JPH06290256A - 画像追尾装置 - Google Patents

画像追尾装置

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JPH06290256A
JPH06290256A JP5073945A JP7394593A JPH06290256A JP H06290256 A JPH06290256 A JP H06290256A JP 5073945 A JP5073945 A JP 5073945A JP 7394593 A JP7394593 A JP 7394593A JP H06290256 A JPH06290256 A JP H06290256A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 追尾対象車の設定を一度行えば、追尾ウィン
ドウがずれることなく追尾することができ、もって安全
運転が図れる画像追尾装置を得る。 【構成】 画像用メモリ５に取り込まれる画像信号を一
つのフレームを構成する第１フィールドと第２フィール
ドの画像信号とし、これら第１フィールドの画像信号と
第２フィールドの画像信号を比較することにより画像信
号に一時的な外乱が入ったことを検出する外乱検出装置
１１を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば自動車に搭載
される画像追尾装置に係り、特に追尾ウィンドウのずれ
を防止し得るビデオカメラを用いた画像追尾装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ビデオカメラに使用されるイ
メージセンサを用いた画像追尾装置は、例えば特開平３
−１９７８０５号に開示されている。図９はその一例で
ある画像追尾装置を示すブロック図である。図９におい
て、１は追尾対象車、２はレンズ、３はレンズ２の後方
における焦点距離ｆの位置に設けられたイメージセン
サ、４はイメージセンサ３に接続されたＡ／Ｄ変換器、
５はＡ／Ｄ変換器４に接続された画像用メモリ、６はメ
モリ５に接続された基準画像用メモリ、７はこれらメモ
リ５、６に接続されたコンピュータ（ＣＰＵ）、８はＣ
ＰＵ７に接続されるとともに、イメージセンサ３に接続
された表示画面、９はＣＰＵ７に接続された追尾ウィン
ドウ設定手段としてのスイッチである。
【０００３】以上の構成において、レンズ２とイメージ
センサ３はビデオカメラ１０における光学系を構成して
いる。レンズ２の前面からＲの距離にある追尾対象車１
の像は、レンズ２によってイメージセンサ３上に結像さ
れる。イメージセンサ３より得られる画像信号は、Ａ／
Ｄ変換器４によりデジタル信号に変換され、画像用メモ
リ５に格納される。追尾ウィンドウの設定は、運転者が
予めスイッチ９で追尾対象となる画像を選ぶものとす
る。
【０００４】例えば、ある時刻ｔ０に格納された画像用
メモリ５の画像信号に追尾ウィンドウを設定してなる画
像信号を基準画像用メモリ６に格納し、その画像信号に
おける追尾ウィンドウ内の画像信号を基準画像信号とす
ると、次の時刻ｔ１に更新された画像用メモリ５の画像
の中より基準画像信号と最も相関性の良い画像を探し出
して新ウィンドウを設定する。これにより、追尾ウィン
ドウを自動的に更新することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
イメージセンサを用いた画像追尾装置では、ワイパーや
車体の振動等による一時的な外乱が画像信号に入ること
がある為、画像のコントラストが悪くなり、基準画像信
号との相関性が損なわれることがあった。そのため、追
尾ウィンドウがずれる傾向があり、しばしばドライバー
が運転中に表示画面８を見ながら追尾対象車１をスイッ
チ９などで再度設定する必要があり、安全運転を妨げる
という問題点があった。
【０００６】この発明は、上記のような問題点を解決す
る為になされたもので、追尾対象車の設定を一度行え
ば、追尾ウィンドウがずれることなく追尾することがで
き、もって安全運転が図れる画像追尾装置を得ることを
目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る画像追尾装置は、撮像された画像を画像信号として出
力するビデオカメラと、このビデオカメラにより出力さ
れる画像信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メ
モリに記憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設
定する追尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ
設定手段によって上記追尾ウィンドウが設定された画像
を基準画像信号として記憶する基準画像用メモリと、こ
の基準画像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時
間後に上記ビデオカメラによって得られた画像信号を比
較処理することにより追尾ウィンドウを更新するウィン
ドウ更新手段とを有する画像追尾装置に、上記画像用メ
モリに取り込まれる上記画像信号を一つのフレームを構
成する第１フィールドと第２フィールドの画像信号と
し、これら第１フィールドの画像信号と第２フィールド
の画像信号を比較することにより上記画像信号に一時的
な外乱が入ったことを検出する外乱検出手段を備えたも
のである。
【０００８】また、この発明の請求項２に係る画像追尾
装置は、上記請求項１の画像追尾装置において、上記ウ
ィンドウ更新手段は、一時的な外乱が検出されると、外
乱の入っていない正常な画像が入力されるまでウィンド
ウの更新を行わない機能と、所定の時間を超えてもウィ
ンドウの更新を行わない場合は画像追尾を中断する機能
とを備えたものである。
【０００９】また、この発明の請求項３に係る画像追尾
装置は、撮像された画像を画像信号として出力するビデ
オカメラと、このビデオカメラにより出力される画像信
号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリに記憶
された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定する追尾
ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定手段に
よって追尾ウィンドウが設定された画像を基準画像信号
として記憶する基準画像用メモリと、この基準画像用メ
モリに記憶された基準画像信号と所定時間後に上記ビデ
オカメラによって得られた画像信号を比較処理すること
により追尾ウィンドウを更新するウィンドウ更新手段と
を有する画像追尾装置に、上記画像用メモリに取り込ま
れる上記画像信号を一つのフレームを構成する第１フィ
ールドと第２フィールドの画像信号とし、これら第１フ
ィールドの画像信号と第２フィールドの画像信号を比較
することにより上記画像信号に一時的な外乱が入ったこ
とを検出する外乱検出手段と、この外乱検出手段により
上記画像信号に一時的な外乱が検出されると、上記画像
信号の第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画
像信号を、それぞれ上記基準画像信号とされた画像信号
の第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画像信
号と比較することにより、上記外乱の影響の少ないフィ
ールドの画像信号を検出するフィールド検出手段とを備
え、上記ウィンドウ更新手段には、上記フィールド検出
手段により検出された外乱の影響の少ないフィールドの
画像信号を用いて追尾ウィンドウを更新する機能を備え
たものである。
【００１０】さらに、この発明の請求項４に係る画像追
尾装置は、撮像された画像を画像信号として出力するビ
デオカメラと、このビデオカメラにより出力される画像
信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリに記
憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定する追
尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定手段
によって上記追尾ウィンドウが設定された画像を基準画
像信号として記憶する基準画像用メモリと、この基準画
像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時間後に上
記ビデオカメラによって得られた画像信号を比較処理す
ることにより追尾ウィンドウを更新するウィンドウ更新
手段とを有する画像追尾装置に、上記画像用メモリに取
り込まれる上記画像信号を一つのフレームを構成する第
１フィールドと第２フィールドの画像信号とし、これら
第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画像信号
を比較することにより上記画像信号に一時的な外乱が入
ったことを検出する外乱検出手段と、この外乱検出手段
により上記画像信号に一時的な外乱が検出されると、上
記画像信号の第１フィールドの画像信号と第２フィール
ドの画像信号を、それぞれ上記基準画像信号とされた画
像信号の第１フィールドの画像信号と第２フィールドの
画像信号と比較することにより、上記外乱の影響の少な
いフィールドの画像信号を検出するフィールド検出手段
と、このフィールド検出手段により検出された上記外乱
の影響の少ないフィールドの画像信号により、他のフィ
ールドの画像信号を補間により求める補間手段とを備
え、上記ウィンドウ更新手段は、上記補間手段により得
られた上記他のフィールドの画像信号と上記外乱の影響
の少ないフィールドの画像信号とを合成した画像信号に
よって上記追尾ウィンドウを更新する機能を備えたもの
である。
【００１１】
【作用】この発明の請求項１に係る画像追尾装置によれ
ば、第１フィールドの画像信号と、第２フィールドの画
像信号を比較することにより取り込んだ画像信号に一時
的な外乱が入ったことが検出できる。
【００１２】また、この発明の請求項２に係る画像追尾
装置によれば、一時的な外乱が入った場合はウィンドウ
の更新が行われず、またかかる時間が所定時間以上とな
ったときは追尾動作が中止される。
【００１３】また、この発明の請求項３に係る画像追尾
装置によれば、一時的な外乱の影響の少ないフィールド
の画像信号を用いて追尾ウィンドウの更新を行うことが
できる。
【００１４】更に、この発明の請求項４に係る画像追尾
装置によれば、一時的な外乱が入っているフィールドの
画像信号に代えて、外乱の影響の少ないフィールドの画
像信号と、この外乱の影響の少ないフィールドの画像信
号から補間によって得られる画像信号との合成画像の画
像信号を用いて追尾ウィンドウの更新を行うので情報量
を大幅に損なう事なく画像追尾を行うことができる。
【００１５】
【実施例】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１は実施例１の構成を示すブロック図である。
図１において、１〜１０は図９に示したものと同じであ
る。１１は画像用メモリ５に接続された外乱検出手段を
構成する外乱検出装置であり、この外乱検出装置１１は
その出力側がＣＰＵ７に接続されている。１２は画像用
メモリ５及び基準画像用メモリ６に接続され、補間手段
を構成する補間処理装置である。
【００１６】以下に実施例１の動作を図２〜図８を用い
て説明する。図２と図３は共にビデオカメラ１０で撮像
された１フレームにおける走行中の画像の一例であり、
図２は追尾対象車１Ａにウィンドウ２２が更新された前
回の画像を示し、図３は今回取り込まれた画像において
外乱が入った一例としてワイパー２３がかかった場合の
画像を示している。１フレームにおける第１フィールド
と第２フィールドの画像信号の比較を行うサーチ範囲２
１にはウィンドウ２２が含まれている。図４は、図２に
示された１フレームにおける画像のサーチ範囲内の画像
をフィールド毎に分解して示した図であり、（ａ）に第
１フィールドの画像を示し、（ｂ）に第２フィールドの
画像を示している。図５は、図３に示された１フレーム
における画像のサーチ範囲内の画像をフィールド毎に分
解して示した図であり、（ｃ）に第１フィールドの画像
を示し、（ｄ）に第２フィールドの画像を示している。
図６は、図２のサーチ範囲内の画像を画素単位で表した
もので、Ａｉｊ，Ｂｉｊはそれぞれ第１、第２フィール
ド画像の１画素のＡ／Ｄ変換値である。図７は、図３の
サーチ範囲内の画像を画素単位で表したもので、Ｃｉ
ｊ，Ｄｉｊはそれぞれ第１、第２フィールド画像の１画
素のＡ／Ｄ変換値である。図８は実施例１の処理手順を
示すフローチャートである。
【００１７】以下、実施例１の画像追尾処理手順を図８
のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ
３０において、画像信号の取り込みを行う。この時取り
込まれた今回の画像信号は上述したように画像として図
３に示され、前回に取り込まれた画像信号は同様に画像
として図２に示されている。
【００１８】ステップＳ３１では、ステップＳ３０で取
り込まれ、図３に示される画像のサーチ範囲２１内の画
像に外乱が入っていないかを判断するために、図５
（ｃ）、（ｄ）に示される図３のサーチ範囲２１内の画
像の第１フィールドの画像と第２フィールドの画像の相
関性を表す比較演算値Ｅを求める比較演算を行う。比較
演算値Ｅは第１，第２フィールドの画像を形成する画像
信号の差の総和であり、図７の記号を用いて式(1)によ
り求められる。
【００１９】 Ｅ＝ΣiΣj│Ｃｉｊ−Ｄｉｊ│ ・・・・・(1)
【００２０】ステップＳ３２において、比較演算値Ｅが
予め定められている所定値Ｅ１より大きい場合は、サー
チ範囲２１内の第１フィールドの画像と第２フィールド
の画像には相関性はないと判断され、一方比較演算値Ｅ
が予め定められている所定値Ｅ１より大きくないときは
相関性があると判断される。従って、正常な外乱のない
画像では第１フィールドの画像と第２フィールドの画像
には相関性があることより、比較演算値が所定値Ｅ１よ
り小さい場合は、これら画像には一時的な外乱がないと
判断され、一方、比較演算値が所定値Ｅ１より小さくな
い場合はこれら画像には一時的な外乱が入ったと判断す
る。即ち、ＣＰＵ７、及びステップＳ３１、ステップＳ
３２を実行するプログラムは外乱検出装置１１とともに
請求項における外乱検出手段を構成している。
【００２１】一時的な外乱が入ったと判断されるとステ
ップＳ３３において、図２に示される前時刻の画像サー
チ範囲２１内の画像を基準画像として、図４（ａ）に示
される基準画像の第１フィールドの画像と図５（ｃ）に
示される外乱の入った画像の第１フィールドの画像の相
関性を表す比較演算値Ｆを求める比較演算を行う。比較
演算値Ｆは、基準画像と今回のサーチ範囲内の画像のそ
れぞれの第１フィールドの画像の画像信号の差の総和で
あり、図７、図８の記号を用いて式(2)により求められ
る。
【００２２】 Ｆ＝ΣiΣj│Ａｉｊ−Ｃｉｊ│ ・・・・・(2)
【００２３】また、図４（ｂ）に示される基準画像の第
２フィールドの画像と図５（ｄ）に示された外乱の入っ
た画像の第２フィールドの画像においても同様の比較を
行い、図７、図８の記号を用いて式(3)より比較演算値
Ｇを求める。
【００２４】 Ｇ＝ΣiΣj│Ｂｉｊ−Ｄｉｊ│ ・・・・・(3)
【００２５】ステップＳ３４において、一般に比較が行
われたフィールド画像間に相関性があるほど比較演算値
は小さくなることから、比較演算値Ｆ，Ｇのうち値が小
さい方の比較に用いたフィールド画像の方が一時的な外
乱による影響が少ないと判断する。即ち、ＣＰＵ７、及
びステップＳ３３、ステップＳ３４を実行するプログラ
ムは請求項３、及び請求項４におけるフィールド検出手
段を構成している。
【００２６】ステップＳ３５では、上述したフィールド
検出手段より検出された外乱による影響が少ないフィー
ルドの画像を用いて補間処理を行う。実施例１では、こ
の補間処理の手法は限定しておらず、仕様に応じて決定
すれば良い。図７を用いて、第１フィールドの画像信号
を第２フィールドの画像信号へ補間する手法の一例とし
ては、式(4)の様に単に置き換えるだけのものでも良い
し、式(5)の様に平均フィルタを用いてもよい。
【００２７】 Ｄｉｊ＝Ｃｉｊ または Ｃｉ＋１，ｊ ・・・・・(4) Ｄｉｊ＝（Ｃｉ．ｊ＋Ｃｉ＋１．ｊ）／２ ・・・・(5)
【００２８】即ち、ＣＰＵ７、及びステップＳ３５を実
行するプログラムは補間処理装置１２とともに請求項４
における補間手段を構成している。
【００２９】ステップＳ３６では、一時的な外乱が検出
された場合は上述した手順により補間されたフィールド
の画像信号を用いて、外乱の影響の少ない正常なフィー
ルドの画像信号との合成画像を作り、この合成画像の画
像信号を用い、また、一時的な外乱が検出されなかった
場合は画像用メモリ５に書き込まれた画像信号をそのま
ま用いて、従来例で説明したようにウィンドウの更新を
行う。即ち、ＣＰＵ７、及びステップＳ３６を実行する
プログラムは請求項３または請求項４においてウィンド
ウ更新手段に備えられた機能を構成している。
【００３０】実施例２．上記実施例１では、一時的な外
乱が入った場合に、外乱の影響が少ないフィールドの画
像信号を用いてウィンドウを更新することにより、追尾
機能の信頼性の向上をはかっているが、実施例２とし
て、ウィンドウの更新を行うために取り込んだ画像信号
に一時的な外乱が入った場合は、その画像信号を用いて
のウィンドウの更新は行わず、前回更新されたウィンド
ウと同じ位置にウィンドウを設定することにより、一時
的な外乱が入ると外乱の入っていない正常な画像信号が
入力されるまでウィンドウの更新を中止するようにし、
その機能を従来技術で説明したウィンドウ更新手段に備
えさせる。また、取り込まれている画像信号は時々刻々
と変化している為、長時間ウィンドウの更新を中止した
場合は全く別の画像信号に変わっている恐れがあるた
め、ウィンドウの更新を中止している時間が予め定めて
いる時間を超えると追尾機能を中断するようにし、その
機能をウィンドウ更新手段に備えさせる。その結果、一
時的な外乱の影響をうけてウィンドウがずれてしまうこ
とがなくなるので、実施例１と同様の動作が期待出来
る。
【００３１】なお、以上の実施例ではウィンドウの設定
は運転者がスイッチ９の操作を行うとしているが、応用
されるシステムに応じて自由に決定すれば良い。例えば
特開平３−４５８９８のような車両抽出フィルタを用い
てもよいし、１９８６年の情報処理学会誌第１２７巻に
開示されているように車両の左右対称性に着目して決定
してもよい。
【００３２】
【発明の効果】この発明の請求項１に係る画像追尾装置
によれば、撮像された画像を画像信号として出力するビ
デオカメラと、このビデオカメラにより出力される画像
信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリに記
憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定する追
尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定手段
によって上記追尾ウィンドウが設定された画像を基準画
像信号として記憶する基準画像用メモリと、この基準画
像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時間後に上
記ビデオカメラによって得られた画像信号を比較処理す
ることにより追尾ウィンドウを更新するウィンドウ更新
手段とを有する画像追尾装置に、上記画像用メモリに取
り込まれる上記画像信号を一つのフレームを構成する第
１フィールドと第２フィールドの画像信号とし、これら
第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画像信号
を比較することにより上記画像信号に一時的な外乱が入
ったことを検出する外乱検出手段を備えたため、取り込
んだ画像に一時的な外乱が入ったことが検出出来、例え
ば、この一時的な外乱の影響を除いて追尾ウィンドウの
更新を行うことが出来、もって追尾ウィンドウがずれる
ことがなく、安全運転を図ることができるという効果を
奏する。
【００３３】また、この発明の請求項２に係る画像追尾
装置は、上記請求項１の画像追尾装置において、上記ウ
ィンドウ更新手段は、一時的な外乱が検出されると、外
乱の入っていない正常な画像が入力されるまでウィンド
ウの更新を行わない機能と、所定の時間を超えてもウィ
ンドウの更新を行わない場合は画像追尾を中断する機能
とを備えたため、上記効果に加えて画像追尾の信頼性を
維持できるという効果を奏する。
【００３４】また、この発明の請求項３に係る画像追尾
装置は、撮像された画像を画像信号として出力するビデ
オカメラと、このビデオカメラにより出力される画像信
号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリに記憶
された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定する追尾
ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定手段に
よって追尾ウィンドウが設定された画像を基準画像信号
として記憶する基準画像用メモリと、この基準画像用メ
モリに記憶された基準画像信号と所定時間後に上記ビデ
オカメラによって得られた画像信号を比較処理すること
により追尾ウィンドウを更新するウィンドウ更新手段と
を有する画像追尾装置に、上記画像用メモリに取り込ま
れる上記画像信号を一つのフレームを構成する第１フィ
ールドと第２フィールドの画像信号とし、これら第１フ
ィールドの画像信号と第２フィールドの画像信号を比較
することにより上記画像信号に一時的な外乱が入ったこ
とを検出する外乱検出手段と、この外乱検出手段により
上記画像信号に一時的な外乱が検出されると、上記画像
信号の第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画
像信号を、それぞれ上記基準画像信号とされた画像信号
の第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画像信
号と比較することにより、上記外乱の影響の少ないフィ
ールドの画像信号を検出するフィールド検出手段とを備
え、上記ウィンドウ更新手段には、上記フィールド検出
手段により検出された外乱の影響の少ないフィールドの
画像信号を用いて追尾ウィンドウを更新する機能を備え
たため、外乱の影響の少ない画像信号を用いて追尾ウィ
ンドウの更新を行うことができ、もって追尾ウィンドウ
がずれることなく追尾を行うことが出来、安全運転を図
ることができるという効果を奏する。
【００３５】さらに、この発明の請求項４に係る画像追
尾装置は、撮像された画像を画像信号として出力するビ
デオカメラと、このビデオカメラにより出力される画像
信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリに記
憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定する追
尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定手段
によって上記追尾ウィンドウが設定された画像を基準画
像信号として記憶する基準画像用メモリと、この基準画
像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時間後に上
記ビデオカメラによって得られた画像信号を比較処理す
ることにより追尾ウィンドウを更新するウィンドウ更新
手段とを有する画像追尾装置に、上記画像用メモリに取
り込まれる上記画像信号を一つのフレームを構成する第
１フィールドと第２フィールドの画像信号とし、これら
第１フィールドの画像信号と第２フィールドの画像信号
を比較することにより上記画像信号に一時的な外乱が入
ったことを検出する外乱検出手段と、この外乱検出手段
により上記画像信号に一時的な外乱が検出されると、上
記画像信号の第１フィールドの画像信号と第２フィール
ドの画像信号を、それぞれ上記基準画像信号とされた画
像信号の第１フィールドの画像信号と第２フィールドの
画像信号と比較することにより、上記外乱の影響の少な
いフィールドの画像信号を検出するフィールド検出手段
と、このフィールド検出手段により検出された上記外乱
の影響の少ないフィールドの画像信号により、他のフィ
ールドの画像信号を補間により求める補間手段とを備
え、上記ウィンドウ更新手段は、上記補間手段により得
られた上記他のフィールドの画像信号と上記外乱の影響
の少ないフィールドの画像信号とを合成した画像信号に
よって上記追尾ウィンドウを更新する機能を備えたた
め、画像情報を大幅に損なう事なく画像追尾を行うこと
が出来、従ってその信頼性を損なう事なく画像追尾を行
うことができ、もって安全運転を図ることができるとい
う効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】前回ウィンドウが更新された画像を示す図であ
る。
【図３】今回ウィンドウが更新される画像を示す図であ
る。
【図４】図２に示された１フレームの画像のサーチ範囲
内の画像をフィールド毎に分解して示す図である。
【図５】図３に示された１フレームの画像のサーチ範囲
内の画像をフィールド毎に分解して示す図である。
【図６】図２のサーチ範囲内の画像を画素単位で表した
図である。
【図７】図３のサーチ範囲内の画像を画素単位で表した
図である。
【図８】実施例１の処理手順を示すフローチャートであ
る。
【図９】従来の画像追尾装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
５ 画像用メモリ ６ 基準画像用メモリ ７ ＣＰＵ ９ スイッチ １１ 外乱検出装置 １２ 補間処理装置 ２２ 追尾ウィンドウ ２３ ワイパー

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 撮像された画像を画像信号として出力す
    るビデオカメラと、このビデオカメラにより出力される
    画像信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリ
    に記憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定す
    る追尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定
    手段によって上記追尾ウィンドウが設定された画像を基
    準画像信号として記憶する基準画像用メモリと、この基
    準画像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時間後
    に上記ビデオカメラによって得られた画像信号を比較処
    理することにより追尾ウィンドウを更新するウィンドウ
    更新手段とを有する画像追尾装置において、 上記画像用メモリに取り込まれる上記画像信号を一つの
    フレームを構成する第１フィールドと第２フィールドの
    画像信号とし、これら第１フィールドの画像信号と第２
    フィールドの画像信号を比較することにより上記画像信
    号に一時的な外乱が入ったことを検出する外乱検出手段
    を備えたことを特徴とする画像追尾装置。
  2. 【請求項２】 上記ウィンドウ更新手段は、一時的な外
    乱が検出されると、外乱の入っていない正常な画像が入
    力されるまでウィンドウの更新を行わない機能と、所定
    の時間を超えてもウィンドウの更新を行わない場合は画
    像追尾を中断する機能とを備えたことを特徴とする請求
    項１の画像追尾装置。
  3. 【請求項３】 撮像された画像を画像信号として出力す
    るビデオカメラと、このビデオカメラにより出力される
    画像信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリ
    に記憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定す
    る追尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定
    手段によって追尾ウィンドウが設定された画像を基準画
    像信号として記憶する基準画像用メモリと、この基準画
    像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時間後に上
    記ビデオカメラによって得られた画像信号を比較処理す
    ることにより追尾ウィンドウを更新するウィンドウ更新
    手段とを有する画像追尾装置において、 上記画像用メモリに取り込まれる上記画像信号を一つの
    フレームを構成する第１フィールドと第２フィールドの
    画像信号とし、これら第１フィールドの画像信号と第２
    フィールドの画像信号を比較することにより上記画像信
    号に一時的な外乱が入ったことを検出する外乱検出手段
    と、 この外乱検出手段により上記画像信号に一時的な外乱が
    検出されると、上記画像信号の第１フィールドの画像信
    号と第２フィールドの画像信号を、それぞれ上記基準画
    像信号とされた画像信号の第１フィールドの画像信号と
    第２フィールドの画像信号と比較することにより、上記
    外乱の影響の少ないフィールドの画像信号を検出するフ
    ィールド検出手段とを備え、 上記ウィンドウ更新手段には、上記フィールド検出手段
    により検出された外乱の影響の少ないフィールドの画像
    信号を用いて追尾ウィンドウを更新する機能を備えたこ
    とを特徴とする画像追尾装置。
  4. 【請求項４】 撮像された画像を画像信号として出力す
    るビデオカメラと、このビデオカメラにより出力される
    画像信号を記憶する画像用メモリと、この画像用メモリ
    に記憶された画像信号に対して追尾ウィンドウを設定す
    る追尾ウィンドウ設定手段と、この追尾ウィンドウ設定
    手段によって上記追尾ウィンドウが設定された画像を基
    準画像信号として記憶する基準画像用メモリと、この基
    準画像用メモリに記憶された基準画像信号と所定時間後
    に上記ビデオカメラによって得られた画像信号を比較処
    理することにより追尾ウィンドウを更新するウィンドウ
    更新手段とを有する画像追尾装置において、 上記画像用メモリに取り込まれる上記画像信号を一つの
    フレームを構成する第１フィールドと第２フィールドの
    画像信号とし、これら第１フィールドの画像信号と第２
    フィールドの画像信号を比較することにより上記画像信
    号に一時的な外乱が入ったことを検出する外乱検出手段
    と、 この外乱検出手段により上記画像信号に一時的な外乱が
    検出されると、上記画像信号の第１フィールドの画像信
    号と第２フィールドの画像信号を、それぞれ上記基準画
    像信号とされた画像信号の第１フィールドの画像信号と
    第２フィールドの画像信号と比較することにより、上記
    外乱の影響の少ないフィールドの画像信号を検出するフ
    ィールド検出手段と、 このフィールド検出手段により検出された上記外乱の影
    響の少ないフィールドの画像信号により、他のフィール
    ドの画像信号を補間により求める補間手段とを備え、 上記ウィンドウ更新手段は、上記補間手段により得られ
    た上記他のフィールドの画像信号と上記外乱の影響の少
    ないフィールドの画像信号とを合成した画像信号によっ
    て上記追尾ウィンドウを更新する機能を備えたことを特
    徴とする画像追尾装置。
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