JPH06226657A - Carrier - Google Patents
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- JPH06226657A JPH06226657A JP5012306A JP1230693A JPH06226657A JP H06226657 A JPH06226657 A JP H06226657A JP 5012306 A JP5012306 A JP 5012306A JP 1230693 A JP1230693 A JP 1230693A JP H06226657 A JPH06226657 A JP H06226657A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、無人搬送車や
移動ロボットなどの自動搬送装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic carrier such as an automatic guided vehicle or a mobile robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】以下、従来の技術を図面を参照して説明
する。2. Description of the Related Art A conventional technique will be described below with reference to the drawings.
【０００３】図４、および図５は工場のクリ−ンル−ム
１における半導体ウエハ搬送に使用される自動搬送車１
５の１例を示したものである。FIGS. 4 and 5 show an automatic carrier 1 used for carrying semiconductor wafers in a clean room 1 of a factory.
5 shows one example.
【０００４】図４、および図５において、１０は半導体
ウエハの複数枚を段々に収納して自動搬送車１５により
搬送されるカセットであって、図示しない手段によりス
テ−ジ１１上に複数個が載置されている。In FIGS. 4 and 5, reference numeral 10 denotes a cassette in which a plurality of semiconductor wafers are housed in stages and conveyed by an automatic conveyance vehicle 15. A plurality of cassettes are provided on the stage 11 by means not shown. It has been placed.
【０００５】１５は矩形状の自動搬送車であって、この
長手方向の両端部には図示しない操蛇軸を持つ駆動輪１
６を有し、また、上記操舵軸と駆動輪１６の操舵角や回
転速度を制御するロボット制御器１７が内蔵されてお
り、このロボット制御器１７が図示しないコンピュ−タ
ステ−ションからの作動指令入力に基づき所定のプログ
ラムを実行して、自動搬送車１５の目的地から目的地へ
の走行・停止を繰り返す。Reference numeral 15 denotes a rectangular automatic guided vehicle, and drive wheels 1 having unillustrated steering shafts at both longitudinal ends thereof.
6 has a built-in robot controller 17 for controlling the steering angle and the rotation speed of the steering shaft and the drive wheels 16. The robot controller 17 has an operation command from a computer station (not shown). A predetermined program is executed based on the input, and the traveling and stopping of the automatic guided vehicle 15 from the destination to the destination is repeated.
【０００６】１８は多関節ロボットであって、ア−ム１
９の一端に片持ち支持されたハンドリング部２０とこの
ア−ム１９を回転可能に保持するロボット本体２１から
なっており、このロボット本体２１を自動搬送車１５の
長手方向の一端部に取り付けることにより、自動搬送車
１５上に搭載されている。このハンドリング部２０に
は、カセット１０をハンドリングするフィンガ−２２
Ｌ、２２Ｒが片持ち支持されている。Reference numeral 18 denotes an articulated robot, which has an arm 1
9 is composed of a handling portion 20 supported cantilevered at one end and a robot main body 21 for rotatably holding the arm 19, and the robot main body 21 is attached to one longitudinal end of the automated guided vehicle 15. Is mounted on the automated guided vehicle 15. The handling unit 20 includes a finger 22 for handling the cassette 10.
L and 22R are cantilevered.
【０００７】２３はカセット１０を載置する４つの凹部
２３Ａを有する荷台であって、多関節ロボット１８のロ
ボット本体２１と対向する側の自動搬送車１５上に搭載
されている。Reference numeral 23 denotes a loading platform having four recesses 23A on which the cassette 10 is placed, which is mounted on the automated guided vehicle 15 on the side facing the robot body 21 of the articulated robot 18.
【０００８】尚、多関節ロボット１８のア−ム１９とフ
ィンガ−２２Ｌ、２２Ｒは、共にロボット制御器１７か
らの指令により作動される。The arm 19 and the fingers 22L and 22R of the articulated robot 18 are both operated by a command from the robot controller 17.
【０００９】このような構成において、カセット１０を
搬送すべく、ロボット制御器１７が上記コンピュ−タス
テ−ションからの指令を受けとると、ロボット制御器１
７は、上記操蛇軸と駆動輪１６を駆動してステ−ジ１１
まで自動搬送車１５を走行させる。In such a structure, when the robot controller 17 receives a command from the computer station in order to convey the cassette 10, the robot controller 1
Reference numeral 7 is a stage 11 for driving the steering shaft and the drive wheel 16.
The automatic guided vehicle 15 is driven to.
【００１０】自動搬送車１５がステ−ジ１１まで走行し
て停止されると、ロボット制御器１７は多関節ロボット
１８のア−ム１９とロボットフィンガ２２Ｌ、２２Ｒを
作動し、このロボットフィンガ−２２Ｌ、２２Ｒでステ
−ジ１１上に載置されているカセット１０をハンドリン
グして、荷台２３の各凹部２３Ａにそれぞれ移載する。When the automatic carrier 15 travels to the stage 11 and is stopped, the robot controller 17 operates the arm 19 of the articulated robot 18 and the robot fingers 22L and 22R, and the robot finger 22L. , 22R, the cassette 10 placed on the stage 11 is handled and transferred to each recess 23A of the loading platform 23.
【００１１】このカセット１０の荷台２３への移載が終
了すると、再びロボット制御器１７が上記操蛇軸と駆動
輪１６を駆動して自動搬送車１５を走行させて、所定の
目的地までカセット１０を搬送する。When the transfer of the cassette 10 to the loading platform 23 is completed, the robot controller 17 drives the steering shaft and the driving wheel 16 again to drive the automated guided vehicle 15 to travel to the predetermined destination. 10 is conveyed.
【００１２】次いで、自動搬送車１５が所定の目的地ま
で走行して停止すると、ロボット制御器１７が、再び、
多関節ロボット１８のア−ム１９とフィンガ−２２Ｌ、
２２Ｒを作動し、このフィンガ−２２Ｌ、２２Ｒで荷台
２３上に移載されたカセット１０をハンドリングして、
所定位置に移載する。Next, when the automated guided vehicle 15 travels to a predetermined destination and stops, the robot controller 17 again
The arm 19 and the finger 22L of the articulated robot 18,
22R is operated to handle the cassette 10 transferred on the loading platform 23 with the fingers 22L and 22R,
Transfer to a predetermined position.
【００１３】このように、自動搬送車１５は、半導体ウ
エハ製造のクリ−ンル−ム内の自動化に伴って、このク
リ−ンル−ム内の半導体ウエハ、カセット等を自動搬送
するために使用するという用途が増えてきている。As described above, the automatic transfer vehicle 15 is used to automatically transfer the semiconductor wafers, cassettes, etc. in the clean room along with the automation in the clean room for manufacturing semiconductor wafers. The uses are increasing.
【００１４】ところで、この半導体ウエハ製造のクリ−
ンル−ムは、単位床面積当りの建設費用が非常に高価な
ため、無駄な空間を少なくするようにされ、これに伴っ
て、自動搬送車１５の走行通路も狭くなっており、小型
で一度に多量搬送出来る自動搬送車１５が要求されてい
る。By the way, this semiconductor wafer manufacturing clear
Since the construction cost per unit floor area of the room is very high, the wasteful space is reduced, and along with this, the traveling path of the automated guided vehicle 15 is also narrowed, and the size is small. There is a demand for an automated guided vehicle 15 capable of carrying a large amount of material.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動搬
送車の小型化により、荷台の移載面積も相対的に小さく
なり、また、近年においては、搬送する半導体ウエハの
サイズの大口径化が進んでいるため、自動搬送車により
一度に搬送する搬送能力が低下するという問題があっ
た。However, due to the downsizing of the automated guided vehicle, the transfer area of the loading platform becomes relatively small, and in recent years, the size of the semiconductor wafer to be transported has become larger. Therefore, there is a problem in that the ability of the automatic guided vehicle to carry at once decreases.
【００１６】本発明は、この問題を解決するためになさ
れたもので、搬送物を荷台に積層移載して搬送すること
により、搬送能力および搬送効率を向上することができ
る搬送車を提供することを目的とする。The present invention has been made in order to solve this problem, and provides a carrier vehicle capable of improving the carrying capacity and the carrying efficiency by stacking and carrying a carried object and carrying it. The purpose is to
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】この問題を解決するため
に本発明に係る搬送車では、ア−ム端にハンドリング部
を持つ多関節ロボットを搭載し、当該多関節ロボットに
より搬送物が移載・載置される荷台を上記多関節ロボッ
トのロボット本体に隣接するように備える搬送車におい
て、上記荷台を上記多関節ロボットのロボット本体に対
して遠ざかる向きに所定距離だけ駆動可能とする往復機
構を備えたことを特徴とする。In order to solve this problem, a carrier vehicle according to the present invention is equipped with a multi-joint robot having a handling section at an arm end, and the multi-joint robot transfers a transported object. A transport vehicle equipped with a loading platform to be placed adjacent to the robot body of the articulated robot, and a reciprocating mechanism capable of driving the loading platform for a predetermined distance in a direction away from the robot body of the articulated robot. It is characterized by having.
【００１８】[0018]
【作用】上述した本発明の自動搬送車では、多関節ロボ
ットで搬送物を荷台上に移載するに際して、このロボッ
トア−ムの作動領域の直下に荷台を変位させることがで
きるので、当該荷台に移載した搬送物の上に、更に別の
搬送物を積み重ねて移載するという積層移載が可能とな
る。In the above-described automatic guided vehicle of the present invention, when the multi-joint robot transfers the article on the loading platform, the loading platform can be displaced immediately below the operating area of the robot arm. It is possible to perform stacked transfer by stacking and transferring another transferred product on the transferred product.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照にして
説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２０】図１、及び図２において、３０は所定のス
トロ−クを有する往復駆動機構（電動シリンダ、以下、
単に電動シリンダという）であって、シリンダ本体３０
Ａとシリンダロッド３０Ｂからなり、このシリンダロッ
ド３０Ｂが自動搬送車１５の長手方向に往復移動可能に
して、自動搬送車１５内にこのシリンダ本体３０Ｂが固
定取り付けされている。電動シリンダ３０は、ロボット
制御器１７に接続されており、このロボット制御器１７
の駆動信号により駆動される。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 30 denotes a reciprocating drive mechanism (electric cylinder, hereinafter referred to as a cylinder) having a predetermined stroke.
The cylinder body 30 is simply an electric cylinder.
A cylinder rod 30B is composed of A and a cylinder rod 30B. The cylinder rod 30B is reciprocally movable in the longitudinal direction of the automatic guided vehicle 15, and the cylinder main body 30B is fixedly mounted in the automatic guided vehicle 15. The electric cylinder 30 is connected to the robot controller 17, and the robot controller 17 is connected to the robot controller 17.
It is driven by the drive signal.
【００２１】ロボット制御器１７は、図示しないコンピ
ュ−タステ−ションからの搬送指令により、自動搬送車
１５で搬送するカセット１０の搬送数の情報Ｈが入力さ
れ、この情報Ｈに基づいて電動シリンダ３０を駆動させ
る。The robot controller 17 receives information H of the number of cassettes 10 to be carried by the automatic guided vehicle 15 in response to a carrying command from a computer station (not shown), and the electric cylinder 30 is based on this information H. Drive.
【００２２】自動搬送車１５の上には、ガイドレ−ル３
１、３２と、この自動搬送車１５内部と外部とを連通し
て長手方向に延びる長孔３３とが設けられている。この
ガイドレ−ル３１、３２は、互いに所定の間隔を隔て
て、搬送車体１５の反ロボット本体２１端からロボット
本体２１に向かう長手方向に延びている。Above the automatic carrier 15, a guide rail 3 is provided.
1, 32 and an elongated hole 33 that communicates the inside and the outside of the automated guided vehicle 15 and extends in the longitudinal direction are provided. The guide rails 31 and 32 extend in a longitudinal direction from the end of the anti-robot body 21 of the transport vehicle body 15 toward the robot body 21 at a predetermined distance from each other.
【００２３】荷台２３は、ガイドレ−ル３１、３２上の
それぞれに載置されているとともに、この多関節ロボッ
ト１９側の端部に設けられた駆動輪１７側に突出する結
合部３４を長孔３３に挿通させて、この結合部３４を電
動シリンダ３０のシリンダロッド３０Ｂ先端部に固定す
ることにより、電動シリンダ３０と連結されている。The loading platform 23 is placed on each of the guide rails 31 and 32, and a connecting portion 34, which is provided at the end portion on the multi-joint robot 19 side and projects toward the drive wheel 17, is formed into a long hole. The electric cylinder 30 is connected to the electric cylinder 30 by inserting the connecting portion 34 into the distal end portion of the cylinder rod 30 </ b> B of the electric cylinder 30.
【００２４】これにより、電動シリンダ３０が駆動され
ると、荷台２３が自動搬送車１５の長手方向に往復変位
させられる。As a result, when the electric cylinder 30 is driven, the bed 23 is reciprocally displaced in the longitudinal direction of the automated guided vehicle 15.
【００２５】尚、荷台２３は、通常、電動シリンダ３０
のシリンダロッド３０Ｂがシリンダ本体３０Ａ内に収納
された状態で連結、即ち、荷台２３が自動搬送車１５の
反ロボット本体１５端から突出していない状態で電動シ
リンダ３０のシリンダロッド３０Ｂに連結されている
（以下、この状態を単に、ホ−ムポジションという）。The cargo bed 23 is usually an electric cylinder 30.
Is connected to the cylinder rod 30B of the electric cylinder 30 in a state where the cylinder rod 30B is stored in the cylinder body 30A, that is, the loading platform 23 does not project from the end of the robot body 15 of the automated guided vehicle 15. (Hereinafter, this state is simply called a home position).
【００２６】また、長孔３３は、例えば、ベロ−ズ等で
覆われており自動搬送車１５内に塵・埃等が侵入しない
ようにされている。Further, the long hole 33 is covered with, for example, a bellows or the like to prevent dust and the like from entering the inside of the automatic transport vehicle 15.
【００２７】その他の構成は、従来技術に示したものと
同様の構成を有するので、その詳細な説明は省略する。Since the other structure is similar to that shown in the prior art, detailed description thereof will be omitted.
【００２８】このような構成において、カセット１０を
搬送すべく、ロボット制御器１７が上記コンピュ−タス
テ−ションからの作動指令と搬送数情報Ｈを受けとる
と、ロボット制御器１７は、上記操蛇軸と駆動輪１６を
駆動してステ−ジ１１まで自動搬送車１５を走行させ
る。In such a configuration, when the robot controller 17 receives the operation command and the number-of-conveyance information H from the computer station in order to convey the cassette 10, the robot controller 17 causes the robot shaft 17 to move. The driving wheels 16 are driven to drive the automatic guided vehicle 15 to the stage 11.
【００２９】自動搬送車１５がステ−ジ１１まで走行し
て停止されると、 (1)ロボット制御器１７は、上記コンピュ−タステ−シ
ョンからの搬送数情報Ｈが５以上（カセット１０を荷台
２３に５個以上移載）を示すことを条件として、電動シ
リンダ３０に対して駆動指令を与え、このシリンダロッ
ド３０Ｂを反ロボット本体２１に移動させる。これによ
り、このシリンダロッド３０Ｂの移動に追随して荷台２
４がホ−ムポジションから移動していき、自動搬送車１
５の反ロボット本体２１端から前方に突出して、図３
(a)及び(b)に示した如く、多関節ロボット１８によるカ
セット１０の積層移載可能な作動領域の直下位置まで変
位させる。When the automatic transport vehicle 15 travels to the stage 11 and is stopped, (1) the robot controller 17 determines that the transport number information H from the computer station is 5 or more (the cassette 10 is loaded on the loading platform). 23, 5 or more are transferred), a drive command is given to the electric cylinder 30, and the cylinder rod 30B is moved to the anti-robot body 21. As a result, following the movement of the cylinder rod 30B, the cargo bed 2
4 moves from the home position and the automatic carrier 1
5 projecting forward from the end of the anti-robot body 21 of FIG.
As shown in (a) and (b), the articulated robot 18 displaces the cassette 10 to a position just below the stackable transferable operation area.
【００３０】荷台２３が多関節ロボット１９の作動領域
の直下位置へ変位されると、ロボット制御器１７は、多
関節ロボット１８のア−ム１９とフィンガ−２２Ｌ、２
２Ｒとを作動し、このフィンガ−２２Ｌ、２２Ｒでステ
−ジ１１上に載置されているカセット１０を順々にハン
ドリングして、荷台２３の各凹部２３Ａにそれぞれカセ
ット１０を移載し、そして、この各凹部２３Ａ上に移載
された各カセット１０上に別のカセット１０を積み重ね
て移載するという積層移載が行なわれる。When the loading platform 23 is displaced to a position directly below the operation area of the articulated robot 19, the robot controller 17 causes the arm 19 of the articulated robot 18 and the fingers 22L, 2 and 2.
2R is operated to sequentially handle the cassettes 10 mounted on the stage 11 with the fingers 22L and 22R, to transfer the cassettes 10 to the respective recesses 23A of the loading platform 23, and Then, the stacked transfer is performed in which another cassette 10 is stacked and transferred onto each cassette 10 transferred onto each recess 23A.
【００３１】カセット１０の荷台２３への積層移載が終
了すると、ロボット制御器１７は、電動シリンダ３０に
対して駆動信号を与えて、シリンダロッド３０Ｂをロボ
ット本体２１側に移動させる。これにより、荷台２３が
移動してホ−ムポジションに戻される。When the stack transfer of the cassette 10 to the loading platform 23 is completed, the robot controller 17 gives a drive signal to the electric cylinder 30 to move the cylinder rod 30B to the robot body 21 side. As a result, the loading platform 23 moves and is returned to the home position.
【００３２】次いで、荷台２３がホ−ムポジションに戻
されると、ロボット制御器１７が上記操蛇軸と駆動輪１
６を駆動して自動搬送車１５を走行させて、所定の目的
地までカセット１０を搬送する。Next, when the platform 23 is returned to the home position, the robot controller 17 causes the steering shaft and the drive wheel 1 to move.
6 is driven to drive the automatic guided vehicle 15 to carry the cassette 10 to a predetermined destination.
【００３３】そして、自動搬送車１５が所定の目的地ま
で走行して停止すると、ロボット制御器１７が電動シリ
ンダ３０に対して駆動指令を与え、上述の如く手順で、
荷台２３を多関節ロボット１８の作動領域の直下位置ま
で変位させ、多関節ロボット１８のア−ム１９とフィン
ガ−２２Ｌ、２２Ｒを作動して、このフィンガ−２２
Ｌ、２２Ｒで荷台２３上に積層移載されたカセット１０
を順々にハンドリングして、所定位置に移載する。When the automated guided vehicle 15 travels to a predetermined destination and then stops, the robot controller 17 gives a drive command to the electric cylinder 30, and the procedure is as described above.
The loading platform 23 is displaced to a position just below the operating area of the articulated robot 18, and the arms 19 and fingers 22L and 22R of the articulated robot 18 are operated to move the finger 22.
Cassettes 10 stacked and transferred on the loading platform 23 at L and 22R
Are sequentially handled and transferred to a predetermined position.
【００３４】(2)また、ロボット制御器１８に入力され
る搬送数情報Ｈが４以下の場合には、ロボット制御器１
７は、電動シリンダ３０の駆動指令を与えることなく、
従来の技術で示した如く手順で、多関節ロボット１８の
ア−ム１９とフィンガ−２２Ｌ、２２Ｒを作動して、ス
テ−ジ１１上にあるカセット１０を荷台２３の各凹部２
３Ａ上に移載する。そして、ロボット制御器１７が、上
記操蛇軸と駆動輪１６を駆動して自動搬送車１５を走行
させて、所定の目的地までカセット１０を搬送し、自動
搬送車１５が所定の目的地で停止されると、ロボット制
御器１７が、多関節ロボット１９のア−ム１９とフィン
ガ２２Ｌ、２２Ｒを作動して、所定位置に移載する。(2) In addition, when the number H of conveyances input to the robot controller 18 is 4 or less, the robot controller 1
7 does not give a drive command for the electric cylinder 30,
The arm 19 and the fingers 22L and 22R of the articulated robot 18 are operated in the procedure as described in the conventional art to move the cassette 10 on the stage 11 into the recesses 2 of the loading platform 23.
Reprinted on 3A. Then, the robot controller 17 drives the steering shaft and the drive wheels 16 to drive the automated guided vehicle 15 to transport the cassette 10 to a predetermined destination, and the automated guided vehicle 15 moves to the predetermined destination. When stopped, the robot controller 17 actuates the arm 19 and the fingers 22L and 22R of the articulated robot 19 to transfer it to a predetermined position.
【００３５】このような本実施例によれば、多関節ロボ
ット１９によって、搬送物となるカセット１０をハンド
リングするときに、電動シリンダ３０を駆動させ、図３
(a)、及び図３(b)に示すロボットア−ム１９の作動領域
の直下位置に荷台２４を変位さてた後、搬送物であるカ
セット１０を荷台２３の凹部２３Ａに移載し、荷台２３
上に移載された各カセット１０上に別のカセット１０を
積み重ねて移載するという積層移載することができるの
で、一度に搬送するカセット１０の搬送量を増加させる
ことが可能である。According to the present embodiment as described above, the electric cylinder 30 is driven by the articulated robot 19 when handling the cassette 10 which is the object to be conveyed.
After displacing the loading platform 24 to a position directly below the operation area of the robot arm 19 shown in (a) and FIG. 3 (b), the cassette 10 which is the transported object is transferred to the recess 23A of the loading platform 23 and 23
Since it is possible to perform stacked transfer in which another cassette 10 is stacked and transferred onto each cassette 10 transferred above, it is possible to increase the transfer amount of the cassette 10 transferred at one time.
【００３６】尚、本発明の実施例のは、半導体ウエハ製
造のクリンル−ム１内で使用される自動搬送車１５につ
いて説明したが、これに限定されものではなく、通常の
工場等で使用される自動搬送車に適用したものであって
も、本実施例と同様な効果を得ることができる。Although the embodiment of the present invention has been described with respect to the automatic carrier 15 used in the clean room 1 for manufacturing semiconductor wafers, the present invention is not limited to this and is used in a normal factory or the like. Even if it is applied to an automatic guided vehicle, the same effects as those of the present embodiment can be obtained.
【００３７】また、本発明の実施例においては、荷台２
３を変位する装置として電動シリンダ３０を使用したも
のを示したが、これに限定されるものでなく、荷台２３
を多関節ロボット１９の作動領域の直下に有効に進退駆
動することができる装置を用いたものであってもよい。Further, in the embodiment of the present invention, the cargo bed 2
Although the electric cylinder 30 is used as a device for displacing 3, the present invention is not limited to this, and the cargo bed 23
It is also possible to use a device capable of effectively moving forward and backward directly under the operation area of the articulated robot 19.
【００３８】更に、本発明の実施例においては、荷台２
３を移動する方向として自動搬送車１５の長手方向に移
動させるよにしたが、荷台２３を自動搬送車１５の長手
方向に直交わる方向に変位する等、多関節ロボット１９
の作動領域の直下位置に有効に変位させるよにしたもの
であってもよい。Further, in the embodiment of the present invention, the cargo bed 2
3 is moved in the longitudinal direction of the automated guided vehicle 15, but the loading platform 23 is displaced in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the automated guided vehicle 15 and the like.
It may be arranged such that it is effectively displaced to a position directly below the operating region of.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の自動搬送
車によれば、多関節ロボットのア−ムで搬送物を移載す
るに際して、この多関節ロボットの積層移載可能な作動
領域の直下位置に荷台を変位させるような構造としてい
るので、当該荷台に移載した搬送物の上に、更に別の搬
送物を積み重ねて立体的に移載することができ、荷台の
移載面積を有効に利用するこが可能となり、従来に比し
て、搬送車が小型化されたとしても、一度に搬送する搬
送物の搬送能力と搬送効率が向上するという効果があ
る。As described above in detail, according to the automatic guided vehicle of the present invention, when the article to be transferred is transferred by the arm of the articulated robot, the stackable transferable operation area of the articulated robot is provided. Since the structure is such that the loading platform is displaced to the position directly below, it is possible to stack another loading item on the loading item loaded on the loading platform and transfer it three-dimensionally. Can be effectively used, and even if the transport vehicle is downsized as compared with the conventional one, there is an effect that the transport capability and the transport efficiency of the transported objects to be transported at one time are improved.
【図１】本考案の一実施例としての自動搬送車を示す側
面図である。FIG. 1 is a side view showing an automated guided vehicle as an embodiment of the present invention.
【図２】本考案の一実施例としての自動搬送車を示す上
面図である。FIG. 2 is a top view showing an automated guided vehicle as one embodiment of the present invention.
【図３】自動搬送車の多関節ロボットの積層移載可能な
作動領域を示す図であって、(a)は、多関節ロボットの
旋回方向の積層移載可能な作動領域を、(b)は多関節ロ
ボットの軸線方向の積層移載可能な作動領域を、各々示
す図面である。FIG. 3 is a diagram showing an operating area in which a multi-joint robot of an automated guided vehicle can be stacked and transferred, in which (a) shows an operating area in which a multi-joint robot can be stacked and transferred in a turning direction; [Fig. 3] is a drawing showing an operation area where stacking and transferring can be performed in the axial direction of the articulated robot.
【図４】従来の技術の自動搬送車を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a conventional automatic guided vehicle.
【図５】従来の技術の自動搬送車を示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing a conventional automatic guided vehicle.
１０ カセット（搬送物） １５ 自動搬送車 １７ ロボット制御器 １８ 多関節ロボット １９ ア−ム ２０ ハンドリング部 ２３ 荷台 ３０ 電動シリンダ（往復駆動機構） 10 cassettes (transported goods) 15 automatic guided vehicle 17 robot controller 18 articulated robot 19 arm 20 handling unit 23 cargo bed 30 electric cylinder (reciprocating drive mechanism)
Claims (1)
ロボットを搭載し、当該多関節ロボットにより搬送物が
移載・載置される荷台を上記多関節ロボットのロボット
本体に隣接するように備える搬送車において、 上記荷台を上記多関節ロボットのロボット本体に対して
遠ざかる向きに所定距離だけ駆動可能とする往復機構を
備えたことを特徴とする搬送車。1. A multi-joint robot having a handling section at an arm end is mounted, and a loading platform on which a transported object is transferred and placed by the multi-joint robot is adjacent to a robot body of the multi-joint robot. A transport vehicle comprising a reciprocating mechanism capable of driving the loading platform for a predetermined distance in a direction away from the robot body of the articulated robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5012306A JPH06226657A (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5012306A JPH06226657A (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Carrier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06226657A true JPH06226657A (en) | 1994-08-16 |
Family
ID=11801639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5012306A Pending JPH06226657A (en) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | Carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06226657A (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6449237A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-23 | Tokyo Electron Ltd | Method of conveying by robot |
| JPH02167688A (en) * | 1988-12-19 | 1990-06-28 | Sanyo Electric Co Ltd | Transfer vehicle |
| JPH034167U (en) * | 1989-06-05 | 1991-01-16 | ||
| JPH04310382A (en) * | 1991-04-08 | 1992-11-02 | Hitachi Ltd | Self-travelling truck with work posture changing mechanism |
-
1993
- 1993-01-28 JP JP5012306A patent/JPH06226657A/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6449237A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-23 | Tokyo Electron Ltd | Method of conveying by robot |
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