JPH06255998A - 無人搬送装置 - Google Patents
無人搬送装置Info
- Publication number
- JPH06255998A JPH06255998A JP25855891A JP25855891A JPH06255998A JP H06255998 A JPH06255998 A JP H06255998A JP 25855891 A JP25855891 A JP 25855891A JP 25855891 A JP25855891 A JP 25855891A JP H06255998 A JPH06255998 A JP H06255998A
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- JP
- Japan
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- carrying
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送物の積込や積降が容易にできる無人搬装
置を提供する。 【構成】 無人搬送車５と搬送物４とを備えてなり、無
人搬送車５は搬送物担持手段１と搬送物検知手段３と搬
送物担持手段用制動手段２とを有してなり、搬送物担持
手段１は、搬送物４を持ち上げ、保持し、安置するため
のものであり、前後左右上下方向に移動可能に構成して
あり、搬送物検知手段３は、搬送物４を検知するための
ものであり、搬送物担持手段用制動手段２は、搬送物検
知手段３により検知した搬送物４にあわせて、搬送物担
持手段１を前後左右上下方向に移動制御するためのもの
であり、搬送物４は搬送物担持手段１により担持可能に
構成したものであり、搬送物を４、自動的に、検知し、
持ち上げ、搬送し、配設するものである無人搬送装置。
置を提供する。 【構成】 無人搬送車５と搬送物４とを備えてなり、無
人搬送車５は搬送物担持手段１と搬送物検知手段３と搬
送物担持手段用制動手段２とを有してなり、搬送物担持
手段１は、搬送物４を持ち上げ、保持し、安置するため
のものであり、前後左右上下方向に移動可能に構成して
あり、搬送物検知手段３は、搬送物４を検知するための
ものであり、搬送物担持手段用制動手段２は、搬送物検
知手段３により検知した搬送物４にあわせて、搬送物担
持手段１を前後左右上下方向に移動制御するためのもの
であり、搬送物４は搬送物担持手段１により担持可能に
構成したものであり、搬送物を４、自動的に、検知し、
持ち上げ、搬送し、配設するものである無人搬送装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大広間や大会議室など
でのテ−ブルや机などの搬送物を無人で搬送できるよう
にした無人搬送装置に関するものである。
でのテ−ブルや机などの搬送物を無人で搬送できるよう
にした無人搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、大広間や大会議室などでのテ
−ブルや机などの並び替えや運搬は、人的作業によって
行なっている。しかしながら、このような人的作業で
は、重い物や多量の物のときには、多大な労力あるいは
多数の人員を必要とすることになる。そこで、人が荷物
を台車などに載せて運搬することにより、省力化をはか
っている。
−ブルや机などの並び替えや運搬は、人的作業によって
行なっている。しかしながら、このような人的作業で
は、重い物や多量の物のときには、多大な労力あるいは
多数の人員を必要とすることになる。そこで、人が荷物
を台車などに載せて運搬することにより、省力化をはか
っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、人が荷物を
台車などに載せて運搬する方法によれば、搬送時は省力
化になるが、荷物の積込時や積降時には、依然として多
大な労力あるいは多数の人員を必要とするという問題が
ある。
台車などに載せて運搬する方法によれば、搬送時は省力
化になるが、荷物の積込時や積降時には、依然として多
大な労力あるいは多数の人員を必要とするという問題が
ある。
【０００４】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、多数の人員を必要せずに荷
物の積込や積降が容易にできる無人搬送装置を提供する
ことを目的としている。
ためになされたものであり、多数の人員を必要せずに荷
物の積込や積降が容易にできる無人搬送装置を提供する
ことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、上記課題を解決
するために、無人搬送車と搬送物とを備えてなり、無人
搬送車は搬送物担持手段と搬送物検知手段と搬送物担持
手段用制動手段とを有してなり、搬送物担持手段は、搬
送物を持ち上げ、保持し、安置するためのものであり、
前後左右上下方向に移動可能に構成してあり、搬送物検
知手段は、搬送物を検知するためのものであり、搬送物
担持手段用制動手段は、搬送物検知手段により検知した
搬送物にあわせて、搬送物担持手段を前後左右上下方向
に移動制御するためのものであり、搬送物は搬送物担持
手段で担持可能に構成してあり、搬送物を、自動的に、
検知し、持ち上げ、搬送し、配設するものである無人搬
送装置を採用した。
するために、無人搬送車と搬送物とを備えてなり、無人
搬送車は搬送物担持手段と搬送物検知手段と搬送物担持
手段用制動手段とを有してなり、搬送物担持手段は、搬
送物を持ち上げ、保持し、安置するためのものであり、
前後左右上下方向に移動可能に構成してあり、搬送物検
知手段は、搬送物を検知するためのものであり、搬送物
担持手段用制動手段は、搬送物検知手段により検知した
搬送物にあわせて、搬送物担持手段を前後左右上下方向
に移動制御するためのものであり、搬送物は搬送物担持
手段で担持可能に構成してあり、搬送物を、自動的に、
検知し、持ち上げ、搬送し、配設するものである無人搬
送装置を採用した。
【０００６】
【作用】以下、本発明の作用について、実施例に対応す
る図１を用いて説明する。先ず、搬送物検知手段３が検
知した搬送物４と搬送物担持手段１との位置関係にもと
づき、搬送物担持手段用制動手段２が、搬送物４のセン
タ−振り分けの位置になるように、搬送物担持手段１を
上下左右方向に移動させる。この状態で、搬送物担持手
段１と搬送物４とが接触しないよう搬送物検知手段３で
監視しながら、無人搬送車５が前進する。搬送物担持手
段１と搬送物４とが接触しそうなときは、無人搬送車５
を一度停止させ、接触しないよう搬送物担持手段１を上
下左右方向に移動させる。予め設定された搬送物４の位
置に搬送物担持手段１が達したとき、無人搬送車５が停
止し、搬送物担持手段１が上昇して搬送物４を持ち上げ
る。この状態で無人搬送車が移動し所定の位置にきたと
き、搬送物担持手段１を下げて搬送物４を安置する。こ
のように構成することにより、無人搬送車５の移動のみ
を人が制御するか、あるいは予め移動パタ−ンを無人搬
送車に記憶させておくことにより、従来のごとく多大な
労力を要すること無く、大広間や大会議室などでのテ−
ブルや机などの並び替えや運搬を、容易に行うことがで
きる。
る図１を用いて説明する。先ず、搬送物検知手段３が検
知した搬送物４と搬送物担持手段１との位置関係にもと
づき、搬送物担持手段用制動手段２が、搬送物４のセン
タ−振り分けの位置になるように、搬送物担持手段１を
上下左右方向に移動させる。この状態で、搬送物担持手
段１と搬送物４とが接触しないよう搬送物検知手段３で
監視しながら、無人搬送車５が前進する。搬送物担持手
段１と搬送物４とが接触しそうなときは、無人搬送車５
を一度停止させ、接触しないよう搬送物担持手段１を上
下左右方向に移動させる。予め設定された搬送物４の位
置に搬送物担持手段１が達したとき、無人搬送車５が停
止し、搬送物担持手段１が上昇して搬送物４を持ち上げ
る。この状態で無人搬送車が移動し所定の位置にきたと
き、搬送物担持手段１を下げて搬送物４を安置する。こ
のように構成することにより、無人搬送車５の移動のみ
を人が制御するか、あるいは予め移動パタ−ンを無人搬
送車に記憶させておくことにより、従来のごとく多大な
労力を要すること無く、大広間や大会議室などでのテ−
ブルや机などの並び替えや運搬を、容易に行うことがで
きる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１の（ａ）は本発明の一実施例による無人搬送
車の概略構成と荷物との位置関係を示す平面図であり、
（ｂ）は荷取りするときの位置関係を示す図である。図
中、無人搬送車５は、搬送物担持手段用制動手段である
３軸ロボット２を搭載し、３軸ロボット２に搬送物担持
手段であるフォ−ク１を連結し、フォ−ク１に搬送物検
知手段であるセンサ３を取りつけたものである。センサ
３は、３軸ロボット２につけても、あるいは無人搬送車
５自身に取り付けても良い。
する。図１の（ａ）は本発明の一実施例による無人搬送
車の概略構成と荷物との位置関係を示す平面図であり、
（ｂ）は荷取りするときの位置関係を示す図である。図
中、無人搬送車５は、搬送物担持手段用制動手段である
３軸ロボット２を搭載し、３軸ロボット２に搬送物担持
手段であるフォ−ク１を連結し、フォ−ク１に搬送物検
知手段であるセンサ３を取りつけたものである。センサ
３は、３軸ロボット２につけても、あるいは無人搬送車
５自身に取り付けても良い。
【０００８】センサ３は搬送物４とフォ−ク１との相対
位置関係を捕らえるものである。センサ３としては、搬
送物４とフォ−ク１との関係が分かるものであれば、画
像として捕らえるカメラでも、あるいは光電センサや近
接センサなどでもよい。また、それらのセンサを組み合
わせても良い。
位置関係を捕らえるものである。センサ３としては、搬
送物４とフォ−ク１との関係が分かるものであれば、画
像として捕らえるカメラでも、あるいは光電センサや近
接センサなどでもよい。また、それらのセンサを組み合
わせても良い。
【０００９】本実施例の搬送物４は机１台と椅子２脚と
で構成してある。机には、天板の両端を持ち上げること
ができるように、フォ−ク引っかけ部分が形成してあ
る。無人搬送車５はフォ−ク引っかけ部分にフォ−ク１
を引っかけて搬送する。本実施例では、机４の天版の両
端を引っかけ持ち上げる方法を採用しているため、フォ
−クはコ形である。これ以外にも、適宜、搬送物４の形
状に合わせて、Ｖ形やＣ形にすることができる。逆に、
搬送物担持手段１の形状に合わせて、搬送物４の形状を
変えることもできる。
で構成してある。机には、天板の両端を持ち上げること
ができるように、フォ−ク引っかけ部分が形成してあ
る。無人搬送車５はフォ−ク引っかけ部分にフォ−ク１
を引っかけて搬送する。本実施例では、机４の天版の両
端を引っかけ持ち上げる方法を採用しているため、フォ
−クはコ形である。これ以外にも、適宜、搬送物４の形
状に合わせて、Ｖ形やＣ形にすることができる。逆に、
搬送物担持手段１の形状に合わせて、搬送物４の形状を
変えることもできる。
【００１０】３軸ロボット２はＸ−Ｙ−Ｚ軸の３軸方向
に動き、Ｚ軸を動かすことによりフォ−ク１が上下動す
る。また、Ｘ軸方向に動かすとフォ−ク１が左右に動
き、Ｙ軸方向に動かすとフォ−ク１が前後に動く。
に動き、Ｚ軸を動かすことによりフォ−ク１が上下動す
る。また、Ｘ軸方向に動かすとフォ−ク１が左右に動
き、Ｙ軸方向に動かすとフォ−ク１が前後に動く。
【００１１】本実施例にかかる無人搬送車５は、前進・
後退・スピンタ−ンができ、３軸ロボット２及びセンサ
３の制御を総括して行なうよう構成してある。この無人
搬送車を人がリモ−トコントロ−ルにより操縦したり、
無人搬送車自体に予め机の収納及び配置パタ−ンを記憶
させたりしておくことにより、容易に搬送物を収納、配
置することができる。
後退・スピンタ−ンができ、３軸ロボット２及びセンサ
３の制御を総括して行なうよう構成してある。この無人
搬送車を人がリモ−トコントロ−ルにより操縦したり、
無人搬送車自体に予め机の収納及び配置パタ−ンを記憶
させたりしておくことにより、容易に搬送物を収納、配
置することができる。
【００１２】図２は本発明に係る他の実施例を示す図で
あり、フォ−ク１の両先端にセンサ３が取り付けてあ
る。センサ３が机４の両端を捕え、フォ−ク１との位置
関係を認識している。尚、その他、図１と同符号のもの
は同一機能部品である。
あり、フォ−ク１の両先端にセンサ３が取り付けてあ
る。センサ３が机４の両端を捕え、フォ−ク１との位置
関係を認識している。尚、その他、図１と同符号のもの
は同一機能部品である。
【００１３】図３は、図２に示すものに、更にセンサ６
を取り付けた実施例である。センサ６はフォ−ク１の左
右に上向きに取り付けてあり、無人搬送車５が前進しフ
ォ−ク１が机４の天板の両端の下に入ってきたとき、机
４がフォ−ク１に対して左右対称になっているかどうか
を確認する。この実施例によれば、フォ−ク１が机４の
どの位置に当接しているかも確認することができる。
を取り付けた実施例である。センサ６はフォ−ク１の左
右に上向きに取り付けてあり、無人搬送車５が前進しフ
ォ−ク１が机４の天板の両端の下に入ってきたとき、机
４がフォ−ク１に対して左右対称になっているかどうか
を確認する。この実施例によれば、フォ−ク１が机４の
どの位置に当接しているかも確認することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る無人搬
送装置によれば、搬送物検知手段で搬送物を捕え、自動
で荷物を積み込むことができる。また、逆の動作をすれ
ば積み降ろすこともできる。従って、無人搬送車の移動
のみを人が制御するか、あるいは、予め移動パタ−ンを
無人搬送車に記憶させておくことにより、従来のごとく
多大な労力を要すること無く、大広間や大会議室などで
のテ−ブルや机などの並び替えや運搬を、容易に行うこ
とができる。
送装置によれば、搬送物検知手段で搬送物を捕え、自動
で荷物を積み込むことができる。また、逆の動作をすれ
ば積み降ろすこともできる。従って、無人搬送車の移動
のみを人が制御するか、あるいは、予め移動パタ−ンを
無人搬送車に記憶させておくことにより、従来のごとく
多大な労力を要すること無く、大広間や大会議室などで
のテ−ブルや机などの並び替えや運搬を、容易に行うこ
とができる。
【図１】本発明の１実施例による無人搬送装置の概略構
成と搬送物との位置関係を示す平面図であり、また荷取
りするときの位置関係である。
成と搬送物との位置関係を示す平面図であり、また荷取
りするときの位置関係である。
【図２】本発明の第２の実施例を示す図である。
【図３】本発明の第３の実施例を示す図である。
１ フォ−ク ２ ３軸ロボット ３ センサ ４ 机 ５ 無人搬送車 ６ センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車（５）と搬送物（４）とを備
えてなり、 無人搬送車（５）は搬送物担持手段（１）と搬送物検知
手段（３）と搬送物担持手段用制動手段（２）とを有し
てなり、 搬送物担持手段（１）は、搬送物（４）を持ち上げ、保
持し、安置するためのものであり、前後左右上下方向に
移動可能に構成してあり、 搬送物検知手段（３）は、搬送物（４）を検知するため
のものであり、 搬送物担持手段用制動手段（２）は、搬送物検知手段
（３）により検知した搬送物（４）にあわせて、搬送物
担持手段（１）を前後左右上下方向に移動制御するため
のものであり、 搬送物（４）は搬送物担持手段により担持可能に構成し
たものであり、 搬送物（４）を、自動的に、検知し、持ち上げ、搬送
し、配設するものである無人搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25855891A JPH06255998A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | 無人搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25855891A JPH06255998A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | 無人搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255998A true JPH06255998A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=17321899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25855891A Pending JPH06255998A (ja) | 1991-09-09 | 1991-09-09 | 無人搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06255998A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0401808B1 (en) * | 1989-06-07 | 1995-09-27 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Apparatus for automatically mounting electronic components |
| JP2006288888A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Kotobuki Corp | 机および椅子用連動構造 |
-
1991
- 1991-09-09 JP JP25855891A patent/JPH06255998A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0401808B1 (en) * | 1989-06-07 | 1995-09-27 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Apparatus for automatically mounting electronic components |
| JP2006288888A (ja) * | 2005-04-13 | 2006-10-26 | Kotobuki Corp | 机および椅子用連動構造 |
| JP4518994B2 (ja) * | 2005-04-13 | 2010-08-04 | 株式会社コトブキ | 机および椅子用連動構造 |
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