JPH06272485A - 掘削機の方向修正方法及びその装置 - Google Patents
掘削機の方向修正方法及びその装置Info
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- JPH06272485A JPH06272485A JP5085111A JP8511193A JPH06272485A JP H06272485 A JPH06272485 A JP H06272485A JP 5085111 A JP5085111 A JP 5085111A JP 8511193 A JP8511193 A JP 8511193A JP H06272485 A JPH06272485 A JP H06272485A
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- cutter head
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/06—Making by using a driving shield, i.e. advanced by pushing means bearing against the already placed lining
- E21D9/093—Control of the driving shield, e.g. of the hydraulic advancing cylinders
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/003—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】推進工法に使用される掘削機が推進に伴って計
画線からズレたとき、このズレを検出して推進方向を修
正する。 【構成】先端にカッター5を設けたカッターヘッド1に
反射鏡7を取り付け、テールシールド2にターゲット1
0,スクリーン14を設ける。計画線に一致させてレーザ
ー光9を照射し、掘削機Aの推進を開始するとき、ター
ゲット,スクリーンをテレビカメラ15によって撮影して
画像処理装置22によって処理し、各投影点を原点O,o
として画像処理制御装置23に記憶させる。掘削機の推進
中に撮影した画像を処理し、比較装置24でスポット10
a,14aと原点O,oの座標値を比較し、スポット14a
が原点oから変位したとき、駆動装置26に操作信号を発
生し、スポット14aを原点oに一致させるようにジャッ
キ3a,3bを駆動する。
画線からズレたとき、このズレを検出して推進方向を修
正する。 【構成】先端にカッター5を設けたカッターヘッド1に
反射鏡7を取り付け、テールシールド2にターゲット1
0,スクリーン14を設ける。計画線に一致させてレーザ
ー光9を照射し、掘削機Aの推進を開始するとき、ター
ゲット,スクリーンをテレビカメラ15によって撮影して
画像処理装置22によって処理し、各投影点を原点O,o
として画像処理制御装置23に記憶させる。掘削機の推進
中に撮影した画像を処理し、比較装置24でスポット10
a,14aと原点O,oの座標値を比較し、スポット14a
が原点oから変位したとき、駆動装置26に操作信号を発
生し、スポット14aを原点oに一致させるようにジャッ
キ3a,3bを駆動する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は推進工法に使用される掘
削機の推進方向を修正する方法と、この方法を実施する
方向修正装置に関するものである。
削機の推進方向を修正する方法と、この方法を実施する
方向修正装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】下水道管路や上水道管路を敷設するに際
し、先頭に掘削機を配設し、この掘削機の後端にヒュー
ム管を連続させて元押装置によって推進するセミシール
ド工法が採用されている。この工法は、管路の敷設計画
線と一致して直進性を有するレーザー光を照射すると共
に、敷設計画線と一致して設置された元押装置に掘削機
を配置し、該掘削機のカッターを駆動することで地山を
掘削して土砂を外部に排出しつつ元押装置によって推進
し、更に、掘削機に複数の管を順次後続させて推進する
ものである。
し、先頭に掘削機を配設し、この掘削機の後端にヒュー
ム管を連続させて元押装置によって推進するセミシール
ド工法が採用されている。この工法は、管路の敷設計画
線と一致して直進性を有するレーザー光を照射すると共
に、敷設計画線と一致して設置された元押装置に掘削機
を配置し、該掘削機のカッターを駆動することで地山を
掘削して土砂を外部に排出しつつ元押装置によって推進
し、更に、掘削機に複数の管を順次後続させて推進する
ものである。
【0003】掘削機を推進する際に掘削機には様々な抵
抗が作用し、該掘削機の後端に元押装置によって計画線
と平行に一様な推力を付与するにも関わらず、掘削機の
推進方向が計画線からズレることがある。このため、掘
削機は、テールシールドにレーザー光を投影させる投影
板を設けると共に該投影板を撮影するテレビカメラを設
け、且つカッターヘッドに接続された指標を投影板の表
面に配置して構成されている。
抗が作用し、該掘削機の後端に元押装置によって計画線
と平行に一様な推力を付与するにも関わらず、掘削機の
推進方向が計画線からズレることがある。このため、掘
削機は、テールシールドにレーザー光を投影させる投影
板を設けると共に該投影板を撮影するテレビカメラを設
け、且つカッターヘッドに接続された指標を投影板の表
面に配置して構成されている。
【0004】そして投影板にレーザー光を投影させてテ
レビカメラによって撮影し、ブラウン管上に映写された
画像をオペレーターが監視しつつ掘削機の推進方向が計
画線からズレたとき、方向修正部材を操作してカッター
ヘッドとテールシールドを相対的に屈折させることで、
ズレを修正するようにしている。前記カッターヘッドと
テールシールドの屈折方向及び屈折量は、投影板に対す
る指標の変位によって表示される。
レビカメラによって撮影し、ブラウン管上に映写された
画像をオペレーターが監視しつつ掘削機の推進方向が計
画線からズレたとき、方向修正部材を操作してカッター
ヘッドとテールシールドを相対的に屈折させることで、
ズレを修正するようにしている。前記カッターヘッドと
テールシールドの屈折方向及び屈折量は、投影板に対す
る指標の変位によって表示される。
【0005】上記掘削機に於いて、投影板は掘削機の1
ヵ所のみに設けられている。このため、掘削機を発進立
坑に設置した元押装置に配置し、計画線と一致して照射
されるレーザー光を投影板上に投影させた投影点を原点
とし、推進に伴って投影板上のレーザー光の投影点が原
点から変位したとき、ブラウン管に映写された画像から
判明することは、投影板の配置位置に対応する掘削機の
断面が計画線からズレているということのみである。
ヵ所のみに設けられている。このため、掘削機を発進立
坑に設置した元押装置に配置し、計画線と一致して照射
されるレーザー光を投影板上に投影させた投影点を原点
とし、推進に伴って投影板上のレーザー光の投影点が原
点から変位したとき、ブラウン管に映写された画像から
判明することは、投影板の配置位置に対応する掘削機の
断面が計画線からズレているということのみである。
【0006】従って、投影板上のレーザー光の投影点が
原点から変位したとき、この変位から方向修正部材の操
作量を導くことは困難である。このため、掘削機の方向
修正作業はオペレーターの熟練度やノウハウに依存して
いるのが現状である。
原点から変位したとき、この変位から方向修正部材の操
作量を導くことは困難である。このため、掘削機の方向
修正作業はオペレーターの熟練度やノウハウに依存して
いるのが現状である。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】最近に至って、計画線
と一致して照射されるレーザー光をターゲット上に投影
させると共に該ターゲットを通過させ、更にターゲット
を通過したレーザー光を反射鏡によって反射させてスク
リーン上に投影させ、これ等の投影点を監視することで
推進方向を修正し得るようにした掘削機が開発されてい
る。この掘削機では、掘削機の推進に伴うスクリーン上
のレーザー光の投影点の当初の点からのズレを検出して
掘削機の推進方向を修正している。
と一致して照射されるレーザー光をターゲット上に投影
させると共に該ターゲットを通過させ、更にターゲット
を通過したレーザー光を反射鏡によって反射させてスク
リーン上に投影させ、これ等の投影点を監視することで
推進方向を修正し得るようにした掘削機が開発されてい
る。この掘削機では、掘削機の推進に伴うスクリーン上
のレーザー光の投影点の当初の点からのズレを検出して
掘削機の推進方向を修正している。
【0008】上記掘削機は推進方向を自動的に修正する
一つの方法を示している。本発明は掘削機の推進方向を
修正するための異なる方法と装置を提案するものであ
る。
一つの方法を示している。本発明は掘削機の推進方向を
修正するための異なる方法と装置を提案するものであ
る。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る掘削機の方向修正方法は、地山を掘削す
るカッターを設けたカッターヘッドと、方向修正部材を
介して前記カッターヘッドと接続されたテールシールド
とを有する掘削機の推進方向を修正する方法であって、
掘削機の推進方向に沿って直進性を有する光線を照射
し、前記光線をテールシールドに設けたターゲットに投
影させた後カッターヘッドに設けた反射鏡によって反射
させてテールシールドに設けたスクリーンに投影させ、
前記ターゲット及びスクリーンをテレビカメラによって
撮影し、掘削機の推進に伴ってスクリーン上の反射光の
投影点が当初の点から変位したとき、変位した投影点を
当初の点に一致させるように方向修正部材を操作するこ
とを特徴とするものである。
に本発明に係る掘削機の方向修正方法は、地山を掘削す
るカッターを設けたカッターヘッドと、方向修正部材を
介して前記カッターヘッドと接続されたテールシールド
とを有する掘削機の推進方向を修正する方法であって、
掘削機の推進方向に沿って直進性を有する光線を照射
し、前記光線をテールシールドに設けたターゲットに投
影させた後カッターヘッドに設けた反射鏡によって反射
させてテールシールドに設けたスクリーンに投影させ、
前記ターゲット及びスクリーンをテレビカメラによって
撮影し、掘削機の推進に伴ってスクリーン上の反射光の
投影点が当初の点から変位したとき、変位した投影点を
当初の点に一致させるように方向修正部材を操作するこ
とを特徴とするものである。
【0010】掘削機の方向修正装置は、地山を掘削する
カッターと直進性を有する光線を反射する反射鏡を設け
たカッターヘッドと、方向修正部材を介して前記カッタ
ーヘッドに屈折可能に接続され直進性を有する光線を投
影すると共に通過させるターゲットと前記カッターヘッ
ドに設けた反射鏡によって反射した光線を投影するスク
リーンと前記ターゲット及びスクリーンを撮影するテレ
ビカメラを設けたテールシールドと、前記テレビカメラ
によって撮影された画像を処理してターゲット及びスク
リーン上の投影点の位置を検出する画像処理装置と、前
記ターゲット及びスクリーン上に於ける当初の投影点の
位置を記憶する記憶装置と、推進に伴ってスクリーン上
に於ける当初の投影点の位置と現在の投影点の位置を比
較すると共に現在の投影点が当初の投影点に対し変位し
たとき該変位に応じた信号を発生する比較装置と、前記
比較装置から現在の投影点の当初の投影点に対する変位
に応じた信号が発生したとき該信号に応じて現在の投影
点が当初の投影点に一致するように方向修正部材を駆動
する駆動装置とを有して構成されるものである。
カッターと直進性を有する光線を反射する反射鏡を設け
たカッターヘッドと、方向修正部材を介して前記カッタ
ーヘッドに屈折可能に接続され直進性を有する光線を投
影すると共に通過させるターゲットと前記カッターヘッ
ドに設けた反射鏡によって反射した光線を投影するスク
リーンと前記ターゲット及びスクリーンを撮影するテレ
ビカメラを設けたテールシールドと、前記テレビカメラ
によって撮影された画像を処理してターゲット及びスク
リーン上の投影点の位置を検出する画像処理装置と、前
記ターゲット及びスクリーン上に於ける当初の投影点の
位置を記憶する記憶装置と、推進に伴ってスクリーン上
に於ける当初の投影点の位置と現在の投影点の位置を比
較すると共に現在の投影点が当初の投影点に対し変位し
たとき該変位に応じた信号を発生する比較装置と、前記
比較装置から現在の投影点の当初の投影点に対する変位
に応じた信号が発生したとき該信号に応じて現在の投影
点が当初の投影点に一致するように方向修正部材を駆動
する駆動装置とを有して構成されるものである。
【0011】
【作用】上記方向修正方法によれば、掘削機の推進を開
始する際に該掘削機を計画線と一致させたときの直進性
を有する光線(例えばレーザー光)のスクリーン上の投
影点を原点とし、推進により掘削機が計画線からのズレ
を生じ、このズレに伴ってスクリーン上のレーザー光の
投影点が原点からズレたとき、レーザー光の投影点を原
点に一致させるように方向修正部材を操作することで、
掘削機の推進方向を修正することが出来る。
始する際に該掘削機を計画線と一致させたときの直進性
を有する光線(例えばレーザー光)のスクリーン上の投
影点を原点とし、推進により掘削機が計画線からのズレ
を生じ、このズレに伴ってスクリーン上のレーザー光の
投影点が原点からズレたとき、レーザー光の投影点を原
点に一致させるように方向修正部材を操作することで、
掘削機の推進方向を修正することが出来る。
【0012】掘削機が計画線からズレたとき、このズレ
に伴ってターゲット及びスクリーン上の投影点の位置は
推進開始時に於ける投影点(原点)から変位する。ター
ゲット及びスクリーン上に於ける投影点の変位方向は掘
削機の計画線からのズレ方向に対し反対方向となる。即
ち、掘削機が計画線の上方にズレたとき、ターゲット及
びスクリーン上の投影点は原点から下方に変位する。従
って、掘削機の推進に伴ってターゲット及びスクリーン
上の投影点が原点から変位したとき、掘削機が計画線か
らズレて推進されていることを知ることが出来る。
に伴ってターゲット及びスクリーン上の投影点の位置は
推進開始時に於ける投影点(原点)から変位する。ター
ゲット及びスクリーン上に於ける投影点の変位方向は掘
削機の計画線からのズレ方向に対し反対方向となる。即
ち、掘削機が計画線の上方にズレたとき、ターゲット及
びスクリーン上の投影点は原点から下方に変位する。従
って、掘削機の推進に伴ってターゲット及びスクリーン
上の投影点が原点から変位したとき、掘削機が計画線か
らズレて推進されていることを知ることが出来る。
【0013】カッターヘッドをテールシールドに対して
屈折させると、この屈折に伴って反射鏡はカッターヘッ
ドの屈折方向の反対方向に傾斜し、スクリーン上の投影
点は原点に接近する方向に変位する。従って、スクリー
ン上の投影点を原点に一致させるように方向修正部材を
操作すると、この操作に応じてカッターヘッドはテール
シールドに対して屈折し、カッターヘッドの先端は計画
線の方向に向かうこととなる。
屈折させると、この屈折に伴って反射鏡はカッターヘッ
ドの屈折方向の反対方向に傾斜し、スクリーン上の投影
点は原点に接近する方向に変位する。従って、スクリー
ン上の投影点を原点に一致させるように方向修正部材を
操作すると、この操作に応じてカッターヘッドはテール
シールドに対して屈折し、カッターヘッドの先端は計画
線の方向に向かうこととなる。
【0014】このため、掘削機は計画線に接近する方向
に推進される。掘削機の計画線への接近に伴ってターゲ
ット上の投影点は原点に接近する方向に変位し、且つス
クリーン上の投影点は原点から離隔する方向に変位す
る。従って、更にスクリーン上の投影点を原点に一致さ
せるように方向修正部材を操作し、カッターヘッドのテ
ールシールドに対する屈折角度を減少させることで、掘
削機は推進に応じてより緩やかに計画線に接近する。こ
の操作を繰り返すことで掘削機の推進方向を修正して計
画線と一致させることが出来る。
に推進される。掘削機の計画線への接近に伴ってターゲ
ット上の投影点は原点に接近する方向に変位し、且つス
クリーン上の投影点は原点から離隔する方向に変位す
る。従って、更にスクリーン上の投影点を原点に一致さ
せるように方向修正部材を操作し、カッターヘッドのテ
ールシールドに対する屈折角度を減少させることで、掘
削機は推進に応じてより緩やかに計画線に接近する。こ
の操作を繰り返すことで掘削機の推進方向を修正して計
画線と一致させることが出来る。
【0015】上記方向修正装置によれば、推進に伴って
掘削機が計画線からズレたとき、このズレを自動的に修
正することが出来る。即ち、カッターヘッドに反射鏡を
設けると共にテールシールドにターゲットとスクリーン
を設けることによって、計画線と平行に照射されたレー
ザー光はターゲット上で投影し、且つ該ターゲットを通
過したレーザー光は反射鏡によってスクリーン方向に反
射されてスクリーン上に投影する。
掘削機が計画線からズレたとき、このズレを自動的に修
正することが出来る。即ち、カッターヘッドに反射鏡を
設けると共にテールシールドにターゲットとスクリーン
を設けることによって、計画線と平行に照射されたレー
ザー光はターゲット上で投影し、且つ該ターゲットを通
過したレーザー光は反射鏡によってスクリーン方向に反
射されてスクリーン上に投影する。
【0016】従って、カッターヘッドの軸心とテールシ
ールドの軸心が一致した状態で掘削機を元押装置上に配
置して軸心を計画線と一致させ、この状態に於けるター
ゲット及びスクリーンにレーザー光を投影させ、該ター
ゲット及びスクリーンをテレビカメラで撮影すると共に
撮影した画像を画像処理装置で処理して前記投影点の位
置を記憶装置に記憶させることで、当初の投影点、即ち
原点を記憶させることが出来る。
ールドの軸心が一致した状態で掘削機を元押装置上に配
置して軸心を計画線と一致させ、この状態に於けるター
ゲット及びスクリーンにレーザー光を投影させ、該ター
ゲット及びスクリーンをテレビカメラで撮影すると共に
撮影した画像を画像処理装置で処理して前記投影点の位
置を記憶装置に記憶させることで、当初の投影点、即ち
原点を記憶させることが出来る。
【0017】掘削機の推進に伴って、連続的にターゲッ
ト及びスクリーンを撮影すると共に一定の時間間隔で画
像を処理することで、現在の投影点の位置を検出するこ
とが出来る。また検出した位置と原点を比較装置によっ
て比較することで、現在の投影点の原点からの変位の有
無及び変位方向,変位量を検出し、変位方向,変位量に
応じた信号を発生することが出来る。
ト及びスクリーンを撮影すると共に一定の時間間隔で画
像を処理することで、現在の投影点の位置を検出するこ
とが出来る。また検出した位置と原点を比較装置によっ
て比較することで、現在の投影点の原点からの変位の有
無及び変位方向,変位量を検出し、変位方向,変位量に
応じた信号を発生することが出来る。
【0018】そして比較装置から発生した信号に応じて
駆動装置によって方向修正部材を操作し、スクリーン上
の現在の投影点を原点と一致させるようにカッターヘッ
ドをテールシールドに対して屈折させることで、カッタ
ーヘッドの先端を計画線に一致させて推進方向を修正す
ることが出来る。従って、この状態で掘削機を推進し、
推進に伴ってスクリーン上の投影点が原点から変位した
とき、投影点を原点に一致させるように方向修正部材を
操作することで、掘削機は推進に応じて計画線に接近
し、最終的に計画線に一致する。
駆動装置によって方向修正部材を操作し、スクリーン上
の現在の投影点を原点と一致させるようにカッターヘッ
ドをテールシールドに対して屈折させることで、カッタ
ーヘッドの先端を計画線に一致させて推進方向を修正す
ることが出来る。従って、この状態で掘削機を推進し、
推進に伴ってスクリーン上の投影点が原点から変位した
とき、投影点を原点に一致させるように方向修正部材を
操作することで、掘削機は推進に応じて計画線に接近
し、最終的に計画線に一致する。
【0019】
【実施例】以下上記方向修正装置の一実施例について説
明し、合わせて方向修正方法について説明する。図1は
掘削機の構成を説明する模式断面図、図2は方向修正部
材の構成を説明する図、図3は制御系のブロック図、図
4はターゲット及びスクリーンを撮影した画像を説明す
る図である。
明し、合わせて方向修正方法について説明する。図1は
掘削機の構成を説明する模式断面図、図2は方向修正部
材の構成を説明する図、図3は制御系のブロック図、図
4はターゲット及びスクリーンを撮影した画像を説明す
る図である。
【0020】図に於いて、掘削機Aは推進方向前方(図
1に於ける左側、以下同じ)に配置されるカッターヘッ
ド1と、カッターヘッド1の後方(図1に於ける右側、
以下同じ)に設けたテールシールド2とを有し、前記カ
ッターヘッド1とテールシールド2を方向修正部材とな
る2本のジャッキ3a,3b及び1本のロッド4によっ
て接続して構成されている。またテールシールド2の前
端はカッターヘッド1の後端に嵌合されており,ジャッ
キ3a,3bを同時に或いは選択的に駆動することで互
いに屈折可能に構成されている。
1に於ける左側、以下同じ)に配置されるカッターヘッ
ド1と、カッターヘッド1の後方(図1に於ける右側、
以下同じ)に設けたテールシールド2とを有し、前記カ
ッターヘッド1とテールシールド2を方向修正部材とな
る2本のジャッキ3a,3b及び1本のロッド4によっ
て接続して構成されている。またテールシールド2の前
端はカッターヘッド1の後端に嵌合されており,ジャッ
キ3a,3bを同時に或いは選択的に駆動することで互
いに屈折可能に構成されている。
【0021】カッターヘッド1には隔壁1bが形成され
ており、この隔壁1bによって切羽側と室内側を区画し
ている。隔壁1bによって区画されたカッターヘッド1
の切羽側に切羽を掘削するカッター5が設けられ、室内
側にはカッター5を駆動するモーター6及び反射鏡7が
設けられている。反射鏡7は、隔壁1bに於けるカッタ
ーヘッド1の軸心1aから所定距離離隔させた位置に固
着したアーム7aの端部に固着されている。
ており、この隔壁1bによって切羽側と室内側を区画し
ている。隔壁1bによって区画されたカッターヘッド1
の切羽側に切羽を掘削するカッター5が設けられ、室内
側にはカッター5を駆動するモーター6及び反射鏡7が
設けられている。反射鏡7は、隔壁1bに於けるカッタ
ーヘッド1の軸心1aから所定距離離隔させた位置に固
着したアーム7aの端部に固着されている。
【0022】カッター5には複数のスポーク5aが固着
され、且つ該スポーク5aには複数のビット5bが固着
されている。またカッター5の先端であってカッターヘ
ッド1の軸心1aと一致する点は誘導中心8として設定
されており、この誘導中心8とカッター5の屈折中心1
cまでの距離は予め設定された値Lを有している。
され、且つ該スポーク5aには複数のビット5bが固着
されている。またカッター5の先端であってカッターヘ
ッド1の軸心1aと一致する点は誘導中心8として設定
されており、この誘導中心8とカッター5の屈折中心1
cまでの距離は予め設定された値Lを有している。
【0023】本実施例に於いて、直進性を有する光線と
してレーザー光を用いており、このレーザー光を計画線
と一致させて照射している。このため、掘削機Aが計画
線と一致して推進されているとき、レーザー光9はテー
ルシールド2の軸心2aと一致して照射される。
してレーザー光を用いており、このレーザー光を計画線
と一致させて照射している。このため、掘削機Aが計画
線と一致して推進されているとき、レーザー光9はテー
ルシールド2の軸心2aと一致して照射される。
【0024】テールシールド2の軸心2aと一致し且つ
反射鏡7よりも後方側にターゲット10が設けられてい
る。このターゲット10はテールシールド2の内壁に固着
したステー11に取り付けられている。反射鏡7はテール
シールド2の軸心2aから離隔した位置に取り付けられ
ている。このため、ターゲット10と反射鏡7の間には、
照射されたレーザー光9を反射鏡7に導く1組のミラー
12a,12bが配置されている。
反射鏡7よりも後方側にターゲット10が設けられてい
る。このターゲット10はテールシールド2の内壁に固着
したステー11に取り付けられている。反射鏡7はテール
シールド2の軸心2aから離隔した位置に取り付けられ
ている。このため、ターゲット10と反射鏡7の間には、
照射されたレーザー光9を反射鏡7に導く1組のミラー
12a,12bが配置されている。
【0025】ミラー12a,12bは夫々全反射鏡によって
構成されている。ミラー12aはテールシールド2の軸心
2aと一致してターゲット10よりも前方側に配置され、
且つ軸心2aに対し45度傾斜して固定されており、ミラ
ー12bはミラー12a及び反射鏡7と対向した位置に軸心
2aに対し45度傾斜して固定されている。
構成されている。ミラー12aはテールシールド2の軸心
2aと一致してターゲット10よりも前方側に配置され、
且つ軸心2aに対し45度傾斜して固定されており、ミラ
ー12bはミラー12a及び反射鏡7と対向した位置に軸心
2aに対し45度傾斜して固定されている。
【0026】ミラー12a,12bの間にテールシールド2
の軸心2aに対し45度傾斜させたハーフミラー13が配置
されており、このハーフミラー13と対向してスクリーン
14が設けられている。ハーフミラー13は照射されたレー
ザー光9を透過させて反射鏡7に導き、且つ反射鏡7か
ら反射された反射光をスクリーン14の方向に屈折させる
機能を有するものである。またスクリーン14はターゲッ
ト10に隣接してステー11に取り付けられている。
の軸心2aに対し45度傾斜させたハーフミラー13が配置
されており、このハーフミラー13と対向してスクリーン
14が設けられている。ハーフミラー13は照射されたレー
ザー光9を透過させて反射鏡7に導き、且つ反射鏡7か
ら反射された反射光をスクリーン14の方向に屈折させる
機能を有するものである。またスクリーン14はターゲッ
ト10に隣接してステー11に取り付けられている。
【0027】上記構成に於いて、反射鏡7からミラー12
bまでの距離とハーフミラー13からスクリーン14までの
距離を加えた寸法は、カッターヘッド1の誘導中心8と
屈折中心1cとの距離Lの1/2、或いは1/2以上に
設定されている。
bまでの距離とハーフミラー13からスクリーン14までの
距離を加えた寸法は、カッターヘッド1の誘導中心8と
屈折中心1cとの距離Lの1/2、或いは1/2以上に
設定されている。
【0028】テールシールド2の所定位置にはターゲッ
ト10及びスクリーン14を撮影するテレビカメラ15が設け
られている。このテレビカメラ15はターゲット10とスク
リーン14を同時に撮影して画像を後述する受像機21に表
示する機能を有する。
ト10及びスクリーン14を撮影するテレビカメラ15が設け
られている。このテレビカメラ15はターゲット10とスク
リーン14を同時に撮影して画像を後述する受像機21に表
示する機能を有する。
【0029】カッターヘッド1とテールシールド2を相
対的に屈折させて掘削機Aの推進方向を修正する手段
は、図2に示すように、2本のジャッキ3a,3bと1
本のロッド4を掘削機Aの円周方向に等間隔に配置して
構成されている。ジャッキ3a,3bは油圧シリンダー
によって構成されている。またロッド4は図示しないピ
ン等を介してカッターヘッド1と接続され、且つピン及
びユニバーサルジョイントを介してテールシールド2と
接続されている。
対的に屈折させて掘削機Aの推進方向を修正する手段
は、図2に示すように、2本のジャッキ3a,3bと1
本のロッド4を掘削機Aの円周方向に等間隔に配置して
構成されている。ジャッキ3a,3bは油圧シリンダー
によって構成されている。またロッド4は図示しないピ
ン等を介してカッターヘッド1と接続され、且つピン及
びユニバーサルジョイントを介してテールシールド2と
接続されている。
【0030】従って、ジャッキ3a,3bに同時に或い
は選択的に所望量の圧油を供給してロッドを伸縮させる
ことで、カッターヘッド1をテールシールド2に対し所
望の方向に屈折させることが可能である。そしてカッタ
ーヘッド1のテールシールド2に対する屈折に伴って、
誘導中心8は軸心1a上に設定された屈折中心1cを中
心とし、誘導中心8と屈折中心1cの距離Lを屈折半径
として屈折する。
は選択的に所望量の圧油を供給してロッドを伸縮させる
ことで、カッターヘッド1をテールシールド2に対し所
望の方向に屈折させることが可能である。そしてカッタ
ーヘッド1のテールシールド2に対する屈折に伴って、
誘導中心8は軸心1a上に設定された屈折中心1cを中
心とし、誘導中心8と屈折中心1cの距離Lを屈折半径
として屈折する。
【0031】ジャッキ3a,3bを駆動する駆動手段
は、予め設定された圧力を持った圧油を発生させる油圧
ユニットと、ジャッキ3a,3bの所望の室に所望量の
圧油を供給するように制御する油圧回路とによって構成
されている。尚、油圧回路は図示しない方向切換バルブ
やパイロットチェックバルブ,リリーフバルブ等からな
る通常の油圧回路として設定される。
は、予め設定された圧力を持った圧油を発生させる油圧
ユニットと、ジャッキ3a,3bの所望の室に所望量の
圧油を供給するように制御する油圧回路とによって構成
されている。尚、油圧回路は図示しない方向切換バルブ
やパイロットチェックバルブ,リリーフバルブ等からな
る通常の油圧回路として設定される。
【0032】次に掘削機Aの制御系について図3のブロ
ック図により説明する。図に於いて、テレビカメラ15は
受像機21と接続されている。この受像機21は、通常のテ
レビ受像機と同様に構成された受像部と、特定の色彩を
分離する色彩分離部とによって構成され、撮影したター
ゲット10及びスクリーン14の画像を受像部に映写すると
共に、投影されたレーザー光9の像(以下『スポット』
という)10a,14aの色彩信号、例えばレーザー光が赤
である場合にはR信号、またレーザー光が緑である場合
にはG信号を分離して画像処理装置22に伝送する機能を
有する。
ック図により説明する。図に於いて、テレビカメラ15は
受像機21と接続されている。この受像機21は、通常のテ
レビ受像機と同様に構成された受像部と、特定の色彩を
分離する色彩分離部とによって構成され、撮影したター
ゲット10及びスクリーン14の画像を受像部に映写すると
共に、投影されたレーザー光9の像(以下『スポット』
という)10a,14aの色彩信号、例えばレーザー光が赤
である場合にはR信号、またレーザー光が緑である場合
にはG信号を分離して画像処理装置22に伝送する機能を
有する。
【0033】画像処理装置22は受像機21から伝送された
例えばR信号の座標値を演算する機能を有するものであ
って、公知の画像処理装置によって構成されている。こ
の画像処理装置22には記憶部及び制御部等を有する画像
処理制御装置23が接続されており、掘削機Aの推進開始
時に於けるターゲット10及びスクリーン14の画像(図4
参照)から当初の投影点、即ち、ターゲット10上の原点
O,スクリーン14上の原点oの座標データを記憶すると
共に、推進に伴って記憶した原点O,oの座標データを
比較装置24に出力する。
例えばR信号の座標値を演算する機能を有するものであ
って、公知の画像処理装置によって構成されている。こ
の画像処理装置22には記憶部及び制御部等を有する画像
処理制御装置23が接続されており、掘削機Aの推進開始
時に於けるターゲット10及びスクリーン14の画像(図4
参照)から当初の投影点、即ち、ターゲット10上の原点
O,スクリーン14上の原点oの座標データを記憶すると
共に、推進に伴って記憶した原点O,oの座標データを
比較装置24に出力する。
【0034】また掘削機Aの推進を開始した後、画像処
理制御装置23から画像処理装置22に対し定時的にホール
ド信号及びシーン切換信号が伝送される。そして前記各
信号の発生に応じてターゲット10,スクリーン14の画像
情報が適宜切り換えられてホールドされ、ホールドされ
た画像から推進時に於けるスポット10a,14aの座標値
が演算され、演算されたデータが比較装置24に伝送され
る。
理制御装置23から画像処理装置22に対し定時的にホール
ド信号及びシーン切換信号が伝送される。そして前記各
信号の発生に応じてターゲット10,スクリーン14の画像
情報が適宜切り換えられてホールドされ、ホールドされ
た画像から推進時に於けるスポット10a,14aの座標値
が演算され、演算されたデータが比較装置24に伝送され
る。
【0035】比較装置24には画像処理制御装置23から原
点O,oの座標データが伝送されると共に、画像処理装
置22から推進時に於けるスポット10a,14aの座標デー
タが伝送される。そして前記各データを比較してスポッ
ト10a,14aの原点O,oからの変位方向,変位量を検
出することで、掘削機Aが計画線(レーザー光9)から
ズレているか否かを検出し、スポット10a或いは14aが
原点O或いはoから所定距離以上変位していることを検
出したとき、この変位に応じた操作信号を発生してイン
ターフェース25を介して駆動装置26に伝送する。
点O,oの座標データが伝送されると共に、画像処理装
置22から推進時に於けるスポット10a,14aの座標デー
タが伝送される。そして前記各データを比較してスポッ
ト10a,14aの原点O,oからの変位方向,変位量を検
出することで、掘削機Aが計画線(レーザー光9)から
ズレているか否かを検出し、スポット10a或いは14aが
原点O或いはoから所定距離以上変位していることを検
出したとき、この変位に応じた操作信号を発生してイン
ターフェース25を介して駆動装置26に伝送する。
【0036】比較装置24から発生する操作信号は、スク
リーン14上のスポット14aを原点oに一致させるように
カッターヘッド1をテールシールド2に対して屈折させ
るための信号であり、ジャッキ3a,3bに圧油を供給
する際のジャッキ3a,3bの室を選択すると共に供給
する圧油の量を設定する信号である。
リーン14上のスポット14aを原点oに一致させるように
カッターヘッド1をテールシールド2に対して屈折させ
るための信号であり、ジャッキ3a,3bに圧油を供給
する際のジャッキ3a,3bの室を選択すると共に供給
する圧油の量を設定する信号である。
【0037】駆動装置26では、伝送された操作信号に応
じて図示しない油圧回路を作動させることで、ジャッキ
3a,3bに所定量の圧油を供給してカッターヘッド1
をテールシールド2に対して屈折させる。この屈折に応
じて反射鏡7の角度が変化し、レーザー光9は反射鏡7
の変化した角度の2倍の角度を持って反射し、ミラー12
b,ハーフミラー13を介してスクリーン14に投影され
る。カッターヘッド1の屈折に伴ってスポット14aは原
点oに接近する。
じて図示しない油圧回路を作動させることで、ジャッキ
3a,3bに所定量の圧油を供給してカッターヘッド1
をテールシールド2に対して屈折させる。この屈折に応
じて反射鏡7の角度が変化し、レーザー光9は反射鏡7
の変化した角度の2倍の角度を持って反射し、ミラー12
b,ハーフミラー13を介してスクリーン14に投影され
る。カッターヘッド1の屈折に伴ってスポット14aは原
点oに接近する。
【0038】次に、上記の如く構成された掘削機Aに於
ける推進方向を修正する手順について説明する。先ず、
掘削機Aを図示しない発進立坑に設置された元押装置に
計画線と一致させて配置し、掘削機Aの後方から計画線
と一致させて或いは平行にレーザー光9を照射すると、
このレーザー光9はターゲット10,スクリーン14に投影
される。このときの撮影された画像を画像処理装置22に
よって処理し、画像処理制御装置23に当初の投影点を原
点O,oとして記憶させる。
ける推進方向を修正する手順について説明する。先ず、
掘削機Aを図示しない発進立坑に設置された元押装置に
計画線と一致させて配置し、掘削機Aの後方から計画線
と一致させて或いは平行にレーザー光9を照射すると、
このレーザー光9はターゲット10,スクリーン14に投影
される。このときの撮影された画像を画像処理装置22に
よって処理し、画像処理制御装置23に当初の投影点を原
点O,oとして記憶させる。
【0039】その後、カッター5を駆動しつつ元押装置
によって推力を付与することで、掘削機Aは切羽を掘削
しつつ推進される。この推進過程で掘削機Aが例えば計
画線の上方にズレると、レーザー光9は図1に点線で示
すように相対的に下方に移動し、ターゲット10,スクリ
ーン14上のスポット10a,14aは図4に示すように原点
O,oの下方に変位する。即ち、スポット10a,14aの
変位方向は、掘削機Aの計画線に対するズレ方向の反対
方向となる。
によって推力を付与することで、掘削機Aは切羽を掘削
しつつ推進される。この推進過程で掘削機Aが例えば計
画線の上方にズレると、レーザー光9は図1に点線で示
すように相対的に下方に移動し、ターゲット10,スクリ
ーン14上のスポット10a,14aは図4に示すように原点
O,oの下方に変位する。即ち、スポット10a,14aの
変位方向は、掘削機Aの計画線に対するズレ方向の反対
方向となる。
【0040】ターゲット10、スクリーン14上のスポット
10a,14aの原点O,oからの変位は、画像処理装置2
2,画像処理制御装置23,比較装置24によって一定の時
間間隔で監視される。本実施例では、スクリーン14上の
スポット14aが原点oから変位したとき、直ちに操作信
号を発生するものではなく、一定の緩衝範囲を設定して
いる。このため、スポット14の原点oからの変位量が前
記緩衝範囲内である場合操作信号は発生せず、掘削機A
が計画線からズレた場合であっても推進方向の維持する
ように構成している。
10a,14aの原点O,oからの変位は、画像処理装置2
2,画像処理制御装置23,比較装置24によって一定の時
間間隔で監視される。本実施例では、スクリーン14上の
スポット14aが原点oから変位したとき、直ちに操作信
号を発生するものではなく、一定の緩衝範囲を設定して
いる。このため、スポット14の原点oからの変位量が前
記緩衝範囲内である場合操作信号は発生せず、掘削機A
が計画線からズレた場合であっても推進方向の維持する
ように構成している。
【0041】スクリーン14上のスポット14aが原点oか
ら予め設定された緩衝範囲以上に変位すると、比較装置
24から駆動装置26に対し操作信号が伝送され、ジャッキ
3a,3bはカッターヘッド1を屈折させる方向に応じ
て同時に或いは選択的に駆動される。即ち、掘削機Aが
計画線の上方にズレたような場合には、ジャッキ3aの
ロッドを前方側に押し出すと共にジャッキ3bのロッド
を後方側に引き戻すように、夫々のジャッキ3a,3b
に圧油が供給される。
ら予め設定された緩衝範囲以上に変位すると、比較装置
24から駆動装置26に対し操作信号が伝送され、ジャッキ
3a,3bはカッターヘッド1を屈折させる方向に応じ
て同時に或いは選択的に駆動される。即ち、掘削機Aが
計画線の上方にズレたような場合には、ジャッキ3aの
ロッドを前方側に押し出すと共にジャッキ3bのロッド
を後方側に引き戻すように、夫々のジャッキ3a,3b
に圧油が供給される。
【0042】ジャッキ3a,3bの駆動に応じてカッタ
ーヘッド1は計画線に向かって下向きに屈折し、該ヘッ
ド1の屈折に伴って反射鏡7は上向きに傾斜する。この
ため、反射鏡7に照射されたレーザー光9は上向きに反
射され、スクリーン14上のスポット14aは原点oに接近
する。このとき、ターゲット10上のスポット10aの位置
は変化しない。
ーヘッド1は計画線に向かって下向きに屈折し、該ヘッ
ド1の屈折に伴って反射鏡7は上向きに傾斜する。この
ため、反射鏡7に照射されたレーザー光9は上向きに反
射され、スクリーン14上のスポット14aは原点oに接近
する。このとき、ターゲット10上のスポット10aの位置
は変化しない。
【0043】ここで、比較装置24からの操作信号に応じ
てカッターヘッド1がテールシールド2に対し下向きに
角度θ屈折したとすると、反射鏡7は上向きに角度θ傾
斜することとなる。従って、反射鏡7に入射したレーザ
ー9と反射光のなす角度は2θとなる。そして反射鏡7
とスクリーン14との距離がカッターヘッド1の屈折半径
L(誘導中心8と屈折中心1cとの距離)の1/2に設
定されることから、カッターヘッド1が角度θ屈折した
ときの誘導中心8の変位寸法と、スクリーン14上に於け
るスポット14aの変位寸法は巨視的に等しくなる。
てカッターヘッド1がテールシールド2に対し下向きに
角度θ屈折したとすると、反射鏡7は上向きに角度θ傾
斜することとなる。従って、反射鏡7に入射したレーザ
ー9と反射光のなす角度は2θとなる。そして反射鏡7
とスクリーン14との距離がカッターヘッド1の屈折半径
L(誘導中心8と屈折中心1cとの距離)の1/2に設
定されることから、カッターヘッド1が角度θ屈折した
ときの誘導中心8の変位寸法と、スクリーン14上に於け
るスポット14aの変位寸法は巨視的に等しくなる。
【0044】即ち、掘削機Aが計画線から距離dズレた
とき、ターゲット10,スクリーン14上のスポット10a,
14aは夫々原点O,oから距離d変位する。そしてカッ
ターヘッド1を角度θ屈折させたときスポット14aが原
点oに一致したとすると、d=Ltan2θ/2なる式が成
立する。ここで、tan2θ=2tan θ/(1−tan2θ)と
なり、θが極めて小さい値である場合、tan2θ=0とし
て差支えない。従って、tan2θ=2tan θとなり、d=
Ltan θとなる。
とき、ターゲット10,スクリーン14上のスポット10a,
14aは夫々原点O,oから距離d変位する。そしてカッ
ターヘッド1を角度θ屈折させたときスポット14aが原
点oに一致したとすると、d=Ltan2θ/2なる式が成
立する。ここで、tan2θ=2tan θ/(1−tan2θ)と
なり、θが極めて小さい値である場合、tan2θ=0とし
て差支えない。従って、tan2θ=2tan θとなり、d=
Ltan θとなる。
【0045】一方、カッターヘッド1を角度θ屈折する
ことにより、誘導中心8は計画線の方向に、Ltan θ移
動することとなり、この移動量は掘削機Aの計画線から
のズレ量であるdと一致する。従って、カッターヘッド
1がテールシールド2に対して屈折し、この屈折に伴っ
てスクリーン14上のスポット14aが原点oと一致したと
き、カッターヘッド1の誘導中心8は計画線と一致する
こととなる。
ことにより、誘導中心8は計画線の方向に、Ltan θ移
動することとなり、この移動量は掘削機Aの計画線から
のズレ量であるdと一致する。従って、カッターヘッド
1がテールシールド2に対して屈折し、この屈折に伴っ
てスクリーン14上のスポット14aが原点oと一致したと
き、カッターヘッド1の誘導中心8は計画線と一致する
こととなる。
【0046】カッターヘッド1のテールシールド2に対
する屈折角度を維持させて掘削機Aを推進すると、誘導
中心8は計画線と交叉し掘削機Aは計画線に接近する。
掘削機Aの計画線に対する接近に伴って、ターゲット10
上のスポット10aは原点Oに接近し、同時にスクリーン
14上のスポット14aは原点oから離隔する。
する屈折角度を維持させて掘削機Aを推進すると、誘導
中心8は計画線と交叉し掘削機Aは計画線に接近する。
掘削機Aの計画線に対する接近に伴って、ターゲット10
上のスポット10aは原点Oに接近し、同時にスクリーン
14上のスポット14aは原点oから離隔する。
【0047】上記過程で、撮影された画像に対する画像
処理は継続して行われ、スポット14aが原点oを中心と
して予め設定された緩衝範囲にあるとき、比較装置24か
ら駆動装置26に対する操作信号は発生しない。
処理は継続して行われ、スポット14aが原点oを中心と
して予め設定された緩衝範囲にあるとき、比較装置24か
ら駆動装置26に対する操作信号は発生しない。
【0048】上記の如くして掘削機Aが計画線からズレ
たとき、スクリーン14上のスポット14aを原点oに一致
させるようにカッターヘッド1をテールシールド2に対
して屈折させることで、誘導中心8を計画線と一致させ
て掘削機Aの推進方向を修正することが可能である。
たとき、スクリーン14上のスポット14aを原点oに一致
させるようにカッターヘッド1をテールシールド2に対
して屈折させることで、誘導中心8を計画線と一致させ
て掘削機Aの推進方向を修正することが可能である。
【0049】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
掘削機の方向修正方法では、ターゲット上に投影された
レーザー光のスポットの原点からの変位を監視すること
で、掘削機の計画線に対するズレを検出すると共に、掘
削機が計画線からのズレを生じたとき、このズレに伴っ
てスクリーン上のレーザー光の投影点を原点に一致させ
るように方向修正部材を操作することで、掘削機の推進
方向を修正することが出来る。
掘削機の方向修正方法では、ターゲット上に投影された
レーザー光のスポットの原点からの変位を監視すること
で、掘削機の計画線に対するズレを検出すると共に、掘
削機が計画線からのズレを生じたとき、このズレに伴っ
てスクリーン上のレーザー光の投影点を原点に一致させ
るように方向修正部材を操作することで、掘削機の推進
方向を修正することが出来る。
【0050】また本発明に係る掘削機の方向修正装置に
よれば、推進に伴って掘削機が計画線からズレたとき、
ターゲット及びスクリーンをテレビカメラによって撮影
すると共に画像を画像処理装置によって処理し、ターゲ
ット上のレーザー光のスポットと原点を比較することに
よってズレを検出することが出来る。またスクリーン上
のスポットと原点を比較し、スポットを原点に一致させ
るような操作信号を発生して方向修正部材を駆動する駆
動装置に伝送することで、掘削機の推進方向を自動的に
修正することが出来る等の特徴を有するものである。
よれば、推進に伴って掘削機が計画線からズレたとき、
ターゲット及びスクリーンをテレビカメラによって撮影
すると共に画像を画像処理装置によって処理し、ターゲ
ット上のレーザー光のスポットと原点を比較することに
よってズレを検出することが出来る。またスクリーン上
のスポットと原点を比較し、スポットを原点に一致させ
るような操作信号を発生して方向修正部材を駆動する駆
動装置に伝送することで、掘削機の推進方向を自動的に
修正することが出来る等の特徴を有するものである。
【図1】掘削機の構成を説明する模式断面図である。
【図2】方向修正部材の構成を説明する図である。
【図3】制御系のブロック図である。
【図4】ターゲット及びスクリーンを撮影した画像を説
明する図である。
明する図である。
A 掘削機 1 カッターヘッド 1a 軸心 1c 屈折中心 2 テールシールド 2a 軸心 3a,3b ジャッキ 4 ロッド 5 カッター 7 反射鏡 8 誘導中心 9 レーザー光 10 ターゲット 10a スポット 12a,12b ミラー 13 ハーフミラー 14 スクリーン 14a スポット 15 テレビカメラ 21 受像機 22 画像処理装置 23 画像処理制御装置 24 比較装置 25 インターフェース 26 駆動装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤森 勲 東京都東村山市秋津町5−38−14
Claims (2)
- 【請求項1】 地山を掘削するカッターを設けたカッタ
ーヘッドと、方向修正部材を介して前記カッターヘッド
と接続されたテールシールドとを有する掘削機の推進方
向を修正する方法であって、掘削機の推進方向に沿って
直進性を有する光線を照射し、前記光線をテールシール
ドに設けたターゲットに投影させた後カッターヘッドに
設けた反射鏡によって反射させてテールシールドに設け
たスクリーンに投影させ、前記ターゲット及びスクリー
ンをテレビカメラによって撮影し、掘削機の推進に伴っ
てスクリーン上の反射光の投影点が当初の点から変位し
たとき、変位した投影点を当初の点に一致させるように
方向修正部材を操作することを特徴とした掘削機の方向
修正方法。 - 【請求項2】 地山を掘削するカッターと直進性を有す
る光線を反射する反射鏡を設けたカッターヘッドと、方
向修正部材を介して前記カッターヘッドに屈折可能に接
続され直進性を有する光線を投影すると共に通過させる
ターゲットと前記カッターヘッドに設けた反射鏡によっ
て反射した光線を投影するスクリーンと前記ターゲット
及びスクリーンを撮影するテレビカメラを設けたテール
シールドと、前記テレビカメラによって撮影された画像
を処理してターゲット及びスクリーン上の投影点の位置
を検出する画像処理装置と、前記ターゲット及びスクリ
ーン上に於ける当初の投影点の位置を記憶する記憶装置
と、推進に伴ってスクリーン上に於ける当初の投影点の
位置と現在の投影点の位置を比較すると共に現在の投影
点が当初の投影点に対し変位したとき該変位に応じた信
号を発生する比較装置と、前記比較装置から現在の投影
点の当初の投影点に対する変位に応じた信号が発生した
とき該信号に応じて現在の投影点が当初の投影点に一致
するように方向修正部材を駆動する駆動装置とを有する
ことを特徴とした掘削機の方向修正装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5085111A JP2968904B2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 掘削機の方向修正装置 |
KR1019940003084A KR100240889B1 (ko) | 1993-03-22 | 1994-02-22 | 굴삭기의 방향 수정방법 및 그 장치 |
US08/201,332 US5501548A (en) | 1993-03-22 | 1994-02-24 | Method for controlling the direction of a shield tunneling machine and an apparatus therefor |
DE69403255T DE69403255T2 (de) | 1993-03-22 | 1994-02-25 | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Vortriebschilds |
EP94301349A EP0617197B1 (en) | 1993-03-22 | 1994-02-25 | A method for controlling the direction of a shield tunnelling machine and an apparatus therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5085111A JP2968904B2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 掘削機の方向修正装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06272485A true JPH06272485A (ja) | 1994-09-27 |
JP2968904B2 JP2968904B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=13849521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5085111A Expired - Fee Related JP2968904B2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 掘削機の方向修正装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5501548A (ja) |
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