JPH06261423A - 管内走行装置への給電方法並びにその給電装置 - Google Patents
管内走行装置への給電方法並びにその給電装置Info
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- JPH06261423A JPH06261423A JP5047653A JP4765393A JPH06261423A JP H06261423 A JPH06261423 A JP H06261423A JP 5047653 A JP5047653 A JP 5047653A JP 4765393 A JP4765393 A JP 4765393A JP H06261423 A JPH06261423 A JP H06261423A
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- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/12—Inductive energy transfer
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
- H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 安全性に優れ、しかも極端な疲労を招く事の
ない管内走行装置への給電方法並びにその給電装置を提
供することを目的とする。 【構成】 走行装置１１に搭載され、走行用電動モータ
１２に電力を供給する蓄電池１３に対して、管１の外部
に一次コイル２を配置するとともに、管１の内部の走行
装置１１に二次コイル６を搭載して、前記蓄電池１３に
充電する電力を、前記一次コイル２から前記二次コイル
６へ管壁を介した電磁誘導により供給する。
ない管内走行装置への給電方法並びにその給電装置を提
供することを目的とする。 【構成】 走行装置１１に搭載され、走行用電動モータ
１２に電力を供給する蓄電池１３に対して、管１の外部
に一次コイル２を配置するとともに、管１の内部の走行
装置１１に二次コイル６を搭載して、前記蓄電池１３に
充電する電力を、前記一次コイル２から前記二次コイル
６へ管壁を介した電磁誘導により供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ガス供給管等に対し
て、管内の点検、補修等を行うために用いる管内走行装
置への給電方法及びその給電装置に関し、詳述すると、
走行装置に搭載され、走行装置の負荷に電力を供給する
蓄電池に対して、充電用の電力を供給する管内走行装置
への給電方法並びにその給電装置に関する。
て、管内の点検、補修等を行うために用いる管内走行装
置への給電方法及びその給電装置に関し、詳述すると、
走行装置に搭載され、走行装置の負荷に電力を供給する
蓄電池に対して、充電用の電力を供給する管内走行装置
への給電方法並びにその給電装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の管内走行装置への給電方
法並びにその給電装置としては、図６に示すように、蓄
電池の容量と消費電力の関係によるが、充電後の走行に
より蓄電池が完全に放電してしまう前に再充電できる間
隔で、予め点検対象である管ａの内部の所定の位置に充
電用の電極ｔを設置したステーションを設けて、走行装
置ｂに搭載された蓄電池ｃへの充電を行うように構成し
たものが提案されている（特願平３−６５１３９号）。
法並びにその給電装置としては、図６に示すように、蓄
電池の容量と消費電力の関係によるが、充電後の走行に
より蓄電池が完全に放電してしまう前に再充電できる間
隔で、予め点検対象である管ａの内部の所定の位置に充
電用の電極ｔを設置したステーションを設けて、走行装
置ｂに搭載された蓄電池ｃへの充電を行うように構成し
たものが提案されている（特願平３−６５１３９号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の従来の
技術では、予め点検対象となる管の内部の所定箇所に充
電用の電極を設置するために、既設の配管位置まで土砂
を掘り起こした後に、管の一部を切断して電極を取り付
けるという煩雑な作業が必要となるばかりでなく、不測
の事態により設置された電極と電極の間で走行装置の蓄
電池が完全に放電した場合には、その地点の土砂を掘り
起こして管の一部または全部を切断して、走行装置を充
電するか或いは取り出す必要があり、既設の配管の一部
を切断するという作業は、安全対策上極めて注意を払っ
て行う必要があり、また多大な疲労を伴う作業であると
いう欠点があった。本発明の目的は上述した従来欠点を
解消し、安全性に優れ、しかも極端な疲労を招く事のな
い管内走行装置への給電方法並びにその給電装置を提供
することにある。
技術では、予め点検対象となる管の内部の所定箇所に充
電用の電極を設置するために、既設の配管位置まで土砂
を掘り起こした後に、管の一部を切断して電極を取り付
けるという煩雑な作業が必要となるばかりでなく、不測
の事態により設置された電極と電極の間で走行装置の蓄
電池が完全に放電した場合には、その地点の土砂を掘り
起こして管の一部または全部を切断して、走行装置を充
電するか或いは取り出す必要があり、既設の配管の一部
を切断するという作業は、安全対策上極めて注意を払っ
て行う必要があり、また多大な疲労を伴う作業であると
いう欠点があった。本発明の目的は上述した従来欠点を
解消し、安全性に優れ、しかも極端な疲労を招く事のな
い管内走行装置への給電方法並びにその給電装置を提供
することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による管内走行装置への給電方法の特徴構成
は、走行装置に搭載され、走行装置の負荷に電力を供給
する蓄電池に対して、管の外部に一次コイルを配置する
とともに、管の内部の走行装置に二次コイルを搭載し
て、前記蓄電池に充電する電力を、前記一次コイルから
前記二次コイルへ管壁を介した電磁誘導により供給する
点にある。そして、管内走行装置への給電装置の特徴構
成は、走行装置に搭載され、走行装置の負荷に電力を供
給する蓄電池に対して、充電用の電力を供給する管内走
行装置への給電装置であって、管の外部に配置した一次
コイルと、管の内部の走行装置に搭載され、前記一次コ
イルから管壁を介した電磁誘導により電力を供給する二
次コイルとで構成してある点にある。
め、本発明による管内走行装置への給電方法の特徴構成
は、走行装置に搭載され、走行装置の負荷に電力を供給
する蓄電池に対して、管の外部に一次コイルを配置する
とともに、管の内部の走行装置に二次コイルを搭載し
て、前記蓄電池に充電する電力を、前記一次コイルから
前記二次コイルへ管壁を介した電磁誘導により供給する
点にある。そして、管内走行装置への給電装置の特徴構
成は、走行装置に搭載され、走行装置の負荷に電力を供
給する蓄電池に対して、充電用の電力を供給する管内走
行装置への給電装置であって、管の外部に配置した一次
コイルと、管の内部の走行装置に搭載され、前記一次コ
イルから管壁を介した電磁誘導により電力を供給する二
次コイルとで構成してある点にある。
【０００５】
【作用】つまり、管内に位置する走行装置に搭載された
二次コイルに対して、管外の一次コイルから管壁を介し
て電磁誘導により間接的に電力を供給し、二次コイルに
伝達された電力を蓄電池に充電するのである。詳述する
と、走行装置に二次コイルを設けて、所定の間隔で管外
周部に一次コイルを設置しておけば、走行装置を一次コ
イルの設置位置に移動させた後に、一次コイルから管壁
を介した電磁誘導により二次コイルに電力を供給するの
であり、不測の事態によりそのような一次コイルを設置
した位置以外の位置で走行装置の蓄電池が完全に放電し
た場合であっても、その地点の土砂を掘り起こして管の
外周部に充電用の一次コイルを設置して充電することに
なる。
二次コイルに対して、管外の一次コイルから管壁を介し
て電磁誘導により間接的に電力を供給し、二次コイルに
伝達された電力を蓄電池に充電するのである。詳述する
と、走行装置に二次コイルを設けて、所定の間隔で管外
周部に一次コイルを設置しておけば、走行装置を一次コ
イルの設置位置に移動させた後に、一次コイルから管壁
を介した電磁誘導により二次コイルに電力を供給するの
であり、不測の事態によりそのような一次コイルを設置
した位置以外の位置で走行装置の蓄電池が完全に放電し
た場合であっても、その地点の土砂を掘り起こして管の
外周部に充電用の一次コイルを設置して充電することに
なる。
【０００６】
【発明の効果】従って本発明によれば、走行装置を充電
するためにわざわざ既設の配管を切断して、蓄電池を充
電するための電極を設置するという安全対策上多大な注
意を払う必要があり、また多大な疲労を伴う作業を行わ
なくとも、配管の外壁に充電用の一次コイルを設置する
だけの極めて容易な作業で充電用のステーションを構築
することができ、しかも、不測の事態により設置された
電極と電極の間で走行装置の蓄電池が完全に放電した場
合であっても、その地点の土砂を掘り起こして充電用の
一次コイルを設置しさえすれば、同様に極めて容易な作
業で充電でき、従って、安全性に優れ、しかも極端な疲
労を招く事のない管内走行装置への給電方法並びにその
給電装置を提供することができるようになった。
するためにわざわざ既設の配管を切断して、蓄電池を充
電するための電極を設置するという安全対策上多大な注
意を払う必要があり、また多大な疲労を伴う作業を行わ
なくとも、配管の外壁に充電用の一次コイルを設置する
だけの極めて容易な作業で充電用のステーションを構築
することができ、しかも、不測の事態により設置された
電極と電極の間で走行装置の蓄電池が完全に放電した場
合であっても、その地点の土砂を掘り起こして充電用の
一次コイルを設置しさえすれば、同様に極めて容易な作
業で充電でき、従って、安全性に優れ、しかも極端な疲
労を招く事のない管内走行装置への給電方法並びにその
給電装置を提供することができるようになった。
【０００７】
【実施例】以下に、実施例を説明する。管内走行装置１
１は、鋳鉄製の鋼管でなる都市ガス供給用の配管１の内
部を走行して、配管１の内部の点検、管内面の処理等の
作業を行うもので、図２に示すように、走行車体１０の
前後に走行車輪１０ａ，１０ｂを取り付けて構成してあ
り、その走行装置１１に走行車輪１０ｂを駆動する走行
用電動モータ１２、走行用電動モータ１２へ電力を供給
する蓄電池１３、蓄電池１３への充電を行う充電回路１
４等を搭載してある。
１は、鋳鉄製の鋼管でなる都市ガス供給用の配管１の内
部を走行して、配管１の内部の点検、管内面の処理等の
作業を行うもので、図２に示すように、走行車体１０の
前後に走行車輪１０ａ，１０ｂを取り付けて構成してあ
り、その走行装置１１に走行車輪１０ｂを駆動する走行
用電動モータ１２、走行用電動モータ１２へ電力を供給
する蓄電池１３、蓄電池１３への充電を行う充電回路１
４等を搭載してある。
【０００８】走行装置１１には、配管１の内部状態を監
視するテレビカメラ等の各種のセンシング手段１５、管
内の補修等を行う溶接機等の作業装置１６、センシング
手段１５によるセンシングデータを管外部に出力するデ
ータ送信機１８、管外部から指示される操向、或いは走
行データ等を受信するデータ受信機１９、及び、送受信
用のアンテナ２０等を搭載してあり、センシング手段１
５からのセンシングデータ（配管１の内部状態データや
走行装置１１の位置データ等）を処理してデータ送信機
１８に出力したり、データ受信機１９による受信データ
に基づいて走行用電動モータ１２や作業装置１６を駆動
制御するマイクロプロセッサが組み込まれた制御装置１
７を設けてあり、以て、管外部の操作者は、送受信機１
８，１９を通して走行装置１１の位置を確認しながら配
管１の保守点検作業を行う。
視するテレビカメラ等の各種のセンシング手段１５、管
内の補修等を行う溶接機等の作業装置１６、センシング
手段１５によるセンシングデータを管外部に出力するデ
ータ送信機１８、管外部から指示される操向、或いは走
行データ等を受信するデータ受信機１９、及び、送受信
用のアンテナ２０等を搭載してあり、センシング手段１
５からのセンシングデータ（配管１の内部状態データや
走行装置１１の位置データ等）を処理してデータ送信機
１８に出力したり、データ受信機１９による受信データ
に基づいて走行用電動モータ１２や作業装置１６を駆動
制御するマイクロプロセッサが組み込まれた制御装置１
７を設けてあり、以て、管外部の操作者は、送受信機１
８，１９を通して走行装置１１の位置を確認しながら配
管１の保守点検作業を行う。
【０００９】上述の配管１には、数百メートルの間隔で
充電用のステーションＳを設けてある。詳述すると、各
ステーションＳには、図１に示すように、断面視”コ”
の字形の鉄心２ａに銅線２ｂを巻回してなる一次コイル
２を、その鉄心２ａの両端部の磁極が管の外壁面１ａに
接当するように設置してあり、電源部３、発振回路４を
介してその銅線２ｂに交流電力が供給される。
充電用のステーションＳを設けてある。詳述すると、各
ステーションＳには、図１に示すように、断面視”コ”
の字形の鉄心２ａに銅線２ｂを巻回してなる一次コイル
２を、その鉄心２ａの両端部の磁極が管の外壁面１ａに
接当するように設置してあり、電源部３、発振回路４を
介してその銅線２ｂに交流電力が供給される。
【００１０】走行装置１１には、同じく断面視”コ”の
字形の鉄心６ａに銅線６ｂを巻回してなる二次コイル６
がパンタグラフ機構５により昇降自在に設けてあり、操
作者は、送信機１８からのデータに基づいて蓄電池１３
の残留電力が僅かであることを確認すると、走行装置１
１を最寄りのステーションＳに走行させて、パンタグラ
フ機構５の作動により、鉄心６ａの両端の磁極位置が前
記一次コイル２の両磁極位置に対応した位置であって管
１の内壁面１ｂに接当する位置に上昇させ、一次コイル
２から二次コイル６に管壁１を介して電磁誘導により電
力を供給する。二次コイル６に供給された電力は、整流
回路７で整流された後蓄電池１３に充電される。即ち、
二次コイル６と整流回路７とで充電回路１４を構成す
る。このようにして充電を繰り返し、長距離の配管１の
点検作業を進めるのである。
字形の鉄心６ａに銅線６ｂを巻回してなる二次コイル６
がパンタグラフ機構５により昇降自在に設けてあり、操
作者は、送信機１８からのデータに基づいて蓄電池１３
の残留電力が僅かであることを確認すると、走行装置１
１を最寄りのステーションＳに走行させて、パンタグラ
フ機構５の作動により、鉄心６ａの両端の磁極位置が前
記一次コイル２の両磁極位置に対応した位置であって管
１の内壁面１ｂに接当する位置に上昇させ、一次コイル
２から二次コイル６に管壁１を介して電磁誘導により電
力を供給する。二次コイル６に供給された電力は、整流
回路７で整流された後蓄電池１３に充電される。即ち、
二次コイル６と整流回路７とで充電回路１４を構成す
る。このようにして充電を繰り返し、長距離の配管１の
点検作業を進めるのである。
【００１１】図３に示すような電力伝達機構を定量的に
解析すべく、図４に示すような等価回路に基づいて説明
する。ここでは、問題を簡単にするために漏れ磁束を考
慮していないが磁路が全て磁性体で構成されているため
大幅な狂いはない。また、図中の点Ｐは、一次鉄心とガ
ス管との隙間から右方向を見た磁気回路で、図からも判
るようにこの方式のエネルギー伝送効率（η＝Φe ／Φ
0 ）は、Ｒy1とＲd1には関係しない。
解析すべく、図４に示すような等価回路に基づいて説明
する。ここでは、問題を簡単にするために漏れ磁束を考
慮していないが磁路が全て磁性体で構成されているため
大幅な狂いはない。また、図中の点Ｐは、一次鉄心とガ
ス管との隙間から右方向を見た磁気回路で、図からも判
るようにこの方式のエネルギー伝送効率（η＝Φe ／Φ
0 ）は、Ｒy1とＲd1には関係しない。
【００１２】ここに、 一次コイル ； 外部の励磁コイル 一次鉄心 ； 外部磁路 ｌｙ１ 一次鉄心の磁路長〔ｍ〕 ｓｙ１ 一次鉄心の断面積〔ｍ2 〕 ｄ１ 一次鉄心とガス管のギャップ〔ｍ〕 ガス管 ； ｌｐ ガス管磁路長〔ｍ〕 ｓｐ ガス管磁路断面積〔ｍ2 〕 二次コイル ； ロボット搭載の受電用コイル 二次鉄心 ； 内部磁路 ｌｙ２ 二次鉄心の磁路長〔ｍ〕 ｓｙ２ 二次鉄心の断面積〔ｍ2 〕 ｄ２ 二次鉄心とガス管のギャップ〔ｍ〕 であり、等価磁器回路の各パラメータは、以下のように
表される。 Ｖm ； 一次コイルの起磁力（コイル巻き数Ｎと１コイ
ル電流Ｉの積〔Ａ〕 Φ0 ； Ｖm により発生する磁束〔Ｗb 〕 Φp ； ガス管を流れる磁束〔Ｗb 〕 Φe ； 二次コイルに流れる磁束〔Ｗb 〕 Ｒy1； 一次鉄心の磁気抵抗〔Ａ／Ｗb 〕 Ｒd1； 一次鉄心とガス管との隙間の磁気抵抗〔Ａ／Ｗ
b 〕 Ｒp ； ガス管の磁気抵抗〔Ａ／Ｗb 〕 Ｒd2； 二次鉄心とガス管との隙間の磁気抵抗〔Ａ／Ｗ
b 〕 Ｒy2； 二次鉄心の磁気抵抗〔Ａ／Ｗb 〕
表される。 Ｖm ； 一次コイルの起磁力（コイル巻き数Ｎと１コイ
ル電流Ｉの積〔Ａ〕 Φ0 ； Ｖm により発生する磁束〔Ｗb 〕 Φp ； ガス管を流れる磁束〔Ｗb 〕 Φe ； 二次コイルに流れる磁束〔Ｗb 〕 Ｒy1； 一次鉄心の磁気抵抗〔Ａ／Ｗb 〕 Ｒd1； 一次鉄心とガス管との隙間の磁気抵抗〔Ａ／Ｗ
b 〕 Ｒp ； ガス管の磁気抵抗〔Ａ／Ｗb 〕 Ｒd2； 二次鉄心とガス管との隙間の磁気抵抗〔Ａ／Ｗ
b 〕 Ｒy2； 二次鉄心の磁気抵抗〔Ａ／Ｗb 〕
【００１３】図４に示す点Ｐから右側を考えると、磁束
に間には、 Φ0 ＝Φp ＋Φe なる関係があり、又、各分枝の起磁力は等しいとして、 Ｒp Φp ＝（Ｒd2＋Ｒy2）Φe 両式より、 η＝Φe ／Φ0 ＝Ｒp ／（Ｒp ＋Ｒd2＋Ｒy2） 各分枝の磁気抵抗は、磁気回路の透磁率をμとすると、 Ｒp ＝ｌp ／μ0 μp Ｓp Ｒd2＝ｄ2 ／μ0 Ｓy2 Ｒv2＝ｌy2／μ0 μy2Ｓy2 ここに、Ｓp はガス管の磁路有効面積（簡単には表せな
い）とする。さらに話を簡単にするために、各磁性体の
比透磁率は等しく、且つ、磁路の面積は等しいと仮定す
る。即ち、 μp ＝μy2（＝μr ） ，Ｓp ＝Ｓy2（＝Ｓr ） 以上から、ガス管中の磁路長ｌp と二次鉄心の磁路長ｌ
y2を等しいとすると、エネルギー伝送効率（η＝Φe ／
Φ0 ）は、
に間には、 Φ0 ＝Φp ＋Φe なる関係があり、又、各分枝の起磁力は等しいとして、 Ｒp Φp ＝（Ｒd2＋Ｒy2）Φe 両式より、 η＝Φe ／Φ0 ＝Ｒp ／（Ｒp ＋Ｒd2＋Ｒy2） 各分枝の磁気抵抗は、磁気回路の透磁率をμとすると、 Ｒp ＝ｌp ／μ0 μp Ｓp Ｒd2＝ｄ2 ／μ0 Ｓy2 Ｒv2＝ｌy2／μ0 μy2Ｓy2 ここに、Ｓp はガス管の磁路有効面積（簡単には表せな
い）とする。さらに話を簡単にするために、各磁性体の
比透磁率は等しく、且つ、磁路の面積は等しいと仮定す
る。即ち、 μp ＝μy2（＝μr ） ，Ｓp ＝Ｓy2（＝Ｓr ） 以上から、ガス管中の磁路長ｌp と二次鉄心の磁路長ｌ
y2を等しいとすると、エネルギー伝送効率（η＝Φe ／
Φ0 ）は、
【００１４】
【数１】
【００１５】となる。数１から、もし二次鉄心とガス管
の間に磁路のギャップがなければ、エネルギー伝送効率
は０．５となり定性的に合致する。実際的な値として、
磁路の磁性体の比透磁率を（μr ＝１００）とし、ギャ
ップ（ｄ2 ＝０．２ｍｍ）、鉄心とガス管中の磁路の長
さを（ｌy2＝１０ｃｍ）とすると、 η＝２５％ となり、一次コイルの２５％が電送されることになる。
磁路の磁性体の比透磁率を（μr ＝１０００）とし、ギ
ャップ（ｄ2 ＝０．２ｍｍ）、鉄心とガス管中の磁路の
長さを（ｌy2＝１０ｃｍ）とすると、 η＝４．５％ となる。エネルギー伝送効率を高めるためには、以上の
解析から １．エネルギーギャップを小さくすること ２．ガス管の透磁率より二次鉄心の透磁率を大きくする
こと ３．磁路長を長くすること の三点が挙げられる。エネルギーの絶対値伝送量を大き
くするには、以上の改良の他に、一次側のギャップｄ1
を小さくする（密着させる）と共に、一次鉄心の比透磁
率を大きくし、磁路全体の断面積を大きくして全体の磁
気抵抗を小さくするとよい。
の間に磁路のギャップがなければ、エネルギー伝送効率
は０．５となり定性的に合致する。実際的な値として、
磁路の磁性体の比透磁率を（μr ＝１００）とし、ギャ
ップ（ｄ2 ＝０．２ｍｍ）、鉄心とガス管中の磁路の長
さを（ｌy2＝１０ｃｍ）とすると、 η＝２５％ となり、一次コイルの２５％が電送されることになる。
磁路の磁性体の比透磁率を（μr ＝１０００）とし、ギ
ャップ（ｄ2 ＝０．２ｍｍ）、鉄心とガス管中の磁路の
長さを（ｌy2＝１０ｃｍ）とすると、 η＝４．５％ となる。エネルギー伝送効率を高めるためには、以上の
解析から １．エネルギーギャップを小さくすること ２．ガス管の透磁率より二次鉄心の透磁率を大きくする
こと ３．磁路長を長くすること の三点が挙げられる。エネルギーの絶対値伝送量を大き
くするには、以上の改良の他に、一次側のギャップｄ1
を小さくする（密着させる）と共に、一次鉄心の比透磁
率を大きくし、磁路全体の断面積を大きくして全体の磁
気抵抗を小さくするとよい。
【００１６】以下に別実施例を説明する。先の実施例で
は、走行装置１１に、二次コイル６をパンタグラフ機構
５により昇降自在に設けたものを説明したが、図５に示
すように、車軸２０及び車輪２１，２２が永久磁石でな
る走行車輪を構成して、配管の内壁に磁気吸着して走行
するものでは、車軸２０にコイルを巻回して、二次鉄心
を車軸２０及び車輪２１，２２として機能させることに
より、充電回路を構成してもよい。先の実施例では、走
行装置１１による点検対象配管１は、都市ガス供給用の
配管１である場合を説明したが、対象となる配管はこれ
に限定するものではなく、、化学プラント内の配管等の
任意の配管を対象とすることができる。又、走行途中に
蓄電池８の容量が低下し、充電が必要な場合には、容量
を検出する回路を設けて、その値が所定値以下になった
ことを検出して、パンタグラフ機構を上昇させる等の充
電準備動作を、その容量が完全に無くなる前に、許容す
る制御回路を設けることで、円滑な充電作業が行えるよ
うにしてもよい。
は、走行装置１１に、二次コイル６をパンタグラフ機構
５により昇降自在に設けたものを説明したが、図５に示
すように、車軸２０及び車輪２１，２２が永久磁石でな
る走行車輪を構成して、配管の内壁に磁気吸着して走行
するものでは、車軸２０にコイルを巻回して、二次鉄心
を車軸２０及び車輪２１，２２として機能させることに
より、充電回路を構成してもよい。先の実施例では、走
行装置１１による点検対象配管１は、都市ガス供給用の
配管１である場合を説明したが、対象となる配管はこれ
に限定するものではなく、、化学プラント内の配管等の
任意の配管を対象とすることができる。又、走行途中に
蓄電池８の容量が低下し、充電が必要な場合には、容量
を検出する回路を設けて、その値が所定値以下になった
ことを検出して、パンタグラフ機構を上昇させる等の充
電準備動作を、その容量が完全に無くなる前に、許容す
る制御回路を設けることで、円滑な充電作業が行えるよ
うにしてもよい。
【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】給電装置の断面図
【図２】配管内を走行する管内走行装置の断面図
【図３】計算モデルの説明図
【図４】等価回路図
【図５】別実施例を示す要部の断面図
【図６】従来例を示す要部の断面図
１ 管 ２ 一次コイル ６ 二次コイル １１ 走行装置 １２ 走行用モータ １３ 蓄電池
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 良行 京都府京都市下京区中堂寺南町17 京都リ サーチパーク 株式会社関西新技術研究所 内
Claims (2)
- 【請求項１】 走行装置（１１）に搭載され、走行装置
（１１）の負荷に電力を供給する蓄電池（１３）に対し
て、管（１）の外部に一次コイル（２）を配置するとと
もに、管（１）の内部の走行装置（１１）に二次コイル
（６）を搭載して、前記蓄電池（１３）に充電する電力
を、前記一次コイル（２）から前記二次コイル（６）へ
管壁を介した電磁誘導により供給する管内走行装置への
給電方法。 - 【請求項２】 走行装置に搭載され、走行装置（１１）
の負荷に電力を供給する蓄電池（１３）に対して、充電
用の電力を供給する管内走行装置への給電装置であっ
て、 管（１）の外部に配置した一次コイル（２）と、管
（１）の内部の走行装置（１）に搭載され、前記一次コ
イル（２）から管壁を介した電磁誘導により電力を供給
する二次コイル（６）とで構成してある管内走行装置へ
の給電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5047653A JPH06261423A (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | 管内走行装置への給電方法並びにその給電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5047653A JPH06261423A (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | 管内走行装置への給電方法並びにその給電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06261423A true JPH06261423A (ja) | 1994-09-16 |
Family
ID=12781217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5047653A Pending JPH06261423A (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | 管内走行装置への給電方法並びにその給電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06261423A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1993
- 1993-03-09 JP JP5047653A patent/JPH06261423A/ja active Pending
Cited By (12)
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