JPH06243618A

JPH06243618A - 磁気ディスク装置

Info

Publication number: JPH06243618A
Application number: JP2784993A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Shishida; 和久宍田; Takashi Yamaguchi; 高司山口
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-02-17
Filing date: 1993-02-17
Publication date: 1994-09-02

Abstract

(57)【要約】【目的】ハイブリッドサーボ方式磁気ディスク装置の
ヘッド位置決め制御方式において、データヘッド位置誤
差信号の検出遅れを補正して、正確なデータヘッドの位
置を検出する。【構成】データヘッド位置誤差信号を検出する手段
と、サーボヘッド位置誤差信号を検出手段と、前記サー
ボヘッド位置誤差信号により、データヘッド位置誤差信
号がサンプリングされない時点でのデータヘッド位置誤
差信号を予測するデータヘッド位置誤差信号補償回路を
有する。【効果】データヘッド位置誤差信号の検出遅れが補償
できるので、データヘッドの位置を正確に検出すること
ができる。すなわち、正確な位置信号に基づき位置決め
制御が行われるので、位置決め精度を向上することがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、データと位置情報が一
定のサンプル周期Ａで配置されるデータディスクと、位
置情報が一定のサンプル周期Ｂで配置されるサーボディ
スクを有する、いわゆるハイブリッドサーボ制御方式の
磁気ディスク装置に係り、特に、情報を記録／再生する
磁気ヘッドの位置決めを、目標位置に高速高精度に追従
制御するのに好適な磁気ディスク装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、磁気ディスク装置における磁気ヘ
ッドの位置決め制御は、磁気ディスクの一面に書き込ん
だ位置決め専用のサーボ信号に基づき、このディスク面
に対向する磁気ヘッド（サーボヘッド）を目標トラック
（磁気ディスク面上の同心円状の記録領域）に位置決め
する、いわゆる、サーボ面サーボ制御方式が主流であっ
た。本サーボ面サーボ制御方式においては、サーボヘッ
ドのみが位置決め制御される。このとき、他のデータを
記録再生する磁気ヘッド（データヘッド）は、ヘッド支
持機構によりサーボヘッドと一体として支持されること
により、各磁気ヘッドが対向する磁気ディスク面上の目
標位置に位置決めされる。本方式では、サーボヘッドが
目標トラック中心に正確に追従制御された状態であって
も、ヘッド支持機構の熱変形のために、データヘッド
は、目標トラックの中心に正確に位置決めされず一定の
位置偏差（熱オフトラック）を生ずる。この現象は、磁
気ディスク装置大容量化における必須技術である高トラ
ック密度化に対し大きな障害となる。

【０００３】この問題の解決には、同一のディスク面上
にサーボ情報とデータを一定のサンプル周期で配した、
いわゆる、データ面サーボ制御方式を採用することが有
効である。データ面サーボ制御方式においては、対向す
るディスク面から得られるサーボ情報を用いて各磁気ヘ
ッドを位置決め制御するため、熱オフトラックの問題を
生じない。このため、特に高トラック密度を有する磁気
ディスク装置においてはデータ面サーボ制御方式が広く
用いられている。

【０００４】しかし、データ面サーボ制御方式における
磁気ヘッドの位置決め制御において、データの間に配置
された位置情報のみを用いる場合、サンプリング周波数
を高められないことにより、制御周波数帯域が制限さ
れ、高速な位置決めが実現できない。そこで、高速・高
精度位置決めが強く求められる磁気ディスク装置では、
データ面制御方式のなかでも、位置情報のみを高いサン
プリング周波数で記録した位置決め専用のディスク面を
持つハイブリッドサーボ制御方式が用いられる。

【０００５】このハイブリッドサーボ制御方式の磁気デ
ィスク装置においては、データ面から検出するデータヘ
ッド位置誤差信号に、サーボ面から検出するサーボヘッ
ド位置誤差信号を加算することにより、データヘッドの
目標位置からの偏差を算出する。このとき、データ面の
サンプリング周期が、サーボ面のサンプリング周期より
長いことにより生ずるデータヘッド位置誤差信号の検出
遅れが問題となる。

【０００６】従来、この問題を解決するためにいくつか
の方法が提案されている。例えば、特開昭５８−６５５
９では、データ面から得られる位置信号の位相を進ませ
る方法が開示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、アナログフィルタ回路によりデータ面から検出され
る位置信号の位相を進ませて、データヘッド位置誤差信
号の遅れの影響を補正する方法が示されている。すなわ
ち、この方法では、データヘッド位置誤差信号の位相を
線形フィルタも用いて進ませているが、しかし、ハイブ
リッドサーボ制御方式におけるデータ面の検出遅れは、
サーボ面とデータ面のサンプル周期が異なることにより
生ずる。このため、サーボ面サンプル時点とデータ面サ
ンプル時点での時間のずれ量は、サンプル時点により異
なる。すなわち、データ面の検出遅れはサンプル時点で
異なり、線形フィルタでは正確に補償できないという問
題があった。

【０００８】そこで、本発明はディジタル制御系におい
て、データヘッド位置誤差信号の遅れの影響を補償する
方法を示し、磁気ヘッドの高速・高精度の位置決めを可
能とする磁気ディスク装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、データおよび位置情報を一定のサンプル周
期で配置したデータディスク、および前記データディス
ク面に対向して配置されるデータヘッドと、位置情報を
一定のサンプル周期で配置したサーボディスク、および
前記サーボディスク面に対向して配置されるサーボヘッ
ドとを有するハイブリッド制御方式の磁気ディスク装置
において、前記データヘッドおよび前記サーボヘッドの
位置誤差信号に基づいて、前記データヘッドの位置誤差
信号がサンプリングされない時点でのデータヘッド位置
誤差信号を予測する補償回路を備えたことを特徴とする
ものである。

【００１０】

【作用】上記構成によれば、データ面のサンプリング周
波数が低いことによって生じる、データヘッド位置誤差
信号の遅れを補償することが可能となり、これにより、
データヘッド位置誤差信号とサーボヘッド位置誤差信号
の位相差が低減される。このため高精度な位置誤差信号
が算出され、磁気ヘッドの目標位置への高速・高精度な
位置決めを実現することができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明のいくつかの具体的な実施例
を、図面を参照して説明する。〈第１実施例〉図１は、本発明の一実施例を示すブロッ
ク線図である。以下、図１に従い実施例について説明す
る。情報を記録するためのデータディスク４、および、
サーボディスク５はスピンドルモータ６により駆動する
軸に取り付けられている。データディスク４に相対して
配置されるデータヘッド２、および、サーボディスク５
に相対して配置されるサーボヘッド３はヘッド支持機構
１により一体として支持される。ヘッド支持機構１は、
駆動回路８により駆動される。これにより、データヘッ
ド２、および、サーボヘッド３はデータディスク４、お
よび、サーボディスク５の外周から内周方向、あるい
は、その逆方向に移動し目標とする同心円状の記録領域
である目標トラック（図示せず）に位置決めされ、情報
の記録再生を行う。

【００１２】このとき、データヘッド２の目標トラック
中心からの位置偏差は、データディスク４から一定のサ
ンプル周期Ｔｄ（ｓｅｃ）で読み出すデータ面サーボ信
号３０をデータヘッド位置信号復調回路２５で復調して
得られる。データヘッド位置信号復調回路２５で復調さ
れた信号は、Ａ／Ｄ変換器２６によりアナログ信号から
ディジタル信号に変換され、データヘッド位置誤差信号
Ａ２３としてマイクロプロセッサに取り込まれる。同様
にして、サーボヘッド３の目標トラック中心からの位置
偏差は、サーボディスク５から一定のサンプル周期Ｔｓ
（ｓｅｃ）で読み出すサーボ面サーボ信号２９をサーボ
ヘッド位置信号復調回路２８で復調して得られる。サー
ボヘッド位置信号復調回路２８が復調された信号は、Ａ
／Ｄ変換器２７によりアナログ信号からディジタル信号
に変換され、サーボヘッド位置誤差信号Ａ２４としてマ
イクロプロセッサに取り込まれる。

【００１３】データヘッド位置誤差信号Ａ２３およびサ
ーボヘッド位置誤差信号Ａ２４はデータヘッド位置誤差
信号補償回路３１に入力される。データヘッド位置誤差
信号補償回路３１では、サーボ面サーボ信号のサンプル
周期Ｔｓの間での、データヘッド４の移動量が算出され
る。前記データヘッド移動量とデータヘッド位置誤差信
号Ａ２３が加算器Ａ３２で加算されデータヘッド位置誤
差信号Ｂ３４が算出される。データヘッド位置誤差信号
Ｂ３４からローパスフィルタ１９で低周波数成分を抽出
することにより、データヘッド位置誤差信号Ｃ３３が得
られる。サーボヘッド位置誤差信号Ａ２４からはハイパ
スフィルタ２１で高周波数成分を抽出することにより、
サーボヘッド位置誤差信号Ｂ２０が得られる。サーボヘ
ッド位置誤差信号Ｂ２０は、データヘッド位置誤差信号
Ｃ３３に加算器Ｂ３５で加算され、ハイブリッド位置誤
差信号１８を得る。

【００１４】このようにして、ハイブリッド位置誤差信
号１８はデータヘッド２のトラック中心からの位置誤差
を示す。ここで、データヘッド位置信号復調回路２５、
Ａ／Ｄ変換器２６、サーボヘッド位置信号復調回路２
８、Ａ／Ｄ変換器２７、データヘッド位置誤差信号補償
回路３１、加算器Ａ３２、ローパスフィルタ１９、ハイ
パスフィルタ２１、加算器Ｂ３５よりなる部分をハイブ
リッド位置誤差信号算出回路と呼ぶ。ハイブリッド位置
誤差信号算出回路の詳細な動作については後で示す。ハ
イブリッド位置誤差信号算出回路より出力されるハイブ
リッド位置誤差信号１８は、目標位置信号発生回路１７
により算出される目標位置信号１６と比較器１５により
比較される。データヘッド２の目標位置信号１６からの
位置偏差を表わす比較器１５の出力は、ディジタル補償
器１４に入力される。ディジタル補償器１４により算出
された操作量には、目標加速度信号発生回路１３により
算出される目標加速度信号１２が加算器１１により加算
され、Ｄ／Ａ変換器１０によりアナログ信号に変換され
る。Ｄ／Ａ変換器１０の出力は、指令値として駆動回路
８に入力される。ここで、目標位置信号発生回路１７、
目標加速度信号発生回路１３、比較器１５、ディジタル
補償器１４、加算器１１よりなる部分を制御回路と呼
ぶ。

【００１５】ここで、目標位置信号発生回路１７では、
目標位置信号ｒ（ｔ）をＴｓでサンプリングしたｒ（ｍ
Ｔｓ）（ｍ＝０．１，・・・）が算出される。目標加速
度信号発生回路１３においては、目標加速度信号ａ
（ｔ）をＴｓでサンプリングしたａ（ｍＴｓ）（ｍ＝
０．１，・・・）が算出される。ここで、目標加速度信
号ａ（ｔ）は、目標位置信号ｒ（ｔ）を駆動回路及びヘ
ッド支持機構伝達特性の近似逆伝達特性で補正した信号
とする。このとき、ヘッドの応答は目標位置信号とほぼ
一致する。この詳細な設計は、筆者らが出願した特願平
３−１８５１５８号に従うとよい。また、ｒ（ｔ）及び
ａ（ｔ）はその大きさがゼロでもよい。すなわち、目標
位置信号発生回路および目標加速度信号発生回路はなく
てもよい。

【００１６】〈ハイブリッド位置誤差信号算出回路〉以
下では、ハイブリッド位置誤差信号算出回路の動作につ
いて説明する。ここでは、サーボ面サーボ信号２９のサ
ンプル周期をＴｓと、データ面サーボ信号３０のサンプ
リ周期をＴｄとには、（１）式、Ｔｄ＝２Ｔｓ ……（１）の関係が成り立つとする。

【００１７】まず、データヘッド位置誤差信号Ａ２３お
よびサーボヘッド位置誤差信号Ａ２４の算出について説
明する。データヘッド位置からデータヘッド位置誤差信
号Ａ２３を算出する部分は、図２のようにモデル化され
る。すなわち、データヘッド位置５１を表わすデータ面
サーボ信号３０は、サンプル周期Ｔｄで検出される。す
なわち、サンプル周期Ｔｄの仮想的なサンプラ５２でデ
ータヘッド位置をサンプルしていると考えられる。サン
プル周期Ｔｄで検出されたデータ面サーボ信号は、復調
回路５３により復調される。復調された信号は、ホール
ド回路５４により次のサンプル時点までＴｄ時間保持さ
れる。このような過程を経てホールド回路５４で保持し
た信号を、サンプル周期ＴｓでＡ／Ｄ変換器２６により
Ａ／Ｄ変換してディジタル信号に変換する。すなわち、
サンプル周期Ｔｓの仮想的なサンプラ５５でサンプルす
る。これにより、データヘッド位置誤差信号Ａ２３が得
られる。

【００１８】一方サーボヘッド位置６１からサーボヘッ
ド位置誤差信号Ａ２４を算出する部分は図３となる。す
なわち、サーボヘッド位置６１を表わすサーボ面サーボ
信号２９は、サンプル周期Ｔｓで検出される。すなわ
ち、サンプル周期Ｔｓの仮想的サンプラ６２でサンプル
される。サーボ面サーボ信号２９は復調回路６３により
復調される。復調された信号は、Ａ／Ｄ変換器２７によ
りディジタル信号に変換され、サーボヘッド位置誤差信
号Ａ２４が得られる。このとき、データヘッド位置誤差
信号Ａ２３およびサーボヘッド位置誤差信号Ａ２４と、
データヘッド位置５１およびサーボヘッド位置６１の関
係は、図４となる。ただし、ここでは、データヘッド２
とサーボヘッド３が位置決め方向に対して位置オフセッ
トを持たないとして表現してある。

【００１９】以下では、これらの信号の関係について明
確にすることにより、データヘッド位置誤差信号補償回
路３１の機能を説明する。サーボヘッド位置をｙｓ
（ｔ）、データヘッド位置をｙｄ（ｔ）とすると、これ
らには（２）式、ｙｓ（ｔ）＝ｙｄ（ｔ）＋Ｒ ……（２）の関係が成り立つ。

【００２０】ここでＲは機構系の熱変形により生ずる、
データヘッドとサーボヘッドの位置決め方向に対する位
置オフセットである。データヘッドおよびサーボヘッド
は一体としてヘッド支持機構１に支持されており、熱変
形による変化はヘッド位置決め時間から見た場合には非
常に遅い変化であるので、Ｒは一定の大きさと考えられ
る。このとき、サーボ面サンプル時点でのサーボヘッド
位置６１およびデータヘッド位置５１の関係、すなわ
ち、サーボヘッド位置誤差信号Ａ２３とデータヘッド位
置誤差信号Ａ２４の関係は、（３）式および（４）式、ｙｄ（ｍＴｓ）＝ｙｓ（ｍＴｓ）−Ｒ（ｍ＝２ｎ） ……（３）＝ｙｓ{(ｍ−１）Ｔｓ}−Ｒ（ｍ≠２ｎ） ……（４）となる。

【００２１】ただし、ｍＴｓ（ｍ＝０，１，２，・・
・）はサーボ面サーボ信号のサンプル時点を表わし、ｎ
Ｔｄ（ｎ＝０，１，２，・・・）はデータ面サーボ信号
のサンプル時点を表わす。また、ｎ＝０，ｍ＝０のとき
は、同一の時点を表わし、サーボ面サーボ信号及びデー
タ面サーボ信号ともにサンプリングされるものとする。
すなわち、（３）式はサーボ面サーボ信号と、データ面
サーボ信号がともにサンプリングされる場合である。一
方、（４）式はサーボ面サーボ信号がサンプリングさ
れ、データ面サーボ信号がサンプリングされない場合で
ある。（４）式の場合のようにデータ面サーボ信号がサ
ンプリングされない場合には、前サンプリング時点のデ
ータが用いられるため、データ面位置誤差信号Ａ２３は
データヘッドの位置を正確に表現していない。すなわ
ち、図４に示すような検出誤差６５を持つ。

【００２２】そこで、データ面サーボ信号３０がサンプ
リングされないことにより生ずる検出誤差６５を低減す
る方法を示す。検出誤差６５の低減は、データヘッド位
置誤差信号補償回路３１により実現される。そこで、こ
の動作について説明する。データヘッド位置誤差信号補
償回路３１は、図５の処理の流れに従って動作する。デ
ータヘッド位置誤差信号補償回路３１には、現サンプリ
ング時点（ｔ＝ｍＴｓ）でのデータヘッド位置誤差信号
Ａ２３であるｙｄ（ｍＴｓ）、および、サーボヘッド位
置誤差信号２４であるｙｓ（ｍＴｓ）が入力される。ま
た、データヘッド位置誤差信号補償回路３１は、記憶部
を持ち、前サンプリング時点でのｙｄ｛（ｍ−１）Ｔ
ｓ｝およびｙｓ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝を記憶している。

【００２３】初めに、前サンプリング時点から現サンプ
リング時点までのデータヘッド位置誤差信号２３の変化
量Δｙｄ（ｍＴｓ）を（５）式、 Δｙｄ（ｍＴｓ）＝ｙｄ（ｍＴｓ）−ｙｄ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝ ……（５）により算出する。

【００２４】Δｙｄ（ｍＴｓ）の絶対値ａｂｓ｛Δｙｄ
（ｍＴｓ）｝と、しきい値Ｋを（６）式により比較する
（Ｆ２１）。ａｂｓ｛Δｙｄ（ｍＴｓ）｝＜Ｋ ……（６）であるなら、データ面サーボ信号はサンプリングされて
いないとし、（Ｆ２２）を行う。

【００２５】すなわち、現サンプル時点のデータヘッド
位置誤差信号Ｂ３４であるｙｄｂ（Ｔｓ）は（７）式に
より算出する。ｙｄｂ（ｍＴｓ）＝ｙｄｂ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝＋Δｙｓ（ｍＴｓ） ……（７）ここで、Δｙｓ（ｍＴｓ）は、 Δｙｓ（ｍＴｓ）＝ｙｓ（ｍＴｓ）−ｙｓ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝ ……（８）である。

【００２６】このとき、図４より明らかなように前サン
プル時点ではデータヘッド位置誤差信号がサンプリング
されているので、（８）式は（９）式、 Δｙｓ（ｍＴｓ）＝ｙｓ（ｍＴｓ）−ｙｄ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝−Ｒ ……（９）で表わされる。

【００２７】また、ｙｄｂ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝は（１
０）式であるので、ｙｄｂ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝＝ｙｄ｛（ｍ−１）Ｔｓ｝ ……（１０）上記（９）式、（１０）式を（７）式に代入して整理す
ることにより、データヘッド位置誤差信号Ｂ３４は、ｙｄｂ（ｍＴｓ）＝ｙｓ（ｍＴｓ）−Ｒ ……（１１）となる。（１１）式は、（２）式よりｍＴｓ時点でのデ
ータヘッドの位置を表わしていることがわかる。すなわ
ち、データヘッド位置誤差信号補償回路３１の働きによ
りデータ面サーボ信号がサンプリングされない時点で
も、データヘッドの位置を正しく表わすことができる。

【００２８】一方、ａｂｓ｛Δｙｂ（ｍＴｓ）｝＞Ｋ ……（１２）であるなら、データ面サーボ信号はサンプリングされて
いると考え、（Ｆ２３）の処理を行う。すなわち、デー
タヘッド位置誤差信号Ｂ３４であるｙｄｂ（ｍＴｓ）は
（１３）式、ｙｄｂ（ｍＴｓ）＝ｙｄ（ｍＴｓ） ……（１３）により算出する。

【００２９】従って、データヘッド位置誤差信号Ｂ３４
はデータヘッドの位置を正確に表現できる。以上よりデ
ータヘッド位置誤差信号補償回路３１の働きにより、サ
ーボ面サンプル周期Ｔｓで、データヘッドの位置を正確
に検出することができる。ここで、しきい値ＫはＴｄ時
間程度の短い時間で、ホールド回路５４からリークする
電荷によりデータヘッド位置誤差信号Ａ２３が変化する
程度の小さな量に対応する。

【００３０】次に、データヘッド位置誤差信号Ｂ３４お
よびサーボヘッド位置誤差信号Ａ２４からハイブリッド
位置誤差信号１８を算出する処理について説明する。ま
ず、ローパスフィルタ１９および、ハイパスフィルタ２
１を設計する。これらの設計は、連続時間領域で設計し
たアナログフィルタを離散時間領域の表現に変換するデ
ィジタル再設計の考えに従って行う。すなわち、（１
４）式の伝達関数で表わされる連続時間領域のローパス
フィルタ、及び、（１５）式のハイパスフィルタを（１
６）式の双線形変換としてしられる方法により離散時間
領域の表現に変換する。

【００３１】ＧL（ｓ）＝（ＰL）／（ｓ＋ＰL） ……（１４）ＧH（ｓ）＝ｓ／（ｓ＋ＰH） ……（１５）ｓ＝（２／Ｔ）・｛（ｚ−１）／（ｚ＋１）｝ ……（１６）ここで、ｓは一般によくしられるようにラプラス変換の
演算子であり、ｚはｚ変換の演算子である。

【００３２】この結果、離散時間領域でのローパスフィ
ルタ（１７）式、ハイパスフィルタ（１８）式が算出さ
れる。ＧL（ｚ）＝（ｂｚ＋ｂ）／（ｚ＋ａ） ……（１７）ＧH（ｚ）＝（ｃｚ−ｃ）／（ｚ＋ａ） ……（１８）ここで、ａ＝｛ＰH−（２／Ｔｓ）｝／｛ＰH＋（２／Ｔｓ）｝ ……（１９）ｂ＝（ＰL）／｛ＰL＋（２／Ｔｓ）｝ ……（２０）ｃ＝（２／Ｔｓ）／｛ＰH＋（２／Ｔｓ）｝ ……（２１）である。ここで、（２２）式のようにローパスフィルタ
とハイパスフィルタの極を一致させる。ＰH＝ＰL ……（２２）このとき、ハイブリッド位置誤差信号１８は、ｙｈ（ｚ）＝｛ＧL（ｚ）ｙｄｂ（ｚ）＋ＧH（ｚ）ｙｓ（ｚ）｝ ……（２３）ｙｈ（ｚ）；ハイブリッド位置誤差信号１８のｚ変換
表現ｙｄｂ（ｚ）；データヘッド位置誤差信号Ｂ３４のｚ変
換表現ｙｓ（ｚ）；サーボヘッド位置誤差信号Ａ２４のｚ変
換表現となる。

【００３３】これを（１７）式〜（２１）式、および
（１１）式、（１３）式により整理すると（２４）式、ｙｈ（ｚ）＝｛ＧＬ（ｚ）＋Ｇｈ（ｚ）｝ｙｄ（ｚ） ……（２４）＝ｙｄ（ｚ）となり、データヘッド位置誤差信号Ｂ３４から、ハイブ
リッド位置誤差信号１８までの伝達関数は１となる。従
って、ハイブリッド位置誤差信号１８はデータヘッドの
位置を正しく表現することができる。

【００３４】これにより、データヘッド位置誤差信号の
位相遅れが低減される。このため、制御系の位相余裕が
増加し、安定度が向上する。この結果、制御系の応答特
性が向上する。

【００３５】〈第２実施例〉図６は、本発明の第２の実
施例を示すブロック線図である。本実施例は、第１の実
施例と、ハイブリッド位置誤差信号算出回路の構成のみ
がことなり、その他の構成要素は、共通である。そこ
で、ハイブリッド位置誤差信号算出回路についてのみ説
明する。

【００３６】本実施例においては、ハイブリッド位置誤
差信号算出回路は、データヘッド位置誤差信号復調回路
２５、Ａ／Ｄ変換器２６、サーボヘッド位置誤差信号復
調回路２８、Ａ／Ｄ変換器２７、データヘッド位置誤差
信号補償回路３１と加算器Ａよりなっている。これらの
要素の動作は第１の実施例と同一である。本実施例で
は、データヘッド位置誤差信号Ａ２３とデータヘッド位
置誤差信号補償回路の出力信号を加算器Ａで加算した結
果をハイブリッド位置誤差信号１８として用いる。すな
わち、第１の実施例で、データヘッド位置誤差信号Ｂ３
４とした信号をハイブリッド位置誤差信号１８として用
いている。このため、ローパスフィルタ１９、ハイパス
フィルタ２１および加算器３５が必要ないので構成が単
純となる。

【００３７】〈第３実施例〉図７は、本発明の第３の実
施例を示すブロック線図である。本発明は第１の実施例
とハイブリッド位置誤差信号算出回路のみことなり、そ
の他の要素は同一である。そこで、ハイブリッド位置誤
差信号算出回路についてのみ説明する。

【００３８】本実施例では、ハイブリッド位置誤差信号
算出回路は、データヘッド位置信号復調回路２５、Ａ／
Ｄ変換器２６、ローパスフィルタ１９、サーボヘッド位
置信号復調回路２８、Ａ／Ｄ変換器２７、ハイパスフィ
ルタ２１、加算器Ｂ３５により構成される。これらの構
成要素の働きは、第１の実施例とほぼ同一である。ただ
し、本実施例はデータヘッド位置誤差信号補償回路３１
および加算器Ａ３２を持たないので、ハイブリッド位置
誤差信号１８は以下のように算出される。すなわち、デ
ータヘッド位置誤差信号Ａ２３をローパスフィルタで補
正したデータヘッド位置誤差信号Ｂ２２と、サーボヘッ
ド位置誤差信号Ａ２４をハイパスフィルタ２１で補正し
たサーボヘッド位置誤差信号Ｂ７０を加算器Ｂ３５で加
算することにより、ハイブリッド位置誤差信号１８を算
出する。

【００３９】本実施例は、データヘッドが目標トラック
に追従している状態において特に有効である。すなわ
ち、データヘッドが目標トラックに追従している状態で
は、データヘッドの動きが小さいので、データヘッド位
置誤差信号検出誤差の影響は少ない。このため、第１の
実施例のようにデータヘッド位置誤差信号補償回路を用
いない場合でも、制御性の低下は小さいと考えられる。
このとき、本実施例の構成とすると、制御系の構成が簡
単になり、実現が容易となる。

【００４０】〈第４実施例〉図８は、本発明の第４の実
施例を示すブロック線図である。本発明は第１の実施例
とハイブリッド位置誤差信号算出回路のみことなり、そ
の他の要素は同一である。そこで、ハイブリッド位置誤
差信号算出回路についてのみ説明する。

【００４１】本実施例では、ハイブリッド位置誤差信号
算出回路は、データヘッド位置信号復調回路２５、Ａ／
Ｄ変換器２６、ローパスフィルタ１９、サーボヘッド位
置信号復調回路２８、Ａ／Ｄ変換器２７、ハイパスフィ
ルタ２１、加算器Ｂ３５、切り換え回路Ａ４０、切り換
え回路Ｂ４１、加算器Ｃ７１により構成される。これら
の構成要素のうち、第１の実施例と共通なものは、その
働きも同一である。本実施例のハイブリッド位置誤差信
号算出回路においては、サーボヘッド位置誤差信号Ａ２
４をハイパスフィルタ２１に入力するか、入力しないか
を選択するための切り換え回路Ｂ４１をもつ。切り換え
回路Ｂ４１によりサーボヘッド位置誤差信号Ａ２４がハ
イパスフィルタ２１に接続されない場合には、加算器Ｃ
７１によりサーボヘッド位置誤差信号Ａ２４にオフセッ
ト信号４２が加算され、サーボヘッド位置誤差信号Ｃ４
３が算出される。ここで、オフセット信号４２はサーボ
ヘッド３とデータヘッド２のオフセット量に対応した量
である。すなわち、データヘッド２が目標トラックに追
従している状態での、サーボヘッド３の目標トラック中
心からのずれ量であり、サーボヘッド位置誤差信号Ａ２
４と同一の基準により表現される量である。このオフセ
ット信号４２を加算することにより、サーボヘッドは目
標トラック中心からの前記のオフセット量だけずれた位
置に追従する。すなわち、データヘッドは目標トラック
中心に追従する。

【００４２】また、切り換え回路Ｂ４１によりサーボヘ
ッド位置誤差信号Ａ２４がハイパスフィルタに接続され
たときの動作は、第３の実施例と同一の動作を行う。す
なわち、ローパスフィルタ１９によりデータヘッド位置
誤差信号Ａ２３の低周波数成分を抽出し、データヘッド
位置誤差信号Ｂ７０を算出する。また、ハイパスフィル
タ２１によりサーボヘッド位置誤差信号Ａ２４より高周
波数成分を抽出し、サーボヘッド位置誤差信号Ｂ２０を
算出する。サーボヘッド位置誤差信号Ｂ２０とデータヘ
ッド位置誤差信号Ｂ７０を加算器Ｂ３５で加算しハイブ
リッド位置誤差信号１８を算出する。ハイブリッド位置
誤差信号１８とサーボヘッド位置誤差信号Ｃ４３は切り
換え回路Ａ４０により一方が選択される。選択される条
件は、切り換え回路Ｂ４１によりサーボヘッド位置誤差
信号Ａ２４がハイパスフィルタ２１に接続されたときに
は、ハイブリッド位置誤差信号１８が選択され、ハイパ
スフィルタ２１に接続されなかったときには、サーボヘ
ッド位置誤差信号Ｃ４３が選択される。このように、サ
ーボヘッド位置誤差信号のみを用いて位置決めすること
により、データヘッド位置誤差信号検出誤差の影響を受
けないようにすることができる。

【００４３】前記の切り換え回路による位置誤差信号の
切り換えは、以下の基準に基づいて行うとよい。すなわ
ち、本制御系をヘッド切り換え動作、あるいは、シーク
動作に適用するときには、サーボヘッド位置誤差信号Ｃ
４３を選択する。また、前記のヘッド切り換え動作、あ
るいは、シーク動作によりデータヘッド２が目標トラッ
ク中心より一定距離以内に近づいた場合に、ハイブリッ
ド位置誤差信号１８を選択し追従制御を行う。

【００４４】ここで、ヘッド切り換え動作とは、一般に
よく知られたように、目標トラックに追従し情報を記録
／再生するデータヘッドをデータヘッドａからデータヘ
ッドｂに切り換え、データヘッドｂをデータヘッドａと
同一番号のトラックに追従制御させる動作である。ま
た、シーク動作とは一般によくしられたように、データ
ヘッドを現在追従中のトラックから別のトラックに移動
して追従させる動作である。

【００４５】一般にハイブリッドサーボ制御方式の磁気
ディスク装置では、データ面サーボ信号の復調信号は図
９に示すように、トラック中心でゼロとなりトラックの
境界で非線形となる信号である。（一般にサーボ面サー
ボ信号は復調回路がトラック境界においても線形となる
ように記録されている。）このため、データヘッドの移
動量が大きなときは、前記のデータ面サーボ信号復調信
号が非線形な領域となる。このような領域では、制御性
能が低下する。そこで、本実施例のようにデータヘッド
の移動量が大きなときには、サーボ面サーボ信号のみを
用いることにより、データ面サーボ信号の非線形性の影
響を受けないようにして、制御性能を向上することがで
きる。

【００４６】〈第５実施例〉図１０に本発明の第５の実
施例を示すブロック線図を示す。本実施例においては、
ハイブリッド位置誤差信号算出回路、および、制御回路
の部分が第１の実施例と異なる。本実施例においては、
ローパスフィルタ１９により補正されたデータヘッド位
置誤差信号Ｂ７０と目標位置信号Ｂ８４が比較されデー
タヘッド位置誤差信号Ｃ８６が算出される。また、ハイ
パスフィルタ２１により補正されたサーボヘッド位置誤
差信号Ｂ２０と目標位置信号Ａ８２が比較されサーボヘ
ッド位置誤差信号Ｃ８５が算出される。データヘッド位
置誤差信号Ｃ８６とサーボヘッド位置誤差信号Ｃ８５が
加算器Ｂ３５により加算されハイブリッド位置誤差信号
１８が算出される。ハイブリッド位置誤差信号１８はデ
ィジタル補償器１４により補正され、加算器１１により
目標加速度信号１２に加算され、Ｄ／Ａ変換器１０に入
力される。ここで、目標位置信号Ａ８２は、目標位置信
号発生回路Ａ８１により算出され、目標位置信号Ｂ８４
は、目標位置信号発生回路Ｂ８３により算出される。こ
こで、目標位置信号発生回路Ｂ８３はデータ面のサンプ
ル周期Ｔｂに同期した目標位置信号を算出する。すなわ
ち、（２５）式のように、目標位置信号ｒ（ｔ）をＴｂ
でサンプリングした信号と等価な信号とする。

【００４７】

【数１】

【００４８】一方、目標位置信号発生回路Ａはサーボ面
のサンプル周期Ｔｓに同期した目標位置信号を算出す
る。すなわち、（２６）式のように、目標位置信号ｒ
（ｔ）をＴｓでサンプリングした信号と等価な信号とす
る。

【００４９】

【数２】

【００５０】これにより、データ面位置誤差信号および
サーボ面位置誤差信号ともに、目標位置信号と検出信号
の間に時間遅れを生じない構成とすることができる。そ
のため、データヘッド位置誤差信号の位相遅れの影響が
低減され、制御系の位相余裕が増加して、安定性が向上
する。この結果、制御性能を向上することができる。

【００５１】〈第６実施例〉図１１に本発明の第６の実
施例のブロック線図を示す。本実施例においては、ハイ
ブリッド位置誤差信号算出回路の部分が第１の実施例あ
るいは第２の実施例と異なる。そこでハイブリッド位置
誤差信号算出回路についてのみ説明する。

【００５２】本実施例におけるハイブリッド位置誤差信
号検出回路は、第１あるいは第２の実施例に、データ面
サーボ信号３０がサンプリングされたことを示す制御信
号９０を発生する制御信号発生回路９１を付加した構成
となっている（図１１は第２の実施例に制御信号発生回
路９１を付加した場合を示している。）。制御信号９０
は図１２のように、データ面サーボ信号３０がサンプリ
ングされた時点から一定時間Ｔｈ（ｓｅｃ）ハイレベル
となり、それ以外ではローレベルとなる信号である。こ
こで、Ｔｈはサーボ面サンプル周期Ｔｓと比較し小さな
値を持つ。このとき、ハイブリッド位置誤差信号１８
は、以下のように算出される。すなわち、サーボ面のサ
ンプル時点において、制御信号９０がローレベルである
ときハイブリッド位置誤差信号１８は（７）式により算
出される。一方、サーボ面のサンプル時点において、制
御信号９０がハイレベルであるとき、ハイブリッド位置
誤差信号１８は（１３）式により算出される。

【００５３】本方式においては、データ面サーボ信号３
０が算出されたか、算出されなかったかを明確にデータ
ヘッド位置誤差信号補償回路３１に通知できる。このた
め、データヘッド位置誤差信号Ａにノイズが含まれる場
合でも、データヘッド位置誤差信号補償回路３１は安定
に動作する。この結果、制御系の安定性が増加し、応答
特性を向上することができる。

【００５４】

【発明の効果】上述のとおり、本発明によれば、データ
面から検出するデータ面サーボ信号と、サーボ面から検
出するサーボ面サーボ信号を用いて磁気ヘッドの位置決
めを行う場合に、データ面サーボ信号がサーボ面サーボ
信号に対して遅れて検出されることによる影響を低減で
きる。このため、高精度な位置信号の検出が可能とな
り、位置決め精度を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例の装置構成を示すブロック線図で
ある。

【図２】データヘッド位置信号復調回路の構成を示す図
である。

【図３】サーボヘッド位置信号復調回路の構成を示す図
である。

【図４】データヘッド位置誤差信号、サーボヘッド位置
誤差信号とデータヘッド位置、サーボヘッド位置の関係
を示す図である。

【図５】データヘッド位置誤差信号補償回路の動作の処
理の流れをフローチャートである。

【図６】第２の実施例の装置構成を示す図である。

【図７】第３の実施例の装置構成を示す図である。

【図８】第４の実施例の装置構成を示す図である。

【図９】データ面サーボ信号の復調信号を示す図であ
る。

【図１０】第５の実施例の装置構成を示す図である。

【図１１】第６の実施例の装置構成を示す図である。

【図１２】制御信号のタイミングを示す図である。

【符号の説明】

１ヘッド支持機構２データヘッド３サーボヘッド４データディスク５サーボディスク６スピンドルモータ７機構系８駆動回路１０Ｄ／Ａ変換器１１加算器１２目標加速度信号１３目標加速度信号発生回路１４ディジタル補償器１５比較器１６目標位置信号１７目標位置信号発生回路１８ハイブリッド位置誤差信号１９ローパスフィルタ２０サーボヘッド位置誤差信号Ｂ２１ハイパスフィルタ２３データヘッド位置誤差信号Ａ２４サーボヘッド位置誤差信号Ａ２５データヘッド位置信号復調回路２６Ａ／Ｄ変換器２７Ａ／Ｄ変換器２８サーボヘッド位置信号復調回路２９サーボ面サーボ信号３０データ面サーボ信号３１データヘッド位置誤差信号補償回路３２加算器Ａ３３データヘッド位置誤差信号Ｃ３４データヘッド位置誤差信号Ｂ３５加算器Ｂ５１データヘッド位置５２サンプラ５３復調回路５４ホールド回路５５サンプラ６１サーボヘッド位置６２サンプラ６３復調回路６５検出誤差７０データヘッド位置誤差信号Ｂ７１加算器Ｃ８１目標位置信号発生回路Ａ８２目標位置信号Ａ８３目標位置信号発生回路Ｂ８４目標位置信号Ｂ８５サーボヘッド位置誤差信号Ｃ８６データヘッド位置誤差信号Ｃ９０制御信号９１制御信号発生回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】データおよび位置情報を一定のサンプル
周期で配置したデータディスク、および前記データディ
スク面に対向して配置されるデータヘッドと、位置情報
を一定のサンプル周期で配置したサーボディスク、およ
び前記サーボディスク面に対向して配置されるサーボヘ
ッドとを有するハイブリッド制御方式の磁気ディスク装
置において、前記データヘッドおよび前記サーボヘッド
の位置誤差信号に基づいて、前記データヘッドの位置誤
差信号がサンプリングされない時点でのデータヘッド位
置誤差信号を予測する補償回路を備えたことを特徴とす
る磁気ディスク装置。
【請求項２】データ記憶領域および位置情報記憶領域
を一定のサンプル周期Ａで配置したデータディスク面に
対向して配置されるデータヘッドの位置検出回路と、位
置情報を一定のサンプル周期Ｂで記録するサーボディス
ク面に対向して配置されるサーボヘッドの位置検出回路
とを備え、前記データヘッド位置検出回路により算出さ
れるデータヘッド位置誤差信号Ａｄ、および前記サーボ
ヘッド位置検出回路により算出されるサーボヘッド位置
誤差信号Ａｓより、前記サンプル周期Ｂでのデータヘッ
ド位置変化量を算出するデータヘッド位置誤差信号補償
回路と、前記データヘッド位置誤差信号Ａｄと前記デー
タヘッド位置変化量とからデータヘッド位置誤差信号Ｂ
ｄを算出する加算器Ａｋと、前記データヘッド位置誤差
信号Ｂｄより低周波数成分を抽出し、データヘッド位置
誤差信号Ｃｄを算出するローパスフィルタと、前記サー
ボヘッド位置誤差信号Ａｓより高周波数成分を抽出し、
サーボヘッド位置誤差信号Ｂｓを算出するハイパスフィ
ルタと、前記データヘッド位置誤差信号Ｃｄと前記サー
ボヘッド位置誤差信号Ｂｓを加算してハイブリッド位置
誤差信号を算出する加算器Ｂｋとよりなるハイブリッド
位置誤差信号算出手段を備えたことを特徴とする磁気デ
ィスク装置。
【請求項３】ディスク面上にデータを記憶する領域
と、位置情報を記憶する領域とが一定のサンプル周期Ａ
で配置される記憶領域を持つデータディスクと、ディス
ク面上に位置情報が一定のサンプル周期Ｂで記録される
サーボディスクと、前記データディスク面に対向して配
置されるデータヘッドと、前記サーボディスク面に対向
して配置されるサーボヘッドと、前記ヘッドを支持する
ヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を移動し位置決
めする駆動力を発生する駆動回路と、前記データヘッド
の位置を検出するデータヘッド位置検出回路と、前記サ
ーボヘッドの位置を検出するサーボヘッド位置検出回路
と、前記駆動回路への駆動指令値を算出する制御回路
と、前記サーボヘッド位置検出回路より得られるサーボ
ヘッド位置誤差信号を用いて、前記データヘッド位置検
出回路より得られるデータヘッド位置誤差信号を補正
し、ハイブリッド位置誤差信号を算出するハイブリッド
位置誤差信号算出手段とを有する磁気ディスク装置であ
って、前記ハイブリッド位置誤差信号算出手段が、前記データ
ヘッド位置検出回路により算出されるデータヘッド位置
誤差信号Ａｄ、および前記サーボヘッド位置検出回路に
より算出されるサーボヘッド位置誤差信号Ａｓより、前
記サンプル周期Ｂでのデータヘッド位置変化量を算出す
るデータヘッド位置誤差信号補償回路と、前記データヘ
ッド位置誤差信号Ａｄと前記データヘッド位置変化量と
からデータヘッド位置誤差信号Ｂｄを算出する加算器Ａ
ｋと、前記データヘッド位置誤差信号Ｂｄより低周波数
成分を抽出し、データヘッド位置誤差信号Ｃｄを算出す
るローパスフィルタと、前記サーボヘッド位置誤差信号
Ａｓより高周波数成分を抽出し、サーボヘッド位置誤差
信号Ｂｓを算出するハイパスフィルタと、前記データヘ
ッド位置誤差信号Ｃｄと前記サーボヘッド位置誤差信号
Ｂｓを加算し、前記ハイブリッド位置誤差信号を算出す
る加算器Ｂｋとよりなることを特徴とする磁気ディスク
装置。
【請求項４】請求項３記載の磁気ディスク装置におい
て、前記制御回路が、前記サーボヘッドを位置決めする
ための目標位置信号を算出する目標位置信号発生回路
と、目標加速度信号を算出するための目標加速度信号発
生回路と、前記ハイブリッド位置誤差信号と前記目標位
置信号を比較する比較器と、前記比較器の出力を補正す
る補償器と、前記補償器の出力に前記目標加速度信号を
加算して前記駆動回路に入力する手段とよりなることを
特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項５】データ記憶領域および位置情報記憶領域
を一定のサンプル周期Ａで配置したデータディスク面に
対向して配置されるデータヘッドの位置検出回路と、位
置情報を一定のサンプル周期Ｂで記録するサーボディス
ク面に対向して配置されるサーボヘッドの位置検出回路
とを備え、前記データヘッド位置検出回路により算出さ
れるデータヘッド位置誤差信号、および前記サーボヘッ
ド位置検出回路により算出されるサーボヘッド位置誤差
信号より、前記サンプル周期Ｂでのデータヘッド位置変
化量を算出するデータヘッド位置誤差信号補償回路と、
前記データヘッド位置誤差信号と前記データヘッド位置
変化量とからハイブリッド位置誤差信号を算出する加算
器とよりなるハイブリッド位置誤差信号算出手段を備え
たことを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項６】ディスク面上にデータを記憶する領域
と、位置情報を記憶する領域とが一定のサンプル周期Ａ
で配置される記憶領域を持つデータディスクと、ディス
ク面上に位置情報が一定のサンプル周期Ｂで記録される
サーボディスクと、前記データディスク面に対向して配
置されるデータヘッドと、前記サーボディスク面に対向
して配置されるサーボヘッドと、前記ヘッドを支持する
ヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を移動し位置決
めする駆動力を発生する駆動回路と、前記データヘッド
の位置を検出するデータヘッド位置検出回路と、前記サ
ーボヘッドの位置を検出するサーボヘッド位置検出回路
と、前記駆動回路への駆動指令値を算出する制御回路
と、前記サーボヘッド位置検出回路より得られるサーボ
ヘッド位置誤差信号を用いて、前記データヘッド位置検
出回路より得られるデータヘッド位置誤差信号を補正
し、ハイブリッド位置誤差信号を算出するハイブリッド
位置誤差信号算出手段とを有する磁気ディスク装置であ
って、前記ハイブリッド位置誤差信号算出手段が、前記データ
ヘッド位置検出回路により算出されるデータヘッド位置
誤差信号Ａｄ、および、前記サーボヘッド位置検出回路
により算出されるサーボヘッド位置誤差信号Ａｓより、
前記サンプル周期Ｂでのデータヘッド位置変化量を算出
するデータヘッド位置誤差信号補償回路と、前記データ
ヘッド位置誤差信号Ａｄと前記データヘッド位置変化量
とから前記ハイブリッド位置誤差信号を算出する加算器
とよりなることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項７】請求項６記載の磁気ディスク装置におい
て、前記制御回路が、前記データヘッドを位置決めする
ための目標位置信号を算出する目標位置信号発生回路
と、目標加速度信号を算出するための目標加速度信号発
生回路と、前記ハイブリッド位置誤差信号と前記目標位
置信号とを比較する比較器と、前記比較器の出力を補正
する補償器と、前記補償器の出力に前記目標加速度信号
を加算して前記駆動回路に入力する手段とよりなること
を特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項８】請求項１ないし７のうちいずれかに記載
の磁気ディスク装置において、前記データヘッド位置誤
差信号Ａｄが算出されたことを示す制御信号を発生する
手段と、前記制御信号を前記データヘッド位置誤差信号
補償回路に入力する手段とを有し、前記制御信号により
前記データヘッド位置誤差信号Ａｄが算出されたことを
前記データヘッド位置誤差信号補償回路に通知されたと
きにのみ、前記データヘッド位置変化量を前記データヘ
ッド位置誤差信号Ａｄに加算することを特徴とする磁気
ディスク装置。
【請求項９】ディスク面上にデータを記憶する領域
と、位置情報を記憶する領域とが一定のサンプル周期Ａ
で配置される記憶領域を持つデータディスクと、ディス
ク面上に位置情報が一定のサンプル周期Ｂで記録される
サーボディスクと、前記データディスク面に対向して配
置されるデータヘッドと、前記サーボディスク面に対向
して配置されるサーボヘッドと、前記ヘッドを支持する
ヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を移動し位置決
めする駆動力を発生する駆動回路と、前記データヘッド
の位置を検出するデータヘッド位置検出回路と、前記サ
ーボヘッドの位置を検出するサーボヘッド位置検出回路
と、前記駆動回路への駆動指令値を算出する制御回路
と、前記サーボヘッド位置検出回路より得られるサーボヘッ
ド位置誤差信号Ａｓより高周波数成分を抽出し、サーボ
ヘッド位置誤差信号Ｂｓを算出するハイパスフィルタ
と、前記データヘッド位置検出回路より得られるデータ
ヘッド位置誤差信号Ａｄより低周波数成分を抽出し、デ
ータヘッド位置誤差信号Ｂｄを算出するローパスフィル
タと、前記データヘッド位置誤差信号Ｂｄと前記サーボ
ヘッド位置誤差信号Ｂｓを加算し、ハイブリッド位置誤
差信号を算出する加算器とを有する磁気ディスク装置で
あって、前記制御回路が、前記データヘッドを位置決めするため
の目標位置信号を算出する目標位置信号発生回路と、目
標加速度信号を算出するための目標加速度信号発生回路
と、前記ハイブリッド位置誤差信号と前記目標位置信号
とを比較する比較器と、前記比較器の出力を補正する補
償器と、前記補償器の出力に前記目標加速度信号を加算
して前記駆動回路に入力する手段とよりなることを特徴
とする磁気ディスク装置。
【請求項１０】ディスク面上にデータを記憶する領域
と、位置情報を記憶する領域とが一定のサンプル周期Ａ
で配置される記憶領域を持つデータディスクと、ディス
ク面上に位置情報が一定のサンプル周期Ｂで記録される
サーボディスクと、前記データディスク面に対向して配
置されるデータヘッドと、前記サーボディスク面に対向
して配置されるサーボヘッドと、前記ヘッドを支持する
ヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を移動し位置決
めする駆動力を発生する駆動回路と、前記データヘッド
の位置を検出するデータヘッド位置検出回路と、前記サ
ーボヘッドの位置を検出するサーボヘッド位置検出回路
と、前記駆動回路への駆動指令値を算出する制御回路と
を有する磁気ディスク装置であって、前記データヘッドを位置決めするための目標加速度信号
を算出するための目標加速度信号発生回路と、前記デー
タヘッド位置検出回路により算出されるデータヘッド位
置誤差信号Ａｄより低周波数成分を抽出し、データヘッ
ド位置誤差信号Ｂｄを算出するローパスフィルタと、前
記サーボヘッド位置検出回路により算出されるサーボヘ
ッド位置誤差信号Ａｓより高周波数成分を抽出し、サー
ボヘッド位置誤差信号Ｂｓを算出するハイパスフィルタ
と、目標位置信号Ｂｒを算出する目標位置信号発生回路
Ｂｃと、目標位置信号Ｂｒと前記データヘッド位置誤差
信号Ｂｄを比較してデータヘッド位置誤差信号Ｃｄを算
出する手段と、目標位置信号Ａｒを算出する目標位置信
号発生回路Ａｃと、前記目標位置信号Ａｒと前記サーボ
ヘッド位置誤差信号Ｂｓを比較してサーボヘッド位置誤
差信号Ｃｓを算出する手段と、前記データヘッド位置誤
差信号Ｃｄと前記サーボヘッド位置誤差信号Ｃｓを加算
してハイブリッド位置誤差信号を算出する加算器とを備
えたことを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項１１】ディスク面上にデータを記憶する領域
と、位置情報を記憶する領域とが一定のサンプル周期Ａ
で配置される記憶領域を持つデータディスクと、ディス
ク面上に位置情報が一定のサンプル周期Ｂで記録される
サーボディスクと、前記データディスク面に対向して配
置されるデータヘッドと、前記サーボディスク面に対向
して配置されるサーボヘッドと、前記ヘッドを支持する
ヘッド支持機構と、前記ヘッド支持機構を移動し位置決
めする駆動力を発生する駆動回路と、前記データヘッド
の位置を検出するデータヘッド位置検出回路と、前記サ
ーボヘッドの位置を検出するサーボヘッド位置検出回路
と、前記駆動回路への駆動指令値を算出する制御回路
と、前記データヘッド位置検出回路により算出されるデ
ータヘッド位置誤差信号Ａｄより低周波数成分を抽出
し、データヘッド位置誤差信号Ｂｄを算出するローパス
フィルタと、前記サーボヘッド位置検出回路により算出
されるサーボヘッド位置誤差信号Ａｓより高周波数成分
を抽出し、サーボヘッド位置誤差信号Ｂｓを算出するハ
イパスフィルタと、前記データヘッド位置誤差信号Ｂｄ
と前記サーボヘッド位置誤差信号Ｂｓとを加算してハイ
ブリッド位置誤差信号を算出する加算器Ａｋとを有する
磁気ディスク装置であって、前記サーボヘッド位置誤差信号Ａｓにオフセット信号を
加えてサーボヘッド位置誤差信号Ｃｓを算出する加算器
Ｂｋと、前記ハイブリッド位置誤差信号または前記サー
ボヘッド位置誤差信号Ａｓの一方を選択する切り換え回
路と、前記切り換え回路により選択した信号を前記制御
回路に入力する手段とを有することを特徴とする磁気デ
ィスク装置。
【請求項１２】請求項１１記載の磁気ディスク装置に
おいて、前記制御回路が、前記データヘッドを位置決め
するための目標位置信号を算出する目標位置信号発生回
路と、目標加速度信号を算出するための目標加速度信号
発生回路と、前記切り換え回路により選択した信号と前
記目標位置信号とを比較する比較器と、前記比較器の出
力を補正する補償器と、前記補償器の出力に前記目標加
速度信号を加算して前記駆動回路に入力する手段とより
なることを特徴とする磁気ディスク装置。