JPH06249663A - 方位検出装置 - Google Patents
方位検出装置Info
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- JPH06249663A JPH06249663A JP5056354A JP5635493A JPH06249663A JP H06249663 A JPH06249663 A JP H06249663A JP 5056354 A JP5056354 A JP 5056354A JP 5635493 A JP5635493 A JP 5635493A JP H06249663 A JPH06249663 A JP H06249663A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 102100029860 Suppressor of tumorigenicity 20 protein Human genes 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 警告のために車両を１周旋回させる必要がな
く、どのような場合であっても確実に警告表示を行うこ
とができる方位検出装置を得る。 【構成】 地磁気センサより演算手段に入力される信号
が所定の判定エリアから外れていると判断された場合に
警告を行い、また、その警告を前記所定のエリアから外
れている時間が所定の時間以上継続したときに行い、ま
た、その判定エリアからの外れの度合いに応じて警告発
生の判断のための時間を変化させる。 【効果】 車両を旋回させずにどのような場合でも確実
に警告を発生させることができ、また、磁気ノイズ等に
よる警告の誤発生もなく、また、車体の着磁量によって
警告発生の頻度を可変にできる。
く、どのような場合であっても確実に警告表示を行うこ
とができる方位検出装置を得る。 【構成】 地磁気センサより演算手段に入力される信号
が所定の判定エリアから外れていると判断された場合に
警告を行い、また、その警告を前記所定のエリアから外
れている時間が所定の時間以上継続したときに行い、ま
た、その判定エリアからの外れの度合いに応じて警告発
生の判断のための時間を変化させる。 【効果】 車両を旋回させずにどのような場合でも確実
に警告を発生させることができ、また、磁気ノイズ等に
よる警告の誤発生もなく、また、車体の着磁量によって
警告発生の頻度を可変にできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、地磁気に基づいて方
位を検出し、車両等の移動体の進行方向に対応する方位
信号を発生する方位検出装置に関するものである。
位を検出し、車両等の移動体の進行方向に対応する方位
信号を発生する方位検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は例えば、特公平３−１９９２９号
公報に示された従来の方位検出装置を示すブロック図で
ある。図において、１は車両に搭載されて地磁気を探知
する地磁気センサであり、１１はこの地磁気センサ１の
図示を省略した磁気コアに巻かれて励振周波数ｆで励磁
される励磁コイル、１２は磁気コアの外周に巻かれたＸ
側２次コイル、１３はこのＸ側２次コイル１２と直交し
て磁気コアに巻かれたＹ側２次コイルである。２は磁気
センサ１の励磁コイル１１に励振周波数ｆの励磁信号を
供給する励磁回路である。３X ，３Y は励振周波数ｆの
偶数次周波数を増幅するバンドパスフィルタ、４X ，４
Y はバンドパスフィルタ３X ，３Y の出力する信号を整
流して直流増幅する直流増幅器であり、５X ，５Y は直
流増幅器４X ，４Y の出力電圧をディジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器である。
公報に示された従来の方位検出装置を示すブロック図で
ある。図において、１は車両に搭載されて地磁気を探知
する地磁気センサであり、１１はこの地磁気センサ１の
図示を省略した磁気コアに巻かれて励振周波数ｆで励磁
される励磁コイル、１２は磁気コアの外周に巻かれたＸ
側２次コイル、１３はこのＸ側２次コイル１２と直交し
て磁気コアに巻かれたＹ側２次コイルである。２は磁気
センサ１の励磁コイル１１に励振周波数ｆの励磁信号を
供給する励磁回路である。３X ，３Y は励振周波数ｆの
偶数次周波数を増幅するバンドパスフィルタ、４X ，４
Y はバンドパスフィルタ３X ，３Y の出力する信号を整
流して直流増幅する直流増幅器であり、５X ，５Y は直
流増幅器４X ，４Y の出力電圧をディジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器である。
【０００３】６は各Ａ／Ｄ変換器５X ，５Y の出力信号
に基づいて、それを搭載している車両の進行方位と地磁
気の水平成分とのなす角度を算出するマイクロコンピュ
ータであり、６１はこのマイクロコンピュータ６内にソ
フトウェア的に実現されて、前記角度の算出を行う演算
手段である。７X ，７Y はこのマイクロコンピュータ６
より出力される、当該方位検出装置が搭載されている車
両自体の磁化（以下、車体の着磁という）を補正するた
めのディジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変
換器であり、８X ，８Y はＤ／Ａ変換器７X ，７Y から
の入力電圧に比例した電流を地磁気センサ１のＸ側２次
コイル１２、Ｙ側２次コイル１３に出力し、着磁量を相
殺する磁界を発生する電圧／電流変換器である。９はマ
イクロコンピュータ６の演算手段６１の演算結果に基づ
く当該車両の進行方位が表示される表示回路である。
に基づいて、それを搭載している車両の進行方位と地磁
気の水平成分とのなす角度を算出するマイクロコンピュ
ータであり、６１はこのマイクロコンピュータ６内にソ
フトウェア的に実現されて、前記角度の算出を行う演算
手段である。７X ，７Y はこのマイクロコンピュータ６
より出力される、当該方位検出装置が搭載されている車
両自体の磁化（以下、車体の着磁という）を補正するた
めのディジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変
換器であり、８X ，８Y はＤ／Ａ変換器７X ，７Y から
の入力電圧に比例した電流を地磁気センサ１のＸ側２次
コイル１２、Ｙ側２次コイル１３に出力し、着磁量を相
殺する磁界を発生する電圧／電流変換器である。９はマ
イクロコンピュータ６の演算手段６１の演算結果に基づ
く当該車両の進行方位が表示される表示回路である。
【０００４】次に動作について説明する。ここで、車両
内に上記のような地磁気センサ１を用いた方位計を搭載
した場合には車体の着磁による影響を受け、この車体の
着磁は経時的な変化や外部環境による強制磁化などによ
って常に変動を伴うものであるため、その着磁による影
響を除くための補正（以後、着磁補正と呼ぶ）をしばし
ば行わなくてはならない。車体の着磁量が変化し方位表
示に支障を来すようになった時に、着磁補正を促す警告
表示を行えば、誤表示をそのまま信用することによって
生じる弊害を回避でき、また正常な表示の時に無駄な補
正をすることもなくなり、効率的に着磁補正を行うこと
ができる。
内に上記のような地磁気センサ１を用いた方位計を搭載
した場合には車体の着磁による影響を受け、この車体の
着磁は経時的な変化や外部環境による強制磁化などによ
って常に変動を伴うものであるため、その着磁による影
響を除くための補正（以後、着磁補正と呼ぶ）をしばし
ば行わなくてはならない。車体の着磁量が変化し方位表
示に支障を来すようになった時に、着磁補正を促す警告
表示を行えば、誤表示をそのまま信用することによって
生じる弊害を回避でき、また正常な表示の時に無駄な補
正をすることもなくなり、効率的に着磁補正を行うこと
ができる。
【０００５】以下、そのような着磁補正の動作について
説明する。図８において、地磁気センサ１のＹ側２次コ
イル１３およびＸ側２次コイル１２にはそれぞれ次の式
で与えられるｅX ，ｅY なる電圧が発生する。
説明する。図８において、地磁気センサ１のＹ側２次コ
イル１３およびＸ側２次コイル１２にはそれぞれ次の式
で与えられるｅX ，ｅY なる電圧が発生する。
【０００６】 ｅX ＝ＫＨｃｏｓθ ・・・・・（１） ｅY ＝ＫＨｓｉｎθ ・・・・・（２）
【０００７】ここで、Ｋは定数、Ｈは地磁気の水平分
力、θは地磁気の水平分力とＸ側２次コイル１２とのな
す角度である。車体の着磁による影響のない場合、車両
の１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の軌跡は図９に示す
破線のように原点Ｏを中心とした円となる。従って、電
圧ｅX ，ｅY が求まれば、上記（１）式および（２）式
から角度θが算出でき、車両の進行方位が得られる。
力、θは地磁気の水平分力とＸ側２次コイル１２とのな
す角度である。車体の着磁による影響のない場合、車両
の１周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の軌跡は図９に示す
破線のように原点Ｏを中心とした円となる。従って、電
圧ｅX ，ｅY が求まれば、上記（１）式および（２）式
から角度θが算出でき、車両の進行方位が得られる。
【０００８】ところが、車体の着磁による磁界ベクトル
が存在する場合には、車両の１周旋回時の出力信号Ｖ
X ，ＶY の軌跡は図９に実線で示した点Ｐを中心とする
円軌跡になる。円の中心Ｐは車体の着磁による磁界ベク
トルの方向に、その大きさに比例して原点Ｏから移動す
る。図９に示す車体の着磁による磁界ベクトルＯＰはＸ
軸成分ＶXOおよびＹ軸成分ＶYOによって示される。車両
の１周旋回時のＹ軸，Ｘ軸における出力信号ＶY ，ＶX
の値をそれぞれ図９に示すようにＶA ，ＶB ，ＶC ，Ｖ
D とすれば、ＶYOおよびＶXOは次の式で求められる。
が存在する場合には、車両の１周旋回時の出力信号Ｖ
X ，ＶY の軌跡は図９に実線で示した点Ｐを中心とする
円軌跡になる。円の中心Ｐは車体の着磁による磁界ベク
トルの方向に、その大きさに比例して原点Ｏから移動す
る。図９に示す車体の着磁による磁界ベクトルＯＰはＸ
軸成分ＶXOおよびＹ軸成分ＶYOによって示される。車両
の１周旋回時のＹ軸，Ｘ軸における出力信号ＶY ，ＶX
の値をそれぞれ図９に示すようにＶA ，ＶB ，ＶC ，Ｖ
D とすれば、ＶYOおよびＶXOは次の式で求められる。
【０００９】 ＶYO＝（ＶA ＋ＶB ）／２ ・・・・・（３） ＶXO＝（ＶC ＋ＶD ）／２ ・・・・・（４）
【００１０】即ちマイクロコンピュータ６は、車両の旋
回時、ＶA ，ＶB ，ＶC ，ＶD をディジタル値として検
出し上式の計算を実行することにより、着磁量ＶYO，Ｖ
XOを求めることが可能であり、この着磁量ＶYO，ＶXOが
ある一定値以上となれば角度誤差αが大きいと判断し表
示回路９に警告信号を出力して警告表示を行う。
回時、ＶA ，ＶB ，ＶC ，ＶD をディジタル値として検
出し上式の計算を実行することにより、着磁量ＶYO，Ｖ
XOを求めることが可能であり、この着磁量ＶYO，ＶXOが
ある一定値以上となれば角度誤差αが大きいと判断し表
示回路９に警告信号を出力して警告表示を行う。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来の方位検出装置は
以上のように構成されているので、車体の着磁量を算出
して、角度誤差が大きいと判断した時に警告表示を行う
ためには車両を最低１周旋回させる必要があり、また特
定のポイントにおけるデータ、すなわち円軌跡のＸ接片
あるいはＹ接片の値を必要とするため、車両の１周旋回
時の出力信号ＶX，ＶY の円軌跡がＸ軸あるいはＹ軸と
交差しない場合には、Ｘ接片ＶC ，ＶD 、あるいはＹ接
片ＶA ，ＶB が存在せず、従って上記（３）式または
（４）式にて着磁量ＶYOまたはＶXOを算出することがで
きないという問題点があった。
以上のように構成されているので、車体の着磁量を算出
して、角度誤差が大きいと判断した時に警告表示を行う
ためには車両を最低１周旋回させる必要があり、また特
定のポイントにおけるデータ、すなわち円軌跡のＸ接片
あるいはＹ接片の値を必要とするため、車両の１周旋回
時の出力信号ＶX，ＶY の円軌跡がＸ軸あるいはＹ軸と
交差しない場合には、Ｘ接片ＶC ，ＶD 、あるいはＹ接
片ＶA ，ＶB が存在せず、従って上記（３）式または
（４）式にて着磁量ＶYOまたはＶXOを算出することがで
きないという問題点があった。
【００１２】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、警告表示を行うために車両
を１周旋回させる必要がなく、また車両の１周旋回時の
出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡がＸ軸もしくはＹ軸と交差
しない場合でも、警告表示を行うことができる方位検出
装置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、警告表示を行うために車両
を１周旋回させる必要がなく、また車両の１周旋回時の
出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡がＸ軸もしくはＹ軸と交差
しない場合でも、警告表示を行うことができる方位検出
装置を得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る方
位検出装置は、移動体の進行方位と地磁気の水平成分と
のなす角度を地磁気センサの出力信号から算出している
演算手段に地磁気センサより入力される信号が、移動体
が磁化されているか否かを判定する判定エリアから外れ
ているか否かを判断するエリア判定手段、およびそのエ
リア判定手段によって、演算手段の入力信号が判定エリ
アから外れていると判断された場合に警告を行う警告手
段を設けたものである。
位検出装置は、移動体の進行方位と地磁気の水平成分と
のなす角度を地磁気センサの出力信号から算出している
演算手段に地磁気センサより入力される信号が、移動体
が磁化されているか否かを判定する判定エリアから外れ
ているか否かを判断するエリア判定手段、およびそのエ
リア判定手段によって、演算手段の入力信号が判定エリ
アから外れていると判断された場合に警告を行う警告手
段を設けたものである。
【００１４】また、請求項２の発明に係る方位検出装置
は、さらに、演算手段の入力信号が判定エリアから外れ
ている時間が、あらかじめ設定された所定の時間以上継
続したか否かを判断する時間判定手段を設け、演算手段
の入力信号が所定の時間以上継続して判定エリアから外
れたと判断された場合に警告手段より警告を行うもので
ある。
は、さらに、演算手段の入力信号が判定エリアから外れ
ている時間が、あらかじめ設定された所定の時間以上継
続したか否かを判断する時間判定手段を設け、演算手段
の入力信号が所定の時間以上継続して判定エリアから外
れたと判断された場合に警告手段より警告を行うもので
ある。
【００１５】また、請求項３の発明に係る方位検出装置
は、時間判定手段にて判断のもととなる所定の時間が、
演算手段の入力信号の判定エリアから外れている度合い
に応じて変化するようにしたものである。
は、時間判定手段にて判断のもととなる所定の時間が、
演算手段の入力信号の判定エリアから外れている度合い
に応じて変化するようにしたものである。
【００１６】
【作用】請求項１の発明における警告手段は、エリア判
定手段によって、地磁気センサより演算手段に入力され
る信号が、移動体が磁化されているか否かを判定する判
定エリアから外れていると判断された場合に警告を行う
ことにより、警告のために車両を１周旋回させる必要が
なく、どのような場合でも確実に警告表示を行うことが
できる方位検出装置を実現する。
定手段によって、地磁気センサより演算手段に入力され
る信号が、移動体が磁化されているか否かを判定する判
定エリアから外れていると判断された場合に警告を行う
ことにより、警告のために車両を１周旋回させる必要が
なく、どのような場合でも確実に警告表示を行うことが
できる方位検出装置を実現する。
【００１７】また、請求項２の発明における警告手段
は、時間判定手段によって、演算手段の入力信号が判定
エリアから外れている時間が、あらかじめ設定された所
定の時間以上継続したと判断された場合に警告を行うこ
とにより、磁気ノイズ等によって演算手段の入力信号が
瞬間的に判定エリアから外れたような場合に、警告が誤
って発せられるのを防止する。
は、時間判定手段によって、演算手段の入力信号が判定
エリアから外れている時間が、あらかじめ設定された所
定の時間以上継続したと判断された場合に警告を行うこ
とにより、磁気ノイズ等によって演算手段の入力信号が
瞬間的に判定エリアから外れたような場合に、警告が誤
って発せられるのを防止する。
【００１８】また、請求項３の発明における時間判定手
段は、演算手段の入力信号の判定エリアから外れている
度合いに応じて、警告の発生を判断するための所定の時
間を変化させることにより、車体の着磁量によって警告
発生の頻度を変化させる。
段は、演算手段の入力信号の判定エリアから外れている
度合いに応じて、警告の発生を判断するための所定の時
間を変化させることにより、車体の着磁量によって警告
発生の頻度を変化させる。
【００１９】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は地磁気センサ、１１は励磁コ
イル、１２はＸ側２次コイル、１３はＹ側２次コイル、
２は励磁回路、３X ，３Y はバンドパスフィルタ、４
X ，４Y は直流増幅器、５X，５Y はＡ／Ｄ変換器、６
はマイクロコンピュータ、６１は演算手段、７X ，７Y
はＤ／Ａ変換器、８X ，８Y は電圧／電流変換器、９は
表示回路であり、図８に同一符号を付した従来のそれら
と同一、もしくは相当部分であるため、詳細な説明は省
略する。
する。図１において、１は地磁気センサ、１１は励磁コ
イル、１２はＸ側２次コイル、１３はＹ側２次コイル、
２は励磁回路、３X ，３Y はバンドパスフィルタ、４
X ，４Y は直流増幅器、５X，５Y はＡ／Ｄ変換器、６
はマイクロコンピュータ、６１は演算手段、７X ，７Y
はＤ／Ａ変換器、８X ，８Y は電圧／電流変換器、９は
表示回路であり、図８に同一符号を付した従来のそれら
と同一、もしくは相当部分であるため、詳細な説明は省
略する。
【００２０】また、６２は前記地磁気センサ１よりＡ／
Ｄ変換器５X ，５Y を介してマイクロコンピュータ６の
演算手段６１に入力される信号が、車体が磁化されてい
るか否かを判定するためにあらかじめ設定されている判
定エリアから外れているか否かを判断するエリア判定手
段である。６３はこのエリア判定手段６２によって演算
手段６１に入力される信号が前記判定エリアから外れて
いると判断された時間が、あらかじめ定められた所定の
時間以上継続したか否かを判断する時間判定手段であ
り、６４はこの時間判定手段６３によって演算手段６１
に入力された信号が所定の時間以上継続して判定エリア
から外れていると判断された場合に、表示回路９に警告
信号を出力して警告の表示を行わせる警告手段である。
なお、この実施例では、これらエリア判定手段６２、時
間判定手段６３および警告手段６４は、演算手段６１と
ともにマイクロコンピュータ６内にソフトウェア的に実
現されている。
Ｄ変換器５X ，５Y を介してマイクロコンピュータ６の
演算手段６１に入力される信号が、車体が磁化されてい
るか否かを判定するためにあらかじめ設定されている判
定エリアから外れているか否かを判断するエリア判定手
段である。６３はこのエリア判定手段６２によって演算
手段６１に入力される信号が前記判定エリアから外れて
いると判断された時間が、あらかじめ定められた所定の
時間以上継続したか否かを判断する時間判定手段であ
り、６４はこの時間判定手段６３によって演算手段６１
に入力された信号が所定の時間以上継続して判定エリア
から外れていると判断された場合に、表示回路９に警告
信号を出力して警告の表示を行わせる警告手段である。
なお、この実施例では、これらエリア判定手段６２、時
間判定手段６３および警告手段６４は、演算手段６１と
ともにマイクロコンピュータ６内にソフトウェア的に実
現されている。
【００２１】次に動作について説明する。従来の場合と
同様に、地磁気センサ１のＹ側２次コイル１３およびＸ
側２次コイル１２にはそれぞれ（１）式および（２）式
で与えられる電圧ｅX ，ｅY が発生する。この電圧ｅ
X ，ｅY が求まれば、（１）式および（２）式から地磁
気の水平分力とＸ側２次コイル１２とのなす角度θを算
出することができる。この電圧ｅX ，ｅY はそれぞれバ
ンドパスフィルタ３X ，３Y 、直流増幅器４X ，４Y を
経て出力信号ＶX ，ＶY になり、Ａ／Ｄ変換器５X ，５
Y にてディジタル量に変換される。この変換されたディ
ジタル量を用いたマイクロコンピュータ６の演算手段６
１による角度計算によって、地磁気の水平分力とＸ側２
次コイル１２とのなす角度θが算出され、表示回路９で
車両の進行方位が表示される。
同様に、地磁気センサ１のＹ側２次コイル１３およびＸ
側２次コイル１２にはそれぞれ（１）式および（２）式
で与えられる電圧ｅX ，ｅY が発生する。この電圧ｅ
X ，ｅY が求まれば、（１）式および（２）式から地磁
気の水平分力とＸ側２次コイル１２とのなす角度θを算
出することができる。この電圧ｅX ，ｅY はそれぞれバ
ンドパスフィルタ３X ，３Y 、直流増幅器４X ，４Y を
経て出力信号ＶX ，ＶY になり、Ａ／Ｄ変換器５X ，５
Y にてディジタル量に変換される。この変換されたディ
ジタル量を用いたマイクロコンピュータ６の演算手段６
１による角度計算によって、地磁気の水平分力とＸ側２
次コイル１２とのなす角度θが算出され、表示回路９で
車両の進行方位が表示される。
【００２２】ここで、図２は車体が磁化されているか否
かを判定するための判定エリアを示す説明図であり、図
中、２１は車体の着磁による影響のない場合の車両の１
周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の軌跡、２２は車体の着
磁による影響がある場合の車両の１周旋回時の出力信号
ＶX ，ＶY の軌跡、２３は着磁の有無を判定するための
判定エリアの境界線である。ＶX ，ＶY が所定の時間以
上判定エリア外に出た時、すなわち図２の斜線部で示す
領域に入った時、警告手段６４は表示回路９に警告信号
を出力し、警告表示を行う。これによれば、着磁がない
場合の軌跡２１の時には車両がどの方向を向いていても
警告表示が発生することはなく、着磁がある場合の軌跡
２２の時には車両がおおよそ北北西から東南東の方向を
向いた時に警告表示を発生する。
かを判定するための判定エリアを示す説明図であり、図
中、２１は車体の着磁による影響のない場合の車両の１
周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の軌跡、２２は車体の着
磁による影響がある場合の車両の１周旋回時の出力信号
ＶX ，ＶY の軌跡、２３は着磁の有無を判定するための
判定エリアの境界線である。ＶX ，ＶY が所定の時間以
上判定エリア外に出た時、すなわち図２の斜線部で示す
領域に入った時、警告手段６４は表示回路９に警告信号
を出力し、警告表示を行う。これによれば、着磁がない
場合の軌跡２１の時には車両がどの方向を向いていても
警告表示が発生することはなく、着磁がある場合の軌跡
２２の時には車両がおおよそ北北西から東南東の方向を
向いた時に警告表示を発生する。
【００２３】次に、マイクロコンピュータ６の内部での
警告処理のルーチンを図３について説明する。この警告
処理のルーチンがスタートすると、まずステップＳＴ１
において、警告中フラグがセットされているか否かを判
断し、セットならばステップＳＴ１０に進んで警告表示
出力を行い警告処理を終了する。一方、警告中フラグが
クリアの時にはステップＳＴ２，ＳＴ３に進み、Ａ／Ｄ
変換器５X ，５Y より入力される地磁気センサ１からの
直流電圧信号ＶX ，ＶY に相当するディジタル値（これ
を便宜上ＶX ，ＶY と呼ぶ）の自乗を各々演算する。次
いでステップＳＴ４では、前記ステップＳＴ２およびＳ
Ｔ３における演算結果の和ＶX 2＋ＶY 2が図２に示した着
磁の有無を判定するための判定エリアの境界線２３の円
の半径ｒ0 の自乗よりも大きいか否かを判断し、小さけ
ればステップＳＴ５に進み、大きければステップＳＴ７
に進む。
警告処理のルーチンを図３について説明する。この警告
処理のルーチンがスタートすると、まずステップＳＴ１
において、警告中フラグがセットされているか否かを判
断し、セットならばステップＳＴ１０に進んで警告表示
出力を行い警告処理を終了する。一方、警告中フラグが
クリアの時にはステップＳＴ２，ＳＴ３に進み、Ａ／Ｄ
変換器５X ，５Y より入力される地磁気センサ１からの
直流電圧信号ＶX ，ＶY に相当するディジタル値（これ
を便宜上ＶX ，ＶY と呼ぶ）の自乗を各々演算する。次
いでステップＳＴ４では、前記ステップＳＴ２およびＳ
Ｔ３における演算結果の和ＶX 2＋ＶY 2が図２に示した着
磁の有無を判定するための判定エリアの境界線２３の円
の半径ｒ0 の自乗よりも大きいか否かを判断し、小さけ
ればステップＳＴ５に進み、大きければステップＳＴ７
に進む。
【００２４】ステップＳＴ５では、判定エリア外、すな
わち図２の斜線部で示す領域に出ている時間を測定する
ためのタイマをクリアし、次にステップＳＴ６にて警告
中フラグをクリアし警告処理を終了する。また、ステッ
プＳＴ７では上記タイマをインクリメントしてステップ
ＳＴ８に進み、ステップＳＴ８では上記タイマの内容が
時間ｔ0 よりも大きいか否かを判断する。その結果、時
間ｔ0 より大きければ警告処理を終了し、小さければス
テップＳＴ９に進む。ステップＳＴ９では上記警告中フ
ラグをセットし、次にステップＳＴ１０で警告表示出力
を行い警告処理を終了する。
わち図２の斜線部で示す領域に出ている時間を測定する
ためのタイマをクリアし、次にステップＳＴ６にて警告
中フラグをクリアし警告処理を終了する。また、ステッ
プＳＴ７では上記タイマをインクリメントしてステップ
ＳＴ８に進み、ステップＳＴ８では上記タイマの内容が
時間ｔ0 よりも大きいか否かを判断する。その結果、時
間ｔ0 より大きければ警告処理を終了し、小さければス
テップＳＴ９に進む。ステップＳＴ９では上記警告中フ
ラグをセットし、次にステップＳＴ１０で警告表示出力
を行い警告処理を終了する。
【００２５】次に、上記ステップＳＴ１０における警告
表示出力のルーチンの詳細を図４について説明する。こ
の警告表示出力のルーチンがスタートすると、まずステ
ップＳＴ１１で警告表示を行う時間を計測するための警
告用タイマのインクリメントが行われる。次に、ステッ
プＳＴ１２において警告表示を行うための警告表示デー
タを表示出力用バッファにストアし、それを表示回路９
に警告表示させる。その後ステップＳＴ１３において、
前記警告用タイマの値が警告表示を行う一定時間ｔ1 よ
り大きくなったか否かを判断し、小さければそのまま警
告表示出力ルーチンを終了し、大きければステップＳＴ
１４に進んで前記警告用タイマのクリアを行った後、ス
テップＳＴ１５で警告中フラグをクリアして警告表示出
力のルーチンを終了する。
表示出力のルーチンの詳細を図４について説明する。こ
の警告表示出力のルーチンがスタートすると、まずステ
ップＳＴ１１で警告表示を行う時間を計測するための警
告用タイマのインクリメントが行われる。次に、ステッ
プＳＴ１２において警告表示を行うための警告表示デー
タを表示出力用バッファにストアし、それを表示回路９
に警告表示させる。その後ステップＳＴ１３において、
前記警告用タイマの値が警告表示を行う一定時間ｔ1 よ
り大きくなったか否かを判断し、小さければそのまま警
告表示出力ルーチンを終了し、大きければステップＳＴ
１４に進んで前記警告用タイマのクリアを行った後、ス
テップＳＴ１５で警告中フラグをクリアして警告表示出
力のルーチンを終了する。
【００２６】このようにすることによって、警告表示の
ために車両を１周旋回させる必要がなくなり、車両の１
周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡がＸ軸もしくは
Ｙ軸と交差しないような場合でも警告表示を行うことが
でき、また、磁気ノイズ等によって演算手段の入力信号
が瞬間的に判定エリアから外れたような場合に警告が誤
って発せられるようなことがなくなる。
ために車両を１周旋回させる必要がなくなり、車両の１
周旋回時の出力信号ＶX ，ＶY の円軌跡がＸ軸もしくは
Ｙ軸と交差しないような場合でも警告表示を行うことが
でき、また、磁気ノイズ等によって演算手段の入力信号
が瞬間的に判定エリアから外れたような場合に警告が誤
って発せられるようなことがなくなる。
【００２７】実施例２．なお、上記実施例１では、時間
判定手段６３において、エリア判定手段６２より演算手
段６１に入力される信号が判定エリアから外れていると
判断された時間を、あらかじめ固定的に定められた所定
の時間ｔ0 と比較し、それ以上判定エリアから外れてい
ると判断された時間が継続していたか否かを判断するも
のについて述べたが、比較する所定の時間を演算手段６
１に入力される信号の判定エリアから外れている度合い
に応じて変化させるようにしてもよい。図５はそのよう
な実施例における警告処理のルーチンを示すフローチャ
ートである。ここで、図５においては、相当する処理ス
テップには図３と同一のステップ番号を付している。こ
の実施例２においては、ステップＳＴ９でインクリメン
トされたタイマの内容が、ステップＳＴ２０において次
式で与えられる時間Ｔ0 と比較される。なお、式中のＡ
は定数である。
判定手段６３において、エリア判定手段６２より演算手
段６１に入力される信号が判定エリアから外れていると
判断された時間を、あらかじめ固定的に定められた所定
の時間ｔ0 と比較し、それ以上判定エリアから外れてい
ると判断された時間が継続していたか否かを判断するも
のについて述べたが、比較する所定の時間を演算手段６
１に入力される信号の判定エリアから外れている度合い
に応じて変化させるようにしてもよい。図５はそのよう
な実施例における警告処理のルーチンを示すフローチャ
ートである。ここで、図５においては、相当する処理ス
テップには図３と同一のステップ番号を付している。こ
の実施例２においては、ステップＳＴ９でインクリメン
トされたタイマの内容が、ステップＳＴ２０において次
式で与えられる時間Ｔ0 と比較される。なお、式中のＡ
は定数である。
【００２８】 Ｔ0 ＝Ａ／（ＶX 2＋ＶY 2−ｒ0 2） ・・・・・（５）
【００２９】従って、ＶX 2＋ＶY 2の値とｒ0 2の値が近い
場合、すなわち判定エリアからあまり外れていないとき
には時間Ｔ0 は大きな値となって、警告表示が行われる
までには長い待ち合わせ時間がとられる。一方、ＶX 2＋
ＶY 2の値とｒ0 2の値が大きく異なっている場合、すなわ
ち判定エリアから大きく外れているときには時間Ｔ0は
小さな値となるため、警告表示されるまでの待ち合わせ
時間は短いものとなる。
場合、すなわち判定エリアからあまり外れていないとき
には時間Ｔ0 は大きな値となって、警告表示が行われる
までには長い待ち合わせ時間がとられる。一方、ＶX 2＋
ＶY 2の値とｒ0 2の値が大きく異なっている場合、すなわ
ち判定エリアから大きく外れているときには時間Ｔ0は
小さな値となるため、警告表示されるまでの待ち合わせ
時間は短いものとなる。
【００３０】このように制御することにより、地磁気セ
ンサ１からマイクロコンピュータ６に入力される直流電
圧信号ＶX ，ＶY が判定エリア（半径ｒ0 の円）の外に
出た時、その外れの度合いが小さな場合には長い時間待
ち、外れの度合いが大きな場合には短い時間の判定で、
一定時間ｔ1 の警告表示を行うことになる。
ンサ１からマイクロコンピュータ６に入力される直流電
圧信号ＶX ，ＶY が判定エリア（半径ｒ0 の円）の外に
出た時、その外れの度合いが小さな場合には長い時間待
ち、外れの度合いが大きな場合には短い時間の判定で、
一定時間ｔ1 の警告表示を行うことになる。
【００３１】実施例３．また、上記各実施例では判定エ
リアを半径ｒ0 の真円とし、図３あるいは図５のステッ
プＳＴ４における判断を“ＶX 2＋ＶY 2＞ｒ0 2？”とした
場合について説明したが、判定エリアを図６に示すよう
に、２つの真円で構成し、前記ステップＳＴ４にて“ｒ
0 2＞ＶX 2＋ＶY 2＞ｒ1 2？”なる判断を行ってもよく、さ
らには図７に示すように、判定エリアを楕円で構成し、
ステップＳＴ４にて“ＶX 2／ｒ3 2＋ＶY 2／ｒ4 2＞１？”
なる判断を行ってもよい。このように判定エリアの形
状、大きさ、あるいは構成を変えることによって警告発
生の度合いを任意に変えることができる。
リアを半径ｒ0 の真円とし、図３あるいは図５のステッ
プＳＴ４における判断を“ＶX 2＋ＶY 2＞ｒ0 2？”とした
場合について説明したが、判定エリアを図６に示すよう
に、２つの真円で構成し、前記ステップＳＴ４にて“ｒ
0 2＞ＶX 2＋ＶY 2＞ｒ1 2？”なる判断を行ってもよく、さ
らには図７に示すように、判定エリアを楕円で構成し、
ステップＳＴ４にて“ＶX 2／ｒ3 2＋ＶY 2／ｒ4 2＞１？”
なる判断を行ってもよい。このように判定エリアの形
状、大きさ、あるいは構成を変えることによって警告発
生の度合いを任意に変えることができる。
【００３２】実施例４．また、上記各実施例では、警告
手段として表示回路９に警告表示を行うものを用いてい
るが、ブザー等の警告音、あるいはそれらを併用して使
用者に警告を促すものであれば他の手段を用いてもよ
く、上記各実施例と同様の効果を奏する。
手段として表示回路９に警告表示を行うものを用いてい
るが、ブザー等の警告音、あるいはそれらを併用して使
用者に警告を促すものであれば他の手段を用いてもよ
く、上記各実施例と同様の効果を奏する。
【００３３】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、地磁気センサより演算手段に入力される信号が、移
動体が磁化されているか否かを判定する判定エリアから
外れていると判断された場合に警告を行うように構成し
たので、警告を行うために車両を１周旋回させる必要が
なくなり、また、車両を１周旋回させた時の出力信号Ｖ
X，ＶY の円軌跡がＸ軸もしくはＹ軸と交差しないよう
な場合でも確実に警告表示を行うことができる方位検出
装置が得られる効果がある。
ば、地磁気センサより演算手段に入力される信号が、移
動体が磁化されているか否かを判定する判定エリアから
外れていると判断された場合に警告を行うように構成し
たので、警告を行うために車両を１周旋回させる必要が
なくなり、また、車両を１周旋回させた時の出力信号Ｖ
X，ＶY の円軌跡がＸ軸もしくはＹ軸と交差しないよう
な場合でも確実に警告表示を行うことができる方位検出
装置が得られる効果がある。
【００３４】また、請求項２の発明によれば、演算手段
に入力される信号が判定エリアから外れている時間が、
あらかじめ設定された所定の時間以上継続したと判断さ
れたときに警告を行うように構成したので、磁気ノイズ
等によって地磁気センサの出力信号ＶX ，ＶY が瞬間的
に判定エリアから外れたような場合には、警告が誤って
発せられることのない方位検出装置が得られる効果があ
る。
に入力される信号が判定エリアから外れている時間が、
あらかじめ設定された所定の時間以上継続したと判断さ
れたときに警告を行うように構成したので、磁気ノイズ
等によって地磁気センサの出力信号ＶX ，ＶY が瞬間的
に判定エリアから外れたような場合には、警告が誤って
発せられることのない方位検出装置が得られる効果があ
る。
【００３５】また、請求項３の発明によれば、警告の発
生を判断するための時間を演算手段に入力される信号が
判定エリアから外れている度合いに応じて変化させるよ
うに構成したので、車体の着磁量によって警告発生の頻
度を変化させることができる方位検出装置が得られる効
果がある。
生を判断するための時間を演算手段に入力される信号が
判定エリアから外れている度合いに応じて変化させるよ
うに構成したので、車体の着磁量によって警告発生の頻
度を変化させることができる方位検出装置が得られる効
果がある。
【図１】この発明の実施例１による方位検装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】上記実施例における判定エリアを示す説明図で
ある。
ある。
【図３】上記実施例における警告処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】上記実施例における警告表示処理の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】この発明の実施例２における警告処理の流れを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施例３における判定エリアの一例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図７】上記実施例における判定エリアの他の例を示す
説明図である。
説明図である。
【図８】従来の方位検出装置を示すブロック図である。
【図９】その動作を説明するための説明図である。
１ 地磁気センサ ９ 表示回路 ６１ 演算手段 ６２ エリア判定手段 ６３ 時間判定手段 ６４ 警告手段
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に取り付けられて、地磁気の水平
成分を直行する２成分に分割して検知する地磁気センサ
と、前記地磁気センサの出力信号から、前記移動体の進
行方位と地磁気の水平成分とのなす角度を算出する演算
手段と、前記演算手段によって算出された角度信号を用
いて移動体の進行方位を表示する表示回路と、前記地磁
気センサより前記演算手段に入力された信号が、前記移
動体が磁化されているか否かを判定する判定エリアから
外れているか否かを判断するエリア判定手段と、前記エ
リア判定手段によって、前記演算手段に入力された信号
が前記判定エリアから外れていると判断された場合に警
告を行う警告手段とを備えた方位検出装置。 - 【請求項２】 前記エリア判定手段によって前記演算手
段に入力された信号が前記判定エリアから外れていると
判断された時間が、あらかじめ設定された所定の時間以
上継続したか否かを判断する時間判定手段を設け、前記
警告手段が、前記時間判定手段によって前記演算手段に
入力された信号が前記所定の時間以上前記判定エリアか
ら外れていると判断された場合に警告を行うものである
ことを特徴とする請求項１に記載の方位検出装置。 - 【請求項３】 前記時間判定手段で判断する前記所定の
時間が、前記演算手段に入力された信号が前記判定エリ
アから外れている度合いに応じて変化することを特徴と
する請求項３に記載の方位検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5056354A JPH06249663A (ja) | 1993-02-23 | 1993-02-23 | 方位検出装置 |
| US08/181,409 US5440303A (en) | 1993-02-23 | 1994-01-13 | Direction detecting apparatus and method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5056354A JPH06249663A (ja) | 1993-02-23 | 1993-02-23 | 方位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249663A true JPH06249663A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=13024908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5056354A Pending JPH06249663A (ja) | 1993-02-23 | 1993-02-23 | 方位検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5440303A (ja) |
| JP (1) | JPH06249663A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100792514B1 (ko) * | 2005-01-14 | 2008-01-10 | 삼성전자주식회사 | 이동물체의 방향검출방법 및 시스템 |
| EP1909065A2 (en) | 2006-10-06 | 2008-04-09 | Ricoh Company, Ltd. | A magnetic sensor module, method of correction therefor, and mobile object including the magnetic sensor module |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5654686A (en) * | 1995-07-26 | 1997-08-05 | Prince Corporation | Electronic vehicle theft detection system employing a magnetic field sensor |
| US5761094A (en) * | 1996-01-18 | 1998-06-02 | Prince Corporation | Vehicle compass system |
| FR2759969B1 (fr) * | 1997-02-27 | 1999-05-28 | Marcel Bruno | Dispositif pour modifier la trajectoire d'un bateau |
| US6301794B1 (en) | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
| US6204772B1 (en) | 1999-12-16 | 2001-03-20 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for monitoring the position of a machine |
| JP4083557B2 (ja) * | 2002-12-11 | 2008-04-30 | 三菱電機株式会社 | 方位指示装置 |
| KR100565794B1 (ko) * | 2003-12-30 | 2006-03-29 | 삼성전자주식회사 | 기울기의 영향을 보상하여 방위각을 연산하는 지자기센서, 및 그 연산방법 |
| KR100594971B1 (ko) * | 2004-01-09 | 2006-06-30 | 삼성전자주식회사 | 지자기 센서를 이용한 입력장치 및 이를 이용한 입력신호생성방법 |
| KR100571795B1 (ko) * | 2004-02-06 | 2006-04-18 | 삼성전자주식회사 | 복각 검출 기능을 지원하는 지자기 센서 및 그 방법 |
| KR100574506B1 (ko) * | 2004-02-26 | 2006-04-27 | 삼성전자주식회사 | 연산된 방위각의 오류여부를 표시하는 지자기센서 및 그방위각측정방법 |
| US7523559B2 (en) * | 2004-04-07 | 2009-04-28 | Continental Automotive Systems Us, Inc. | Compass heading noise immunity |
| EP2556384B1 (en) * | 2010-04-07 | 2017-09-06 | L-3 Communications Avionics Systems, Inc. | Method for magnetometer installation |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0629732B2 (ja) * | 1986-10-08 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
| JPS63196812A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Yazaki Corp | 車両位置表示装置 |
| JPH0319929A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-29 | Asahi Chem Ind Co Ltd | オープンエンド紡績の糸 |
| JPH04315913A (ja) * | 1991-04-16 | 1992-11-06 | Pioneer Electron Corp | 車両方位測定装置 |
-
1993
- 1993-02-23 JP JP5056354A patent/JPH06249663A/ja active Pending
-
1994
- 1994-01-13 US US08/181,409 patent/US5440303A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100792514B1 (ko) * | 2005-01-14 | 2008-01-10 | 삼성전자주식회사 | 이동물체의 방향검출방법 및 시스템 |
| EP1909065A2 (en) | 2006-10-06 | 2008-04-09 | Ricoh Company, Ltd. | A magnetic sensor module, method of correction therefor, and mobile object including the magnetic sensor module |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5440303A (en) | 1995-08-08 |
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