JPH0544392A - 掘進機 - Google Patents
掘進機Info
- Publication number
- JPH0544392A JPH0544392A JP22528291A JP22528291A JPH0544392A JP H0544392 A JPH0544392 A JP H0544392A JP 22528291 A JP22528291 A JP 22528291A JP 22528291 A JP22528291 A JP 22528291A JP H0544392 A JPH0544392 A JP H0544392A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavator
- cutter head
- target
- reflecting mirror
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 推進工法により地中に下水道管路或いは他の
管路を敷設するに際し、高度の熟練を要することなく掘
進機を敷設すべき管路の軸心に一致させて推進すること
が出来る掘進機を提供する。 【構成】 カッターヘッド本体1に敷設すべき管路の軸
心と一致して照射される光線を反射する反射鏡9を配置
する。カッターヘッド本体に相対的に偏向可能に接続し
たテールシールド本体2に反射鏡と対向させ且つカッタ
ーヘッド本体の揺動半径の1/2以上離隔させた位置に
ターゲット10及びターゲットを撮像するテレビカメラ
12を配置する。ターゲットに反射光線の位置を検出す
る検出器を設け、該検出器と接続して反射光線の偏位に
応じてカッターヘッド本体を偏向させる駆動手段に操作
信号を送る制御手段を設ける。
管路を敷設するに際し、高度の熟練を要することなく掘
進機を敷設すべき管路の軸心に一致させて推進すること
が出来る掘進機を提供する。 【構成】 カッターヘッド本体1に敷設すべき管路の軸
心と一致して照射される光線を反射する反射鏡9を配置
する。カッターヘッド本体に相対的に偏向可能に接続し
たテールシールド本体2に反射鏡と対向させ且つカッタ
ーヘッド本体の揺動半径の1/2以上離隔させた位置に
ターゲット10及びターゲットを撮像するテレビカメラ
12を配置する。ターゲットに反射光線の位置を検出す
る検出器を設け、該検出器と接続して反射光線の偏位に
応じてカッターヘッド本体を偏向させる駆動手段に操作
信号を送る制御手段を設ける。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は推進工法に用いられるカ
ッターヘッド本体と該カッターヘッド本体と相対的に偏
向可能に構成されたテールシールド本体とを有する掘進
機に関するものである。
ッターヘッド本体と該カッターヘッド本体と相対的に偏
向可能に構成されたテールシールド本体とを有する掘進
機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】下水道管路や上水道管路を敷設する推進
工法では、先端に切羽を掘削するカッターを設けたカッ
ターヘッド本体と、このカッターヘッド本体に相対的に
偏向可能に接続されたテールシールド本体とからなる掘
進機を用いることが多い。推進工法は、管路の予定敷設
線上に複数の立坑を開削し、この立坑から隣接する他の
立坑に敷設すべき管路の軸心と一致させて掘進機を推進
すると共に、この掘進機の後方に管路を構成する単位長
さの管を順次接続して推進することで、出発立坑と到着
立坑との間に目的の管路を敷設するものである。この推
進工法を実施するに際し、掘進機は立坑に設置した元押
装置によって敷設すべき管路の軸心に沿った推進力が付
与される。上記推進工法では、地表にある路面や構築物
に影響されることなく目的の管路を敷設することが出
来、開削工法の如く交通規制を行ったり或いは構築物を
撤去する必要がなく有利である。
工法では、先端に切羽を掘削するカッターを設けたカッ
ターヘッド本体と、このカッターヘッド本体に相対的に
偏向可能に接続されたテールシールド本体とからなる掘
進機を用いることが多い。推進工法は、管路の予定敷設
線上に複数の立坑を開削し、この立坑から隣接する他の
立坑に敷設すべき管路の軸心と一致させて掘進機を推進
すると共に、この掘進機の後方に管路を構成する単位長
さの管を順次接続して推進することで、出発立坑と到着
立坑との間に目的の管路を敷設するものである。この推
進工法を実施するに際し、掘進機は立坑に設置した元押
装置によって敷設すべき管路の軸心に沿った推進力が付
与される。上記推進工法では、地表にある路面や構築物
に影響されることなく目的の管路を敷設することが出
来、開削工法の如く交通規制を行ったり或いは構築物を
撤去する必要がなく有利である。
【0003】推進工法に於いて、掘進機は敷設すべき管
路の軸心と一致して配置され、且つ元押装置によって直
線的に推進される。然し、地盤に於ける抵抗の変化等の
要因によって掘進機の推進方向が敷設すべき管路の軸心
から偏位することがある。このため、掘進機を推進する
に際し、敷設すべき管路の軸心に一致させて或いは沿わ
せてレーザー光線を配置し、管路の敷設中に掘進機に予
め設定された基準点とレーザー光線との偏位を計測し、
掘進機の基準点がレーザー光線から偏位した場合には、
この基準点を元の位置に移動するように修正すること
で、掘進機を敷設すべき管路の軸心に沿って進行するよ
うに方向修正を行っている。
路の軸心と一致して配置され、且つ元押装置によって直
線的に推進される。然し、地盤に於ける抵抗の変化等の
要因によって掘進機の推進方向が敷設すべき管路の軸心
から偏位することがある。このため、掘進機を推進する
に際し、敷設すべき管路の軸心に一致させて或いは沿わ
せてレーザー光線を配置し、管路の敷設中に掘進機に予
め設定された基準点とレーザー光線との偏位を計測し、
掘進機の基準点がレーザー光線から偏位した場合には、
この基準点を元の位置に移動するように修正すること
で、掘進機を敷設すべき管路の軸心に沿って進行するよ
うに方向修正を行っている。
【0004】カッターヘッド本体とテールシールド本体
からなる掘進機の推進方向を修正するための装置として
いくつかの提案がなされている。その中で、本件出願人
が開発して既に特許出願している特開昭57−205698号公
報に開示された技術がある。この技術は、図13に示すよ
うに、カッターヘッド本体52とテールシールド本体53と
を偏向可能に構成した掘進機51に適用するための方向修
正装置に関するものであり、カッターヘッド本体52とテ
ールシールド本体53を2本の油圧ジャッキ54及びロッド
55により接続し、前記2本の油圧ジャッキ54の出入りを
調整することで推進方向の修正を行うように構成したも
のである。またテールシールド本体53にターゲット56を
固定して配置すると共に、カッターヘッド本体52にター
ゲット56に至る長さを持ったアーム57を固定し、このア
ーム57の先端に指針58を取り付けることによってテール
シールド本体53に対するカッターヘッド本体52の偏位
量、即ち、方向修正量を検出し得るように構成したもの
である。
からなる掘進機の推進方向を修正するための装置として
いくつかの提案がなされている。その中で、本件出願人
が開発して既に特許出願している特開昭57−205698号公
報に開示された技術がある。この技術は、図13に示すよ
うに、カッターヘッド本体52とテールシールド本体53と
を偏向可能に構成した掘進機51に適用するための方向修
正装置に関するものであり、カッターヘッド本体52とテ
ールシールド本体53を2本の油圧ジャッキ54及びロッド
55により接続し、前記2本の油圧ジャッキ54の出入りを
調整することで推進方向の修正を行うように構成したも
のである。またテールシールド本体53にターゲット56を
固定して配置すると共に、カッターヘッド本体52にター
ゲット56に至る長さを持ったアーム57を固定し、このア
ーム57の先端に指針58を取り付けることによってテール
シールド本体53に対するカッターヘッド本体52の偏位
量、即ち、方向修正量を検出し得るように構成したもの
である。
【0005】上記技術に於ける方向修正操作の手順につ
いて説明する。敷設すべき管路の軸心に沿ってレーザー
光線が配置され、ターゲット56に照射される。そしてオ
ペレーターが図14に示すターゲット56のモニター画面を
監視し、推進開始時に於けるターゲット上のレーザース
ポットを原点59として設定する。掘進機51の推進に伴っ
てターゲット56に形成されたレーザースポット60が原点
59から偏位したとき、オペレーターはこの偏位に対し方
向修正操作を行うか否かを決定し、方向修正をすべきで
あると決定すると、レーザースポット60の偏位に応じて
2本の油圧ジャッキ54の出入りを調整する。油圧ジャッ
キ54の調整は、ターゲット56上の指針58を原点59を中心
としてレーザースポット60の対称位置に移動させるよう
に行われる。この調整に伴って、カッターヘッド本体52
はターゲット56上に於けるレーザースポット60の偏位方
向に一致するようにテールシールド本体53に対して偏向
する。そして掘進機51の推進に伴い、該掘進機51は徐々
に推進方向が敷設すべき管路の軸心と一致するように修
正される。上記操作に於いて、レーザースポット60が原
点59から偏位したとき、方向修正操作を行うか否かの決
定,方向修正操作を行うための油圧ジャッキ54の調整量
の設定,一度行った方向修正を元の状態に戻す戻し操作
等はオペレーター個人に依存する。即ち、掘進機の方向
修正操作は手動操作によって行われている。このたこの
操作を行うには高度の熟練を要する。
いて説明する。敷設すべき管路の軸心に沿ってレーザー
光線が配置され、ターゲット56に照射される。そしてオ
ペレーターが図14に示すターゲット56のモニター画面を
監視し、推進開始時に於けるターゲット上のレーザース
ポットを原点59として設定する。掘進機51の推進に伴っ
てターゲット56に形成されたレーザースポット60が原点
59から偏位したとき、オペレーターはこの偏位に対し方
向修正操作を行うか否かを決定し、方向修正をすべきで
あると決定すると、レーザースポット60の偏位に応じて
2本の油圧ジャッキ54の出入りを調整する。油圧ジャッ
キ54の調整は、ターゲット56上の指針58を原点59を中心
としてレーザースポット60の対称位置に移動させるよう
に行われる。この調整に伴って、カッターヘッド本体52
はターゲット56上に於けるレーザースポット60の偏位方
向に一致するようにテールシールド本体53に対して偏向
する。そして掘進機51の推進に伴い、該掘進機51は徐々
に推進方向が敷設すべき管路の軸心と一致するように修
正される。上記操作に於いて、レーザースポット60が原
点59から偏位したとき、方向修正操作を行うか否かの決
定,方向修正操作を行うための油圧ジャッキ54の調整量
の設定,一度行った方向修正を元の状態に戻す戻し操作
等はオペレーター個人に依存する。即ち、掘進機の方向
修正操作は手動操作によって行われている。このたこの
操作を行うには高度の熟練を要する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】推進工法により管路を
敷設した場合、この管路が予め設定された敷設予定線と
一致していることが必要である。特に下水道管路にあっ
ては、雨水,汚水等の下水が自然流下することが必須の
条件とされるため、敷設された管路に許容された範囲を
超える蛇行が発生しないことが要求される。
敷設した場合、この管路が予め設定された敷設予定線と
一致していることが必要である。特に下水道管路にあっ
ては、雨水,汚水等の下水が自然流下することが必須の
条件とされるため、敷設された管路に許容された範囲を
超える蛇行が発生しないことが要求される。
【0007】上記特開昭57−205698号に開示される技術
では、掘進機の方向修正をオペレーターがモニター画面
のターゲットを監視しつつ油圧ジャッキを操作すること
で行っている。然し、掘進機がカッターヘッド本体とテ
ールシールド本体とからなる所定の長さを有するにも関
わらず、ターゲットはテールシールド本体に於ける一点
に配置されるのみである。従って、ターゲット上にレー
ザースポットが形成されている場合、ターゲットとレー
ザー光線との関係位置が判明するのみであって、レーザ
ー光線に対する掘進機の姿勢(上下方向の傾斜であるピ
ッチング及び水平方向の傾斜であるヨーイング)は判明
しない。このため、方向修正操作に高度の熟練を要し、
且つ敷設された管路に個人差が現れるという問題があ
る。特に、熟練しないオペレーターが方向修正操作を行
った場合、過修正による大きな蛇行を発生することがあ
るという問題がある。
では、掘進機の方向修正をオペレーターがモニター画面
のターゲットを監視しつつ油圧ジャッキを操作すること
で行っている。然し、掘進機がカッターヘッド本体とテ
ールシールド本体とからなる所定の長さを有するにも関
わらず、ターゲットはテールシールド本体に於ける一点
に配置されるのみである。従って、ターゲット上にレー
ザースポットが形成されている場合、ターゲットとレー
ザー光線との関係位置が判明するのみであって、レーザ
ー光線に対する掘進機の姿勢(上下方向の傾斜であるピ
ッチング及び水平方向の傾斜であるヨーイング)は判明
しない。このため、方向修正操作に高度の熟練を要し、
且つ敷設された管路に個人差が現れるという問題があ
る。特に、熟練しないオペレーターが方向修正操作を行
った場合、過修正による大きな蛇行を発生することがあ
るという問題がある。
【0008】本発明の目的は、推進工法を実施するに際
し容易に敷設すべき管路の軸心と一致させて誘導するこ
とが出来、或いは自動誘導することが出来る掘進機を提
供せんとするものである。
し容易に敷設すべき管路の軸心と一致させて誘導するこ
とが出来、或いは自動誘導することが出来る掘進機を提
供せんとするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本件発明者は種々の実験を行うと共に、実際の推進現
場で多くのデータを採取し、その結果、推進工法に於い
て、管路を敷設するに際し、該管路の軸心を敷設すべき
管路の軸心と一致させるには、掘進機の先端中心を管路
の軸心と一致させて推進すれば良い。この場合、例え掘
進機の軸心が管路の軸心に対して傾斜していても、掘進
機が蛇行することがない。掘進機の先端中心を敷設すべ
き管路の軸心と一致させるに際し、必ずしも正確に一致
させる必要はなく近似的に一致すれば良い。ただし、こ
の場合には掘進機の軸心、特にカッターヘッド本体の軸
心が敷設すべき管路の軸心の一方の側にあること、即
ち、カッターヘッド本体の軸心が敷設すべき管路の軸心
と交叉しないことが必要である。カッターヘッド本体の
軸心が敷設すべき管路の軸心と交叉した場合、掘進機の
推進に伴って該掘進機に蛇行が生じ、この蛇行を修正す
ることは容易ではない。との結論を得た。本発明は上記
知見に基づいてなされたものである。
に本件発明者は種々の実験を行うと共に、実際の推進現
場で多くのデータを採取し、その結果、推進工法に於い
て、管路を敷設するに際し、該管路の軸心を敷設すべき
管路の軸心と一致させるには、掘進機の先端中心を管路
の軸心と一致させて推進すれば良い。この場合、例え掘
進機の軸心が管路の軸心に対して傾斜していても、掘進
機が蛇行することがない。掘進機の先端中心を敷設すべ
き管路の軸心と一致させるに際し、必ずしも正確に一致
させる必要はなく近似的に一致すれば良い。ただし、こ
の場合には掘進機の軸心、特にカッターヘッド本体の軸
心が敷設すべき管路の軸心の一方の側にあること、即
ち、カッターヘッド本体の軸心が敷設すべき管路の軸心
と交叉しないことが必要である。カッターヘッド本体の
軸心が敷設すべき管路の軸心と交叉した場合、掘進機の
推進に伴って該掘進機に蛇行が生じ、この蛇行を修正す
ることは容易ではない。との結論を得た。本発明は上記
知見に基づいてなされたものである。
【0010】従って、本発明に係る掘進機は、先端に切
羽を掘削するカッターを設けたカッターヘッド本体と、
前記カッターヘッド本体に固定され敷設すべき管路の軸
心と一致して照射される直進性を有する光線を反射する
反射鏡と、前記カッターヘッド本体と偏向手段を介して
接続されたテールシールド本体と、前記テールシールド
本体に前記反射鏡と対向すると共に該反射鏡からカッタ
ーヘッド本体の揺動半径の1/2以上離隔した位置に固
定され且つ所定位置に予め設定された誘導原点を有する
ターゲットと、前記偏向手段を駆動する駆動手段とを有
して構成されるものである。
羽を掘削するカッターを設けたカッターヘッド本体と、
前記カッターヘッド本体に固定され敷設すべき管路の軸
心と一致して照射される直進性を有する光線を反射する
反射鏡と、前記カッターヘッド本体と偏向手段を介して
接続されたテールシールド本体と、前記テールシールド
本体に前記反射鏡と対向すると共に該反射鏡からカッタ
ーヘッド本体の揺動半径の1/2以上離隔した位置に固
定され且つ所定位置に予め設定された誘導原点を有する
ターゲットと、前記偏向手段を駆動する駆動手段とを有
して構成されるものである。
【0011】前記掘進機に於いて、反射鏡はカッターヘ
ッド本体の軸心から平行に所定距離離隔させて配置して
も良く該軸心と一致させて配置しても良い。また反射鏡
をカッターヘッド本体の軸心と一致させて配置した場合
は該軸心に対し所定角度傾斜させて配置することが必要
であり、反射鏡をカッターヘッド本体の軸心から離隔さ
せた場合には該軸心に対し所定角度傾斜させ或いは直角
に配置して良い。更に、反射鏡をカッターヘッド本体の
軸心から離隔させて配置した場合には、テールシールド
本体に敷設すべき管路の軸心と一致して照射される直進
性を有する光線を前記反射鏡に導くための複数の鏡、或
いは前記鏡の他に反射鏡から反射した反射光線をターゲ
ットに導くためのハーフミラーを配置することが必要で
ある。
ッド本体の軸心から平行に所定距離離隔させて配置して
も良く該軸心と一致させて配置しても良い。また反射鏡
をカッターヘッド本体の軸心と一致させて配置した場合
は該軸心に対し所定角度傾斜させて配置することが必要
であり、反射鏡をカッターヘッド本体の軸心から離隔さ
せた場合には該軸心に対し所定角度傾斜させ或いは直角
に配置して良い。更に、反射鏡をカッターヘッド本体の
軸心から離隔させて配置した場合には、テールシールド
本体に敷設すべき管路の軸心と一致して照射される直進
性を有する光線を前記反射鏡に導くための複数の鏡、或
いは前記鏡の他に反射鏡から反射した反射光線をターゲ
ットに導くためのハーフミラーを配置することが必要で
ある。
【0012】本発明に係る他の掘進機は、前記掘進機に
於いて、ターゲットに設定された誘導原点を含む面に配
置され前記反射鏡から反射された反射光線の位置を検出
する検出器と、前記検出器と接続され該検出器に照射さ
れた反射光線の位置に応じて該反射光線がターゲットの
誘導原点に照射されるように前記駆動手段を操作するた
めの信号を発生する制御手段とを有して構成されるもの
である。
於いて、ターゲットに設定された誘導原点を含む面に配
置され前記反射鏡から反射された反射光線の位置を検出
する検出器と、前記検出器と接続され該検出器に照射さ
れた反射光線の位置に応じて該反射光線がターゲットの
誘導原点に照射されるように前記駆動手段を操作するた
めの信号を発生する制御手段とを有して構成されるもの
である。
【0013】前記掘進機に於いて、検出器を四角錐状に
形成された反射鏡と前記四角錐を構成する各面に対応し
て配置された光センサーとによって構成すると共に四角
錐の頂点をターゲットの誘導原点と一致させて配置する
ことが好ましい。
形成された反射鏡と前記四角錐を構成する各面に対応し
て配置された光センサーとによって構成すると共に四角
錐の頂点をターゲットの誘導原点と一致させて配置する
ことが好ましい。
【0014】
【作用】上記掘進機によれば、推進工法を実施するに際
し、カッターヘッド本体とテールシールド本体とからな
る掘進機を容易に敷設すべき管路の軸心と一致させて誘
導することが出来る。上記掘進機に於いて、推進開始に
当たってカッターヘッド本体の軸心とテールシールド本
体の軸心を一直線上に一致させると共にこれ等の軸心を
敷設すべき管路の軸心と一致させ、該掘進機の推進方向
後方(図に於ける右側)から敷設すべき管路の軸心と一
致してレーザー光線等の直進性を有する光線を照射する
と、照射されたレーザー光線を直接或いは複数の鏡を介
して反射鏡に照射することが出来る。反射鏡から反射さ
れた反射光線は直接或いはハーフミラーを介してターゲ
ットに照射されて該ターゲット上にレーザースポットを
形成する。このとき、レーザースポットはターゲットに
設定された誘導原点と一致した点に形成される。即ち、
上記の如くしてターゲット上に形成されたレーザースポ
ットは、敷設すべき管路の軸心の延長方向を指向すると
共に、掘進機に於けるカッターヘッド本体の先端中心を
指向するものであり、カッターヘッド本体の軸心及びテ
ールシールド本体の軸心(掘進機の軸心)が一致し、且
つこれ等の軸心が敷設すべき管路の軸心と一致した状態
では、レーザースポットは常にターゲット上の一点に形
成される。また掘進機の推進に伴って該掘進機がレーザ
ー光線から変位すると、この変位はターゲット上に於け
るレーザースポットの誘導原点からの偏位として現れ
る。即ち、掘進機の変位はターゲット上に於けるレーザ
ースポットの偏位として表現される。従って、敷設すべ
き管路の軸心と一致して照射されたレーザー光線に掘進
機の軸心を一致させたときターゲット上に形成されたレ
ーザースポットの位置(誘導原点)を敷設すべき管路の
軸心として見做すことが出来、且つ掘進機が敷設すべき
管路の軸心から変位したときターゲット上に形成される
レーザースポットの位置を掘進機の先端中心の位置とし
て見做すことが出来る。このため、掘進機の推進中にタ
ーゲット上に形成されるレーザースポット(掘進機の先
端中心)を誘導原点と一致させるように駆動手段を操作
して偏向手段を駆動すると、カッターヘッド本体はテー
ルシールド本体に対して相対的に偏向し、この偏向に伴
って反射鏡の角度が変化してターゲット上のレーザース
ポットが移動して誘導原点と一致し、同時に、カッター
ヘッド本体の先端中心はレーザー光線の延長上である敷
設すべき管路の軸心と一致或いは近似的に一致する。
し、カッターヘッド本体とテールシールド本体とからな
る掘進機を容易に敷設すべき管路の軸心と一致させて誘
導することが出来る。上記掘進機に於いて、推進開始に
当たってカッターヘッド本体の軸心とテールシールド本
体の軸心を一直線上に一致させると共にこれ等の軸心を
敷設すべき管路の軸心と一致させ、該掘進機の推進方向
後方(図に於ける右側)から敷設すべき管路の軸心と一
致してレーザー光線等の直進性を有する光線を照射する
と、照射されたレーザー光線を直接或いは複数の鏡を介
して反射鏡に照射することが出来る。反射鏡から反射さ
れた反射光線は直接或いはハーフミラーを介してターゲ
ットに照射されて該ターゲット上にレーザースポットを
形成する。このとき、レーザースポットはターゲットに
設定された誘導原点と一致した点に形成される。即ち、
上記の如くしてターゲット上に形成されたレーザースポ
ットは、敷設すべき管路の軸心の延長方向を指向すると
共に、掘進機に於けるカッターヘッド本体の先端中心を
指向するものであり、カッターヘッド本体の軸心及びテ
ールシールド本体の軸心(掘進機の軸心)が一致し、且
つこれ等の軸心が敷設すべき管路の軸心と一致した状態
では、レーザースポットは常にターゲット上の一点に形
成される。また掘進機の推進に伴って該掘進機がレーザ
ー光線から変位すると、この変位はターゲット上に於け
るレーザースポットの誘導原点からの偏位として現れ
る。即ち、掘進機の変位はターゲット上に於けるレーザ
ースポットの偏位として表現される。従って、敷設すべ
き管路の軸心と一致して照射されたレーザー光線に掘進
機の軸心を一致させたときターゲット上に形成されたレ
ーザースポットの位置(誘導原点)を敷設すべき管路の
軸心として見做すことが出来、且つ掘進機が敷設すべき
管路の軸心から変位したときターゲット上に形成される
レーザースポットの位置を掘進機の先端中心の位置とし
て見做すことが出来る。このため、掘進機の推進中にタ
ーゲット上に形成されるレーザースポット(掘進機の先
端中心)を誘導原点と一致させるように駆動手段を操作
して偏向手段を駆動すると、カッターヘッド本体はテー
ルシールド本体に対して相対的に偏向し、この偏向に伴
って反射鏡の角度が変化してターゲット上のレーザース
ポットが移動して誘導原点と一致し、同時に、カッター
ヘッド本体の先端中心はレーザー光線の延長上である敷
設すべき管路の軸心と一致或いは近似的に一致する。
【0015】上記の如き状態で掘進機の推進を継続する
と、掘進機の推進に伴ってターゲット上に於けるレーザ
ースポットは誘導原点から反対方向に偏位する。このと
き、駆動手段を操作し、前記レーザースポットを誘導原
点と一致するように偏向手段を駆動すると、カッターヘ
ッド本体の先端中心は敷設すべき管路の軸心と一致或い
は近似的に一致する。即ち、常にターゲット上に形成さ
れたレーザースポットが誘導原点と一致するように駆動
手段を操作することで、掘進機を敷設すべき管路の軸心
と一致させ或いは近似的に一致させて誘導することが出
来る。
と、掘進機の推進に伴ってターゲット上に於けるレーザ
ースポットは誘導原点から反対方向に偏位する。このと
き、駆動手段を操作し、前記レーザースポットを誘導原
点と一致するように偏向手段を駆動すると、カッターヘ
ッド本体の先端中心は敷設すべき管路の軸心と一致或い
は近似的に一致する。即ち、常にターゲット上に形成さ
れたレーザースポットが誘導原点と一致するように駆動
手段を操作することで、掘進機を敷設すべき管路の軸心
と一致させ或いは近似的に一致させて誘導することが出
来る。
【0016】ターゲットに設定された誘導原点に一致さ
せて該ターゲットに照射された反射光線の位置を検出す
る検出器を設けると共に、該検出器に照射された反射光
線の位置に対応して該反射光線が検出器の中央に照射さ
れるように駆動手段を操作するための信号を発生する制
御手段を設けた場合には、掘進機を敷設すべき管路の軸
心と一致させ或いは近似的に一致させて自動的に誘導す
ることが出来る。即ち、レーザー光線の反射光線により
ターゲット上に形成されたレーザースポットが掘進機の
推進に伴って誘導原点から偏位したとき、この偏位を検
出器によって検出すると共に制御手段によってレーザー
スポットが誘導原点に一致するように駆動手段を操作す
る信号を発生することで、この信号によって駆動手段を
操作して偏向手段を駆動することが出来る。このため、
掘進機を敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近似的
に一致させて自動的に誘導することが出来る。
せて該ターゲットに照射された反射光線の位置を検出す
る検出器を設けると共に、該検出器に照射された反射光
線の位置に対応して該反射光線が検出器の中央に照射さ
れるように駆動手段を操作するための信号を発生する制
御手段を設けた場合には、掘進機を敷設すべき管路の軸
心と一致させ或いは近似的に一致させて自動的に誘導す
ることが出来る。即ち、レーザー光線の反射光線により
ターゲット上に形成されたレーザースポットが掘進機の
推進に伴って誘導原点から偏位したとき、この偏位を検
出器によって検出すると共に制御手段によってレーザー
スポットが誘導原点に一致するように駆動手段を操作す
る信号を発生することで、この信号によって駆動手段を
操作して偏向手段を駆動することが出来る。このため、
掘進機を敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近似的
に一致させて自動的に誘導することが出来る。
【0017】前記検出器を四角錐状の反射鏡とこの反射
鏡を構成する各面に対向して配置した光センサーとによ
って構成すると共に、前記四角錐の頂点を誘導原点と一
致させてターゲットに配置することが好ましい。この場
合、掘進機がレーザー光線から変位すると、掘進機の変
位に伴ってレーザー光線の反射光線は検出器上を偏位し
四角錐を構成する何れかの面にレーザースポットを形成
し、このレーザースポットが光センサーによって検出さ
れる。従って、頂点を中心とする対称位置の面に於ける
反射光量をバランスさせるような信号を発生させ、この
信号を駆動手段に対する操作信号とすることで、掘進機
を敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近似的に一致
させて自動的に誘導することが出来る。
鏡を構成する各面に対向して配置した光センサーとによ
って構成すると共に、前記四角錐の頂点を誘導原点と一
致させてターゲットに配置することが好ましい。この場
合、掘進機がレーザー光線から変位すると、掘進機の変
位に伴ってレーザー光線の反射光線は検出器上を偏位し
四角錐を構成する何れかの面にレーザースポットを形成
し、このレーザースポットが光センサーによって検出さ
れる。従って、頂点を中心とする対称位置の面に於ける
反射光量をバランスさせるような信号を発生させ、この
信号を駆動手段に対する操作信号とすることで、掘進機
を敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近似的に一致
させて自動的に誘導することが出来る。
【0018】
【実施例】以下上記掘進機の実施例について図を用いて
説明する。本発明に係る掘進機は、カッターヘッド本体
の先端中心を敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近
似的に一致させて誘導し得るように構成されたものであ
る。このため、本発明に係る掘進機を用いる推進工法で
は、敷設すべき管路の軸心と一致させて直進性を有する
レーザー光線を照射している。掘進機の軸心と敷設すべ
き管路の軸心が一致しているとき、照射されたレーザー
光線をカッターヘッド本体に設けた反射鏡によって屈折
反射させた反射光線は、敷設すべき管路の軸心及びカッ
ターヘッド本体の先端中心を指向し、常にターゲット上
の一点を指向する。従って、前記点を誘導原点とし、掘
進機の推進に伴ってターゲット上に形成されるレーザー
スポットが誘導原点から偏位したとき、このレーザース
ポットを常に誘導原点と一致するようにカッターヘッド
本体をテールシールド本体に対し偏向させることで、掘
進機の先端中心を敷設すべき管路の軸心と一致させ或い
は近似的に一致させて誘導することが可能である。
説明する。本発明に係る掘進機は、カッターヘッド本体
の先端中心を敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近
似的に一致させて誘導し得るように構成されたものであ
る。このため、本発明に係る掘進機を用いる推進工法で
は、敷設すべき管路の軸心と一致させて直進性を有する
レーザー光線を照射している。掘進機の軸心と敷設すべ
き管路の軸心が一致しているとき、照射されたレーザー
光線をカッターヘッド本体に設けた反射鏡によって屈折
反射させた反射光線は、敷設すべき管路の軸心及びカッ
ターヘッド本体の先端中心を指向し、常にターゲット上
の一点を指向する。従って、前記点を誘導原点とし、掘
進機の推進に伴ってターゲット上に形成されるレーザー
スポットが誘導原点から偏位したとき、このレーザース
ポットを常に誘導原点と一致するようにカッターヘッド
本体をテールシールド本体に対し偏向させることで、掘
進機の先端中心を敷設すべき管路の軸心と一致させ或い
は近似的に一致させて誘導することが可能である。
【0019】先ず、図1により推進工法を実施する際の
概略構成について説明する。図に於いて、管路の敷設予
定線上に複数の立坑Fが開削されている。一方の立坑F
にはレーザー発振器C及び元押装置Dが設置されてい
る。前記レーザー発振器Cからは敷設すべき管路の軸心
Bと一致させたレーザー光線16が発射される。元押装置
Dは推進軸心が敷設すべき管路の軸心Bと一致して設置
されており、この元押装置Dによって掘進機A及び該掘
進機Aと後続する複数の管Eに敷設すべき管路の軸心B
と一致した方向の推力が付与される。掘進機Aの推進は
地上に設置された制御装置Gによって制御される。この
制御装置Gには、掘進機Aのテールシールド本体2に固
定したテレビカメラ12によって撮像したターゲット10の
モニター画面やビデオ記録装置、掘進機Aを推進する元
押装置Dの操作機器、掘進機Aの推進方向を誘導するた
めの操作スイッチや制御手段となる電子回路及び手動誘
導,自動誘導の切替スイッチ等が設けられている。掘進
機Aによって管路の敷設を開始する場合、掘進機Aは元
押装置D上に載置されて推進される。このとき、掘進機
Aの軸心は敷設すべき管路の軸心Bと一致する。そして
掘進機Aが全長にわたって推進されると、元押装置Dに
単位長さの管Eが載置され、掘進機A及び管Eが同時に
推進される。この操作を繰り返し、掘進機Aが他方の立
坑Fに到達したとき、立坑F,F間に目的の管路が敷設
される。
概略構成について説明する。図に於いて、管路の敷設予
定線上に複数の立坑Fが開削されている。一方の立坑F
にはレーザー発振器C及び元押装置Dが設置されてい
る。前記レーザー発振器Cからは敷設すべき管路の軸心
Bと一致させたレーザー光線16が発射される。元押装置
Dは推進軸心が敷設すべき管路の軸心Bと一致して設置
されており、この元押装置Dによって掘進機A及び該掘
進機Aと後続する複数の管Eに敷設すべき管路の軸心B
と一致した方向の推力が付与される。掘進機Aの推進は
地上に設置された制御装置Gによって制御される。この
制御装置Gには、掘進機Aのテールシールド本体2に固
定したテレビカメラ12によって撮像したターゲット10の
モニター画面やビデオ記録装置、掘進機Aを推進する元
押装置Dの操作機器、掘進機Aの推進方向を誘導するた
めの操作スイッチや制御手段となる電子回路及び手動誘
導,自動誘導の切替スイッチ等が設けられている。掘進
機Aによって管路の敷設を開始する場合、掘進機Aは元
押装置D上に載置されて推進される。このとき、掘進機
Aの軸心は敷設すべき管路の軸心Bと一致する。そして
掘進機Aが全長にわたって推進されると、元押装置Dに
単位長さの管Eが載置され、掘進機A及び管Eが同時に
推進される。この操作を繰り返し、掘進機Aが他方の立
坑Fに到達したとき、立坑F,F間に目的の管路が敷設
される。
【0020】〔第1実施例〕図2は第1実施例に係る掘
進機Aの断面図、図3は偏向手段の構成を説明する断面
図、図4はターゲットの説明図であり(A)は断面図,
(B)は正面図、図5は検出器の正面図、図6は駆動手
段の構成を説明するブロック図、図7は制御手段のブロ
ック図、図8は増幅回路の一例を示す回路図、図9は掘
進機を誘導する原理を説明する原理図、図10は掘進機を
自動誘導する際の手順を説明する検出器の正面図であ
る。
進機Aの断面図、図3は偏向手段の構成を説明する断面
図、図4はターゲットの説明図であり(A)は断面図,
(B)は正面図、図5は検出器の正面図、図6は駆動手
段の構成を説明するブロック図、図7は制御手段のブロ
ック図、図8は増幅回路の一例を示す回路図、図9は掘
進機を誘導する原理を説明する原理図、図10は掘進機を
自動誘導する際の手順を説明する検出器の正面図であ
る。
【0021】図2に示すように、掘進機Aは推進方向前
方(図に於ける左側、以下同じ)に配置されるカッター
ヘッド本体1と、このカッターヘッド本体1の後方(図
に於ける右側、以下同じ)に配置されるテールシールド
本体2とを有し、前記各本体1,2を偏向手段となる2
本の油圧シリンダー3a,3b及び1本のロッド4によ
って接続して構成されている。テールシールド本体2の
先端はカッターヘッド本体1の後端に嵌合されており、
カッターヘッド本体1及びテールシールド本体2は互い
に揺動可能に構成されている。本実施例に係る掘進機A
は、カッターヘッド本体1の先端中心を敷設すべき管路
の軸心Bと近似的に一致させて誘導するものである。こ
のため、カッターヘッド本体1の先端であって且つ該カ
ッターヘッド本体1の軸心5と交叉する位置は掘進機A
に於ける誘導中心6として設定されている。
方(図に於ける左側、以下同じ)に配置されるカッター
ヘッド本体1と、このカッターヘッド本体1の後方(図
に於ける右側、以下同じ)に配置されるテールシールド
本体2とを有し、前記各本体1,2を偏向手段となる2
本の油圧シリンダー3a,3b及び1本のロッド4によ
って接続して構成されている。テールシールド本体2の
先端はカッターヘッド本体1の後端に嵌合されており、
カッターヘッド本体1及びテールシールド本体2は互い
に揺動可能に構成されている。本実施例に係る掘進機A
は、カッターヘッド本体1の先端中心を敷設すべき管路
の軸心Bと近似的に一致させて誘導するものである。こ
のため、カッターヘッド本体1の先端であって且つ該カ
ッターヘッド本体1の軸心5と交叉する位置は掘進機A
に於ける誘導中心6として設定されている。
【0022】カッターヘッド本体1には隔壁1bが形成
されており、この隔壁1bによって切羽側と掘進機Aの
室内側を区画している。隔壁1bによって区画されたカ
ッターヘッド本体1の切羽側に切羽を掘削するカッター
7が設けられ、室内側には、カッター7を駆動するモー
ター8及び反射鏡9が設けられている。反射鏡9は隔壁
1bに固着されたアーム9aの端部に固着されている。
また隔壁1bを貫通して切羽に泥水を供給し或いは掘削
された土砂を供給された泥水と共にスラリー状にして掘
進機Aの外部に排出する管1cが設けられている。本実
施例に係る掘進機Aでは、テールシールド本体2の中央
部に油圧シリンダー3a,3bに圧油を供給する油圧ユ
ニット及び駆動手段となる油圧回路を有するパワーパッ
ク13が配置されているため、反射鏡9を掘進機Aの軸心
(カッターヘッド本体1の軸心5或いはテールシールド
本体2の軸心14)に配置することが出来ない。このた
め、反射鏡9はカッターヘッド本体1の軸心5から離隔
した位置であって且つ軸心5に対し所定角度傾斜させて
配置されている。反射鏡9の軸心5に対する傾斜角度は
特に限定するものではない。然し、後述するターゲット
10及び半透明板11の取付位置及びテレビカメラ12の配置
等を勘案して設定することが好ましい。以下、本実施例
では反射鏡9の軸心5に対する傾斜角度をθ0 度として
説明する。
されており、この隔壁1bによって切羽側と掘進機Aの
室内側を区画している。隔壁1bによって区画されたカ
ッターヘッド本体1の切羽側に切羽を掘削するカッター
7が設けられ、室内側には、カッター7を駆動するモー
ター8及び反射鏡9が設けられている。反射鏡9は隔壁
1bに固着されたアーム9aの端部に固着されている。
また隔壁1bを貫通して切羽に泥水を供給し或いは掘削
された土砂を供給された泥水と共にスラリー状にして掘
進機Aの外部に排出する管1cが設けられている。本実
施例に係る掘進機Aでは、テールシールド本体2の中央
部に油圧シリンダー3a,3bに圧油を供給する油圧ユ
ニット及び駆動手段となる油圧回路を有するパワーパッ
ク13が配置されているため、反射鏡9を掘進機Aの軸心
(カッターヘッド本体1の軸心5或いはテールシールド
本体2の軸心14)に配置することが出来ない。このた
め、反射鏡9はカッターヘッド本体1の軸心5から離隔
した位置であって且つ軸心5に対し所定角度傾斜させて
配置されている。反射鏡9の軸心5に対する傾斜角度は
特に限定するものではない。然し、後述するターゲット
10及び半透明板11の取付位置及びテレビカメラ12の配置
等を勘案して設定することが好ましい。以下、本実施例
では反射鏡9の軸心5に対する傾斜角度をθ0 度として
説明する。
【0023】テールシールド本体2の軸心14から離隔し
た位置であってカッターヘッド本体1に配置された反射
鏡9と対応する位置には、後述するように構成したター
ゲット10が固定されている。このターゲット10は反射鏡
9と平行に且つ該反射鏡9からカッターヘッド本体1の
揺動半径Lの1/2或いはそれ以上離隔した位置に配置
されている。またターゲット10の上方には該ターゲット
10と隣接して半透明板11が設けられている。ターゲット
10及び半透明板11と対向してこれ等のターゲット10,半
透明板11を撮像するためのテレビカメラ12が設けられて
いる。半透明板11は、敷設すべき管路の軸心Bと一致し
て照射され、鏡15a,15bによって迂回されたレーザー
光線16を確認すると共に通過させるものである。テレビ
カメラ12はテールシールド本体2に固定されており、図
示しないケーブルを介してターゲット10及び半透明板11
の画像を地上の制御装置Gに伝達し、モニター画面に表
示するものである。
た位置であってカッターヘッド本体1に配置された反射
鏡9と対応する位置には、後述するように構成したター
ゲット10が固定されている。このターゲット10は反射鏡
9と平行に且つ該反射鏡9からカッターヘッド本体1の
揺動半径Lの1/2或いはそれ以上離隔した位置に配置
されている。またターゲット10の上方には該ターゲット
10と隣接して半透明板11が設けられている。ターゲット
10及び半透明板11と対向してこれ等のターゲット10,半
透明板11を撮像するためのテレビカメラ12が設けられて
いる。半透明板11は、敷設すべき管路の軸心Bと一致し
て照射され、鏡15a,15bによって迂回されたレーザー
光線16を確認すると共に通過させるものである。テレビ
カメラ12はテールシールド本体2に固定されており、図
示しないケーブルを介してターゲット10及び半透明板11
の画像を地上の制御装置Gに伝達し、モニター画面に表
示するものである。
【0024】テールシールド本体2の軸心14上であって
且つパワーパック13の後方側には軸心14に対し45度傾斜
させた鏡15aが配置されており、この鏡15aの上方であ
って且つカッターヘッド本体1に配置された反射鏡9と
対向する位置に軸心14に対し45度傾斜させた鏡15bが配
置されている。前記鏡15a,15bは、掘進機Aの推進方
向後方から敷設すべき管路の軸心Bと一致して照射され
るレーザー光線16を反射鏡9の方向に迂回させる機能を
有するものである。このため、鏡15a,15bを介して反
射鏡9に至る光路は正確にテールシールド本体2の軸心
14と平行になるように設定されている。
且つパワーパック13の後方側には軸心14に対し45度傾斜
させた鏡15aが配置されており、この鏡15aの上方であ
って且つカッターヘッド本体1に配置された反射鏡9と
対向する位置に軸心14に対し45度傾斜させた鏡15bが配
置されている。前記鏡15a,15bは、掘進機Aの推進方
向後方から敷設すべき管路の軸心Bと一致して照射され
るレーザー光線16を反射鏡9の方向に迂回させる機能を
有するものである。このため、鏡15a,15bを介して反
射鏡9に至る光路は正確にテールシールド本体2の軸心
14と平行になるように設定されている。
【0025】カッターヘッド本体1とテールシールド本
体2を相対的に偏向させる偏向手段は、図2及び図3に
示すように、2本の油圧シリンダー3a,3b及び1本
のロッド4を掘進機Aの円周方向に夫々等間隔に配設し
て構成されている。前記ロッド4は図示しないピンを介
してカッターヘッド本体1と接続され、またピン及びユ
ニバーサルジョイントを介してテールシールド本体2と
接続されている。従って、後述する駆動手段を操作して
油圧シリンダー3a,3bの所望の液室に所望量の圧油
を供給し、2本の油圧シリンダー3a,3bのロッド3
c,3dを出没させることで、カッターヘッド本体1を
テールシールド本体2に対し所望の方向に偏向させるこ
とが可能である。そしてカッターヘッド本体1のテール
シールド本体2に対する偏向に伴って、誘導中心6は軸
心5上に設定されたカッターヘッド本体1の揺動中心1
aを中心とし、且つ該揺動中心1aと誘導中心6との距
離Lを揺動半径として揺動する。
体2を相対的に偏向させる偏向手段は、図2及び図3に
示すように、2本の油圧シリンダー3a,3b及び1本
のロッド4を掘進機Aの円周方向に夫々等間隔に配設し
て構成されている。前記ロッド4は図示しないピンを介
してカッターヘッド本体1と接続され、またピン及びユ
ニバーサルジョイントを介してテールシールド本体2と
接続されている。従って、後述する駆動手段を操作して
油圧シリンダー3a,3bの所望の液室に所望量の圧油
を供給し、2本の油圧シリンダー3a,3bのロッド3
c,3dを出没させることで、カッターヘッド本体1を
テールシールド本体2に対し所望の方向に偏向させるこ
とが可能である。そしてカッターヘッド本体1のテール
シールド本体2に対する偏向に伴って、誘導中心6は軸
心5上に設定されたカッターヘッド本体1の揺動中心1
aを中心とし、且つ該揺動中心1aと誘導中心6との距
離Lを揺動半径として揺動する。
【0026】掘進機Aは、カッターヘッド本体1とテー
ルシールド本体2を油圧シリンダー3a,3b及びロッ
ド4によって接続して構成される。このため、カッター
ヘッド本体1の回動中心1aは定点ではない。然し、各
本体1,2に於ける相対的な揺動角度は、上下方向であ
るy方向に±1.5 度程度であり、且つ左右方向であるx
方向に±1.0 度であるため、見掛け上揺動中心1aを定
点として考察することが可能である。尚、図3に於い
て、y方向は掘進機Aの上下方向を示し、x方向は左右
方向を示す。
ルシールド本体2を油圧シリンダー3a,3b及びロッ
ド4によって接続して構成される。このため、カッター
ヘッド本体1の回動中心1aは定点ではない。然し、各
本体1,2に於ける相対的な揺動角度は、上下方向であ
るy方向に±1.5 度程度であり、且つ左右方向であるx
方向に±1.0 度であるため、見掛け上揺動中心1aを定
点として考察することが可能である。尚、図3に於い
て、y方向は掘進機Aの上下方向を示し、x方向は左右
方向を示す。
【0027】油圧シリンダー3a,3bを駆動する駆動
手段は、図6に示すように構成されている。図に於い
て、油圧シリンダー3a,3bに対応して方向制御弁21
a,21bが夫々設けられている。この方向制御弁21a,
21bは同一構造の弁であり、方向制御弁21aにはソレノ
イド22a,22bが取り付けられ、また方向制御弁21bに
はソレノイド22c,22dが取り付けられている。前記ソ
レノイド22a〜22dは制御装置Gに設けた操作スイッ
チ、或いは制御装置Gに設けた後述する制御手段からの
信号によって操作される。方向制御弁21a,21bから油
圧シリンダー3a,3bの各室に至る配管23a〜23dに
は夫々パイロットチェック弁24a〜24dが設けられてい
る。このパイロットチェック弁24a〜24dは、互いに他
の室に圧油が供給されるときに該圧油の作用によって開
放されて油をタンク25に還流させる機能を有している。
従って、油圧シリンダー3a,3bを構成する室に圧油
が供給されないとき、該シリンダー3a,3bのロッド
3c,3dに軸方向の力が作用しても室にある油が還流
することはない。即ち、カッターヘッド本体1をテール
シールド本体2に対して偏向させた状態で掘進機Aを推
進した場合、カッターヘッド本体1は現在の偏向状態を
維持することが可能である。方向制御弁21a,21bと油
圧シリンダー3a,3bを接続する配管23b,23dには
夫々圧力計26a,26bが取り付けられており、方向制御
弁21a,21bを作動させたときの圧油の圧力を表示し得
るように構成されている。前記圧力計26a,26bはター
ゲット10の近傍に配置され、テレビカメラ12によって撮
像し得るように構成されている。尚、図に於いて、27a
は油圧ポンプ、27bは油圧ポンプ27aを駆動するモータ
ー、27cは設定圧以上の圧油をタンク25に還流するリリ
ーフ弁である。従って、油圧ポンプ27aを駆動して圧油
を発生させ、油圧シリンダー3aに対応するソレノイド
22a又は22b、及び油圧シリンダー3bに対応するソレ
ノイド22c又は22dを作動させると、作動したソレノイ
ド22a〜22dに対応した配管23a〜23dを介して油圧シ
リンダー3a,3bの室に圧油が供給され、これによ
り、カッターヘッド本体1をテールシールド本体2に対
し偏向させることが可能である。
手段は、図6に示すように構成されている。図に於い
て、油圧シリンダー3a,3bに対応して方向制御弁21
a,21bが夫々設けられている。この方向制御弁21a,
21bは同一構造の弁であり、方向制御弁21aにはソレノ
イド22a,22bが取り付けられ、また方向制御弁21bに
はソレノイド22c,22dが取り付けられている。前記ソ
レノイド22a〜22dは制御装置Gに設けた操作スイッ
チ、或いは制御装置Gに設けた後述する制御手段からの
信号によって操作される。方向制御弁21a,21bから油
圧シリンダー3a,3bの各室に至る配管23a〜23dに
は夫々パイロットチェック弁24a〜24dが設けられてい
る。このパイロットチェック弁24a〜24dは、互いに他
の室に圧油が供給されるときに該圧油の作用によって開
放されて油をタンク25に還流させる機能を有している。
従って、油圧シリンダー3a,3bを構成する室に圧油
が供給されないとき、該シリンダー3a,3bのロッド
3c,3dに軸方向の力が作用しても室にある油が還流
することはない。即ち、カッターヘッド本体1をテール
シールド本体2に対して偏向させた状態で掘進機Aを推
進した場合、カッターヘッド本体1は現在の偏向状態を
維持することが可能である。方向制御弁21a,21bと油
圧シリンダー3a,3bを接続する配管23b,23dには
夫々圧力計26a,26bが取り付けられており、方向制御
弁21a,21bを作動させたときの圧油の圧力を表示し得
るように構成されている。前記圧力計26a,26bはター
ゲット10の近傍に配置され、テレビカメラ12によって撮
像し得るように構成されている。尚、図に於いて、27a
は油圧ポンプ、27bは油圧ポンプ27aを駆動するモータ
ー、27cは設定圧以上の圧油をタンク25に還流するリリ
ーフ弁である。従って、油圧ポンプ27aを駆動して圧油
を発生させ、油圧シリンダー3aに対応するソレノイド
22a又は22b、及び油圧シリンダー3bに対応するソレ
ノイド22c又は22dを作動させると、作動したソレノイ
ド22a〜22dに対応した配管23a〜23dを介して油圧シ
リンダー3a,3bの室に圧油が供給され、これによ
り、カッターヘッド本体1をテールシールド本体2に対
し偏向させることが可能である。
【0028】反射鏡9に照射されたレーザー光線16の反
射光線16aが照射されるターゲット10は図4(A),
(B)に示すように構成されている。図に於いて、ター
ゲット10は、表面に座標目盛10bを形成した半透明板か
らなるターゲット板10a、ターゲット板10aの後方側に
設けた集光レンズ28、集光レンズ28の後方側に設けた検
出器29とによって構成されている。ターゲット板10aの
中心には誘導原点となる原点o,座標目盛10b及びカッ
ターヘッド本体1に設けた誘導中心6の可動範囲を示す
可動目盛10cが夫々形成されている。座標目盛10bは原
点oからの距離をmm単位で表示するものであり、また可
動目盛10cはカッターヘッド本体1のテールシールド本
体2に対する上下方向の揺動角度,左右方向の揺動角度
とカッターヘッド本体1の揺動半径Lとに応じて該本体
1の可動範囲を表示するものである。従って、掘進機A
の軸心5,14がレーザー光線16と一致しているとき、反
射鏡9に照射されたレーザー光線16の反射光線16aは常
に原点oに照射される。また掘進機Aの軸心5,14がレ
ーザー光線16から変位すると、この変位に伴って反射光
線16aは原点oから偏位し、ターゲット板10a上にレー
ザースポット17を形成する。
射光線16aが照射されるターゲット10は図4(A),
(B)に示すように構成されている。図に於いて、ター
ゲット10は、表面に座標目盛10bを形成した半透明板か
らなるターゲット板10a、ターゲット板10aの後方側に
設けた集光レンズ28、集光レンズ28の後方側に設けた検
出器29とによって構成されている。ターゲット板10aの
中心には誘導原点となる原点o,座標目盛10b及びカッ
ターヘッド本体1に設けた誘導中心6の可動範囲を示す
可動目盛10cが夫々形成されている。座標目盛10bは原
点oからの距離をmm単位で表示するものであり、また可
動目盛10cはカッターヘッド本体1のテールシールド本
体2に対する上下方向の揺動角度,左右方向の揺動角度
とカッターヘッド本体1の揺動半径Lとに応じて該本体
1の可動範囲を表示するものである。従って、掘進機A
の軸心5,14がレーザー光線16と一致しているとき、反
射鏡9に照射されたレーザー光線16の反射光線16aは常
に原点oに照射される。また掘進機Aの軸心5,14がレ
ーザー光線16から変位すると、この変位に伴って反射光
線16aは原点oから偏位し、ターゲット板10a上にレー
ザースポット17を形成する。
【0029】検出器29は図5に示すように、四角錐状に
形成された角錐反射鏡30、角錐反射鏡30の各反射面30a
〜30dに対応して設けた光センサー31a〜31dによって
構成されている。そして検出器29をターゲット板10aと
組み合わせてターゲット10を構成する場合、角錐反射鏡
30の頂点32を原点oと一致させて配置している。角錐反
射鏡30を構成する各反射面30a〜30dはターゲット10の
軸心、即ち、ターゲット板10aの原点oと角錐反射鏡30
の頂点32を結ぶ線に対し45度の傾斜角度を有している。
角錐反射鏡30に於ける各反射面30a〜30dは、掘進機A
とレーザー光線16との関係を考慮して配置されており、
掘進機Aがレーザー光線16よりも上方に変位したときレ
ーザースポット17が反射面30a(+y)に、また掘進機
Aがレーザー光線16よりも下方に変位したときレーザー
スポット17が反射面30b(−y)に夫々形成されるよう
に配置されている。同様に、掘進機Aが後方側から見て
レーザー光線16の左側に変位したときレーザースポット
17が反射面30c(+x)に、また右側に変位したとき反
射面30d(−x)に形成されるように配置されている。
形成された角錐反射鏡30、角錐反射鏡30の各反射面30a
〜30dに対応して設けた光センサー31a〜31dによって
構成されている。そして検出器29をターゲット板10aと
組み合わせてターゲット10を構成する場合、角錐反射鏡
30の頂点32を原点oと一致させて配置している。角錐反
射鏡30を構成する各反射面30a〜30dはターゲット10の
軸心、即ち、ターゲット板10aの原点oと角錐反射鏡30
の頂点32を結ぶ線に対し45度の傾斜角度を有している。
角錐反射鏡30に於ける各反射面30a〜30dは、掘進機A
とレーザー光線16との関係を考慮して配置されており、
掘進機Aがレーザー光線16よりも上方に変位したときレ
ーザースポット17が反射面30a(+y)に、また掘進機
Aがレーザー光線16よりも下方に変位したときレーザー
スポット17が反射面30b(−y)に夫々形成されるよう
に配置されている。同様に、掘進機Aが後方側から見て
レーザー光線16の左側に変位したときレーザースポット
17が反射面30c(+x)に、また右側に変位したとき反
射面30d(−x)に形成されるように配置されている。
【0030】光センサー31a〜31dとしては、レーザー
光線16の有する波長を感知することが出来るセンサーを
用いている。即ち、テレビカメラ12によってターゲット
10を撮像するに際し、ターゲット板10aに形成した原点
o,目盛10b,10cを撮像するために該ターゲット10を
蛍光灯等によって照明することが必要であり、この照明
光が角錐反射鏡30に照射されたレーザー光線16の反射光
線16aを検出する際に外乱要因となる虞がある。このた
め、本実施例では前記の如きセンサーを用いることによ
って反射面30a〜30dの何れかに照射された反射光線16
aを良好に検出することが可能である。上記の如く構成
された検出器29に於いて、掘進機Aの軸心5,14がレー
ザー光線16と一致しているとき、反射鏡9に照射された
レーザー光線16の反射光線16aはターゲット板10aを通
過して常に角錐反射鏡30の頂点32に照射される。また掘
進機Aの軸心5,14がレーザー光線16から変位すると、
この変位に伴って反射光線16aは頂点32から偏位し、反
射面30a〜30dの何れかにレーザースポット17を形成す
る。
光線16の有する波長を感知することが出来るセンサーを
用いている。即ち、テレビカメラ12によってターゲット
10を撮像するに際し、ターゲット板10aに形成した原点
o,目盛10b,10cを撮像するために該ターゲット10を
蛍光灯等によって照明することが必要であり、この照明
光が角錐反射鏡30に照射されたレーザー光線16の反射光
線16aを検出する際に外乱要因となる虞がある。このた
め、本実施例では前記の如きセンサーを用いることによ
って反射面30a〜30dの何れかに照射された反射光線16
aを良好に検出することが可能である。上記の如く構成
された検出器29に於いて、掘進機Aの軸心5,14がレー
ザー光線16と一致しているとき、反射鏡9に照射された
レーザー光線16の反射光線16aはターゲット板10aを通
過して常に角錐反射鏡30の頂点32に照射される。また掘
進機Aの軸心5,14がレーザー光線16から変位すると、
この変位に伴って反射光線16aは頂点32から偏位し、反
射面30a〜30dの何れかにレーザースポット17を形成す
る。
【0031】次に、上記の如く構成された検出器29と接
続される制御手段について図7のブロック図及び図8の
配線図を用いて説明する。図7に示す制御手段は、掘進
機Aのy方向に配置された光センサー31a,31b及びx
方向に配置された光センサー31c,31dを夫々一対の組
として扱い、レーザースポット17が検出器29を構成する
角錐反射鏡30の頂点32から何れかの反射面30a〜30dに
偏位したとき、この偏位を検出すると共にレーザースポ
ット17を頂点32に一致させるように駆動手段のソレノイ
ド22a〜22dに対する操作信号を発生するものである。
y方向に配置された光センサー31a,31b及びx方向に
配置された光センサー31c,31dに対応して夫々同一の
回路33a,33bが独立して構成されている。この回路33
a,33bは、増幅器34,弁別増幅回路35,負荷回路36
(36a〜36d)によって構成される。回路33aを図8に
示す。また時限スイッチ37は光センサー31a,31b及び
31c,31dの電位差を経時的に交互に対応する回路33
a,33bに伝達するものである。
続される制御手段について図7のブロック図及び図8の
配線図を用いて説明する。図7に示す制御手段は、掘進
機Aのy方向に配置された光センサー31a,31b及びx
方向に配置された光センサー31c,31dを夫々一対の組
として扱い、レーザースポット17が検出器29を構成する
角錐反射鏡30の頂点32から何れかの反射面30a〜30dに
偏位したとき、この偏位を検出すると共にレーザースポ
ット17を頂点32に一致させるように駆動手段のソレノイ
ド22a〜22dに対する操作信号を発生するものである。
y方向に配置された光センサー31a,31b及びx方向に
配置された光センサー31c,31dに対応して夫々同一の
回路33a,33bが独立して構成されている。この回路33
a,33bは、増幅器34,弁別増幅回路35,負荷回路36
(36a〜36d)によって構成される。回路33aを図8に
示す。また時限スイッチ37は光センサー31a,31b及び
31c,31dの電位差を経時的に交互に対応する回路33
a,33bに伝達するものである。
【0032】上記構成に於いて、時限スイッチ37の作動
に伴って光センサー31a,31bのプラス或いはマイナス
の電圧が回路33aに伝達されると、この電圧は増幅器34
によって所定の倍率で増幅され弁別増幅回路35に伝達さ
れる。弁別増幅回路35では電圧の符号に従って、入力さ
れた電圧がプラスである場合は増幅回路35aに、またマ
イナスである場合は増幅回路35bに弁別される。そして
これ等の回路35a,35bに於いて、入力された電圧が一
定以上の値を有するか否かが判断され、一定値以上の電
圧であれば増幅されて負荷回路36に操作信号として出力
される。夫々の負荷回路36には予め設定された機能に対
応するリレー36a或いはリレー36bが配置されており、
弁別増幅回路35から操作信号に応じてこれ等のリレー36
a,36bが選択的に作動する。本実施例では、レーザー
スポット17が反射面30a(+y)にあるとき、即ち、掘
進機Aがレーザー光線16から上方に変位したとき、負荷
回路36aに操作信号が出力され、これにより、駆動手段
を構成するソレノイド22b,22cが作動して油圧シリン
ダー3aのロッド3cが押し出され、同時に油圧シリン
ダー3bのロッド3dが引き戻されてカッターヘッド本
体1を下向きに偏向させるように構成している。またレ
ーザースポット17が反射面30b(−y)にあるときは、
負荷回路36bに操作信号が出力され、ソレノイド22a,
22dが作動してカッターヘッド本体1を上向きに偏向さ
せる。
に伴って光センサー31a,31bのプラス或いはマイナス
の電圧が回路33aに伝達されると、この電圧は増幅器34
によって所定の倍率で増幅され弁別増幅回路35に伝達さ
れる。弁別増幅回路35では電圧の符号に従って、入力さ
れた電圧がプラスである場合は増幅回路35aに、またマ
イナスである場合は増幅回路35bに弁別される。そして
これ等の回路35a,35bに於いて、入力された電圧が一
定以上の値を有するか否かが判断され、一定値以上の電
圧であれば増幅されて負荷回路36に操作信号として出力
される。夫々の負荷回路36には予め設定された機能に対
応するリレー36a或いはリレー36bが配置されており、
弁別増幅回路35から操作信号に応じてこれ等のリレー36
a,36bが選択的に作動する。本実施例では、レーザー
スポット17が反射面30a(+y)にあるとき、即ち、掘
進機Aがレーザー光線16から上方に変位したとき、負荷
回路36aに操作信号が出力され、これにより、駆動手段
を構成するソレノイド22b,22cが作動して油圧シリン
ダー3aのロッド3cが押し出され、同時に油圧シリン
ダー3bのロッド3dが引き戻されてカッターヘッド本
体1を下向きに偏向させるように構成している。またレ
ーザースポット17が反射面30b(−y)にあるときは、
負荷回路36bに操作信号が出力され、ソレノイド22a,
22dが作動してカッターヘッド本体1を上向きに偏向さ
せる。
【0033】次に上記の如く構成された掘進機Aを敷設
すべき管路の軸心Bと近似的に一致させて誘導する手順
について説明する。先ず、推進工法の開始に当たって、
予めカッターヘッド本体1の軸心5とテールシールド本
体2の軸心14が一直線上にあるように油圧シリンダー3
a,3bのロッド3c,3dの出入りを調整して元押装
置Dに載置する。このとき、掘進機Aの軸心5,14及び
カッターヘッド本体1に形成した誘導中心6は敷設すべ
き管路の軸心Bと一致する。次にレーザー発振器Cから
敷設すべき管路の軸心Bと一致させてレーザー光線16を
発射すると、このレーザー光線16は図9に示すように、
鏡15a,15bによってテールシールド本体2の軸心14と
平行に屈折され、半透明板11を通過して反射鏡9に照射
される。反射鏡9に照射されたレーザー光線16は反射点
18aで反射され、反射光線16aがターゲット10上に照射
されてレーザースポット17を形成する。このとき、レー
ザースポット17はターゲット10の原点oと一致する。
尚、反射鏡9とターゲット10との距離はカッターヘッド
本体1の揺動半径Lの1/2に設定されている。
すべき管路の軸心Bと近似的に一致させて誘導する手順
について説明する。先ず、推進工法の開始に当たって、
予めカッターヘッド本体1の軸心5とテールシールド本
体2の軸心14が一直線上にあるように油圧シリンダー3
a,3bのロッド3c,3dの出入りを調整して元押装
置Dに載置する。このとき、掘進機Aの軸心5,14及び
カッターヘッド本体1に形成した誘導中心6は敷設すべ
き管路の軸心Bと一致する。次にレーザー発振器Cから
敷設すべき管路の軸心Bと一致させてレーザー光線16を
発射すると、このレーザー光線16は図9に示すように、
鏡15a,15bによってテールシールド本体2の軸心14と
平行に屈折され、半透明板11を通過して反射鏡9に照射
される。反射鏡9に照射されたレーザー光線16は反射点
18aで反射され、反射光線16aがターゲット10上に照射
されてレーザースポット17を形成する。このとき、レー
ザースポット17はターゲット10の原点oと一致する。
尚、反射鏡9とターゲット10との距離はカッターヘッド
本体1の揺動半径Lの1/2に設定されている。
【0034】そして元押装置Dを作動させて掘進機Aを
推進すると、地盤が一様な抵抗を有する場合掘進機Aは
付与された推力によって敷設すべき管路の軸心Bと一致
して推進される。然し、地盤の抵抗値が異なる場合、掘
進機Aは抵抗の小さい方に向かって変位する。このと
き、カッターヘッド本体1の軸心5とテールシールド本
体2の軸心14は直線を保持しているが、掘進機Aがレー
ザー光線16に対し如何なる姿勢を有するかは判明しな
い。地盤の不同による掘進機Aの初期変位は、掘進機A
の後端であるテールシールド本体2と後続する元押装置
C或いは管Eとの接点を中心とする掘進機Aの回動運動
であり、カッターヘッド本体1の誘導中心6と反射鏡9
はレーザー光線16に対し同一方向に変位する。従って、
掘進機Aの長さに対し管路の内径が小さく且つターゲッ
ト10上にレーザースポット17が形成されていれば、レー
ザー光線16に対する掘進機Aの姿勢の影響を無視して差
支えない。
推進すると、地盤が一様な抵抗を有する場合掘進機Aは
付与された推力によって敷設すべき管路の軸心Bと一致
して推進される。然し、地盤の抵抗値が異なる場合、掘
進機Aは抵抗の小さい方に向かって変位する。このと
き、カッターヘッド本体1の軸心5とテールシールド本
体2の軸心14は直線を保持しているが、掘進機Aがレー
ザー光線16に対し如何なる姿勢を有するかは判明しな
い。地盤の不同による掘進機Aの初期変位は、掘進機A
の後端であるテールシールド本体2と後続する元押装置
C或いは管Eとの接点を中心とする掘進機Aの回動運動
であり、カッターヘッド本体1の誘導中心6と反射鏡9
はレーザー光線16に対し同一方向に変位する。従って、
掘進機Aの長さに対し管路の内径が小さく且つターゲッ
ト10上にレーザースポット17が形成されていれば、レー
ザー光線16に対する掘進機Aの姿勢の影響を無視して差
支えない。
【0035】掘進機Aが図9に示すように、レーザー光
線16の上方に且つ平行に距離e変位した場合について説
明する。ただし、この距離eはカッターヘッド本体1の
揺動半径Lと比較して僅かな量である。掘進機Aの変位
に伴って反射鏡9に於ける反射点が18aから18bに移行
し、この移行に伴って反射光線は16aから16bに移行
し、ターゲット10には掘進機Aの距離eに応じて原点o
から偏位した位置にレーザースポット17が形成される。
このとき、誘導中心6もレーザー光線16に対し距離e変
位しており、且つターゲット10に於けるレーザースポッ
ト17は、反射鏡9の軸心5に対する傾斜角度θ0 に対応
して原点oから距離s偏位する。前記レーザースポット
16の原点oからの偏位量sは、s=e/cos θ0 とな
る。即ち、この偏位量sが誘導中心6のレーザー光線16
からの変位距離eと対応することとなる。
線16の上方に且つ平行に距離e変位した場合について説
明する。ただし、この距離eはカッターヘッド本体1の
揺動半径Lと比較して僅かな量である。掘進機Aの変位
に伴って反射鏡9に於ける反射点が18aから18bに移行
し、この移行に伴って反射光線は16aから16bに移行
し、ターゲット10には掘進機Aの距離eに応じて原点o
から偏位した位置にレーザースポット17が形成される。
このとき、誘導中心6もレーザー光線16に対し距離e変
位しており、且つターゲット10に於けるレーザースポッ
ト17は、反射鏡9の軸心5に対する傾斜角度θ0 に対応
して原点oから距離s偏位する。前記レーザースポット
16の原点oからの偏位量sは、s=e/cos θ0 とな
る。即ち、この偏位量sが誘導中心6のレーザー光線16
からの変位距離eと対応することとなる。
【0036】このように、掘進機Aの軸心5,14がレー
ザー光線16から変位し、この結果ターゲット10上に於け
るレーザースポット17が原点oからs偏位したとき、偏
位したレーザースポット17を原点oに一致させるよう
に、即ち、誘導中心6を敷設すべき管路の軸心Bに一致
させるようにカッターヘッド本体1をテールシールド本
体2に対して反時計方向に偏向させる。反射鏡9を反時
計方向に角度θ偏向させたとき(反射鏡9の軸心5に対
する角度はθ0 −θになる)、レーザースポット17が原
点oと一致したとすると、反射光線16bは2θ偏向して
16cとなり、これに伴ってレーザースポット17が距離s
移動して原点oに到達したこととなる。このとき、カッ
ターヘッド本体1は揺動中心1aを中心としてθ偏向
し、誘導中心6は反時計方向に回動する。また線分16a
と線分16bの長さは等しく、且つ反射鏡9とターゲット
10の距離がL/2であることから、線分16aの長さl
は、l=L/2cos θ0 となる。ここで、線分16aの長
さlとレーザースポット17の偏位量sとの関係について
考察すると、反射鏡9の偏向角度が極めて小さいことか
ら、s/l=tan2θとして差支えない。従って、2tan
θ/(1−tan2θ)=2e/L上式に於いて、tan2θ=
0として差支えなく、tan θ=e/Lとなる。
ザー光線16から変位し、この結果ターゲット10上に於け
るレーザースポット17が原点oからs偏位したとき、偏
位したレーザースポット17を原点oに一致させるよう
に、即ち、誘導中心6を敷設すべき管路の軸心Bに一致
させるようにカッターヘッド本体1をテールシールド本
体2に対して反時計方向に偏向させる。反射鏡9を反時
計方向に角度θ偏向させたとき(反射鏡9の軸心5に対
する角度はθ0 −θになる)、レーザースポット17が原
点oと一致したとすると、反射光線16bは2θ偏向して
16cとなり、これに伴ってレーザースポット17が距離s
移動して原点oに到達したこととなる。このとき、カッ
ターヘッド本体1は揺動中心1aを中心としてθ偏向
し、誘導中心6は反時計方向に回動する。また線分16a
と線分16bの長さは等しく、且つ反射鏡9とターゲット
10の距離がL/2であることから、線分16aの長さl
は、l=L/2cos θ0 となる。ここで、線分16aの長
さlとレーザースポット17の偏位量sとの関係について
考察すると、反射鏡9の偏向角度が極めて小さいことか
ら、s/l=tan2θとして差支えない。従って、2tan
θ/(1−tan2θ)=2e/L上式に於いて、tan2θ=
0として差支えなく、tan θ=e/Lとなる。
【0037】カッターヘッド本体1をテールシールド本
体2に対し反時計方向に角度θ偏向させたときに於ける
レーザー光線16(敷設すべき管路の軸心B)とカッター
ヘッド本体1の関係について説明する。カッターヘッド
本体1の偏向に伴って、誘導中心6が敷設すべき管路の
軸心Bに接近する。このとき、掘進機Aのレーザー光線
16からの距離eと、カッターヘッド本体1の軸心5と
は、tan θ=e/Lの関係となる。カッターヘッド本体
1は揺動中心1aを中心として回動するものであり、従
って、誘導中心6は敷設すべき管路の軸心Bまで到達せ
ず、該軸心Bよりも僅かに揺動中心1a側に位置するこ
ととなる。そして掘進機Aの推進に伴って誘導中心6は
敷設すべき管路の軸心Bに接近し、同時に掘進機Aはレ
ーザー光線16に接近する。即ち、掘進機Aはレーザー光
線16の方向に誘導される。
体2に対し反時計方向に角度θ偏向させたときに於ける
レーザー光線16(敷設すべき管路の軸心B)とカッター
ヘッド本体1の関係について説明する。カッターヘッド
本体1の偏向に伴って、誘導中心6が敷設すべき管路の
軸心Bに接近する。このとき、掘進機Aのレーザー光線
16からの距離eと、カッターヘッド本体1の軸心5と
は、tan θ=e/Lの関係となる。カッターヘッド本体
1は揺動中心1aを中心として回動するものであり、従
って、誘導中心6は敷設すべき管路の軸心Bまで到達せ
ず、該軸心Bよりも僅かに揺動中心1a側に位置するこ
ととなる。そして掘進機Aの推進に伴って誘導中心6は
敷設すべき管路の軸心Bに接近し、同時に掘進機Aはレ
ーザー光線16に接近する。即ち、掘進機Aはレーザー光
線16の方向に誘導される。
【0038】掘進機Aの推進に伴って誘導中心6が敷設
すべき管路の軸心Bに接近すると、テールシールド本体
2はレーザー光線16に接近し、原点oと一致していたレ
ーザースポット17が原点oから前述した方向とは反対方
向に偏位する。従って、この変位に対応してカッターヘ
ッド本体1をテールシールド本体2に対し時計方向に回
動させることで、レーザースポット17を原点oに一致さ
せると、この偏向に伴い誘導中心6が敷設すべき管路の
軸心Bから揺動中心1aのある方向に離隔する。然し、
このときの誘導中心6と敷設すべき管路の軸心Bとの距
離は前述した誘導状態に於ける離隔距離よりも小さくな
る。上記の如くして掘進機Aの誘導中心6は限り無く敷
設すべき管路の軸心Bに接近し、最終的に該軸心Bと一
致する。即ち、反射鏡9とターゲット10との距離をカッ
ターヘッド本体1の揺動半径Lの1/2とすることによ
って、掘進機Aがレーザー光線16から変位したとき、反
射鏡9を偏向させて反射光線16bをターゲット10の原点
oに一致させることで、掘進機Aを敷設すべき管路の軸
心Bに近似的に一致させて誘導することが可能となる。
すべき管路の軸心Bに接近すると、テールシールド本体
2はレーザー光線16に接近し、原点oと一致していたレ
ーザースポット17が原点oから前述した方向とは反対方
向に偏位する。従って、この変位に対応してカッターヘ
ッド本体1をテールシールド本体2に対し時計方向に回
動させることで、レーザースポット17を原点oに一致さ
せると、この偏向に伴い誘導中心6が敷設すべき管路の
軸心Bから揺動中心1aのある方向に離隔する。然し、
このときの誘導中心6と敷設すべき管路の軸心Bとの距
離は前述した誘導状態に於ける離隔距離よりも小さくな
る。上記の如くして掘進機Aの誘導中心6は限り無く敷
設すべき管路の軸心Bに接近し、最終的に該軸心Bと一
致する。即ち、反射鏡9とターゲット10との距離をカッ
ターヘッド本体1の揺動半径Lの1/2とすることによ
って、掘進機Aがレーザー光線16から変位したとき、反
射鏡9を偏向させて反射光線16bをターゲット10の原点
oに一致させることで、掘進機Aを敷設すべき管路の軸
心Bに近似的に一致させて誘導することが可能となる。
【0039】反射鏡9とターゲット10との距離がカッタ
ーヘッド本体1の揺動半径Lの1/2以上の値に設定さ
れている場合、例えば反射鏡9とターゲット10との距離
をカッターヘッド本体1の揺動半径Lと等しく設定した
場合は、線分16aの長さlはl=Lcos θ0 となる。従
って、線分16aの長さlとレーザースポット17の変位量
sとの関係は前述と同様に、tan θ=e/2Lとなる。
このとき、カッターヘッド本体1の誘導中心6は敷設す
べき管路の軸心Bまで到達することなく、揺動中心1a
側に位置することとなる。従って、掘進機Aの推進に伴
って誘導中心6は敷設すべき管路の軸心Bに接近し、同
時に掘進機Aはレーザー光線16に接近する。即ち、掘進
機Aの誘導中心6は限り無く敷設すべき管路の軸心Bに
接近し、最終的に該軸心Bと一致する。
ーヘッド本体1の揺動半径Lの1/2以上の値に設定さ
れている場合、例えば反射鏡9とターゲット10との距離
をカッターヘッド本体1の揺動半径Lと等しく設定した
場合は、線分16aの長さlはl=Lcos θ0 となる。従
って、線分16aの長さlとレーザースポット17の変位量
sとの関係は前述と同様に、tan θ=e/2Lとなる。
このとき、カッターヘッド本体1の誘導中心6は敷設す
べき管路の軸心Bまで到達することなく、揺動中心1a
側に位置することとなる。従って、掘進機Aの推進に伴
って誘導中心6は敷設すべき管路の軸心Bに接近し、同
時に掘進機Aはレーザー光線16に接近する。即ち、掘進
機Aの誘導中心6は限り無く敷設すべき管路の軸心Bに
接近し、最終的に該軸心Bと一致する。
【0040】反射鏡9とターゲット10との距離がカッタ
ーヘッド本体1の揺動半径の1/2位かの値に設定され
ている場合、例えば反射鏡9とターゲット10との距離を
カッターヘッド本体1の揺動半径L/3に設定した場合
は、線分16aの長さlはl=L/3cos θ0 となる。従
って、線分16aの長さlとレーザースポット17の変位量
sとの関係は前述と同様に、tan θ=3e/2Lとな
る。このとき、カッターヘッド本体1の軸心5は敷設す
べき管路の軸心Bと交叉し、誘導中心6は揺動中心1a
と反対側に位置することとなる。従って、掘進機Aの推
進に伴って誘導中心6は敷設すべき管路の軸心Bから離
隔し、同時に掘進機Aはレーザー光線16に接近する。即
ち、掘進機Aは敷設すべき管路の軸心Bを中心として蛇
行することとなる。
ーヘッド本体1の揺動半径の1/2位かの値に設定され
ている場合、例えば反射鏡9とターゲット10との距離を
カッターヘッド本体1の揺動半径L/3に設定した場合
は、線分16aの長さlはl=L/3cos θ0 となる。従
って、線分16aの長さlとレーザースポット17の変位量
sとの関係は前述と同様に、tan θ=3e/2Lとな
る。このとき、カッターヘッド本体1の軸心5は敷設す
べき管路の軸心Bと交叉し、誘導中心6は揺動中心1a
と反対側に位置することとなる。従って、掘進機Aの推
進に伴って誘導中心6は敷設すべき管路の軸心Bから離
隔し、同時に掘進機Aはレーザー光線16に接近する。即
ち、掘進機Aは敷設すべき管路の軸心Bを中心として蛇
行することとなる。
【0041】上記の如き誘導操作は、オペレーターがタ
ーゲット10の画像を制御装置Gに於けるモニター画面を
監視しつつ操作スイッチを操作することで行うことが可
能である。本実施例では、ターゲット10に検出器29を設
けると共に該検出器29によって検出した信号を制御手段
により操作信号として出力することで、掘進機Aに対す
る誘導操作を自動的に実施し得るように構成している。
以下自動誘導の方法について説明する。掘進機Aがレー
ザー光線16を中心として左側上方に変位し、この変位に
伴って図10に示すように、レーザースポット17が角錐反
射鏡30の反射面30aに偏位したとする。レーザースポッ
ト17は光センサー31aによって検出され、光センサー31
a,31bにプラスの電位差が生ずる。この電位差が出力
信号として時限スイッチ37を介して回路33aの増幅器34
に入力され、弁別増幅回路35から負荷回路36aに操作信
号が出力される。この操作信号に応じてリレー36aが作
動し、ソレノイド22b,22cが励磁されて油圧シリンダ
ー3aのロッド3cを押し出す共に油圧シリンダー3b
のロッド3dを引き戻し、これにより、カッターヘッド
本体1は敷設すべき管路の軸心Bに向かって下向きに偏
向される。
ーゲット10の画像を制御装置Gに於けるモニター画面を
監視しつつ操作スイッチを操作することで行うことが可
能である。本実施例では、ターゲット10に検出器29を設
けると共に該検出器29によって検出した信号を制御手段
により操作信号として出力することで、掘進機Aに対す
る誘導操作を自動的に実施し得るように構成している。
以下自動誘導の方法について説明する。掘進機Aがレー
ザー光線16を中心として左側上方に変位し、この変位に
伴って図10に示すように、レーザースポット17が角錐反
射鏡30の反射面30aに偏位したとする。レーザースポッ
ト17は光センサー31aによって検出され、光センサー31
a,31bにプラスの電位差が生ずる。この電位差が出力
信号として時限スイッチ37を介して回路33aの増幅器34
に入力され、弁別増幅回路35から負荷回路36aに操作信
号が出力される。この操作信号に応じてリレー36aが作
動し、ソレノイド22b,22cが励磁されて油圧シリンダ
ー3aのロッド3cを押し出す共に油圧シリンダー3b
のロッド3dを引き戻し、これにより、カッターヘッド
本体1は敷設すべき管路の軸心Bに向かって下向きに偏
向される。
【0042】負荷回路36aの作動時間は時限スイッチ37
の作動時間によって規定される。即ち、時限スイッチ37
が光センサー31c,31dの検出に切替えられると、負荷
回路36aは作動を停止し、ソレノイド22b,22cが消磁
されて油圧シリンダー3a,3bのロッド3c,3dは
現在位置を保持する。そして時限スイッチ37によって光
センサー31c,31dの出力が回路33bに伝達されるが、
何れのセンサーもレーザースポット17を検出しないた
め、負荷回路36c,36dに対する操作信号は発生せず、
再び、時限スイッチ37によって光センサー31a,31bの
出力が回路33aに伝達され、前述と同様な操作が行われ
る。
の作動時間によって規定される。即ち、時限スイッチ37
が光センサー31c,31dの検出に切替えられると、負荷
回路36aは作動を停止し、ソレノイド22b,22cが消磁
されて油圧シリンダー3a,3bのロッド3c,3dは
現在位置を保持する。そして時限スイッチ37によって光
センサー31c,31dの出力が回路33bに伝達されるが、
何れのセンサーもレーザースポット17を検出しないた
め、負荷回路36c,36dに対する操作信号は発生せず、
再び、時限スイッチ37によって光センサー31a,31bの
出力が回路33aに伝達され、前述と同様な操作が行われ
る。
【0043】上記操作の間、掘進機Aは推進が継続され
る。このため、掘進機Aはレーザー光線16に接近し、レ
ーザースポット17は矢印方向に移動する。そしてレーザ
ースポット17が反射面30aから反射面30dに移行する
と、光センサー31c,31dにマイナスの電位差が生ず
る。この電位差が出力信号として回路33bの増幅器34に
入力され、弁別増幅回路35から負荷回路36dに操作信号
が出力される。この操作信号に応じてリレー36dが作動
し、ソレノイド22b,22dが励磁されて油圧シリンダー
3aのロッド3cを押し出す共に油圧シリンダー3bの
ロッド3dを押し出し、これにより、カッターヘッド本
体1は敷設すべき管路の軸心Bに向かって右向きに偏向
される。
る。このため、掘進機Aはレーザー光線16に接近し、レ
ーザースポット17は矢印方向に移動する。そしてレーザ
ースポット17が反射面30aから反射面30dに移行する
と、光センサー31c,31dにマイナスの電位差が生ず
る。この電位差が出力信号として回路33bの増幅器34に
入力され、弁別増幅回路35から負荷回路36dに操作信号
が出力される。この操作信号に応じてリレー36dが作動
し、ソレノイド22b,22dが励磁されて油圧シリンダー
3aのロッド3cを押し出す共に油圧シリンダー3bの
ロッド3dを押し出し、これにより、カッターヘッド本
体1は敷設すべき管路の軸心Bに向かって右向きに偏向
される。
【0044】上記の如き操作を繰り返すことで、レーザ
ースポット17が角錐反射鏡30の頂点32に到達すると、こ
のレーザースポット17は各反射面30a〜30dに均等に照
射され、光センサー31a,31b及び31c,31dの電位差
は消滅し、時限スイッチ37の作動により光センサー31
a,31b及び31c,31dの出力が回路33a,33bに伝達
されても、各回路33a,33bでは操作信号が発生しな
い。このとき、カッターヘッド本体1の誘導中心6は敷
設すべき管路の軸心Bと一致しており、且つカッターヘ
ッド本体1の軸心5とテールシールド本体2の軸心14は
レーザー光線16と一致した直線上にある。即ち、掘進機
Aは敷設すべき管路の軸心Bと一致して推進される。
ースポット17が角錐反射鏡30の頂点32に到達すると、こ
のレーザースポット17は各反射面30a〜30dに均等に照
射され、光センサー31a,31b及び31c,31dの電位差
は消滅し、時限スイッチ37の作動により光センサー31
a,31b及び31c,31dの出力が回路33a,33bに伝達
されても、各回路33a,33bでは操作信号が発生しな
い。このとき、カッターヘッド本体1の誘導中心6は敷
設すべき管路の軸心Bと一致しており、且つカッターヘ
ッド本体1の軸心5とテールシールド本体2の軸心14は
レーザー光線16と一致した直線上にある。即ち、掘進機
Aは敷設すべき管路の軸心Bと一致して推進される。
【0045】〔第2実施例〕図11は第2実施例に係る掘
進機Hの断面図である。尚、図に於いて前述した第1実
施例と同一部分及び同一の機能を有する部分には同一の
記号を付して説明を省略する。掘進機Hに於いて、反射
鏡9はカッターヘッド本体1の軸心5から平行に離隔す
ると共に軸心5に対し直角に配置されている。敷設すべ
き管路の軸心Bと一致して照射されたレーザー光線16
は、テールシールド本体2に設けた鏡15a,15bによっ
て該本体2の軸心14と平行に屈折されて反射鏡9に照射
される。鏡15a,15bの間に2枚のハーフミラー40,41
が配設されており、ハーフミラー40と対向して検出器29
が配置され、またハーフミラー41と対向してターゲット
板10aが配置されている。またターゲット板10aの下方
であって鏡15aと対向して半透明板11が配置されてい
る。従って、レーザー光線16は鏡15aによって上方に反
射され、ハーフミラー41,40を通過して鏡15bに照射さ
れる。そして鏡15bによってテールシールド本体2の軸
心14と平行に屈折され反射鏡9に照射される。反射鏡9
からの反射光線16aは鏡15bによって下方に屈折されて
ハーフミラー40に至り、該ハーフミラー40によって更に
屈折されて検出器29に照射される。またハーフミラー40
を通過した一部の反射光線16aはハーフミラー41によっ
て屈折されてターゲット板10aに照射される。上記構成
に於いて、反射鏡9と鏡15bとの距離l1 、鏡15bとハ
ーフミラー40との距離l2 、ハーフミラー40と検出器29
との距離l3 の和は、カッターヘッド本体1の揺動半径
Lの1/2に設定されている。
進機Hの断面図である。尚、図に於いて前述した第1実
施例と同一部分及び同一の機能を有する部分には同一の
記号を付して説明を省略する。掘進機Hに於いて、反射
鏡9はカッターヘッド本体1の軸心5から平行に離隔す
ると共に軸心5に対し直角に配置されている。敷設すべ
き管路の軸心Bと一致して照射されたレーザー光線16
は、テールシールド本体2に設けた鏡15a,15bによっ
て該本体2の軸心14と平行に屈折されて反射鏡9に照射
される。鏡15a,15bの間に2枚のハーフミラー40,41
が配設されており、ハーフミラー40と対向して検出器29
が配置され、またハーフミラー41と対向してターゲット
板10aが配置されている。またターゲット板10aの下方
であって鏡15aと対向して半透明板11が配置されてい
る。従って、レーザー光線16は鏡15aによって上方に反
射され、ハーフミラー41,40を通過して鏡15bに照射さ
れる。そして鏡15bによってテールシールド本体2の軸
心14と平行に屈折され反射鏡9に照射される。反射鏡9
からの反射光線16aは鏡15bによって下方に屈折されて
ハーフミラー40に至り、該ハーフミラー40によって更に
屈折されて検出器29に照射される。またハーフミラー40
を通過した一部の反射光線16aはハーフミラー41によっ
て屈折されてターゲット板10aに照射される。上記構成
に於いて、反射鏡9と鏡15bとの距離l1 、鏡15bとハ
ーフミラー40との距離l2 、ハーフミラー40と検出器29
との距離l3 の和は、カッターヘッド本体1の揺動半径
Lの1/2に設定されている。
【0046】上記の如く構成された掘進機Hにあって
は、誘導中心6を敷設すべき管路の軸心Bに一致させて
誘導することが可能である。即ち、前述の第1実施例に
於ける反射鏡9がカッターヘッド本体1の軸心5に対し
所定角度傾斜して配置されたものであるのに対し、本実
施例の反射鏡9は軸心5に対し直角に配置されている。
このため、検出器29或いはターゲット板10aに形成され
たレーザースポット17が原点oから偏位したとき、偏位
したレーザースポット17を原点oに一致させようにカッ
ターヘッド本体1を偏向させると、誘導中心6は正確に
敷設すべき管路の軸心Bと一致する。
は、誘導中心6を敷設すべき管路の軸心Bに一致させて
誘導することが可能である。即ち、前述の第1実施例に
於ける反射鏡9がカッターヘッド本体1の軸心5に対し
所定角度傾斜して配置されたものであるのに対し、本実
施例の反射鏡9は軸心5に対し直角に配置されている。
このため、検出器29或いはターゲット板10aに形成され
たレーザースポット17が原点oから偏位したとき、偏位
したレーザースポット17を原点oに一致させようにカッ
ターヘッド本体1を偏向させると、誘導中心6は正確に
敷設すべき管路の軸心Bと一致する。
【0047】〔第3実施例〕図12は第3実施例に係る掘
進機Iの断面図である。尚、本実施例に於いて前述した
第1,第2実施例と同一部分及び同一の機能を有する部
分には同一の符号を付して説明を省略する。掘進機Iに
於いて、反射鏡9はカッターヘッド本体1の軸心5と一
致して且つ該軸心に対し所定角度傾斜して配置されてい
る。また反射鏡9と対向して検出器29を有するターゲッ
ト10が配置されており、反射鏡9とターゲット10の距離
はカッターヘッド本体1の揺動半径Lの1/2に設定さ
れている。従って、レーザー光線16は直接反射鏡9に照
射され、反射構成16aも直接ターゲット10に照射され
る。
進機Iの断面図である。尚、本実施例に於いて前述した
第1,第2実施例と同一部分及び同一の機能を有する部
分には同一の符号を付して説明を省略する。掘進機Iに
於いて、反射鏡9はカッターヘッド本体1の軸心5と一
致して且つ該軸心に対し所定角度傾斜して配置されてい
る。また反射鏡9と対向して検出器29を有するターゲッ
ト10が配置されており、反射鏡9とターゲット10の距離
はカッターヘッド本体1の揺動半径Lの1/2に設定さ
れている。従って、レーザー光線16は直接反射鏡9に照
射され、反射構成16aも直接ターゲット10に照射され
る。
【0048】上記の如く構成された掘進機Iに於いて、
掘進機Iに対する誘導原理は第1実施例に係る掘進機A
と同様であり、誘導中心6を敷設すべき管路の軸心Bと
近似的に一致させて誘導することが可能である。
掘進機Iに対する誘導原理は第1実施例に係る掘進機A
と同様であり、誘導中心6を敷設すべき管路の軸心Bと
近似的に一致させて誘導することが可能である。
【0049】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
掘進機によれば、敷設すべき管路の軸心と一致させて照
射されたレーザー光線の反射光線をターゲットに形成し
た誘導原点に常に一致させるように誘導することで、カ
ッターヘッド本体とテールシールド本体とからなる掘進
機を容易に敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近似
的に一致させて誘導することが出来る。このため、推進
工法を実施するに際し熟練したオペレーターを必要とせ
ず、且つ敷設された管路にオペレーターの個性が反映す
ることがない。従って、敷設すべき管路の軸心と一致し
且つ均一な管路を敷設することが出来る。また掘進機に
蛇行を生じさせることなく推進することが出来るため、
元押装置の推力のロスがない。このため、元押装置の推
力を増加させることなく長い管路を敷設することが出来
る。
掘進機によれば、敷設すべき管路の軸心と一致させて照
射されたレーザー光線の反射光線をターゲットに形成し
た誘導原点に常に一致させるように誘導することで、カ
ッターヘッド本体とテールシールド本体とからなる掘進
機を容易に敷設すべき管路の軸心と一致させ或いは近似
的に一致させて誘導することが出来る。このため、推進
工法を実施するに際し熟練したオペレーターを必要とせ
ず、且つ敷設された管路にオペレーターの個性が反映す
ることがない。従って、敷設すべき管路の軸心と一致し
且つ均一な管路を敷設することが出来る。また掘進機に
蛇行を生じさせることなく推進することが出来るため、
元押装置の推力のロスがない。このため、元押装置の推
力を増加させることなく長い管路を敷設することが出来
る。
【0050】ターゲットにレーザースポットを検出する
ための検出器を設けると共に、検出したレーザースポッ
トの位置に応じて該レーザースポットを誘導原点に一致
させるようにカッターヘッド本体を偏向させる駆動手段
を操作するための操作信号を発生する制御手段を設ける
ことによって、掘進機を自動誘導することが出来る。こ
のため、管路の敷設コストを低減すると共に工期の短縮
化をはかることが出来る等の特徴を有するものである。
ための検出器を設けると共に、検出したレーザースポッ
トの位置に応じて該レーザースポットを誘導原点に一致
させるようにカッターヘッド本体を偏向させる駆動手段
を操作するための操作信号を発生する制御手段を設ける
ことによって、掘進機を自動誘導することが出来る。こ
のため、管路の敷設コストを低減すると共に工期の短縮
化をはかることが出来る等の特徴を有するものである。
【図1】推進工法によって管路を敷設する際の説明図で
ある。
ある。
【図2】第1実施例に係る掘進機の断面図である。
【図3】偏向手段の構成を説明する断面図である。
【図4】ターゲットの説明図であり(A)は断面図,
(B)は正面図である。
(B)は正面図である。
【図5】検出器の正面図である。
【図6】駆動手段の構成を説明するブロック図である。
【図7】制御手段のブロック図である。
【図8】制御手段の一部を示す回路図である。
【図9】掘進機を誘導する方法の原理を説明する原理図
である。
である。
【図10】掘進機を自動誘導する際の手順を説明する検出
器の正面図である。
器の正面図である。
【図11】第2実施例に係る掘進機の断面図である。
【図12】第3実施例に係る掘進機の断面図である。
【図13】従来の掘進機の断面図である。
【図14】従来のターゲットの正面図である。
A,H,Iは掘進機、Bは敷設すべき管路の軸心、oは
原点、1はカッターヘッド本体、1aは揺動中心、2は
テールシールド本体、3a,3bは油圧シリンダー、4
はロッド、5はカッターヘッド本体の軸心、6は誘導中
心、7はカッター、8はモーター、9は反射鏡、10はタ
ーゲット、11は半透明板、12はテレビカメラ、14はテー
ルシールド本体の軸心、15a,15bは鏡、16はレーザー
光線、16a〜16cは反射光線、16はレーザースポット、
18a〜18bは反射点、21a,21bは方向制御弁、22a〜
22dはソレノイド、29は検出器、30は角錐反射鏡、30a
〜30dは反射面、31a〜31dは光センサー、32は頂点、
33a,33bは回路、34は増幅器、35は弁別増幅回路、3
6,36a〜36dは負荷回路、37は時限スイッチ、40,41
はハーフミラーである。
原点、1はカッターヘッド本体、1aは揺動中心、2は
テールシールド本体、3a,3bは油圧シリンダー、4
はロッド、5はカッターヘッド本体の軸心、6は誘導中
心、7はカッター、8はモーター、9は反射鏡、10はタ
ーゲット、11は半透明板、12はテレビカメラ、14はテー
ルシールド本体の軸心、15a,15bは鏡、16はレーザー
光線、16a〜16cは反射光線、16はレーザースポット、
18a〜18bは反射点、21a,21bは方向制御弁、22a〜
22dはソレノイド、29は検出器、30は角錐反射鏡、30a
〜30dは反射面、31a〜31dは光センサー、32は頂点、
33a,33bは回路、34は増幅器、35は弁別増幅回路、3
6,36a〜36dは負荷回路、37は時限スイッチ、40,41
はハーフミラーである。
Claims (6)
- 【請求項1】 先端に切羽を掘削するカッターを設けた
カッターヘッド本体と、前記カッターヘッド本体に固定
され敷設すべき管路の軸心と一致して照射される直進性
を有する光線を反射する反射鏡と、前記カッターヘッド
本体と偏向手段を介して接続されたテールシールド本体
と、前記テールシールド本体に前記反射鏡と対向すると
共に該反射鏡からカッターヘッド本体の揺動半径の1/
2以上離隔した位置に固定され且つ所定位置に予め設定
された誘導原点を有するターゲットと、前記偏向手段を
駆動する駆動手段と、を有することを特徴とした掘進
機。 - 【請求項2】 前記反射鏡をカッターヘッド本体の軸心
から平行に所定距離離隔させ且つ該軸心に対し所定角度
傾斜させて配置すると共に、テールシールド本体に敷設
すべき管路の軸心と一致して照射される直進性を有する
光線を前記反射鏡に導くための複数の鏡を配置したこと
を特徴とした請求項1記載の掘進機。 - 【請求項3】 前記反射鏡をカッターヘッド本体の軸心
から平行に所定距離離隔させ且つ該軸心に対し直角に配
置すると共に、テールシールド本体に敷設すべき管路の
軸心と一致して照射される直進性を有する光線を前記反
射鏡に導くための複数の鏡及び前記反射鏡から反射した
反射光線をターゲットに導くためのハーフミラーを配置
したことを特徴とした請求項1記載の掘進機。 - 【請求項4】 前記反射鏡をカッターヘッド本体の軸心
と一致させると共に該軸心に対し所定角度傾斜させて配
置したことを特徴とした請求項1記載の掘進機。 - 【請求項5】 前記ターゲットに設定された誘導原点を
含む面に配置され前記反射鏡から反射された反射光線の
位置を検出する検出器と、前記検出器と接続され該検出
器に照射された反射光線の位置に応じて該反射光線がタ
ーゲットの誘導原点に照射されるように前記駆動手段を
操作するための信号を発生する制御手段とを有すること
を特徴とした請求項1乃至4の何れかに記載の掘進機。 - 【請求項6】 前記検出器が四角錐状に形成された反射
鏡と前記四角錐を構成する各反射面に対応して配置され
た光センサーとによって構成され、且つ四角錐の頂点を
ターゲットの誘導原点と一致させて配置したものである
ことを特徴とした請求項5記載の掘進機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22528291A JPH0544392A (ja) | 1991-08-12 | 1991-08-12 | 掘進機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22528291A JPH0544392A (ja) | 1991-08-12 | 1991-08-12 | 掘進機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0544392A true JPH0544392A (ja) | 1993-02-23 |
Family
ID=16826896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22528291A Pending JPH0544392A (ja) | 1991-08-12 | 1991-08-12 | 掘進機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0544392A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100240889B1 (ko) * | 1993-03-22 | 2000-01-15 | 안자이 구니오 | 굴삭기의 방향 수정방법 및 그 장치 |
-
1991
- 1991-08-12 JP JP22528291A patent/JPH0544392A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100240889B1 (ko) * | 1993-03-22 | 2000-01-15 | 안자이 구니오 | 굴삭기의 방향 수정방법 및 그 장치 |
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