JPH06242826A - 無人搬送車管理システム - Google Patents
無人搬送車管理システムInfo
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- JPH06242826A JPH06242826A JP5521793A JP5521793A JPH06242826A JP H06242826 A JPH06242826 A JP H06242826A JP 5521793 A JP5521793 A JP 5521793A JP 5521793 A JP5521793 A JP 5521793A JP H06242826 A JPH06242826 A JP H06242826A
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- Japan
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- guided vehicle
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- route
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- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
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- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
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- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 無人搬送車に関するシステムにおいて荷物の
積み込み時に移動先情報を赤外線により送信することに
より、自動的に移動先情報が入力され省力化につなが
る。 【構成】 パレット部14において荷物が載った際に読
取部より荷物情報を読み取り、その荷物情報より移動先
情報を判別し、赤外線発信部より無人搬送車に、荷物積
み込み時に赤外線で荷物情報、移動先情報を送信するパ
レット部と、パレット部より送信された情報や倉庫内の
位置情報を受信する赤外線受信部と中央制御装置よりか
ら経路情報を受信するCPUと、搬送制御を行う搬送制
御部とからなる無人搬送車と、倉庫内の経路情報を格納
する地図情報格納部と、無人搬送車から送信される位置
情報に基づき最適な経路を指示する現在情報処理部と、
最適な経路情報を送信するCPUからなる中央制御装置
とからなる。
積み込み時に移動先情報を赤外線により送信することに
より、自動的に移動先情報が入力され省力化につなが
る。 【構成】 パレット部14において荷物が載った際に読
取部より荷物情報を読み取り、その荷物情報より移動先
情報を判別し、赤外線発信部より無人搬送車に、荷物積
み込み時に赤外線で荷物情報、移動先情報を送信するパ
レット部と、パレット部より送信された情報や倉庫内の
位置情報を受信する赤外線受信部と中央制御装置よりか
ら経路情報を受信するCPUと、搬送制御を行う搬送制
御部とからなる無人搬送車と、倉庫内の経路情報を格納
する地図情報格納部と、無人搬送車から送信される位置
情報に基づき最適な経路を指示する現在情報処理部と、
最適な経路情報を送信するCPUからなる中央制御装置
とからなる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、物流倉庫における無人
搬送車の管理に関する。
搬送車の管理に関する。
【0002】
【従来の技術】近年の機械化の進歩により、工場や倉庫
等において自動化による無人化工場、倉庫が進んでい
る。
等において自動化による無人化工場、倉庫が進んでい
る。
【0003】顕著な例としては、ベルトコンベアと組立
て機械による自動組立て工場や、無人搬送車を利用した
無人倉庫等がある。
て機械による自動組立て工場や、無人搬送車を利用した
無人倉庫等がある。
【0004】無人搬送車の技術としては、倉庫内の床の
走行ルートに埋設した誘導ケーブルにより無人搬送車を
誘導する方式(電磁誘導方式)と、走行ルートに磁気テ
ープを貼り無人搬送車を誘導する方式(磁気誘導方式)
と、反射テープ(ステンレス、アルミ等の金属テープ)
を光センサーで検知して無人搬送車を誘導する方式(光
学誘導方式)の3種類がある。
走行ルートに埋設した誘導ケーブルにより無人搬送車を
誘導する方式(電磁誘導方式)と、走行ルートに磁気テ
ープを貼り無人搬送車を誘導する方式(磁気誘導方式)
と、反射テープ(ステンレス、アルミ等の金属テープ)
を光センサーで検知して無人搬送車を誘導する方式(光
学誘導方式)の3種類がある。
【0005】昨今、無線による無人搬送車による誘導方
式も導入されつつある。
式も導入されつつある。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現在の
無線搬送車のシステムにおいては、荷物の積み込み等の
判断は、積み込み完了時に作業員が搬送車上に備えられ
たスイッチやキーボード等からの入力を行い、その後セ
ンター等の制御部より、移動先の情報を無線で受信し搬
送していたため、完全な無人化とはならず、入力時のミ
ス等により間違った場所へ荷物を搬送してしまうことが
あった。
無線搬送車のシステムにおいては、荷物の積み込み等の
判断は、積み込み完了時に作業員が搬送車上に備えられ
たスイッチやキーボード等からの入力を行い、その後セ
ンター等の制御部より、移動先の情報を無線で受信し搬
送していたため、完全な無人化とはならず、入力時のミ
ス等により間違った場所へ荷物を搬送してしまうことが
あった。
【0007】また、倉庫内での搬送車の位置情報の確認
は、搬送車にエンコーダを取付け、エンコーダから得ら
れるパルスより移動距離を確認する方式や従来例に記し
ている3つの誘導方式があるが、どの方法においても正
確な位置を把握できても、経路の変更の制御等を行うの
は難しかった。
は、搬送車にエンコーダを取付け、エンコーダから得ら
れるパルスより移動距離を確認する方式や従来例に記し
ている3つの誘導方式があるが、どの方法においても正
確な位置を把握できても、経路の変更の制御等を行うの
は難しかった。
【0008】本発明は、上記の点に鑑み提案されたもの
であり、その目的とするところは、荷物積み込み時に移
動先情報を搬送車に送信し、荷物を搬送させ、各搬送車
の正確な位置情報を中央制御装置において管理し、適切
な経路指示等を行い、倉庫内の無人搬送車の管理を行な
うものである。
であり、その目的とするところは、荷物積み込み時に移
動先情報を搬送車に送信し、荷物を搬送させ、各搬送車
の正確な位置情報を中央制御装置において管理し、適切
な経路指示等を行い、倉庫内の無人搬送車の管理を行な
うものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は上記目的
を達成するため、物流倉庫における荷物の搬送を行うシ
ステムにおいて、パレット部において荷物が載った際に
その荷物情報と移動先情報を受信すると共に、倉庫内の
各所において位置情報を光学的に受信する赤外線受信部
と、搬送の制御を行なう搬送制御部と、各部の制御を行
うと共に、中央制御装置に無線モデムを介して位置情報
を送信し、更に中央制御装置から経路情報等を受信する
CPUからなる無人搬送車と、倉庫内の経路情報を格納
する地図情報格納部と、複数の無人搬送車から送信され
てくる位置情報に基づき最適な経路を指示する現在情報
処理部と、各部を制御すると共に、無人搬送車から位置
情報を受信した際に地図情報格納部に格納された経路情
報を無人搬送車に送信するCPUとからなる中央制御装
置と、パレット部に荷物がセットされた際に、荷物情報
を読み取るデータ読取部と、その荷物情報より移動先情
報を判別するCPUと、荷物を無人搬送車に積み込む際
に荷物情報と移動先情報を光学的に送信する赤外線発信
部と、荷物の搬送制御を行う荷物搬送制御部とを備えた
パレット部とから構成される。
を達成するため、物流倉庫における荷物の搬送を行うシ
ステムにおいて、パレット部において荷物が載った際に
その荷物情報と移動先情報を受信すると共に、倉庫内の
各所において位置情報を光学的に受信する赤外線受信部
と、搬送の制御を行なう搬送制御部と、各部の制御を行
うと共に、中央制御装置に無線モデムを介して位置情報
を送信し、更に中央制御装置から経路情報等を受信する
CPUからなる無人搬送車と、倉庫内の経路情報を格納
する地図情報格納部と、複数の無人搬送車から送信され
てくる位置情報に基づき最適な経路を指示する現在情報
処理部と、各部を制御すると共に、無人搬送車から位置
情報を受信した際に地図情報格納部に格納された経路情
報を無人搬送車に送信するCPUとからなる中央制御装
置と、パレット部に荷物がセットされた際に、荷物情報
を読み取るデータ読取部と、その荷物情報より移動先情
報を判別するCPUと、荷物を無人搬送車に積み込む際
に荷物情報と移動先情報を光学的に送信する赤外線発信
部と、荷物の搬送制御を行う荷物搬送制御部とを備えた
パレット部とから構成される。
【0010】
【作用】このように構成された本発明の無人搬送車管理
システムでは、パレット部の読取部において荷物情報を
読み取り、その荷物情報よりCPUにおいて移動先情報
を判別し無人搬送車へ荷物を搬送し赤外線受信部に荷物
情報,移動先情報を送信する。
システムでは、パレット部の読取部において荷物情報を
読み取り、その荷物情報よりCPUにおいて移動先情報
を判別し無人搬送車へ荷物を搬送し赤外線受信部に荷物
情報,移動先情報を送信する。
【0011】無人搬送車においては,パレット部から受
信した荷物情報、移動先情報を無線モデムを介し、中央
制御装置に送信する。
信した荷物情報、移動先情報を無線モデムを介し、中央
制御装置に送信する。
【0012】無人搬送車から移動先情報を受信した中央
制御装置は、地図情報格納部に格納されている経路情報
を無人搬送車に送信する。
制御装置は、地図情報格納部に格納されている経路情報
を無人搬送車に送信する。
【0013】無人搬送車は、中央制御装置から受信した
経路情報通りに移動するように搬送制御を行う。
経路情報通りに移動するように搬送制御を行う。
【0014】移動中の無人搬送車の赤外線受光部は、倉
庫内の各場所に設置された赤外線発信部よりの赤外線を
受光することにより、倉庫内における現在の位置情報を
取り込み、中央制御装置に送信する。
庫内の各場所に設置された赤外線発信部よりの赤外線を
受光することにより、倉庫内における現在の位置情報を
取り込み、中央制御装置に送信する。
【0015】現在位置情報処理部では、各無人搬送車か
ら送信される位置情報を格納し、各無人搬送車の経路の
変更等の処理を行う。
ら送信される位置情報を格納し、各無人搬送車の経路の
変更等の処理を行う。
【0016】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【0017】図1に本発明の構成図を示す。
【0018】図2に無人搬送車の機能ブロック図を示
す。
す。
【0019】図3に中央制御装置の機能ブロック図を示
す。
す。
【0020】図4は、パレット部におけると無人搬送車
とコンベアの位置関係を示す。
とコンベアの位置関係を示す。
【0021】図5は、パレット部の機能ブロック図を示
す。
す。
【0022】図6は、無人搬送車における処理フローを
示す。
示す。
【0023】図7、図8は、中央制御装置における処理
フローを示す。
フローを示す。
【0024】図1は、本発明のシステムの全体構成図で
あり、中央制御装置11より、無人搬送車13のパレッ
ト部14間の搬送を制御する。この際の搬送指示は、中
央制御装置11より無線モデム12を介し無線により行
っている。
あり、中央制御装置11より、無人搬送車13のパレッ
ト部14間の搬送を制御する。この際の搬送指示は、中
央制御装置11より無線モデム12を介し無線により行
っている。
【0025】図2は、無人搬送車の機能ブロックの一実
施例であり、中央制御装置11からの指示の受信や、無
人搬送車から荷物情報や移動情報や位置情報の送信を行
う無線モデム22と、経路情報に従って無人搬送車の制
御を行う搬送制御部23と、パレット部14の赤外線発
信部から送信される積み込み完了情報、荷物情報及び、
移動先情報を受信を行い、倉庫内の各地点に設置された
赤外線発信部より、現在の位置情報を受信する赤外線受
信部25と、パレット部14より赤外線によりえられた
移動先情報を格納する記憶部24とCPU21から構成
されている。
施例であり、中央制御装置11からの指示の受信や、無
人搬送車から荷物情報や移動情報や位置情報の送信を行
う無線モデム22と、経路情報に従って無人搬送車の制
御を行う搬送制御部23と、パレット部14の赤外線発
信部から送信される積み込み完了情報、荷物情報及び、
移動先情報を受信を行い、倉庫内の各地点に設置された
赤外線発信部より、現在の位置情報を受信する赤外線受
信部25と、パレット部14より赤外線によりえられた
移動先情報を格納する記憶部24とCPU21から構成
されている。
【0026】図3は、中央制御装置11の機能ブロック
図の一実施例であり無人搬送車から送信されてくる移動
先情報に対して無人搬送車に返信する経路情報が格納さ
れている地図情報格納部32と、無人搬送車から送信さ
れる位置情報を確認し、各無人搬送車の搬送制御を行
う、現在位置情報処理部33とそれらの制御を行うCP
U31とから構成されている。
図の一実施例であり無人搬送車から送信されてくる移動
先情報に対して無人搬送車に返信する経路情報が格納さ
れている地図情報格納部32と、無人搬送車から送信さ
れる位置情報を確認し、各無人搬送車の搬送制御を行
う、現在位置情報処理部33とそれらの制御を行うCP
U31とから構成されている。
【0027】図4は、パレット部14における無人搬送
車とパレット部14との関係を示した一例であり、パレ
ット部14の荷物40がコンベア41により、無人搬送
車13に積載される際に、パレット部14の赤外線発信
部42より荷物情報、移動先情報が赤外線で無人搬送車
13に送信される。また、この移動先情報は、パレット
部14においてバーコード等で荷物情報を読み取った際
にパレット部において移動先情報が自動的に判別され
る。
車とパレット部14との関係を示した一例であり、パレ
ット部14の荷物40がコンベア41により、無人搬送
車13に積載される際に、パレット部14の赤外線発信
部42より荷物情報、移動先情報が赤外線で無人搬送車
13に送信される。また、この移動先情報は、パレット
部14においてバーコード等で荷物情報を読み取った際
にパレット部において移動先情報が自動的に判別され
る。
【0028】図5は、パレット部14の機能ブロック図
の一実施例であり、バーコード等より商品データを読み
取るデータ読取部54と、読み取った商品データより移
動先を判別するCPU51と、荷物情報と移動先情報を
無人搬送車に送信する赤外線発信部53と商品を無人搬
送車に載せるコンベアを制御する荷物搬送制御部52と
からなる。
の一実施例であり、バーコード等より商品データを読み
取るデータ読取部54と、読み取った商品データより移
動先を判別するCPU51と、荷物情報と移動先情報を
無人搬送車に送信する赤外線発信部53と商品を無人搬
送車に載せるコンベアを制御する荷物搬送制御部52と
からなる。
【0029】図6は、本システムの無人搬送車における
処理フローを表したものの一実施例である。
処理フローを表したものの一実施例である。
【0030】中央制御装置11から移動先パレット14
への位置情報が送信されているかどうかを確認する(ス
テップS1)。
への位置情報が送信されているかどうかを確認する(ス
テップS1)。
【0031】確認された場合(ステップS1のY)は、
中央制御装置11から経路情報が送信されているかを判
断する(ステップS2)。
中央制御装置11から経路情報が送信されているかを判
断する(ステップS2)。
【0032】経路情報の送信の確認がなされた場合(ス
テップS2のY)は、送信されている経路情報通りに移
動する(ステップ3)。
テップS2のY)は、送信されている経路情報通りに移
動する(ステップ3)。
【0033】次に目的のパレット部14への到着の確認
を行い(ステップS4)、パレットへの到着が確認でき
ている場合(ステップS4のY)、パレット部14にお
いて荷物の積み込みを行う(ステップS5)。
を行い(ステップS4)、パレットへの到着が確認でき
ている場合(ステップS4のY)、パレット部14にお
いて荷物の積み込みを行う(ステップS5)。
【0034】パレット部14より無人搬送車へ荷物の積
み込みが完了したことが確認された(ステップS5の
Y)後、その商品の移動先情報が格納されているかの確
認を行う(ステップS6)。
み込みが完了したことが確認された(ステップS5の
Y)後、その商品の移動先情報が格納されているかの確
認を行う(ステップS6)。
【0035】次に商品の移動先情報が格納されているこ
とが確認の後(ステップS6のY)、中央制御装置11
へ移動先情報を確認する(ステップS7)。
とが確認の後(ステップS6のY)、中央制御装置11
へ移動先情報を確認する(ステップS7)。
【0036】その後、中央制御装置11より送信されて
くる経路情報の受信の有無を確認する(ステップS
8)。
くる経路情報の受信の有無を確認する(ステップS
8)。
【0037】経路情報の受信が確認された後(ステップ
S8のY)、経路情報に従い移動を行う(ステップS
9)。
S8のY)、経路情報に従い移動を行う(ステップS
9)。
【0038】次に目的地に着いたかの確認を行う(ステ
ップS10)。
ップS10)。
【0039】目的地に着いたことが確認された後(ステ
ップS10のY)、運んできた荷物を下ろす作業を行う
(ステップS11)。
ップS10のY)、運んできた荷物を下ろす作業を行う
(ステップS11)。
【0040】この一連の処理の流れがシステムが終了す
るまで続けられる。
るまで続けられる。
【0041】次に、図7、図8において中央制御装置に
おける処理の流れの例である。
おける処理の流れの例である。
【0042】図7は、中央制御装置11から無人搬送車
13へ指示を送るフローである。
13へ指示を送るフローである。
【0043】まず、荷物が空の無人搬送車の有無の確認
を行い(ステップS20)、空の無人搬送車13がある
ときは(ステップS20のY)、無人搬送車に対して移
動先の指示を行う(ステップS21)。
を行い(ステップS20)、空の無人搬送車13がある
ときは(ステップS20のY)、無人搬送車に対して移
動先の指示を行う(ステップS21)。
【0044】図8は、経路情報の送信を無人搬送車11
に行う際のフローである。
に行う際のフローである。
【0045】中央制御装置11は、パレット部14にお
いて荷物を積み込まれた際に、無人搬送車13より、移
動先情報が送信の有無を確認し(ステップS30)、送
信の確認ができたら(ステップS30のY)、経路デー
タを無人搬送車11に送信する(ステップS31)。
いて荷物を積み込まれた際に、無人搬送車13より、移
動先情報が送信の有無を確認し(ステップS30)、送
信の確認ができたら(ステップS30のY)、経路デー
タを無人搬送車11に送信する(ステップS31)。
【0046】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車管理システムにおいては 荷物積み込み時に移動先情
報を搬送車に送信することにより、各搬送車は移動先情
報を間違えずに荷物を搬送させることができる効果があ
る。
車管理システムにおいては 荷物積み込み時に移動先情
報を搬送車に送信することにより、各搬送車は移動先情
報を間違えずに荷物を搬送させることができる効果があ
る。
【0047】また、各搬送車の正確な位置情報を中央制
御装置において管理し、適切な経路指示等を行うことが
できるという効果がある。
御装置において管理し、適切な経路指示等を行うことが
できるという効果がある。
【図1】本発明の全体構成図である。
【図2】本発明の無人搬送車の機能ブロック図である。
【図3】本発明の中央制御装置の機能ブロック図であ
る。
る。
【図4】本発明のパンチ部の通常時の断面図である。
【図5】本発明のパレット部の機能ブロック図である。
【図6】本発明の無人搬送車の処理フローである。
【図7】本発明の中央制御装置における無人搬送車に移
動先の情報を送信する際のフローである。
動先の情報を送信する際のフローである。
【図8】本発明の中央制御装置における無人搬送車に経
路情報を送信する際のフローである。
路情報を送信する際のフローである。
11 中央制御装置 12 無線モデム 13 無人搬送車 14 パレット部 21 CPU 22 無線モデム 23 搬送制御部 24 記憶部 25 赤外線受信部 31 CPU 32 地図情報格納部 33 現在位置情報処理部 40 荷物 41 コンベア 42 赤外線発信部 51 CPU 52 荷物搬送制御部 53 赤外線発信部 54 データ読取部
Claims (1)
- 【請求項1】 物流倉庫における荷物の搬送を行うシス
テムにおいて、 荷物の積み降ろしを行う、パレット部において荷物が載
った際にその荷物情報と移動先情報を受信すると共に倉
庫内の各所において位置情報を光学的に受信する赤外線
受信部と、搬送の制御を行なう搬送制御部と、各部の制
御を行うと共に中央制御装置に無線モデムを介して位置
情報を送信し更に中央制御装置から経路情報等を受信す
るCPUとからなる無人搬送車と、 倉庫内の経路情報を格納する地図情報格納部と、複数の
無人搬送車から送信されてくる位置情報に基づき最適な
経路を指示する現在情報処理部と、各部を制御すると共
に、無人搬送車から位置情報を受信した際に地図情報格
納部に格納された経路情報を無人搬送車に送信するCP
Uとからなる中央制御装置と、 パレット部に荷物がセットされた際に荷物情報を読み取
るデータ読取部と、その荷物情報より移動先情報を判別
するCPUと、荷物を無人搬送車に積み込む際に荷物情
報と移動先情報を光学的に送信する赤外線発信部と、荷
物の搬送制御を行う荷物搬送制御部とを備えたパレット
部とからなることを特徴とする無人搬送車管理システ
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5521793A JPH06242826A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 無人搬送車管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5521793A JPH06242826A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 無人搬送車管理システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06242826A true JPH06242826A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12992455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5521793A Pending JPH06242826A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 無人搬送車管理システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06242826A (ja) |
-
1993
- 1993-02-19 JP JP5521793A patent/JPH06242826A/ja active Pending
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