JPH06253311A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
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- JPH06253311A JPH06253311A JP5031736A JP3173693A JPH06253311A JP H06253311 A JPH06253311 A JP H06253311A JP 5031736 A JP5031736 A JP 5031736A JP 3173693 A JP3173693 A JP 3173693A JP H06253311 A JPH06253311 A JP H06253311A
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- Japan
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- signal
- warning device
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- signal processing
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の前方の路面状態をラインカメラ等によ
って監視することにより車両の車線（白線）からの逸脱
を警報する装置に関し、車速センサを用いずに車線逸脱
警報を行うこと。 【構成】 速度表示灯のいずれかを点灯させる表示灯駆
動手段からの電圧信号を信号処理手段が動作開始電源信
号として受けたときのみ車線検出を行い、車線と車両と
の車間距離が一定値以下で方向指示操作が行われていな
いときに警報を発する。
って監視することにより車両の車線（白線）からの逸脱
を警報する装置に関し、車速センサを用いずに車線逸脱
警報を行うこと。 【構成】 速度表示灯のいずれかを点灯させる表示灯駆
動手段からの電圧信号を信号処理手段が動作開始電源信
号として受けたときのみ車線検出を行い、車線と車両と
の車間距離が一定値以下で方向指示操作が行われていな
いときに警報を発する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態をラインカメラ等によっ
て監視することにより車両の車線（白線）からの逸脱を
警報する装置に関するものである。
し、特に車両の前方の路面状態をラインカメラ等によっ
て監視することにより車両の車線（白線）からの逸脱を
警報する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来から知られている車線逸脱警
報装置の構成を概略的に示したもので、この従来例で
は、ラインセンサなどの車線検出手段１１と、車速セン
サ１２と、方向指示器（ウィンカー）１３と、ブザー等
の警報装置１４と、車線検出手段１１と車速センサ１２
と方向指示器１３とから出力信号を受けて警報装置１４
を作動する信号処理手段としてのＣＰＵ１５とで構成さ
れており、このＣＰＵ１５は電源１６から電源が与えら
れるようになっている。
報装置の構成を概略的に示したもので、この従来例で
は、ラインセンサなどの車線検出手段１１と、車速セン
サ１２と、方向指示器（ウィンカー）１３と、ブザー等
の警報装置１４と、車線検出手段１１と車速センサ１２
と方向指示器１３とから出力信号を受けて警報装置１４
を作動する信号処理手段としてのＣＰＵ１５とで構成さ
れており、このＣＰＵ１５は電源１６から電源が与えら
れるようになっている。
【０００３】図５は図４に示した実施例におけるＣＰＵ
１５に格納され且つ実行される制御プログラムのフロー
チャートを示したもので、以下、このフローチャートを
参照して図４の従来例の動作を説明する。
１５に格納され且つ実行される制御プログラムのフロー
チャートを示したもので、以下、このフローチャートを
参照して図４の従来例の動作を説明する。
【０００４】まず、ＣＰＵ１５はラインセンサ１１から
のカメラ信号と車速センサ１２からの車速信号と方向指
示器１３からのウィンカー信号とを読み込む（ステップ
Ｓ１）。
のカメラ信号と車速センサ１２からの車速信号と方向指
示器１３からのウィンカー信号とを読み込む（ステップ
Ｓ１）。
【０００５】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図６に示すように例えば中心Ｏを通る水
平線上のカメラ信号（これはラインカメラが垂直方向の
走査が無く水平方向の走査のみが有るためである）が閾
値を越えたか否かにより判定して２値化する（同Ｓ
２）。
信号について、図６に示すように例えば中心Ｏを通る水
平線上のカメラ信号（これはラインカメラが垂直方向の
走査が無く水平方向の走査のみが有るためである）が閾
値を越えたか否かにより判定して２値化する（同Ｓ
２）。
【０００６】そして、ＣＰＵ１５は２値化されたカメラ
信号から図６に示すように路面上の白線ＷＬ（この例で
は中心線ＣＬ上の白線幅）を抽出するとともにその座標
を算出し（同Ｓ３）、さらに白線−車両間の距離を算出
する（同Ｓ４）。
信号から図６に示すように路面上の白線ＷＬ（この例で
は中心線ＣＬ上の白線幅）を抽出するとともにその座標
を算出し（同Ｓ３）、さらに白線−車両間の距離を算出
する（同Ｓ４）。
【０００７】この様にして求めた車両と白線との位置関
係から車両が白線から逸脱しているか否かを判断するた
め、白線−車両間の距離が閾値Ｔｈ以下であるか否かを
判定し（同Ｓ５）、閾値以上であればステップＳ１に戻
るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のステップを実行す
る。
係から車両が白線から逸脱しているか否かを判断するた
め、白線−車両間の距離が閾値Ｔｈ以下であるか否かを
判定し（同Ｓ５）、閾値以上であればステップＳ１に戻
るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のステップを実行す
る。
【０００８】即ち、車両が白線ＷＬに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号が方向指示器１３から
与えられているときにはステップＳ１に戻るが、ウィン
カー信号が発生されていないときにはさらに車速が設定
値を超えているか否かを判定する（同Ｓ８）。
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号が方向指示器１３から
与えられているときにはステップＳ１に戻るが、ウィン
カー信号が発生されていないときにはさらに車速が設定
値を超えているか否かを判定する（同Ｓ８）。
【０００９】このステップＳ８で車速が設定値を超えて
いるか否かを判定するのは次の理由による。
いるか否かを判定するのは次の理由による。
【００１０】車速センサ１２からの車速信号は車線を誤
検出したり検出が難しい一般道路と、車線を検出し易い
自動車専用道路とを車両の走行速度により区別するため
のものである。一般道路では制限速度は一般に６０Ｋｍ
／ｈ以下、自動車専用道路では８０〜１００Ｋｍ／ｈ以
下であることを利用してこのステップＳ８では車速が設
定値（凡そ６０Ｋｍ／ｈ）以上か未満かを判定し、車速
が設定値未満の場合には一般道路での走行と判断してこ
の場合の誤検出の可能性があるためステップＳ１に戻る
が、車速が設定値を超えている場合には自動車専用道路
を走行しているものと判定し車線逸脱警報を行う為警報
装置１４を駆動する（同Ｓ７）。
検出したり検出が難しい一般道路と、車線を検出し易い
自動車専用道路とを車両の走行速度により区別するため
のものである。一般道路では制限速度は一般に６０Ｋｍ
／ｈ以下、自動車専用道路では８０〜１００Ｋｍ／ｈ以
下であることを利用してこのステップＳ８では車速が設
定値（凡そ６０Ｋｍ／ｈ）以上か未満かを判定し、車速
が設定値未満の場合には一般道路での走行と判断してこ
の場合の誤検出の可能性があるためステップＳ１に戻る
が、車速が設定値を超えている場合には自動車専用道路
を走行しているものと判定し車線逸脱警報を行う為警報
装置１４を駆動する（同Ｓ７）。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来例に
おいては、車速センサからの車速信号は警報出力の要否
判定にしか用いないにもかかわらず、ＣＰＵまで信号線
を引込み且つ読み込む必要があった為、信号線の配策に
手間がかかり、また、車速を読み込むための入力装置を
備える必要がありコスト的に問題があった。
おいては、車速センサからの車速信号は警報出力の要否
判定にしか用いないにもかかわらず、ＣＰＵまで信号線
を引込み且つ読み込む必要があった為、信号線の配策に
手間がかかり、また、車速を読み込むための入力装置を
備える必要がありコスト的に問題があった。
【００１２】また、一般に車速センサの出力信号は車速
に比例した周波数のパルスであるため、その読み込み及
び車速への換算・判定が煩わしいという問題もあった。
に比例した周波数のパルスであるため、その読み込み及
び車速への換算・判定が煩わしいという問題もあった。
【００１３】従って本発明は、車速センサを用いずに車
両の車線逸脱警報を行うことができる装置を実現するこ
とを目的とする。
両の車線逸脱警報を行うことができる装置を実現するこ
とを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】図１は上記の目的を達成
するための本発明に係る車線逸脱警報装置の構成を原理
的に示したもので、１は速度表示灯（図示せず）を有す
る車両の前方を撮影する車線検出手段、２は速度表示灯
を駆動する速度表示灯駆動手段、３は方向指示器、４は
警報装置、５は車線検出手段１と速度表示灯駆動手段２
と方向指示器３の各出力信号を受けて警報装置４を駆動
する信号処理手段であり、速度表示灯のいずれかを点灯
させる表示灯駆動手段２からの電圧信号が与えられたと
きにこれを電源信号として動作開始するものである。
するための本発明に係る車線逸脱警報装置の構成を原理
的に示したもので、１は速度表示灯（図示せず）を有す
る車両の前方を撮影する車線検出手段、２は速度表示灯
を駆動する速度表示灯駆動手段、３は方向指示器、４は
警報装置、５は車線検出手段１と速度表示灯駆動手段２
と方向指示器３の各出力信号を受けて警報装置４を駆動
する信号処理手段であり、速度表示灯のいずれかを点灯
させる表示灯駆動手段２からの電圧信号が与えられたと
きにこれを電源信号として動作開始するものである。
【００１５】
【作用】図１に於いて信号処理手段５は車線検出手段１
から得られた画像信号を２値化することにより路面上の
白線を抽出し、この白線と車両との車間距離が一定位置
以下になったとき、方向指示器３からの方向指示操作が
行われていなければ警報装置４を信号処理手段５が駆動
して警報を発生させるものである。
から得られた画像信号を２値化することにより路面上の
白線を抽出し、この白線と車両との車間距離が一定位置
以下になったとき、方向指示器３からの方向指示操作が
行われていなければ警報装置４を信号処理手段５が駆動
して警報を発生させるものである。
【００１６】但し、この場合、例えば一般道路か又は自
動車専用道路かを判定するための車速信号は用いずに、
大型車両などに装備されている速度表示灯のいずれかを
表示灯駆動手段が点灯させる時に、その電圧信号を信号
処理手段５に与える事により所望の速度以上で走行して
いるとき、即ち自動車専用道路等を走行していることが
検出されたときのみ信号処理手段５を動作して従来と同
様の警報処理を行う。
動車専用道路かを判定するための車速信号は用いずに、
大型車両などに装備されている速度表示灯のいずれかを
表示灯駆動手段が点灯させる時に、その電圧信号を信号
処理手段５に与える事により所望の速度以上で走行して
いるとき、即ち自動車専用道路等を走行していることが
検出されたときのみ信号処理手段５を動作して従来と同
様の警報処理を行う。
【００１７】この様にして信号線の配策に手間がかかり
コスト的に不利な車速センサを取り除くことができる。
コスト的に不利な車速センサを取り除くことができる。
【００１８】
【実施例】図２は図１に示した本発明に係る車線逸脱警
報装置の実施例を示したもので、この実施例では車線検
出手段１としてラインカメラを用い、速度表示灯１０を
駆動する表示灯駆動手段としてタコグラフ２の接点１
ａ，１ｂ，１ｃ，を用いている。また、方向指示操作が
行われたか否かを示す信号としてウィンカースイッチ３
を用い、警報装置としてブザーを用い、さらに信号処理
手段５としてＣＰＵを用いている。
報装置の実施例を示したもので、この実施例では車線検
出手段１としてラインカメラを用い、速度表示灯１０を
駆動する表示灯駆動手段としてタコグラフ２の接点１
ａ，１ｂ，１ｃ，を用いている。また、方向指示操作が
行われたか否かを示す信号としてウィンカースイッチ３
を用い、警報装置としてブザーを用い、さらに信号処理
手段５としてＣＰＵを用いている。
【００１９】図３は図２に示したＣＰＵ５に格納され且
つ実行される制御プログラムのフローチャートを示した
もので、以下、このフローチャートを参照して図２に示
したた実施例の動作を説明する。
つ実行される制御プログラムのフローチャートを示した
もので、以下、このフローチャートを参照して図２に示
したた実施例の動作を説明する。
【００２０】まず、タコグラフ２の各接点１ａ，１ｂ，
１ｃ，はスピードメーター（図示せず）の機械接点に対
応するものであり、車両がそれぞれ６０Ｋｍ／ｈ，４０
Ｋｍ／ｈ，２０Ｋｍ／ｈ以上で走行したときに接点が閉
じるようになっており、それぞれ接点が閉じたとき速度
表示灯１０の対応するランプが点灯するようになってい
る。
１ｃ，はスピードメーター（図示せず）の機械接点に対
応するものであり、車両がそれぞれ６０Ｋｍ／ｈ，４０
Ｋｍ／ｈ，２０Ｋｍ／ｈ以上で走行したときに接点が閉
じるようになっており、それぞれ接点が閉じたとき速度
表示灯１０の対応するランプが点灯するようになってい
る。
【００２１】また、従来例においても述べたように一般
道路と自動車専用道路とを区分けして自動車専用道路を
走行しているときのみ本発明の車線逸脱警報装置を動作
させる必要があるので、この実施例においては自動車専
用道路を走行していると判定される６０Ｋｍ／ｈ用の接
点１ａのみＣＰＵ５に接続され、この接点１ａがバッリ
ー電源に接続されていることから、車両が６０Ｋｍ／ｈ
以上で走行しているときのみＣＰＵ５に電源が与えられ
動作可能となる。
道路と自動車専用道路とを区分けして自動車専用道路を
走行しているときのみ本発明の車線逸脱警報装置を動作
させる必要があるので、この実施例においては自動車専
用道路を走行していると判定される６０Ｋｍ／ｈ用の接
点１ａのみＣＰＵ５に接続され、この接点１ａがバッリ
ー電源に接続されていることから、車両が６０Ｋｍ／ｈ
以上で走行しているときのみＣＰＵ５に電源が与えられ
動作可能となる。
【００２２】図３は図２に示したＣＰＵ５に格納され且
つ実行される制御プログラムのフローチャートを示した
もので、上記の様に車両が６０Ｋｍ／ｈ以上で走行して
いるときのみこのフローチャートが実行されるので、図
５に示したステップＳ８のみが取り除かれ、その外のス
テップＳ１〜Ｓ７は図５と同様のステップを実行すれば
良いこととなるので、ここではその説明は省略する。
つ実行される制御プログラムのフローチャートを示した
もので、上記の様に車両が６０Ｋｍ／ｈ以上で走行して
いるときのみこのフローチャートが実行されるので、図
５に示したステップＳ８のみが取り除かれ、その外のス
テップＳ１〜Ｓ７は図５と同様のステップを実行すれば
良いこととなるので、ここではその説明は省略する。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、速度表示灯のいずれかを点灯さ
せる表示灯駆動手段からの電圧信号を信号処理手段が動
作開始電源信号として受けたときのみ車線検出を行い、
車線と車両との車間距離が一定値以下で方向指示操作が
行われていないときに警報を発するように構成したの
で、車速センサの増設や信号線の配策が不要であり低コ
スト化を実現できるとともに速度表示灯信号を装置電源
として用いるので信号処理手段専用の電源装置を省略す
ることができる。
逸脱警報装置によれば、速度表示灯のいずれかを点灯さ
せる表示灯駆動手段からの電圧信号を信号処理手段が動
作開始電源信号として受けたときのみ車線検出を行い、
車線と車両との車間距離が一定値以下で方向指示操作が
行われていないときに警報を発するように構成したの
で、車速センサの増設や信号線の配策が不要であり低コ
スト化を実現できるとともに速度表示灯信号を装置電源
として用いるので信号処理手段専用の電源装置を省略す
ることができる。
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の構成を原理的
に示したブロック図である。
に示したブロック図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置の一実施例を示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図３】本発明に係る車線逸脱警報装置に用いられる信
号処理手段（ＣＰＵ）に格納され且つ実行される制御プ
ログラムのフローチャート図である。
号処理手段（ＣＰＵ）に格納され且つ実行される制御プ
ログラムのフローチャート図である。
【図４】従来例の構成を原理的に示したブロック図であ
る。
る。
【図５】従来例に於ける信号処理手段（ＣＰＵ）に格納
され且つ実行される制御プログラムのフローチャート図
である。
され且つ実行される制御プログラムのフローチャート図
である。
【図６】車線検出手段で検出される路面上の白線を含ん
だ画面を示した図である。
だ画面を示した図である。
１ 車線検出手段 ２ 速度表示灯駆動手段 ３ 方向指示器 ４ 警報装置 ５ 信号処理手段（ＣＰＵ） 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ
Claims (1)
- 【請求項１】 速度表示灯を有する車両の前方を撮影す
る車線検出手段から得られた画像信号を信号処理手段が
２値化することにより路面上の白線を抽出し、該白線と
該車両との車間距離が一定値以下になったとき方向指示
操作が行われていなければ警報装置を付勢する車線逸脱
警報装置において、 該信号処理手段が、該速度表示灯のいずれかを点灯させ
る表示灯駆動手段からの電圧信号を動作開始電源信号と
して入力することを特徴とした車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03173693A JP3206184B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03173693A JP3206184B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06253311A true JPH06253311A (ja) | 1994-09-09 |
| JP3206184B2 JP3206184B2 (ja) | 2001-09-04 |
Family
ID=12339327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03173693A Expired - Fee Related JP3206184B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3206184B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08320992A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-12-03 | Daimler Benz Ag | 片側の道路領域用の光学式走査装置付き車両 |
| JP2018060459A (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP03173693A patent/JP3206184B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08320992A (ja) * | 1995-03-07 | 1996-12-03 | Daimler Benz Ag | 片側の道路領域用の光学式走査装置付き車両 |
| US6038496A (en) * | 1995-03-07 | 2000-03-14 | Daimlerchrysler Ag | Vehicle with optical scanning device for a lateral road area |
| JP2018060459A (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
| WO2018066510A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3206184B2 (ja) | 2001-09-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010605 |
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