JPH06242826A - 無人搬送車管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 無人搬送車に関するシステムにおいて荷物の
積み込み時に移動先情報を赤外線により送信することに
より、自動的に移動先情報が入力され省力化につなが
る。 【構成】 パレット部１４において荷物が載った際に読
取部より荷物情報を読み取り、その荷物情報より移動先
情報を判別し、赤外線発信部より無人搬送車に、荷物積
み込み時に赤外線で荷物情報、移動先情報を送信するパ
レット部と、パレット部より送信された情報や倉庫内の
位置情報を受信する赤外線受信部と中央制御装置よりか
ら経路情報を受信するＣＰＵと、搬送制御を行う搬送制
御部とからなる無人搬送車と、倉庫内の経路情報を格納
する地図情報格納部と、無人搬送車から送信される位置
情報に基づき最適な経路を指示する現在情報処理部と、
最適な経路情報を送信するＣＰＵからなる中央制御装置
とからなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物流倉庫における無人
搬送車の管理に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年の機械化の進歩により、工場や倉庫
等において自動化による無人化工場、倉庫が進んでい
る。

【０００３】顕著な例としては、ベルトコンベアと組立
て機械による自動組立て工場や、無人搬送車を利用した
無人倉庫等がある。

【０００４】無人搬送車の技術としては、倉庫内の床の
走行ルートに埋設した誘導ケーブルにより無人搬送車を
誘導する方式（電磁誘導方式）と、走行ルートに磁気テ
ープを貼り無人搬送車を誘導する方式（磁気誘導方式）
と、反射テープ（ステンレス、アルミ等の金属テープ）
を光センサーで検知して無人搬送車を誘導する方式（光
学誘導方式）の３種類がある。

【０００５】昨今、無線による無人搬送車による誘導方
式も導入されつつある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現在の
無線搬送車のシステムにおいては、荷物の積み込み等の
判断は、積み込み完了時に作業員が搬送車上に備えられ
たスイッチやキーボード等からの入力を行い、その後セ
ンター等の制御部より、移動先の情報を無線で受信し搬
送していたため、完全な無人化とはならず、入力時のミ
ス等により間違った場所へ荷物を搬送してしまうことが
あった。

【０００７】また、倉庫内での搬送車の位置情報の確認
は、搬送車にエンコーダを取付け、エンコーダから得ら
れるパルスより移動距離を確認する方式や従来例に記し
ている３つの誘導方式があるが、どの方法においても正
確な位置を把握できても、経路の変更の制御等を行うの
は難しかった。

【０００８】本発明は、上記の点に鑑み提案されたもの
であり、その目的とするところは、荷物積み込み時に移
動先情報を搬送車に送信し、荷物を搬送させ、各搬送車
の正確な位置情報を中央制御装置において管理し、適切
な経路指示等を行い、倉庫内の無人搬送車の管理を行な
うものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで本発明は上記目的
を達成するため、物流倉庫における荷物の搬送を行うシ
ステムにおいて、パレット部において荷物が載った際に
その荷物情報と移動先情報を受信すると共に、倉庫内の
各所において位置情報を光学的に受信する赤外線受信部
と、搬送の制御を行なう搬送制御部と、各部の制御を行
うと共に、中央制御装置に無線モデムを介して位置情報
を送信し、更に中央制御装置から経路情報等を受信する
ＣＰＵからなる無人搬送車と、倉庫内の経路情報を格納
する地図情報格納部と、複数の無人搬送車から送信され
てくる位置情報に基づき最適な経路を指示する現在情報
処理部と、各部を制御すると共に、無人搬送車から位置
情報を受信した際に地図情報格納部に格納された経路情
報を無人搬送車に送信するＣＰＵとからなる中央制御装
置と、パレット部に荷物がセットされた際に、荷物情報
を読み取るデータ読取部と、その荷物情報より移動先情
報を判別するＣＰＵと、荷物を無人搬送車に積み込む際
に荷物情報と移動先情報を光学的に送信する赤外線発信
部と、荷物の搬送制御を行う荷物搬送制御部とを備えた
パレット部とから構成される。

【００１０】

【作用】このように構成された本発明の無人搬送車管理
システムでは、パレット部の読取部において荷物情報を
読み取り、その荷物情報よりＣＰＵにおいて移動先情報
を判別し無人搬送車へ荷物を搬送し赤外線受信部に荷物
情報，移動先情報を送信する。

【００１１】無人搬送車においては，パレット部から受
信した荷物情報、移動先情報を無線モデムを介し、中央
制御装置に送信する。

【００１２】無人搬送車から移動先情報を受信した中央
制御装置は、地図情報格納部に格納されている経路情報
を無人搬送車に送信する。

【００１３】無人搬送車は、中央制御装置から受信した
経路情報通りに移動するように搬送制御を行う。

【００１４】移動中の無人搬送車の赤外線受光部は、倉
庫内の各場所に設置された赤外線発信部よりの赤外線を
受光することにより、倉庫内における現在の位置情報を
取り込み、中央制御装置に送信する。

【００１５】現在位置情報処理部では、各無人搬送車か
ら送信される位置情報を格納し、各無人搬送車の経路の
変更等の処理を行う。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１７】図１に本発明の構成図を示す。

【００１８】図２に無人搬送車の機能ブロック図を示
す。

【００１９】図３に中央制御装置の機能ブロック図を示
す。

【００２０】図４は、パレット部におけると無人搬送車
とコンベアの位置関係を示す。

【００２１】図５は、パレット部の機能ブロック図を示
す。

【００２２】図６は、無人搬送車における処理フローを
示す。

【００２３】図７、図８は、中央制御装置における処理
フローを示す。

【００２４】図１は、本発明のシステムの全体構成図で
あり、中央制御装置１１より、無人搬送車１３のパレッ
ト部１４間の搬送を制御する。この際の搬送指示は、中
央制御装置１１より無線モデム１２を介し無線により行
っている。

【００２５】図２は、無人搬送車の機能ブロックの一実
施例であり、中央制御装置１１からの指示の受信や、無
人搬送車から荷物情報や移動情報や位置情報の送信を行
う無線モデム２２と、経路情報に従って無人搬送車の制
御を行う搬送制御部２３と、パレット部１４の赤外線発
信部から送信される積み込み完了情報、荷物情報及び、
移動先情報を受信を行い、倉庫内の各地点に設置された
赤外線発信部より、現在の位置情報を受信する赤外線受
信部２５と、パレット部１４より赤外線によりえられた
移動先情報を格納する記憶部２４とＣＰＵ２１から構成
されている。

【００２６】図３は、中央制御装置１１の機能ブロック
図の一実施例であり無人搬送車から送信されてくる移動
先情報に対して無人搬送車に返信する経路情報が格納さ
れている地図情報格納部３２と、無人搬送車から送信さ
れる位置情報を確認し、各無人搬送車の搬送制御を行
う、現在位置情報処理部３３とそれらの制御を行うＣＰ
Ｕ３１とから構成されている。

【００２７】図４は、パレット部１４における無人搬送
車とパレット部１４との関係を示した一例であり、パレ
ット部１４の荷物４０がコンベア４１により、無人搬送
車１３に積載される際に、パレット部１４の赤外線発信
部４２より荷物情報、移動先情報が赤外線で無人搬送車
１３に送信される。また、この移動先情報は、パレット
部１４においてバーコード等で荷物情報を読み取った際
にパレット部において移動先情報が自動的に判別され
る。

【００２８】図５は、パレット部１４の機能ブロック図
の一実施例であり、バーコード等より商品データを読み
取るデータ読取部５４と、読み取った商品データより移
動先を判別するＣＰＵ５１と、荷物情報と移動先情報を
無人搬送車に送信する赤外線発信部５３と商品を無人搬
送車に載せるコンベアを制御する荷物搬送制御部５２と
からなる。

【００２９】図６は、本システムの無人搬送車における
処理フローを表したものの一実施例である。

【００３０】中央制御装置１１から移動先パレット１４
への位置情報が送信されているかどうかを確認する（ス
テップＳ１）。

【００３１】確認された場合（ステップＳ１のＹ）は、
中央制御装置１１から経路情報が送信されているかを判
断する（ステップＳ２）。

【００３２】経路情報の送信の確認がなされた場合（ス
テップＳ２のＹ）は、送信されている経路情報通りに移
動する（ステップ３）。

【００３３】次に目的のパレット部１４への到着の確認
を行い（ステップＳ４）、パレットへの到着が確認でき
ている場合（ステップＳ４のＹ）、パレット部１４にお
いて荷物の積み込みを行う（ステップＳ５）。

【００３４】パレット部１４より無人搬送車へ荷物の積
み込みが完了したことが確認された（ステップＳ５の
Ｙ）後、その商品の移動先情報が格納されているかの確
認を行う（ステップＳ６）。

【００３５】次に商品の移動先情報が格納されているこ
とが確認の後（ステップＳ６のＹ）、中央制御装置１１
へ移動先情報を確認する（ステップＳ７）。

【００３６】その後、中央制御装置１１より送信されて
くる経路情報の受信の有無を確認する（ステップＳ
８）。

【００３７】経路情報の受信が確認された後（ステップ
Ｓ８のＹ）、経路情報に従い移動を行う（ステップＳ
９）。

【００３８】次に目的地に着いたかの確認を行う（ステ
ップＳ１０）。

【００３９】目的地に着いたことが確認された後（ステ
ップＳ１０のＹ）、運んできた荷物を下ろす作業を行う
（ステップＳ１１）。

【００４０】この一連の処理の流れがシステムが終了す
るまで続けられる。

【００４１】次に、図７、図８において中央制御装置に
おける処理の流れの例である。

【００４２】図７は、中央制御装置１１から無人搬送車
１３へ指示を送るフローである。

【００４３】まず、荷物が空の無人搬送車の有無の確認
を行い（ステップＳ２０）、空の無人搬送車１３がある
ときは（ステップＳ２０のＹ）、無人搬送車に対して移
動先の指示を行う（ステップＳ２１）。

【００４４】図８は、経路情報の送信を無人搬送車１１
に行う際のフローである。

【００４５】中央制御装置１１は、パレット部１４にお
いて荷物を積み込まれた際に、無人搬送車１３より、移
動先情報が送信の有無を確認し（ステップＳ３０）、送
信の確認ができたら（ステップＳ３０のＹ）、経路デー
タを無人搬送車１１に送信する（ステップＳ３１）。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車管理システムにおいては 荷物積み込み時に移動先情
報を搬送車に送信することにより、各搬送車は移動先情
報を間違えずに荷物を搬送させることができる効果があ
る。

【００４７】また、各搬送車の正確な位置情報を中央制
御装置において管理し、適切な経路指示等を行うことが
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成図である。

【図２】本発明の無人搬送車の機能ブロック図である。

【図３】本発明の中央制御装置の機能ブロック図であ
る。

【図４】本発明のパンチ部の通常時の断面図である。

【図５】本発明のパレット部の機能ブロック図である。

【図６】本発明の無人搬送車の処理フローである。

【図７】本発明の中央制御装置における無人搬送車に移
動先の情報を送信する際のフローである。

【図８】本発明の中央制御装置における無人搬送車に経
路情報を送信する際のフローである。

【符号の説明】

１１ 中央制御装置 １２ 無線モデム １３ 無人搬送車 １４ パレット部 ２１ ＣＰＵ ２２ 無線モデム ２３ 搬送制御部 ２４ 記憶部 ２５ 赤外線受信部 ３１ ＣＰＵ ３２ 地図情報格納部 ３３ 現在位置情報処理部 ４０ 荷物 ４１ コンベア ４２ 赤外線発信部 ５１ ＣＰＵ ５２ 荷物搬送制御部 ５３ 赤外線発信部 ５４ データ読取部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物流倉庫における荷物の搬送を行うシス
   テムにおいて、 荷物の積み降ろしを行う、パレット部において荷物が載
   った際にその荷物情報と移動先情報を受信すると共に倉
   庫内の各所において位置情報を光学的に受信する赤外線
   受信部と、搬送の制御を行なう搬送制御部と、各部の制
   御を行うと共に中央制御装置に無線モデムを介して位置
   情報を送信し更に中央制御装置から経路情報等を受信す
   るＣＰＵとからなる無人搬送車と、 倉庫内の経路情報を格納する地図情報格納部と、複数の
   無人搬送車から送信されてくる位置情報に基づき最適な
   経路を指示する現在情報処理部と、各部を制御すると共
   に、無人搬送車から位置情報を受信した際に地図情報格
   納部に格納された経路情報を無人搬送車に送信するＣＰ
   Ｕとからなる中央制御装置と、 パレット部に荷物がセットされた際に荷物情報を読み取
   るデータ読取部と、その荷物情報より移動先情報を判別
   するＣＰＵと、荷物を無人搬送車に積み込む際に荷物情
   報と移動先情報を光学的に送信する赤外線発信部と、荷
   物の搬送制御を行う荷物搬送制御部とを備えたパレット
   部とからなることを特徴とする無人搬送車管理システ
   ム。