JPH0623400Y2 - Work positioning device - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はワーク搬送装置に係り、特に、ワークをその中
心線まわりに回転させつつ予め定められた受取り位置か
ら受渡し位置まで搬送するワーク位置決め搬送装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device, and more particularly to a work positioning transfer device that transfers a work from a predetermined receiving position to a delivery position while rotating the work around its center line. It is a thing.

従来の技術 自動加工機や工作機械等の間でワークを搬送する場合、
従来は、シュート等を用いて前工程から搬出されたワー
クを自然落下させて次工程まで送るようにしているのが
一般的であるが、途中でワークが引っ掛かったりワーク
の姿勢が変化したりするなどの不都合があった。このた
め、例えば(x)基端部において第１軸まわりの回動可能
に配設された回動アームと、(y)その回動アームに前記
第１軸と平行な第２軸まわりの相対回動可能に取り付け
られるとともに、上向きのワーク受けを備えてワークを
支持するワーク受け部材と、(z)前記第１軸近傍に設け
られた位置固定の部材と前記ワーク受け部材との間に配
設され、前記回動アームが前記第１軸まわりに回動させ
られるのに伴って、そのワーク受け部材を前記第２軸ま
わりにおいてその回動アームの回動方向と逆方向へその
回動アームの回動角度と略同じ角度だけその回動アーム
に対して機械的に相対回動させる相対回動機構とを有
し、ワーク受け部材が第１軸まわりに平行移動させられ
ることにより、そのワーク受け上に支持したワークを一
定の姿勢で搬送するようにしたものがある。本願出願人
が先に出願した実願昭６３−７３５３５号に記載されて
いる装置はその一例である。Conventional technology When transferring work between automatic processing machines and machine tools,
Conventionally, it is common to use a chute etc. to naturally drop the work carried out from the previous process and send it to the next process, but the work is caught in the middle or the posture of the work changes There was such inconvenience. For this reason, for example, (x) a pivot arm arranged to be rotatable about the first axis at the base end, and (y) a relative pivot arm around the second axis parallel to the first axis. A work receiving member that is rotatably attached and that has a work receiving member that faces upward and supports the work; and (z) a work fixing member that is provided near the first shaft And the work receiving member is rotated about the second axis in a direction opposite to the rotation direction of the rotation arm as the rotation arm is rotated about the first axis. And a relative rotation mechanism for mechanically rotating the rotation arm relative to the rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the work. Convey the work supported on the receiver in a fixed posture There are things was Unishi. The apparatus described in Japanese Patent Application No. 63-73535 previously filed by the applicant of the present application is one example.

考案が解決しようとする課題 しかしながら、かかるワーク搬送装置は、受取り位置で
受け取ったワークをそのままの姿勢で受渡し位置まで搬
送するものであるため、例えば前工程から排出されたワ
ークの姿勢に対して次工程へ搬入する際のワークの姿勢
が異なる場合等には、ワークを搬送する前か後でワーク
の姿勢を修正しなければならず、姿勢修正装置等を別個
に設ける必要があった。このため、ワークの搬送と姿勢
の修正とを行うための一連の装置が複雑かつ大掛かりに
なるという問題があった。However, since the work transfer device transfers the work received at the receiving position to the delivery position in the posture as it is, the work transfer device is When the posture of the work when it is carried into the process is different, it is necessary to correct the posture of the work before or after the work is conveyed, and it is necessary to separately provide a posture correction device or the like. Therefore, there is a problem that a series of devices for carrying the work and correcting the posture become complicated and large-scale.

本考案は以上の事情を背景として為されたもので、その
目的とするところは、ワークの搬送過程でその姿勢を修
正することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to correct the posture of a work during its transportation.

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するために、本考案の第１の手段は、
ワークをその中心線まわりに回転させつつ予め定められ
た受取り位置から受渡し位置まで搬送するワーク位置決
め搬送装置であって、(a)基端部において第１軸まわり
の回動可能に配設された第１回動アームと、(b)その第
１回動アームに前記第１軸と平行な第２軸まわりの相対
回動可能に取り付けられた第２回動アームと、(c)前記
第１軸近傍に設けられた位置固定の部材と前記第２回動
アームとの間に配設され、前記第１回動アームが前記第
１軸まわりに回動させられるのに伴って、その第２回動
アームを前記第２軸まわりにおいてその第１回動アーム
の回動方向と逆方向へその第１回動アームの回動角度と
略同じ角度だけその第１回動アームに対して機械的に相
対回動させる第１相対回動機構と、(d)前記第２回動ア
ームと共に前記第２軸まわりに回動させられるととも
に、上向きのワーク受けを備えて前記中心線がその第２
軸と平行となる姿勢で前記ワークをその中心線まわりの
回転可能に支持するワーク受け部材と、(e)そのワーク
受け部材のワーク受けが前記受取り位置から前記受渡し
位置まで移動させられるように前記第１回動アームを前
記第１軸まわりに回動させる駆動装置と、(f)前記第２
回動アームに、前記ワーク受け部材に支持された前記ワ
ークの中心線の延長線上に位置する前記第２軸と平行な
第３軸まわりの相対回動可能に取り付けられ、そのワー
クに相対回転不能に係合させられる係合部材と、(g)前
記第１回動アームの前記第２軸近傍に位置する部分と前
記係合部材との間に配設され、前記第２回動アームが前
記第２軸まわりに回動させられるのに伴って、その係合
部材をその第２回動アームに対して前記第３軸まわりに
機械的に相対回動させる第２相対回動機構とを有するこ
とを特徴とする。Means for Solving the Problems In order to achieve such an object, the first means of the present invention comprises:
A workpiece positioning and conveying device that conveys a workpiece from a predetermined receiving position to a delivering position while rotating the workpiece around its center line, and is (a) rotatably arranged around a first axis at a base end portion. A first rotating arm; (b) a second rotating arm attached to the first rotating arm so as to be relatively rotatable around a second axis parallel to the first axis; and (c) the first rotating arm. It is arranged between a position-fixed member provided near the axis and the second rotating arm, and when the first rotating arm is rotated around the first axis, its second Mechanically with respect to the first rotation arm about the second axis in the direction opposite to the rotation direction of the first rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the first rotation arm. A first relative rotation mechanism for relatively rotating the second rotation arm, and (d) the second rotation arm together with the second rotation arm. Together it is pivoted to said centerline comprises an upward work receiving its second
A work receiving member that rotatably supports the work around its center line in a posture parallel to the axis, and (e) the work receiving member of the work receiving member is moved from the receiving position to the delivery position. A drive device for rotating a first rotating arm around the first axis, and (f) the second
The rotation arm is attached so as to be relatively rotatable about a third axis parallel to the second axis, which is located on an extension of the center line of the work supported by the work receiving member, and is not relatively rotatable to the work. And (g) is disposed between the engaging member and a portion of the first rotating arm located in the vicinity of the second axis, and the second rotating arm is A second relative rotation mechanism for mechanically rotating the engaging member relative to the second rotation arm about the third axis as the engagement member is rotated about the second axis. It is characterized by

また、本考案の第２の手段は、前記(a)第１回動アーム
と、(b)第２回動アームと、(h)前記第１軸近傍に設けら
れた位置固定の部材と前記第２回動アームとの間に配設
され、前記第１回動アームが前記第１軸まわりに回動さ
せられるのに伴って、その第２回動アームをその第１回
動アームに対して前記第２軸まわりに機械的に相対回動
させる第１相対回動機構と、(i)前記第２回動アームに
前記第２軸と平行な第３軸まわりの相対回動可能に取り
付けられ、前記中心線がその第３軸と平行となる姿勢で
前記ワークをその中心線まわりの回転不能に保持する保
持装置と、(j)前記第１回動アームの前記第２軸近傍に
位置する部分と前記保持装置との間に配設され、前記第
２回動アームが前記第２軸まわりに回動させられるのに
伴って、その保持装置をその第２回動アームに対して前
記第３軸まわりに機械的に相対回動させる第２相対回動
機構と、(k)前記保持装置が前記受取り位置から前記受
渡し位置まで移動させられるように前記第１回動アーム
を前記第１軸まわりに回動させる駆動装置とを有するこ
とを特徴とする。A second means of the present invention is (a) the first rotating arm, (b) the second rotating arm, (h) the position fixing member provided near the first shaft, and The second rotation arm is disposed between the first rotation arm and the second rotation arm, and the second rotation arm is moved with respect to the first rotation arm as the first rotation arm is rotated about the first axis. A first relative rotation mechanism that mechanically relatively rotates about the second axis, and (i) is attached to the second rotation arm so as to be relatively rotatable about a third axis parallel to the second axis. A holding device for holding the work in a non-rotatable manner about the center line in a posture in which the center line is parallel to the third axis, and (j) a position near the second axis of the first rotating arm. Is disposed between the holding device and the holding device, and the holding device is moved as the second turning arm is turned about the second axis. A second relative rotating mechanism for mechanically rotating the second rotating arm relative to the third axis, and (k) the holding device for moving the holding device from the receiving position to the delivering position. A drive device for rotating the first rotating arm around the first axis.

なお、上記第１の手段および第２の手段における各第１
相対回動機構，第２相対回動機構は、例えば直列に噛み
合わされた複数の歯車、複数のプーリに巻き掛けられた
タイミングベルト、或いは複数のリンクなどを用いて構
成される。It should be noted that each of the first means in the first means and the second means
The relative rotation mechanism and the second relative rotation mechanism are configured using, for example, a plurality of gears meshed in series, a timing belt wound around a plurality of pulleys, or a plurality of links.

作用 先ず、本考案の第１の手段によるワーク位置決め搬送装
置においては、予め定められた受取り位置に位置させら
れたワーク受け部材のワーク受け上にワークが予め定め
られた一定の姿勢で支持された後、駆動装置によって第
１回動アームが第１軸まわりに回動させられることによ
り、上記ワーク受け部材は、第１回動アームに取り付け
られるとともに第１相対回動機構によってその第１回動
アームに対して相対回動させられる第２回動アームと共
に第２軸まわりに回動させられ、上記受取り位置から受
渡し位置まで移動させられる。第１相対回動機構は、第
１回動アームの回動方向と逆方向へその第１回動アーム
の回動角度と略同じ角度だけ第２回動アームを相対回動
させるようになっているため、その第２回動アームと共
に回動させられるワーク受け部材は、ワーク受けが上向
きとなる略一定の姿勢で第１軸を中心とする円弧形状に
沿って平行移動させられる。このため、そのワーク受け
上に支持されたワークは、ワーク受け部材から脱落する
ことなく受渡し位置まで搬送される。Operation First, in the work positioning and conveying apparatus according to the first means of the present invention, the work is supported in the predetermined fixed posture on the work receiving member of the work receiving member located at the predetermined receiving position. After that, the first rotating arm is rotated about the first axis by the driving device, so that the work receiving member is attached to the first rotating arm and the first relative rotating mechanism rotates the first rotating arm. It is rotated around the second axis together with the second rotating arm that is rotated relative to the arm, and is moved from the receiving position to the delivery position. The first relative rotation mechanism is configured to relatively rotate the second rotation arm in the direction opposite to the rotation direction of the first rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the first rotation arm. Therefore, the work receiving member that is rotated together with the second rotation arm is moved in parallel along the arcuate shape centered on the first axis in a substantially constant posture in which the work receiving surface faces upward. Therefore, the work supported on the work receiving member is conveyed to the delivery position without dropping from the work receiving member.

なお、上記ワーク受け部材は、第１相対回動機構により
第２回動アームと一体的に回動させられるようになって
いても、第１相対回動機構と同様な別の相対回動機構に
より第２回動アームとは別体に回動させられるようにな
っていても差支えない。また、ワーク受け部材は必ずし
も厳密に平行移動させられるようにする必要はなく、ワ
ーク受けの形状等を考慮して、ワーク搬送中にワークが
ワーク受けから脱落しないようになっておれば良い。前
記第１相対回動機構によって回動させられる第２回動ア
ームの回動角度は、第１回動アームの回動角度に対して
その程度の差異があっても差支えないのである。Even if the work receiving member is configured to be integrally rotated with the second rotating arm by the first relative rotating mechanism, another relative rotating mechanism similar to the first relative rotating mechanism is used. Therefore, it does not matter even if it can be rotated separately from the second rotating arm. Further, the work receiving member does not necessarily have to be precisely translated, and it is sufficient that the work does not fall off from the work receiving during the work transportation in consideration of the shape of the work receiving and the like. The rotation angle of the second rotation arm rotated by the first relative rotation mechanism does not matter even if there is a degree of difference with respect to the rotation angle of the first rotation arm.

また、上記第２回動アームには、ワーク受け部材によっ
て支持されたワークの中心線の延長線上に位置する第３
軸まわりの相対回動可能に係合部材が設けられ、ワーク
に対して相対回転不能に係合させられるようになってい
る。この係合部材は、第２回動アームの回動に伴って第
２相対回動機構により第３軸まわりに相対回動させられ
るため、その係合部材に相対回転不能に係合させられた
ワークは、係合部材の相対回動量と略等しい一定角度だ
け第３軸まわり、すなわち中心線まわりに回転させられ
る。したがって、受取り位置において予め定められた一
定の姿勢でワーク受け部材に支持されたワークは、その
中心線まわりに回転させられつつ受取り位置から受渡し
位置まで移動させられ、上記一定角度だけその中心線ま
わりに回転させられた姿勢で受渡し位置に位置させられ
ることとなる。The second rotation arm has a third position which is located on an extension of the center line of the work supported by the work receiving member.
An engaging member is provided so as to be rotatable relative to the shaft, and is engaged with the work so as not to rotate relative to it. The engaging member is relatively non-rotatably engaged with the engaging member because the second relative rotating mechanism relatively rotates the engaging member around the third axis as the second rotating arm rotates. The work is rotated about the third axis, that is, about the center line, by a constant angle substantially equal to the relative rotation amount of the engaging member. Therefore, the work supported by the work receiving member in the predetermined fixed posture at the receiving position is moved from the receiving position to the delivering position while being rotated around the center line thereof, and is rotated about the center line by the constant angle. It will be positioned at the delivery position with the posture rotated.

一方、本考案の第２の手段によるワーク位置決め搬送装
置においては、予め定められた受取り位置に位置させら
れた保持装置によりワークが予め定められた一定の姿勢
で保持された後、駆動装置によって第１回動アームが第
１軸まわりに回動させられることにより、その第１回動
アームに取り付けられた第２回動アームは第１相対回動
機構によって第２軸まわりに相対回動させられるととも
に、その第２回動アームに取り付けられた上記保持装置
は第２相対回動機構によって第３軸まわりに相対回動さ
せられる。これにより、かかる保持装置は、上記受取り
位置から受渡し位置まで移動させられ、その保持装置に
保持されたワークも受取り位置から受渡し位置まで搬送
される。On the other hand, in the work positioning and conveying apparatus according to the second means of the present invention, the work is held in the predetermined fixed posture by the holding device positioned at the predetermined receiving position, and then the work is moved by the driving device. When the first rotating arm is rotated about the first axis, the second rotating arm attached to the first rotating arm is relatively rotated about the second axis by the first relative rotating mechanism. At the same time, the holding device attached to the second rotation arm is relatively rotated about the third axis by the second relative rotation mechanism. As a result, the holding device is moved from the receiving position to the delivering position, and the work held by the holding device is also conveyed from the receiving position to the delivering position.

また、この過程で上記保持装置は第３軸まわりに相対回
動させられるため、その保持装置に回転不能に保持され
たワークは、第１回動アームの回動量と、その第１回動
アームに対する第２回動アームの相対回動量と、その第
２回動アームに対する保持装置の相対回動量とによって
定まる一定角度だけ第３軸まわりに回転させられる。し
たがって、受取り位置において予め定められた一定の姿
勢で保持装置に保持されたワークは、その中心線まわり
に回転させられつつ受取り位置から受渡し位置まで移動
させられ、上記一定角度だけその中心線まわりに回転さ
せられた姿勢で受渡し位置に位置させられることとな
る。Further, in this process, since the holding device is relatively rotated around the third axis, the work held non-rotatably by the holding device is the rotation amount of the first rotation arm and the first rotation arm thereof. Is rotated about the third axis by a constant angle determined by the relative rotation amount of the second rotation arm with respect to the second rotation arm and the relative rotation amount of the holding device with respect to the second rotation arm. Therefore, the work held by the holding device in the predetermined fixed posture at the receiving position is moved from the receiving position to the delivering position while being rotated around the center line thereof, and is rotated around the center line by the constant angle. It will be positioned at the delivery position in a rotated posture.

この場合に、上記保持装置がワークを離脱不能にクラン
プするものであれば、第１回動アームの回動方向および
回動角度、第１相対回動機構によって第１回動アームに
対して相対回動させられる第２回動アームの回動方向お
よび回動角度、更には第２相対回動機構によって第２回
動アームに対して相対回動させられる保持装置の回動方
向や回動角度は、それぞれ無関係に設定できるが、保持
装置が単にワークを載置して支持するだけのものである
場合には、上記第１回動アーム，第２回動アーム，およ
び保持装置の回動方向や回動角度は、ワーク搬送時にそ
のワークが保持装置から離脱しない範囲で且つワークを
所望する角度だけ中心線まわりに回転させるように互い
に関連して設定される。In this case, if the holding device clamps the work irremovably, the rotation direction and the rotation angle of the first rotation arm, the relative rotation mechanism relative to the first rotation arm by the first relative rotation mechanism. Rotation direction and rotation angle of the second rotation arm that is rotated, and further rotation direction and rotation angle of the holding device that is rotated relative to the second rotation arm by the second relative rotation mechanism. Can be set independently of each other, but when the holding device merely mounts and supports the work, the first rotating arm, the second rotating arm, and the rotating direction of the holding device. And the rotation angle are set in relation to each other so that the work does not separate from the holding device when the work is conveyed and the work is rotated about the center line by a desired angle.

考案の効果 このように、本考案のワーク位置決め搬送装置によれ
ば、ワークを予め定められた受取り位置から受渡し位置
まで搬送する過程で、そのワークを中心線まわりに回転
させて姿勢を修正するようになっているため、従来のよ
うに姿勢修正装置等を別個に設ける必要がない。しか
も、第２回動アームが第１回動アームの回動に伴って相
対回動させられることにより、その第２回動アームに取
り付けられた保持装置または係合部材が第２相対回動機
構によって相対回動させられ、これにより、ワークを中
心線まわりに回転させるようになっているため、ワーク
を中心線まわりに回転させるために別個の駆動源を設け
る必要がなく、駆動装置によって第１回動アームを第１
軸まわりに回動させるだけでワークの搬送と中心線まわ
りの回転とが並行して行われる。このため、装置が簡単
かつコンパクトに構成され得るとともに、その制御が簡
単でサイクルタイムも短くて済むのである。As described above, according to the work positioning and conveying apparatus of the present invention, in the process of conveying a work from a predetermined receiving position to a delivering position, the work is rotated around the center line to correct the posture. Therefore, it is not necessary to separately provide a posture correction device and the like as in the conventional case. Moreover, the holding device or the engaging member attached to the second rotating arm is moved to the second relative rotating mechanism by the relative rotation of the second rotating arm with the rotation of the first rotating arm. Since the work is rotated relative to the center line by the relative rotation by the drive device, it is not necessary to provide a separate drive source for rotating the work about the center line, and the first drive device is used. First rotating arm
The work is conveyed and rotated about the center line in parallel simply by rotating the shaft. Therefore, the device can be configured simply and compactly, and its control is simple and the cycle time is short.

実施例 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図，第２図および第３図は、本考案の第１の手段に
よるワーク位置決め搬送装置の一実施例の平面断面図，
一部を切り欠いた正面図，および左側面断面図である。
これ等の図において、第１軸としてのドライブシャフト
１０は、一対のベアリング１２，１４を介して略水平な
軸心まわりの回転可能に支持されている。ベアリング１
２はブラケット１６に配設されている一方、ベアリング
１４はブラケット１８に位置固定に設けられたケース２
０に配設されている。上記ドライブシャフト１０の後端
部には、減速機付モータ２２の出力軸２４が相対回転不
能に連結されており、ドライブシャフト１０はそのモー
タ２２によって正逆両方向へ軸心まわりに回動させられ
る。また、ドライブシャフト１０の後端部近傍には、第
１図におけるIV-IV断面を示す第４図から明らかなよう
に、外周側へ突き出す係合突起２６を備えた位置決め部
材２８が相対回転不能に取り付けられ、前記ケース２０
に固設された一対のストッパ３０，３２と当接させられ
るようになっている。これにより、ドライブシャフト１
０は予め定められた１８０°の回動範囲で往復回動させ
られる。上記モータ２２やストッパ３０，３２を含んで
駆動装置が構成されている。FIG. 1, FIG. 2 and FIG. 3 are plan sectional views of an embodiment of a work positioning and conveying apparatus according to the first means of the present invention,
It is the front view which notched one part and the left side sectional view.
In these figures, the drive shaft 10 as the first shaft is supported rotatably around a substantially horizontal axis through a pair of bearings 12 and 14. Bearing 1
2 is disposed on the bracket 16, while the bearing 14 is fixedly mounted on the bracket 18 in the case 2
It is set to 0. An output shaft 24 of a motor 22 with a speed reducer is connected to the rear end of the drive shaft 10 such that the output shaft 24 cannot rotate relative to the drive shaft 10. The drive shaft 10 is rotated by the motor 22 in both forward and backward directions around its axis. . Further, in the vicinity of the rear end portion of the drive shaft 10, as is apparent from FIG. 4 showing the IV-IV cross section in FIG. 1, a positioning member 28 having an engaging projection 26 projecting to the outer peripheral side cannot be relatively rotated. Attached to the case 20
The pair of stoppers 30 and 32 fixedly attached to the above are brought into contact with each other. As a result, the drive shaft 1
0 is reciprocally rotated within a predetermined 180 ° rotation range. A drive unit is configured to include the motor 22 and the stoppers 30 and 32.

上記ドライブシャフト１０には、同じ長さ寸法の３本の
第１回動アーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃ（以下、特に区
別しない場合には単に第１回動アーム３４という）が配
設されている。それ等の第１回動アーム３４は、ドライ
ブシャフト１０の軸心まわりにおいて同じ方向へ直角に
突き出すように、その基端部においてドライブシャフト
１０に相対回転不能に固設されている。また、その突き
出し方向は、ドライブシャフト１０が前記ストッパ３０
によって規定される左まわり方向の回動端に位置させら
れた状態において、略水平に左方向へ突き出すように定
められており、ストッパ３２によって規定される右まわ
り方向の回動端までドライブシャフト１０が右まわりに
回動させられることにより、第１回動アーム３４もその
ドライブシャフト１０を中心として右まわりに１８０°
回動させられる。The drive shaft 10 is provided with three first rotating arms 34a, 34b, 34c having the same length (hereinafter, simply referred to as the first rotating arm 34 unless otherwise specified). The first rotating arms 34 are fixed to the drive shaft 10 so that they cannot rotate relative to each other at their base ends so as to project at right angles in the same direction around the axis of the drive shaft 10. In addition, the drive shaft 10 has the above-mentioned stopper 30 in the protruding direction.
The drive shaft 10 is designed to project substantially horizontally to the left in the state of being positioned at the turning end in the counterclockwise direction defined by the drive shaft 10 up to the turning end in the clockwise direction defined by the stopper 32. Is rotated clockwise, the first rotation arm 34 also rotates clockwise about the drive shaft 10 by 180 °.
It can be rotated.

上記第１回動アーム３４ａおよび３４ｂの中間部には、
一対のベアリングを介して中間シャフト３６が前記ドラ
イブシャフト１０と平行な軸心まわりの回転可能に配設
されている。この中間シャフト３６には一対のアイドル
歯車３８，４０が相対回転不能に取り付けられ、一方の
アイドル歯車３８は前記ケース２０に固設された固定歯
車４２と噛み合わされている一方、他方のアイドル歯車
４０は第１回動アーム３４ｂの先端部に配設された従動
歯車４４と噛み合わされている。従動歯車４４は、一対
のベアリングを介して第１回動アーム３４ａおよび３４
ｂに跨がってドライブシャフト１０と平行な軸心まわり
の回転可能に配設された先端シャフト４６に相対回転不
能に取り付けられているとともに、その先端シャフト４
６には、第３図から明らかなように第２回動アーム４８
およびワーク受け部材５０が何れも上方へ突き出す姿勢
で図示しないピンにより相対回転不能に固設されてい
る。また、固定歯車４２の歯数と従動歯車４４の歯数は
互いに等しく、アイドル歯車３８の歯数とアイドル歯車
４０の歯数も互いに等しい。At the intermediate portion of the first rotating arms 34a and 34b,
An intermediate shaft 36 is rotatably arranged around an axis parallel to the drive shaft 10 via a pair of bearings. A pair of idle gears 38, 40 are attached to the intermediate shaft 36 so as not to rotate relative to each other, and one idle gear 38 meshes with a fixed gear 42 fixedly mounted on the case 20, while the other idle gear 40. Is engaged with a driven gear 44 arranged at the tip of the first rotating arm 34b. The driven gear 44 includes the first rotating arms 34 a and 34 via a pair of bearings.
It is attached to a tip shaft 46 that is rotatably arranged around an axis parallel to the drive shaft 10 across b and is not rotatable relative to the tip shaft 4.
As shown in FIG. 3, the second rotation arm 48
Also, the work receiving members 50 are both fixed to a relatively non-rotatable state by a pin (not shown) in a posture of protruding upward. The fixed gear 42 and the driven gear 44 have the same number of teeth, and the idle gear 38 and the idle gear 40 have the same number of teeth.

したがって、先端シャフト４６に固設された第２回動ア
ーム４８およびワーク受け部材５０は、第１回動アーム
３４ａ，３４ｂがドライブシャフト１０と共にその軸心
まわりに回動させられるのに伴って、その第１回動アー
ム３４ａ，３４ｂの回動方向と逆方向へ第１回動アーム
３４ａ，３４ｂの回動角度と同じ角度だけ、その第１回
動アーム３４ａ，３４ｂに対して先端シャフト４６の軸
心まわりに機械的に相対回動させられる。換言すれば、
これ等の第２回動アーム４８およびワーク受け部材５０
は、上方に突き出す一定の姿勢でドライブシャフト１０
を中心とする円弧形状に沿って平行移動させられる。本
実施例では、前記固定歯車４２，アイドル歯車３８，４
０，および従動歯車４４を含んで第１相対回動機構５２
が構成されており、固定歯車４２が固設されたケース２
０は第１軸の近傍に設けられた位置固定の部材に相当す
る。また、第２回動アーム４８およびワーク受け部材５
０が固設された先端シャフト４６は第２軸に相当する。Therefore, the second rotation arm 48 and the work receiving member 50 fixed to the tip shaft 46 are rotated as the first rotation arms 34a and 34b are rotated around the axis thereof together with the drive shaft 10. The tip shaft 46 is moved relative to the first turning arms 34a, 34b by the same angle as the turning angle of the first turning arms 34a, 34b in the direction opposite to the turning direction of the first turning arms 34a, 34b. It is mechanically rotated about the axis. In other words,
The second rotating arm 48 and the work receiving member 50 of these
Drive shaft 10 in a fixed posture protruding upward.
Is translated along an arc shape centered at. In this embodiment, the fixed gear 42 and the idle gears 38 and 4 are used.
0 and the first relative rotation mechanism 52 including the driven gear 44
The case 2 in which the fixed gear 42 is fixedly installed.
0 corresponds to a position-fixed member provided near the first axis. Further, the second rotation arm 48 and the work receiving member 5
The tip shaft 46 having 0 fixed thereto corresponds to the second shaft.

一方、第１回動アーム３４ｃの中間部には、一対のベア
リングを介して中間シャフト５４が前記ドライブシャフ
ト１０と平行な軸心まわりの回転可能に配設されてい
る。この中間シャフト５４にはアイドル歯車５６が相対
回転不能に取り付けられ、前記ブラケット１６に固設さ
れた固定歯車５８および第１回動アーム３４ｃの先端部
に配設された従動歯車６０と噛み合わされている。従動
歯車６０は、第１回動アーム３４ｃの先端部に一対のベ
アリングを介してドライブシャフト１０と平行な軸心ま
わりの回転可能に配設された先端シャフト６２に相対回
転不能に取り付けられているとともに、その先端シャフ
ト６２には、第３図から明らかなようにワーク受け部材
６４が上方へ突き出す姿勢で図示しないピンにより相対
回転不能に固設されている。On the other hand, an intermediate shaft 54 is disposed in an intermediate portion of the first rotating arm 34c via a pair of bearings so as to be rotatable about an axis parallel to the drive shaft 10. An idle gear 56 is non-rotatably attached to the intermediate shaft 54, and is meshed with a fixed gear 58 fixed to the bracket 16 and a driven gear 60 provided at the tip of the first rotating arm 34c. There is. The driven gear 60 is non-rotatably attached to a tip shaft 62 that is rotatably disposed around the axis parallel to the drive shaft 10 at the tip of the first rotating arm 34c via a pair of bearings. At the same time, as is apparent from FIG. 3, a work receiving member 64 is fixed to the tip shaft 62 by a pin (not shown) such that the work receiving member 64 protrudes upward so as to be relatively non-rotatable.

上記先端シャフト６２は前記先端シャフト４６の延長線
上に配設されている一方、アイドル歯車５６，固定歯車
５８，従動歯車６０，およびワーク受け部材６４は、そ
れぞれ前記アイドル歯車３８，４０，固定歯車４２，従
動歯車４４，およびワーク受け部材５０と全く同様に構
成されている。したがって、第１回動アーム３４ａ，３
４ｂおよび３４ｃがドライブシャフト１０と共にその軸
心まわりに回動させられることにより、上記ワーク受け
部材６４は前記第２回動アーム４８，ワーク受け部材５
０と共に上方に突き出す一定の姿勢でドライブシャフト
１０を中心とする円弧形状に沿って平行移動させられ
る。The tip shaft 62 is arranged on an extension line of the tip shaft 46, while the idle gear 56, the fixed gear 58, the driven gear 60, and the work receiving member 64 are respectively the idle gears 38, 40 and the fixed gear 42. , The driven gear 44, and the workpiece receiving member 50 are constructed in exactly the same manner. Therefore, the first rotating arms 34a, 3
By rotating 4b and 34c together with the drive shaft 10 around the axis thereof, the work receiving member 64 is moved to the second turning arm 48 and the work receiving member 5.
It is translated along a circular arc centered on the drive shaft 10 in a fixed posture protruding upward together with 0.

そして、上記ワーク受け部材６４の上端にはワーク受け
６６が設けられ、ワーク６８の円柱形状の軸部７０が載
置されるようになっている。ワーク受け６６は、第２図
から明らかなように、ワーク受け部材６４の上端に一体
に設けられた山形の突起７２と、そのワーク受け部材６
４の上端に回動可能に設けられた受けレバー７４とから
構成されている。受けレバー７４には、突起７２との間
にＶ字形状の上向きの溝を形成する突起７６が設けられ
ており、ワーク６８の軸部７０は、それらの突起７２と
７６との間で中心線まわりの回転可能に支持される。A work receiver 66 is provided on the upper end of the work receiving member 64, and a cylindrical shaft portion 70 of the work 68 is placed on the work receiver 66. As is apparent from FIG. 2, the work receiving member 66 has a mountain-shaped projection 72 integrally provided on the upper end of the work receiving member 64 and the work receiving member 6.
4 and a receiving lever 74 that is rotatably provided at the upper end. The receiving lever 74 is provided with a protrusion 76 that forms a V-shaped upward groove with the protrusion 72, and the shaft portion 70 of the work 68 has a center line between the protrusions 72 and 76. It is rotatably supported around.

また、上記受けレバー７４は先端シャフト６２と平行な
ピン７８まわりの回転可能に取り付けられており、常に
は圧縮コイルスプリング８０の付勢力に従って第２図に
実線で示されているように突起７６が上方に突き出す突
出位置に保持されるが、圧縮コイルスプリング８０の付
勢力に抗して突起７６が下方へ押し下げられるようにな
っている。これにより、ワーク受け６６上に支持された
ワーク６８を第２図の右方向へ略水平に移動させること
が許容される。Further, the receiving lever 74 is rotatably attached around a pin 78 parallel to the tip shaft 62, and the protrusion 76 is always provided in accordance with the urging force of the compression coil spring 80 as shown by the solid line in FIG. The projection 76 is held in a projecting position to project upward, but the projection 76 is pushed down against the biasing force of the compression coil spring 80. This allows the work 68 supported on the work receiver 66 to move substantially horizontally to the right in FIG.

一方、前記ワーク受け部材５０の上端にも、上記ワーク
受け６６と全く同様に構成されたワーク受け８２が設け
られている。したがって、これ等一対のワーク受け６
６，８２上に軸部７０の２箇所が載置されることによ
り、ワーク６８は、その中心線が先端シャフト４６，６
２と平行となる姿勢でその中心線まわりの回転可能に支
持されることとなる。また、これ等のワーク受け６６，
８２は、第１回動アーム３４が第１図〜第３図に示され
ているように左まわり方向の回動端に位置させられるこ
とにより、予め定められた受取り位置に位置させられる
一方、第１回動アーム３４が右まわり方向の回動端に位
置させられることにより、予め定められた受渡し位置に
位置させられ、これにより、受取り位置において供給さ
れたワーク６８は受渡し位置まで搬送される。ドライブ
シャフト１０の回動端や先端シャフト４６，６２の配設
位置、ワーク受け部材５０，６４の寸法等は、このよう
にワーク受け６６，８２が受取り位置から受渡し位置ま
で移動させられるように設定されている。On the other hand, at the upper end of the work receiving member 50, a work receiver 82 having the same structure as the work receiver 66 is provided. Therefore, a pair of these work receivers 6
By placing the shaft portion 70 at two positions on the shafts 6, 82, the center line of the work 68 is the tip shafts 46, 6
It is rotatably supported around its center line in a posture parallel to 2. In addition, these work receivers 66,
82 is positioned at a predetermined receiving position by the first rotation arm 34 being positioned at the rotation end in the counterclockwise direction as shown in FIGS. 1 to 3, while The first rotating arm 34 is located at the rotating end in the clockwise direction, so that the first rotating arm 34 is located at a predetermined delivery position, whereby the workpiece 68 supplied at the delivery position is conveyed to the delivery position. . The rotation end of the drive shaft 10, the disposition positions of the tip shafts 46 and 62, the dimensions of the work receiving members 50 and 64, and the like are set so that the work receivers 66 and 82 can be moved from the receiving position to the delivering position. Has been done.

前記第２回動アーム４８の中間部には、第３図に示され
ているように、一対のベアリングを介して中間シャフト
８４が前記先端シャフト４６と平行な軸心まわりの回転
可能に配設されている。この中間シャフト８４にはアイ
ドル歯車８６が相対回転不能に取り付けられ、前記第１
回動アーム３４ａの先端部に固設された固定歯車８８お
よび第２回動アーム４８の先端部に配設された従動歯車
９０と噛み合わされている。従動歯車９０は、第２回動
アーム４８の先端部に一対のベアリングを介して先端シ
ャフト４６と平行な軸心まわりの回転可能に配設された
回転シャフト９２に相対回転不能に取り付けられている
とともに、その回転シャフト９２には係合部材９４が相
対回転不能に固設されている。As shown in FIG. 3, an intermediate shaft 84 is disposed at an intermediate portion of the second rotating arm 48 via a pair of bearings so as to be rotatable about an axis parallel to the tip shaft 46. Has been done. An idle gear 86 is attached to the intermediate shaft 84 such that the idle gear 86 cannot rotate relative to the intermediate shaft 84.
It is meshed with a fixed gear 88 fixed to the tip of the rotating arm 34 a and a driven gear 90 arranged at the tip of the second rotating arm 48. The driven gear 90 is non-rotatably attached to a rotary shaft 92 that is rotatably disposed around the axis parallel to the distal shaft 46 at the distal end of the second rotating arm 48 via a pair of bearings. At the same time, an engaging member 94 is fixed to the rotary shaft 92 so as not to rotate relatively.

上記回転シャフト９２は第３軸に相当するもので、前記
一対のワーク受け部材５０，６４に支持されたワーク６
８の中心線の延長線上に配設されている一方、その回転
シャフト９２に固設された上記係合部材９４は、ワーク
６８の一端部に設けられた矩形部９６を収容する矩形溝
９８を備えていて、その矩形部９６に中心線まわりの相
対回転不能に係合させられるようになっている。また、
前記固定歯車８８の歯数は従動歯車９０の歯数の１／２
で、第１回動アーム３４の回動に伴って第１相対回動機
構５２により第２回動アーム４８が第１回動アーム３４
に対して相対回動させられると、係合部材９４は、その
第２回動アーム４８の相対回動方向と逆方向へ第２回動
アーム４８の相対回動角度の１／２だけ、その第２回動
アーム４８に対して回転シャフト９２の軸心まわり、換
言すればワーク６８の中心線まわりに機械的に相対回動
させられる。The rotary shaft 92 corresponds to the third axis, and the work 6 supported by the pair of work receiving members 50 and 64.
The engaging member 94 fixed to the rotary shaft 92 is disposed on an extension of the center line of the workpiece 8 and has a rectangular groove 98 for accommodating the rectangular portion 96 provided at one end of the work 68. It is provided so that it can be engaged with the rectangular portion 96 so as not to rotate relative to the center line. Also,
The number of teeth of the fixed gear 88 is 1/2 of the number of teeth of the driven gear 90.
Then, with the rotation of the first rotating arm 34, the second relative arm 48 is moved by the first relative rotating mechanism 52.
When the engaging member 94 is rotated relative to the second rotating arm 48, the engaging member 94 moves in a direction opposite to the relative rotating direction of the second rotating arm 48 by half the relative rotating angle of the second rotating arm 48. With respect to the second rotating arm 48, it is mechanically rotated about the axis of the rotating shaft 92, in other words, about the center line of the work 68.

したがって、第１回動アーム３４が前記ドライブシャフ
ト１０の軸心まわりに１８０°回動させられると、係合
部材９４は回転シャフト９２の軸心まわりに９０°回動
させられ、これに伴って、その係合部材９４に係合させ
られたワーク６８もその軸心まわりに９０°回転させら
れることとなる。また、かかる係合部材９４は、第１回
動アーム３４が左まわり方向の回動端に位置させられた
状態、換言すればワーク受け部材５０，６４のワーク受
け８２，６６が受取り位置に位置させられた状態におい
て、矩形溝９８が上向きとなる姿勢で回転シャフト９２
に固設されており、ワーク受け部材５０，６４のワーク
受け８２，６６が受渡し位置に位置させられるように第
１回動アーム３４が右まわり方向の回動端まで回動させ
られることにより、矩形溝９８が右向きとなる姿勢に変
化させられる。第５図は、この係合部材９４の姿勢変化
を説明する図であり、左側の矢印Ａで示されている状態
は第１回動アーム３４ａ，３４ｂが左まわり方向の回動
端に位置させられた状態で、右側の矢印Ｃで示されてい
る状態は第１回動アーム３４ａ，３４ｂが右まわり方向
の回動端に位置させられた状態で、中央の矢印Ｂで示さ
れている状態は第１回動アーム３４ａ，３４ｂがそれ等
の中間位置に位置させられた状態である。本実施例で
は、前記固定歯車８８，アイドル歯車８６，および従動
歯車９０を含んで第２相対回動機構１００が構成されて
いる。Therefore, when the first rotation arm 34 is rotated 180 ° about the axis of the drive shaft 10, the engagement member 94 is rotated 90 ° about the axis of the rotation shaft 92, and accordingly. The work 68 engaged with the engaging member 94 is also rotated 90 ° around its axis. Further, the engagement member 94 is in a state in which the first rotation arm 34 is positioned at the rotation end in the counterclockwise direction, in other words, the work receivers 82, 66 of the work receiver members 50, 64 are in the receiving position. In this state, the rotation shaft 92 is in a posture in which the rectangular groove 98 faces upward.
The first rotation arm 34 is rotated to the right rotation end so that the work receivers 82, 66 of the work receiver members 50, 64 are positioned at the delivery position. The shape of the rectangular groove 98 is changed to the right. FIG. 5 is a view for explaining the posture change of the engaging member 94. In the state shown by the arrow A on the left side, the first rotating arms 34a and 34b are positioned at the rotating end in the counterclockwise direction. The state indicated by the arrow C on the right side is the state indicated by the arrow B in the center when the first rotating arms 34a and 34b are located at the rotating ends in the clockwise direction. Shows the state in which the first rotating arms 34a and 34b are located at their intermediate positions. In this embodiment, the second relative rotation mechanism 100 is configured to include the fixed gear 88, the idle gear 86, and the driven gear 90.

そして、以上のように構成されたワーク位置決め搬送装
置においては、先ず、第１回動アーム３４が左まわり方
向の回動端に位置させられた状態において、前工程から
排出されたワーク６８が、一対のワーク受け部材５０，
６４のワーク受け８２，６６上に軸部７０が載置される
ように、それ等の真上から供給される。この時、ワーク
６８は、第３図に示されているように、その矩形部９６
が中心線まわりにおいて上下方向となる回転位置に位置
決めされており、その矩形部９６は係合部材９４の矩形
溝９８内に挿入される。Then, in the work positioning and conveying apparatus configured as described above, first, in the state where the first rotating arm 34 is positioned at the rotating end in the counterclockwise direction, the workpiece 68 discharged from the previous process is A pair of workpiece receiving members 50,
The shaft portion 70 is supplied from directly above the workpiece receivers 82 and 66 of 64 so that the shaft portion 70 is placed. At this time, the work 68 has its rectangular portion 96, as shown in FIG.
Is positioned in a vertical rotation position around the center line, and the rectangular portion 96 is inserted into the rectangular groove 98 of the engaging member 94.

この状態において、第１回動アーム３４がドライブシャ
フト１０と共に右まわり方向へ１８０°回動させられる
ことにより、上記ワーク受け部材５０，６４は、ワーク
受け８２，６６が上向きとなる一定の姿勢でドライブシ
ャフト１０の軸心を中心とする円弧形状に沿って平行移
動させられ、そのワーク受け８２，６６上に支持された
ワーク６８が受渡し位置まで搬送される。また、ワーク
６８の矩形部９６に係合させられた係合部材９４も、ワ
ーク６８と共に受渡し位置まで移動させられるが、この
係合部材９４は、第２相対回動機構１００により回転シ
ャフト９２の軸心、換言すればワーク６８の中心線まわ
りに９０°回動させられる。このため、その係合部材９
４に相対回転不能に係合させられたワーク６８は、その
中心線まわりに回転させられつつ受取り位置から受渡し
位置まで移動させられ、その中心線まわりに９０°回転
させられた姿勢、すなわち矩形部９６が略水平となる姿
勢で受渡し位置に位置させられることとなる。In this state, the first rotation arm 34 is rotated by 180 ° in the clockwise direction together with the drive shaft 10, so that the work receiving members 50 and 64 are in a fixed posture in which the work receiving members 82 and 66 face upward. The work 68, which is moved in parallel along an arcuate shape around the axis of the drive shaft 10 and supported on the work receivers 82 and 66, is conveyed to the delivery position. The engaging member 94 engaged with the rectangular portion 96 of the work 68 is also moved to the delivery position together with the work 68. The engaging member 94 is attached to the rotary shaft 92 by the second relative rotation mechanism 100. It is rotated by 90 ° around the axis, in other words, the center line of the work 68. Therefore, the engaging member 9
The workpiece 68 engaged with the workpiece 4 in a relatively non-rotatable manner is moved from the receiving position to the delivering position while being rotated about its center line, and is rotated by 90 ° about the center line, that is, the rectangular portion. The 96 is positioned at the delivery position in a substantially horizontal posture.

このようにして受渡し位置まで搬送されたワーク６８
は、その後、第３図に一点鎖線で示されているように、
第１回動アーム３４ｂと３４ｃとの間に配設された搬入
装置１０２によって中心線まわりの回転不能にクランプ
され、第３図の紙面の裏側へ向って略水平に移動させら
れて後工程の自動加工機等に搬入される。搬入装置１０
２は、第５図において矢印Ｃで示されている部分の近傍
に配設されており、後工程の自動加工機等はその右側部
分に設けられているのである。この時、ワーク６８の矩
形部９６が挿入された係合部材９４の矩形溝９８は右向
きに開口させられているとともに、ワーク受け８２，６
６の受けレバー７４に設けられた突起７６は圧縮コイル
スプリング８０の付勢力に抗して押し下げられるため、
ワーク６８は、ワーク位置決め搬送装置から自動的に取
り出される。The work 68 conveyed to the delivery position in this way
Then, as shown by the dashed line in FIG.
It is clamped non-rotatably around the center line by the carry-in device 102 arranged between the first rotating arms 34b and 34c, and is moved substantially horizontally toward the back side of the paper surface of FIG. It is loaded into an automatic processing machine. Loading device 10
2 is arranged in the vicinity of the portion indicated by the arrow C in FIG. 5, and the automatic processing machine and the like in the subsequent process are provided in the right side portion thereof. At this time, the rectangular groove 98 of the engaging member 94 into which the rectangular portion 96 of the work 68 is inserted is opened rightward, and the work receivers 82, 6 are provided.
Since the projection 76 provided on the receiving lever 74 of No. 6 is pushed down against the biasing force of the compression coil spring 80,
The work 68 is automatically taken out from the work positioning and conveying device.

ワーク６８が取り出されると、第１回動アーム３４はド
ライブシャフト１０によって左まわり方向へ回動させら
れ、左まわり方向の回動端に位置させられて新たなワー
ク６８が供給されるまで待機する。そして、ワーク６８
が供給されると、上記と同様の作動が繰り返されてワー
ク６８をその中心線まわりに回転させつつ受渡し位置ま
で搬送する。When the work 68 is taken out, the first rotation arm 34 is rotated in the counterclockwise direction by the drive shaft 10, is positioned at the rotation end in the counterclockwise direction, and waits until a new work 68 is supplied. . And the work 68
Is supplied, the same operation as described above is repeated to convey the work 68 to the delivery position while rotating the work 68 around its center line.

このように、本実施例のワーク位置決め搬送装置によれ
ば、ワーク６８を予め定められた受取り位置から受渡し
位置まで搬送する過程で、そのワーク６８を中心線まわ
りに予め定められた９０°回転させるようになっている
ため、従来のように姿勢修正装置等を別個に設ける必要
がない。As described above, according to the work positioning and transporting apparatus of the present embodiment, in the process of transporting the work 68 from the predetermined receiving position to the delivering position, the work 68 is rotated about the center line by 90 °. Therefore, it is not necessary to separately provide a posture correction device and the like as in the conventional case.

しかも、ワーク６８を回転させるための係合部材９４
は、第１相対回動機構５２によって第２回動アーム４８
が第１回動アーム３４ａ，３４ｂに対して相対回動させ
られるのに伴って、第２相対回動機構１００によりその
第２回動アーム４８に対して相対回動させられるように
なっているため、ワーク６８を中心線まわりに回転させ
るために別個の駆動源を設ける必要がない。したがっ
て、単一のモータ２２により第１回動アーム３４を回動
させるだけでワーク６８の搬送と中心線まわりの回転と
が並行して行われ、装置が簡単かつコンパクトに構成さ
れ得るとともに、その制御が簡単でサイクルタイムも短
くて済むのである。Moreover, the engaging member 94 for rotating the workpiece 68
By the first relative rotation mechanism 52.
Is rotated relative to the first rotation arms 34a and 34b, and is rotated relative to the second rotation arm 48 by the second relative rotation mechanism 100. Therefore, it is not necessary to provide a separate drive source for rotating the work 68 around the center line. Therefore, only by rotating the first rotating arm 34 by the single motor 22, the transfer of the work 68 and the rotation about the center line are performed in parallel, and the device can be configured simply and compactly, and The control is simple and the cycle time is short.

なお、上例ではワーク６８を９０°回転させる場合につ
いて説明したが、ワーク６８を支持するワーク受け部材
５０，６４とワーク６８を回転させる係合部材９４とが
別個に構成されているところから、ワーク６８の回転角
度に制約がなく、固定歯車８８および従動歯車９０の歯
数を変更することによってその回転角度を任意に設定す
ることができる。In the above example, the case where the workpiece 68 is rotated by 90 ° has been described, but since the workpiece receiving members 50 and 64 that support the workpiece 68 and the engaging member 94 that rotates the workpiece 68 are configured separately, There is no restriction on the rotation angle of the workpiece 68, and the rotation angle can be arbitrarily set by changing the number of teeth of the fixed gear 88 and the driven gear 90.

次に、本考案の他の実施例を説明する。Next, another embodiment of the present invention will be described.

第６図は、本考案の第２の手段によるワーク位置決め搬
送装置の一実施例の要部を示す図で、前記第３図に対応
する図である。かかる位置決め搬送装置は、前記実施例
に比較して、ワーク６８の軸部７０を支持するワーク受
け部材５０，６４、およびワーク６８の矩形部９６に係
合する係合部材９４の替わりに、保持部材１１０を前記
回転シャフト９２に配設したものである。保持部材１１
０は保持装置を成すもので、前記矩形溝９８と同様にワ
ーク６８の矩形部９６を中心線まわりの相対回転不能に
収容する矩形溝１１２と、ワーク６８の軸部７０を収容
する軸部７０の直径と略等しい幅寸法の軸受溝１１４と
を備えており、ワーク６８は、その中心線が回転シャフ
ト９２の軸心と平行、この実施例では回転シャフト９２
の軸心と一致する状態で相対回転不能に保持される。FIG. 6 is a view showing a main part of an embodiment of a work positioning and conveying apparatus according to the second means of the present invention, and is a view corresponding to FIG. Compared with the above-described embodiment, this positioning and conveying apparatus holds the work 68 instead of the work receiving members 50 and 64 that support the shaft 70 of the work 68 and the engaging member 94 that engages the rectangular portion 96 of the work 68. The member 110 is arranged on the rotary shaft 92. Holding member 11
Reference numeral 0 denotes a holding device, and like the rectangular groove 98, a rectangular groove 112 for accommodating the rectangular portion 96 of the work 68 in a relatively non-rotatable manner around the center line, and a shaft portion 70 for accommodating the shaft portion 70 of the work 68. Bearing groove 114 having a width dimension substantially equal to the diameter of the rotary shaft 92. The workpiece 68 has a center line parallel to the axis of the rotary shaft 92, and in this embodiment, the rotary shaft 92.
It is held so that it cannot rotate relative to it, in a state where it coincides with the axis of

したがって、この実施例においても、第１回動アーム３
４ａ，３４ｂがドライブシャフト１０の軸心を中心とし
て左まわり方向の回動端から右まわり方向の回動端まで
１８０°回動させられることにより、保持部材１１０に
保持されたワーク６８は予め定められた受取り位置から
受渡し位置まで搬送されるとともに、この過程で保持部
材１１０は第２相対回動機構１００によって回転シャフ
ト９２の軸心まわりに９０°回動させられ、ワーク６８
がその中心線まわりに９０°回転させられる。Therefore, also in this embodiment, the first rotation arm 3
The workpiece 68 held by the holding member 110 is predetermined by rotating the 4a and 34b by 180 ° from the rotation end in the counterclockwise direction to the rotation end in the clockwise direction about the axis of the drive shaft 10. While being conveyed from the received position to the delivery position, the holding member 110 is rotated by 90 ° about the axis of the rotation shaft 92 by the second relative rotation mechanism 100 in this process, and the workpiece 68 is moved.
Is rotated 90 ° about its centerline.

この実施例においては、前記ワーク受け部材５０，６４
が不要となるため、装置が一層簡単に構成され得る利点
がある。なお、軸受溝１１４の両側壁には一対の切欠１
１６が設けられており、その切欠１１６内でワーク６８
の軸部７０が図示しないクランプ装置により回転不能に
把持されることにより、ワーク６８は保持部材１１０か
ら右方向へ取り出されて後工程へ搬入される。In this embodiment, the work receiving members 50, 64
Since it is unnecessary, there is an advantage that the device can be configured more easily. In addition, a pair of notches 1 is provided on both side walls of the bearing groove 114.
16 is provided, and the work 68 is provided in the notch 116.
When the shaft portion 70 is non-rotatably gripped by the clamp device (not shown), the work 68 is taken out from the holding member 110 in the right direction and carried into the subsequent process.

以上、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明した
が、本考案は他の態様で実施することもできる。Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the present invention can be implemented in other modes.

例えば、前記第１実施例では第２回動アーム４８，ワー
ク受け部材５０，６４が一定の姿勢で平行移動させられ
るようになっているが、ワーク受けが上方に開口するＵ
字形状の溝等によって構成される場合には、先端シャフ
ト４６，６２の軸心まわりに揺動させられるようになっ
ていても差支えない。For example, in the first embodiment, the second rotating arm 48 and the work receiving members 50 and 64 are adapted to be moved in parallel in a fixed posture, but the work receiving opening is U upward.
When it is constituted by a V-shaped groove or the like, it does not matter if it can be swung around the axial center of the tip shafts 46 and 62.

また、前記第１実施例では一対のワーク受け部材５０，
６４が設けられているが、係合部材９４側のワーク受け
部材５０を省略することも可能である。Further, in the first embodiment, the pair of work receiving members 50,
Although 64 is provided, the work receiving member 50 on the engaging member 94 side can be omitted.

また、前記第２実施例ではワーク６８を回転不能に収容
する保持部材１１０が保持装置として用いられている
が、ワーク６８を回転不能にクランプして保持する保持
装置を採用することも可能である。なお、ワーク６８の
中心線を回転シャフト９２の軸心と必ずしも一致させる
必要はない。Further, in the second embodiment, the holding member 110 that holds the work 68 in a non-rotatable manner is used as a holding device, but a holding device that clamps and holds the work 68 in a non-rotatable manner may be adopted. . The center line of the work 68 does not necessarily have to coincide with the axis of the rotary shaft 92.

また、第２実施例のワーク位置決め搬送装置において
は、ワーク６８の軸部７０が必ずしも円柱形状である必
要はないとともに、保持部材１１０の形状を適宜変更す
ることにより種々の形状のワークの搬送に適用され得
る。In addition, in the workpiece positioning and conveying apparatus of the second embodiment, the shaft portion 70 of the workpiece 68 does not necessarily have to be a columnar shape, and the shape of the holding member 110 can be changed appropriately to convey workpieces of various shapes. Can be applied.

また、前記実施例ではモータ２２によってドライブシャ
フト１０を軸心まわりに回動させるようになっている
が、シリンダ等の他の駆動装置を用いることができるこ
とは勿論である。Further, in the above embodiment, the drive shaft 10 is rotated by the motor 22 around the axis, but it goes without saying that another drive device such as a cylinder can be used.

その他一々例示はしないが、本考案は当業者の知識に基
づいて種々の変更，改良を加えた態様で実施することが
できる。Although not illustrated one by one, the present invention can be implemented in various modified and improved modes based on the knowledge of those skilled in the art.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は本考案の第１の手段によるワーク位置決め搬送
装置の一例を示す平面断面図である。第２図は第１図の
装置の一部を切り欠いた正面図である。第３図は第１図
の装置の左側面断面図である。第４図は第１図における
IV-IV断面図である。第５図は第１図の装置における係
合部材の回転動作を説明する図である。第６図は本考案
の第２の手段によるワーク位置決め搬送装置の一例の要
部を示す断面図である。 １０：ドライブシャフト（第１軸） ２０：ケース（位置固定の部材） ２２：モータ、３０，３２：ストッパ ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ：第１回動アーム ４６：先端シャフト（第２軸） ４８：第２回動アーム ５０，６４：ワーク受け部材 ５２：第１相対回動機構 ６６，８２：ワーク受け ６８：ワーク ９２：回転シャフト（第３軸） ９４：係合部材 １００：第２相対回動機構 １１０：保持部材（保持装置）FIG. 1 is a plan sectional view showing an example of a work positioning and conveying apparatus according to the first means of the present invention. FIG. 2 is a front view in which a part of the apparatus shown in FIG. 1 is cut away. FIG. 3 is a left side sectional view of the apparatus of FIG. FIG. 4 is in FIG.
It is a IV-IV sectional view. FIG. 5 is a diagram for explaining the rotating operation of the engaging member in the apparatus of FIG. FIG. 6 is a sectional view showing a main part of an example of the work positioning and conveying apparatus according to the second means of the present invention. 10: Drive shaft (first axis) 20: Case (position fixing member) 22: Motor, 30, 32: Stoppers 34a, 34b, 34c: First rotating arm 46: Tip shaft (second axis) 48: Second 2 rotation arm 50, 64: work receiving member 52: first relative rotation mechanism 66, 82: work receiving 68: work 92: rotating shaft (third shaft) 94: engaging member 100: second relative rotating mechanism 110: Holding member (holding device)

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】ワークをその中心線まわりに回転させつつ
予め定められた受取り位置から受渡し位置まで搬送する
ワーク位置決め搬送装置であって、 基端部において第１軸まわりの回動可能に配設された第
１回動アームと、 該第１回動アームに前記第１軸と平行な第２軸まわりの
相対回動可能に取り付けられた第２回動アームと、 前記第１軸近傍に設けられた位置固定の部材と前記第２
回動アームとの間に配設され、前記第１回動アームが前
記第１軸まわりに回動させられるのに伴って、該第２回
動アームを前記第２軸まわりにおいて該第１回動アーム
の回動方向と逆方向へ該第１回動アームの回動角度と略
同じ角度だけ該第１回動アームに対して機械的に相対回
動させる第１相対回動機構と、 前記第２回動アームと共に前記第２軸まわりに回動させ
られるとともに、上向きのワーク受けを備えて前記中心
線が該第２軸と平行となる姿勢で前記ワークを該中心線
まわりの回転可能に支持するワーク受け部材と、 該ワーク受け部材のワーク受けが前記受取り位置から前
記受渡し位置まで移動させられるように前記第１回動ア
ームを前記第１軸まわりに回動させる駆動装置と、 前記第２回動アームに、前記ワーク受け部材に支持され
た前記ワークの中心線の延長線上に位置する前記第２軸
と平行な第３軸まわりの相対回動可能に取り付けられ、
該ワークに相対回転不能に係合させられる係合部材と、 前記第１回動アームの前記第２軸近傍に位置する部分と
前記係合部材との間に配設され、前記第２回動アームが
前記第２軸まわりに回動させられるのに伴って、該係合
部材を該第２回動アームに対して前記第３軸まわりに機
械的に相対回動させる第２相対回動機構と を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。1. A work positioning and transporting device for transporting a work from a predetermined receiving position to a delivery position while rotating the work about its center line, the base end being rotatably arranged around a first axis. A first rotating arm, a second rotating arm attached to the first rotating arm so as to be relatively rotatable around a second axis parallel to the first axis, and provided near the first axis. Fixed member and said second
The second rotating arm is disposed between the rotating arm and the first rotating arm, and the second rotating arm is rotated around the second axis as the first rotating arm rotates about the first axis. A first relative rotation mechanism for mechanically rotating relative to the first rotation arm by an angle substantially the same as the rotation angle of the first rotation arm in a direction opposite to the rotation direction of the moving arm; The work can be rotated around the second axis together with the second rotation arm, and the work can be rotated about the center line in a posture in which the work line is provided upward and the center line is parallel to the second axis. A supporting member for supporting the work, a drive device for rotating the first rotating arm around the first axis so that the work receiving member can move the receiving member from the receiving position to the delivering position, 2 Rotating arm supported by the work receiving member The relatively rotatable mounted around the second axis parallel to the third axis which is located on the extension of the center line of the workpiece,
An engaging member that is engaged with the workpiece in a relatively non-rotatable manner, and a portion that is disposed between the engaging member and a portion of the first rotating arm that is located near the second axis. A second relative rotation mechanism that mechanically relatively rotates the engagement member around the third axis with respect to the second rotation arm as the arm is rotated around the second axis. A work positioning and transporting device comprising: 【請求項２】ワークをその中心線まわりに回転させつつ
予め定められた受取り位置から受渡し位置まで搬送する
ワーク位置決め搬送装置であって、 基端部において第１軸まわりの回動可能に配設された第
１回動アームと、 該第１回動アームに前記第１軸と平行な第２軸まわりの
相対回動可能に取り付けられた第２回動アームと、 前記第１軸近傍に設けられた位置固定の部材と前記第２
回動アームとの間に配設され、前記第１回動アームが前
記第１軸まわりに回動させられるのに伴って、該第２回
動アームを該第１回動アームに対して前記第２軸まわり
に機械的に相対回動させる第１相対回動機構と、 前記第２回動アームに前記第２軸と平行な第３軸まわり
の相対回動可能に取り付けられ、前記中心線が該第３軸
と平行となる姿勢で前記ワークを該中心線まわりの回転
不能に保持する保持装置と、 前記第１回動アームの前記第２軸近傍に位置する部分と
前記保持装置との間に配設され、前記第２回動アームが
前記第２軸まわりに回動させられるのに伴って、該保持
装置を該第２回動アームに対して前記第３軸まわりに機
械的に相対回動させる第２相対回動機構と、 前記保持装置が前記受取り位置から前記受渡し位置まで
移動させられるように前記第１回動アームを前記第１軸
まわりに回動させる駆動装置と を有することを特徴とするワーク位置決め搬送装置。2. A work positioning and transporting device for transporting a work from a predetermined receiving position to a delivery position while rotating the work about its center line, the base end part being rotatably arranged around a first axis. A first rotating arm, a second rotating arm attached to the first rotating arm so as to be relatively rotatable around a second axis parallel to the first axis, and provided near the first axis. Fixed member and said second
The second rotation arm is disposed between the first rotation arm and the second rotation arm as the first rotation arm is rotated about the first axis. A first relative rotation mechanism that mechanically relatively rotates about a second axis; and a second rotation arm attached to the second rotation arm so as to be relatively rotatable about a third axis parallel to the second axis. A holding device that holds the work in a posture in which the work piece is parallel to the third axis so as not to rotate about the center line; and a part of the first rotating arm located near the second axis and the holding device. The holding device is mechanically arranged around the third axis with respect to the second rotation arm as the second rotation arm is rotated about the second axis. A second relative rotation mechanism for relative rotation, and the holding device moving from the receiving position to the delivery position Work positioning conveying apparatus characterized by having a drive device for rotating the first rotating arm about the first axis as sera.