JPH0968432A - 方位検出装置 - Google Patents
方位検出装置Info
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- JPH0968432A JPH0968432A JP27846095A JP27846095A JPH0968432A JP H0968432 A JPH0968432 A JP H0968432A JP 27846095 A JP27846095 A JP 27846095A JP 27846095 A JP27846095 A JP 27846095A JP H0968432 A JPH0968432 A JP H0968432A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 円状ベクトルを得るための自動車の旋回動作
において演算処理を簡単なものとし自動車等の移動体固
有の着磁特性による検出誤差補正を安価な構成にて達成
する。 【解決手段】 同一平面上にて互いに略９０度の位相角
をもつ地磁気に対応した検出信号を出力する磁気センサ
からの出力信号を受け、この信号に基づいて方位を検出
するとともに、磁気センサが搭載される移動体固有の着
磁特性による地磁気からの変動誤差を磁気センサの回転
により得られた円状のベクトルからの中心点補正によっ
て補正する制御手段９を備え、円状のベクトル上の検出
座標（Ｘ，Ｙ）の各データから中心データを引くことに
より変動誤差を補正することを特徴とし、さらに、任意
の始点（Ｘ１，Ｙ１）に対する他の２点、（Ｘ１，Ｙ
２）および（Ｘ２，Ｙ１）のうち一方の座標が始点座標
と同じくなるように始点ａが選ばれる。
において演算処理を簡単なものとし自動車等の移動体固
有の着磁特性による検出誤差補正を安価な構成にて達成
する。 【解決手段】 同一平面上にて互いに略９０度の位相角
をもつ地磁気に対応した検出信号を出力する磁気センサ
からの出力信号を受け、この信号に基づいて方位を検出
するとともに、磁気センサが搭載される移動体固有の着
磁特性による地磁気からの変動誤差を磁気センサの回転
により得られた円状のベクトルからの中心点補正によっ
て補正する制御手段９を備え、円状のベクトル上の検出
座標（Ｘ，Ｙ）の各データから中心データを引くことに
より変動誤差を補正することを特徴とし、さらに、任意
の始点（Ｘ１，Ｙ１）に対する他の２点、（Ｘ１，Ｙ
２）および（Ｘ２，Ｙ１）のうち一方の座標が始点座標
と同じくなるように始点ａが選ばれる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等に搭載さ
れて進行方位を検出したとえばナビゲーションにて用い
ることのできる方位検出装置に関する。
れて進行方位を検出したとえばナビゲーションにて用い
ることのできる方位検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車等の移動体に搭載して進行
方向を方位との対比にて把握できるようにしたナビゲー
ション表示等への方位信号を得るため、フラックスゲー
トのような磁気センサを備え、走行地域の磁場ベクトル
を測定するようにしている。
方向を方位との対比にて把握できるようにしたナビゲー
ション表示等への方位信号を得るため、フラックスゲー
トのような磁気センサを備え、走行地域の磁場ベクトル
を測定するようにしている。
【０００３】このような磁気センサからなる方位検出装
置にあっては、搭載する自動車の車体固有の着磁による
影響を受けるため、検出出力に補正を加えて車体固有の
着磁影響をなくし真の磁場ベクトルを得るようにしてお
り、たとえば、特公昭６２−３０３６４号、特公平３−
１４１２５号にて提案されているように、自動車の回転
により得られた円状のベクトルの中心を求め、検出座標
からこの中心座標を引くことにより車体固有の着磁によ
る誤差を補正するようにしている。
置にあっては、搭載する自動車の車体固有の着磁による
影響を受けるため、検出出力に補正を加えて車体固有の
着磁影響をなくし真の磁場ベクトルを得るようにしてお
り、たとえば、特公昭６２−３０３６４号、特公平３−
１４１２５号にて提案されているように、自動車の回転
により得られた円状のベクトルの中心を求め、検出座標
からこの中心座標を引くことにより車体固有の着磁によ
る誤差を補正するようにしている。
【０００４】こうした円状ベクトルの中心算出による誤
差補正方法は、演算による簡易な手法で磁気センサをそ
のまま使えるという利点があり、円状ベクトルからの中
心算出手法がそのまま方位検出の精度を決定しかつ演算
ステップの簡素化に影響を及ぼす。
差補正方法は、演算による簡易な手法で磁気センサをそ
のまま使えるという利点があり、円状ベクトルからの中
心算出手法がそのまま方位検出の精度を決定しかつ演算
ステップの簡素化に影響を及ぼす。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】こうした補正方法にお
いて、前記従来構成においては円状ベクトルの座標上で
のＸ軸とＹ軸にて交差する４点を検出し、この４点から
中心を求める方法を採っているが、前者は円状ベクトル
の測定途中でＸmin，Ｘmax，Ｙmin，Ｙmaxを逐次比較演
算して求めなければならず、この円状ベクトルを得るた
めの自動車の旋回動作においてその旋回軌跡のずれで測
定点が飛び飛びになり、特に高速旋回した場合にはこう
した測定変動への追従に高速性を必要とし、高性能マイ
コンが必要で高価となる。また後者においても、所定の
Ｘ軸線とＹ軸線を用意しこれら軸線と円状ベクトルの交
点座標を求め、こうして求めた４点の座標から中心を算
出するため、４つの交点算出ステップが必要となり、演
算データもこれら４点を取り込んでの演算となるため処
理が複雑になってしまう。
いて、前記従来構成においては円状ベクトルの座標上で
のＸ軸とＹ軸にて交差する４点を検出し、この４点から
中心を求める方法を採っているが、前者は円状ベクトル
の測定途中でＸmin，Ｘmax，Ｙmin，Ｙmaxを逐次比較演
算して求めなければならず、この円状ベクトルを得るた
めの自動車の旋回動作においてその旋回軌跡のずれで測
定点が飛び飛びになり、特に高速旋回した場合にはこう
した測定変動への追従に高速性を必要とし、高性能マイ
コンが必要で高価となる。また後者においても、所定の
Ｘ軸線とＹ軸線を用意しこれら軸線と円状ベクトルの交
点座標を求め、こうして求めた４点の座標から中心を算
出するため、４つの交点算出ステップが必要となり、演
算データもこれら４点を取り込んでの演算となるため処
理が複雑になってしまう。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記円状のベ
クトル中心を簡易な演算処理にて求め得る検出装置を提
供するもので、同一平面上にて互いに略９０度の位相角
をもつ地磁気に対応した検出信号を出力する磁気センサ
からの出力信号を受け、この信号に基づいて方位を検出
するとともに、前記磁気センサが搭載される移動体固有
の着磁特性による地磁気からの変動誤差を前記磁気セン
サの回転により得られた円状のベクトルからの中心点補
正によって補正する制御手段を備え、この制御手段は前
記円状のベクトル上にて任意の始点（Ｘ１，Ｙ１）とこ
の始点座標の各一方の座標を共通にする円状のベクトル
上の他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）の
データに基づき前記円状のベクトル中心を（Ｘ１＋Ｘ
２）／２と（Ｙ１＋Ｙ２）／２にて求め、前記円状のベ
クトル上の検出座標（Ｘ，Ｙ）の各データから前記中心
データを引くことにより前記変動誤差を補正することを
特徴とし、さらに、前記任意の始点（Ｘ１，Ｙ１）に対
する他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）の
うち一方の座標が前記始点座標と同じくなるように前記
始点が選ばれることを特徴とする。
クトル中心を簡易な演算処理にて求め得る検出装置を提
供するもので、同一平面上にて互いに略９０度の位相角
をもつ地磁気に対応した検出信号を出力する磁気センサ
からの出力信号を受け、この信号に基づいて方位を検出
するとともに、前記磁気センサが搭載される移動体固有
の着磁特性による地磁気からの変動誤差を前記磁気セン
サの回転により得られた円状のベクトルからの中心点補
正によって補正する制御手段を備え、この制御手段は前
記円状のベクトル上にて任意の始点（Ｘ１，Ｙ１）とこ
の始点座標の各一方の座標を共通にする円状のベクトル
上の他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）の
データに基づき前記円状のベクトル中心を（Ｘ１＋Ｘ
２）／２と（Ｙ１＋Ｙ２）／２にて求め、前記円状のベ
クトル上の検出座標（Ｘ，Ｙ）の各データから前記中心
データを引くことにより前記変動誤差を補正することを
特徴とし、さらに、前記任意の始点（Ｘ１，Ｙ１）に対
する他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）の
うち一方の座標が前記始点座標と同じくなるように前記
始点が選ばれることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】磁気センサを回転して得られる地
磁気に対応した円状のベクトルに対し、任意の始点（Ｘ
１，Ｙ１）とこの始点座標の各一方の座標を共通にする
他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）に基づ
き前記円状のベクトル中心を（Ｘ１＋Ｘ２），（Ｙ１，
Ｙ２）として求め、検出座標（Ｘ，Ｙ）の各座標データ
からこの中心データを引いて誤差補正を行なう制御手段
を設けたことにより、少ない検出点データに基づいての
演算が可能となり、制御手段の演算負荷を軽減して安価
な装置を提供できるものである。
磁気に対応した円状のベクトルに対し、任意の始点（Ｘ
１，Ｙ１）とこの始点座標の各一方の座標を共通にする
他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）に基づ
き前記円状のベクトル中心を（Ｘ１＋Ｘ２），（Ｙ１，
Ｙ２）として求め、検出座標（Ｘ，Ｙ）の各座標データ
からこの中心データを引いて誤差補正を行なう制御手段
を設けたことにより、少ない検出点データに基づいての
演算が可能となり、制御手段の演算負荷を軽減して安価
な装置を提供できるものである。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明に適用する典型的装置ブロッ
ク図であり、磁気センサ１にはいわゆるフラックスゲー
トタイプのものを用いており、環状コア２に巻線した励
振コイル３に発振器４から励磁信号を与え、前記環状コ
アに略直交して巻線した出力巻線５，６から地磁気に対
応した略９０度の位相角をもつ出力信号を得るようにし
ている。
ク図であり、磁気センサ１にはいわゆるフラックスゲー
トタイプのものを用いており、環状コア２に巻線した励
振コイル３に発振器４から励磁信号を与え、前記環状コ
アに略直交して巻線した出力巻線５，６から地磁気に対
応した略９０度の位相角をもつ出力信号を得るようにし
ている。
【０００９】前記磁気センサ１からの出力信号はノイズ
フィルターを含む信号増幅回路７およびデジタル処理の
ためのデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器８を経由し
てマイクロコンピュータからなる制御手段９に入力さ
れ、この制御手段９にて演算処理された方位信号が例え
ばナビゲーション等に用いられる表示装置１０に供給さ
れる。
フィルターを含む信号増幅回路７およびデジタル処理の
ためのデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器８を経由し
てマイクロコンピュータからなる制御手段９に入力さ
れ、この制御手段９にて演算処理された方位信号が例え
ばナビゲーション等に用いられる表示装置１０に供給さ
れる。
【００１０】こうした方位検出装置は、磁気センサ１と
ともに自動車等の着磁されやすい移動体に搭載され、こ
の移動体としての自動車の走行地点における地磁気を検
出して方位を演算し表示するようにするが、磁気センサ
１の出力信号はこの搭載自動車固有の着磁特性による誤
差を含んでのものであるため、制御手段９にてこの誤差
を補正するような演算をなすことになる。
ともに自動車等の着磁されやすい移動体に搭載され、こ
の移動体としての自動車の走行地点における地磁気を検
出して方位を演算し表示するようにするが、磁気センサ
１の出力信号はこの搭載自動車固有の着磁特性による誤
差を含んでのものであるため、制御手段９にてこの誤差
を補正するような演算をなすことになる。
【００１１】本発明では、制御手段９にて、自動車固有
の着磁特性による誤差を含んだＡ／Ｄ変換器８の出力信
号を補正し地磁気による忠実な方位を求める処理を行な
うが、補正の仕方については図２で示す典型的なベクト
ル検出にて実行するよう制御手段９の実行プログラミン
グを設定する。
の着磁特性による誤差を含んだＡ／Ｄ変換器８の出力信
号を補正し地磁気による忠実な方位を求める処理を行な
うが、補正の仕方については図２で示す典型的なベクト
ル検出にて実行するよう制御手段９の実行プログラミン
グを設定する。
【００１２】すなわち、走行地域での走行に当たって自
動車をその場で旋回走行させると、搭載される磁気セン
サ１も同様にその地域における地磁気の磁場内で回転し
地磁気に対応した座標出力を出すことになるが、自動車
の着磁特性の影響を受けない真の地磁気のみによる検出
出力特性は原点座標Ｏを中心とした円状のベクトル軌跡
として得られるのに対し、自動車固有の着磁特性の分が
誤差としてその検出成分に加わるため、その検出出力は
図２に示すように円状のベクトル中心が大きくずれ、た
とえば（Ｘ０，Ｙ０）という座標を中心とした円状のベ
クトル出力が制御手段９に入力される。
動車をその場で旋回走行させると、搭載される磁気セン
サ１も同様にその地域における地磁気の磁場内で回転し
地磁気に対応した座標出力を出すことになるが、自動車
の着磁特性の影響を受けない真の地磁気のみによる検出
出力特性は原点座標Ｏを中心とした円状のベクトル軌跡
として得られるのに対し、自動車固有の着磁特性の分が
誤差としてその検出成分に加わるため、その検出出力は
図２に示すように円状のベクトル中心が大きくずれ、た
とえば（Ｘ０，Ｙ０）という座標を中心とした円状のベ
クトル出力が制御手段９に入力される。
【００１３】制御手段９では、図２の円状のベクトル出
力データ（Ｘ，Ｙ）においてまず演算始点を決定する
が、この演算始点は自動車を旋回させるに際しての旋回
開始初期値を採用することでよい。この旋回開始初期値
はたとえば補正値の決定をなす旋回作業に際して制御手
段９に補正値決定指令を出し、この指令による補正値決
定演算処理のための検出信号取り込み動作の最初の入力
値を始点（Ｘ１，Ｙ１）とするよう構成すればよい。こ
の補正値決定演算処理の実行については、たとえば予め
運転者の操作可能なスイッチを用意し、このスイッチ操
作によって制御手段９が補正値演算を行なうようにする
こともでき、補正値が決定すればその後は磁気センサ１
における誤差を含んだ検出出力に対してこの補正値に基
づく補正演算を実行して地磁気に対応した正しい方位デ
ータを求め出力することができ、方位表示装置において
もこの正しい方位データによる方位表示が可能となる。
力データ（Ｘ，Ｙ）においてまず演算始点を決定する
が、この演算始点は自動車を旋回させるに際しての旋回
開始初期値を採用することでよい。この旋回開始初期値
はたとえば補正値の決定をなす旋回作業に際して制御手
段９に補正値決定指令を出し、この指令による補正値決
定演算処理のための検出信号取り込み動作の最初の入力
値を始点（Ｘ１，Ｙ１）とするよう構成すればよい。こ
の補正値決定演算処理の実行については、たとえば予め
運転者の操作可能なスイッチを用意し、このスイッチ操
作によって制御手段９が補正値演算を行なうようにする
こともでき、補正値が決定すればその後は磁気センサ１
における誤差を含んだ検出出力に対してこの補正値に基
づく補正演算を実行して地磁気に対応した正しい方位デ
ータを求め出力することができ、方位表示装置において
もこの正しい方位データによる方位表示が可能となる。
【００１４】補正値すなわち円状のベクトルの中心座標
（Ｘ０，Ｙ０）の決定プロセスについては、図２にて示
すように始点をａとしたａの座標を始点（Ｘ１，Ｙ１）
とすれば、これを始点として旋回させた時の検出出力
（Ｘ，Ｙ）は中心（Ｘ０，Ｙ０）を中心とした円状のベ
クトルとして得られることとなり、この円状のベクトル
上での前記始点（Ｘ１，Ｙ１）と各一方の座標を共通と
する他の２点（Ｘ１，Ｙ２），（Ｘ２，Ｙ１）を選択し
てこれらデータをもとに円状のベクトルの中心座標を各
々、Ｘ０＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２，Ｙ０＝（Ｙ１＋Ｙ２）
／２にて求めるものである。
（Ｘ０，Ｙ０）の決定プロセスについては、図２にて示
すように始点をａとしたａの座標を始点（Ｘ１，Ｙ１）
とすれば、これを始点として旋回させた時の検出出力
（Ｘ，Ｙ）は中心（Ｘ０，Ｙ０）を中心とした円状のベ
クトルとして得られることとなり、この円状のベクトル
上での前記始点（Ｘ１，Ｙ１）と各一方の座標を共通と
する他の２点（Ｘ１，Ｙ２），（Ｘ２，Ｙ１）を選択し
てこれらデータをもとに円状のベクトルの中心座標を各
々、Ｘ０＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２，Ｙ０＝（Ｙ１＋Ｙ２）
／２にて求めるものである。
【００１５】このようにして始点（Ｘ１，Ｙ１）および
他の２点（Ｘ１，Ｙ２），（Ｘ２，Ｙ１）の３点の座標
データのみで円状のベクトル中心（Ｘ０，Ｙ０）を簡単
に求めることができるため、後は検出データ（Ｘ，Ｙ）
からこの補正値である中心データ（Ｘ０，Ｙ０）を引く
ことにより自動車固有の着磁特性による誤差を補正した
地磁気に忠実な方位データを得ることができる。すなわ
ち、この方位データを（ＸＭ，ＹＭ）とすれば制御手段
９における方位の補正演算は、各座標毎に、ＸＭ＝Ｘ−
（Ｘ１＋Ｘ２）／２，ＹＭ＝Ｙ−（Ｙ１＋Ｙ２）／２に
て実行されることになる。
他の２点（Ｘ１，Ｙ２），（Ｘ２，Ｙ１）の３点の座標
データのみで円状のベクトル中心（Ｘ０，Ｙ０）を簡単
に求めることができるため、後は検出データ（Ｘ，Ｙ）
からこの補正値である中心データ（Ｘ０，Ｙ０）を引く
ことにより自動車固有の着磁特性による誤差を補正した
地磁気に忠実な方位データを得ることができる。すなわ
ち、この方位データを（ＸＭ，ＹＭ）とすれば制御手段
９における方位の補正演算は、各座標毎に、ＸＭ＝Ｘ−
（Ｘ１＋Ｘ２）／２，ＹＭ＝Ｙ−（Ｙ１＋Ｙ２）／２に
て実行されることになる。
【００１６】このようにして得られた地磁気に対応した
方位データはたとえば図１における表示装置１０に出力
され、自動車の走行地域の方位に対する進行方向表示を
正しく行なうことができる。こうした本発明の検出装置
による３点の座標検出と演算については、図２にて示し
た円状ベクトル軌跡における始点の決定と他の２点の選
択による演算処理にて代表されるが、始点ａが図３に示
すように円状ベクトルの中心座標Ｘ０もしくはＹ０と同
じ座標に一致する場合はその座標（Ｘ１，Ｙ１）が始点
（Ｘ０，Ｙ１）として得られるため、他の２点のうち
（Ｘ２，Ｙ１）に相当する座標は共通の座標（Ｘ０，Ｙ
１）となり、この場合の演算はＸ１＝Ｘ０としてただち
にＸ座標の中心が得られることになる。
方位データはたとえば図１における表示装置１０に出力
され、自動車の走行地域の方位に対する進行方向表示を
正しく行なうことができる。こうした本発明の検出装置
による３点の座標検出と演算については、図２にて示し
た円状ベクトル軌跡における始点の決定と他の２点の選
択による演算処理にて代表されるが、始点ａが図３に示
すように円状ベクトルの中心座標Ｘ０もしくはＹ０と同
じ座標に一致する場合はその座標（Ｘ１，Ｙ１）が始点
（Ｘ０，Ｙ１）として得られるため、他の２点のうち
（Ｘ２，Ｙ１）に相当する座標は共通の座標（Ｘ０，Ｙ
１）となり、この場合の演算はＸ１＝Ｘ０としてただち
にＸ座標の中心が得られることになる。
【００１７】従って、ＸＭ＝Ｘ−（Ｘ１＋Ｘ２）／２と
いったＸ座標の演算自体も不要となり、演算ステップも
より簡易になるため、こうした特徴を生かして少なくと
も一方の座標についてのみ始点を予めこの座標に選定す
ることで同様の演算軽減を行なうことができる。すなわ
ち、補正値決定プロセスで磁気センサ１から取り込んだ
検出信号から円状ベクトルのＭＩＮ座標もしくはＭＡＸ
座標を検出し、この座標を始点ａとして決定することで
その後の検出点数を少なくすることができ、補正値を含
んだ演算ステップを軽減することができるものである。
いったＸ座標の演算自体も不要となり、演算ステップも
より簡易になるため、こうした特徴を生かして少なくと
も一方の座標についてのみ始点を予めこの座標に選定す
ることで同様の演算軽減を行なうことができる。すなわ
ち、補正値決定プロセスで磁気センサ１から取り込んだ
検出信号から円状ベクトルのＭＩＮ座標もしくはＭＡＸ
座標を検出し、この座標を始点ａとして決定することで
その後の検出点数を少なくすることができ、補正値を含
んだ演算ステップを軽減することができるものである。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明になる方位検出装
置によれば、始点座標と他の２点の座標の一方の軸座標
とを一致比較し補正値である中心座標を求めるだけの簡
単な演算ステップで実行すればよいため、マイクロコン
ピュータから制御手段を構成する場合にも、その演算処
理回数が少なくて済み、クロック周波数の低周波数化や
低ビットプロセッサの使用による消費電流の低下による
周辺回路の簡素化さらには低価格化を実現できるもので
ある。
置によれば、始点座標と他の２点の座標の一方の軸座標
とを一致比較し補正値である中心座標を求めるだけの簡
単な演算ステップで実行すればよいため、マイクロコン
ピュータから制御手段を構成する場合にも、その演算処
理回数が少なくて済み、クロック周波数の低周波数化や
低ビットプロセッサの使用による消費電流の低下による
周辺回路の簡素化さらには低価格化を実現できるもので
ある。
【００１９】
【図１】本発明を適用する方位検出装置の代表的な回路
ブロック図。
ブロック図。
【図２】本発明の方位検出装置における補正値演算のた
めの検出出力説明図。
めの検出出力説明図。
【図３】本発明の方位検出装置における検出出力の他の
実施例を示す検出出力説明図。
実施例を示す検出出力説明図。
１ 磁気センサ ２ 環状コア ５，６ 出力巻線 ８ Ａ／Ｄ変換器 ９ 制御手段 １０ 表示装置
Claims (2)
- 【請求項１】 同一平面上にて互いに略９０度の位相角
をもつ地磁気に対応した検出信号を出力する磁気センサ
からの出力信号を受け、この信号に基づいて方位を検出
するとともに、前記磁気センサが搭載される移動体固有
の着磁特性による地磁気からの変動誤差を前記磁気セン
サの回転により得られた円状のベクトルからの中心点補
正によって補正する制御手段を備え、この制御手段は前
記円状のベクトル上にて任意の始点（Ｘ１，Ｙ１）とこ
の始点座標の各一方の座標を共通にする円状のベクトル
上の他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）の
データに基づき前記円状のベクトル中心を（Ｘ１＋Ｘ
２）／２と（Ｙ１＋Ｙ２）／２にて求め、前記円状のベ
クトル上の検出座標（Ｘ，Ｙ）の各データから前記中心
データを引くことにより前記変動誤差を補正することを
特徴とする方位検出装置。 - 【請求項２】 前記任意の始点（Ｘ１，Ｙ１）に対する
他の２点、（Ｘ１，Ｙ２）および（Ｘ２，Ｙ１）のうち
一方の座標が前記始点座標と同じくなるように前記始点
が選ばれることを特徴とする請求項１に記載の方位検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27846095A JP3277771B2 (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27846095A JP3277771B2 (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 方位検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0968432A true JPH0968432A (ja) | 1997-03-11 |
| JP3277771B2 JP3277771B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=17597646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27846095A Expired - Fee Related JP3277771B2 (ja) | 1995-08-31 | 1995-08-31 | 方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3277771B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100561849B1 (ko) * | 2003-11-13 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 방위각 보정방법 및 장치 |
| CN109798884A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-05-24 | 广东工业大学 | 一种多旋翼无人机磁力计动态实时校准方法 |
-
1995
- 1995-08-31 JP JP27846095A patent/JP3277771B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100561849B1 (ko) * | 2003-11-13 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 이동체의 방위각 보정방법 및 장치 |
| CN109798884A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-05-24 | 广东工业大学 | 一种多旋翼无人机磁力计动态实时校准方法 |
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