JPH06222129A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPH06222129A JPH06222129A JP3286093A JP3286093A JPH06222129A JP H06222129 A JPH06222129 A JP H06222129A JP 3286093 A JP3286093 A JP 3286093A JP 3286093 A JP3286093 A JP 3286093A JP H06222129 A JPH06222129 A JP H06222129A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速で精度よく簡単に自己の位置を計測でき
る位置検出装置を提供すること。 【構成】 周囲３６０度からの光を一定半径の円上に集
光する集光手段１と、この集光手段１からの集光情報に
基づき特定の光を検出する一次元光検出手段２と、集光
手段１によって作られた集光面内で一次元光検出手段２
を回転させる回転手段４と、回転手段４の回転角度を検
出する回転角度検出手段５と、一次元光検出手段２の出
力を増幅する増幅器６と、回転手段４を制御するととも
に一次元光検出手段２と回転角度検出手段５からの情報
により自己の位置を算出する制御手段３とから構成され
る。
る位置検出装置を提供すること。 【構成】 周囲３６０度からの光を一定半径の円上に集
光する集光手段１と、この集光手段１からの集光情報に
基づき特定の光を検出する一次元光検出手段２と、集光
手段１によって作られた集光面内で一次元光検出手段２
を回転させる回転手段４と、回転手段４の回転角度を検
出する回転角度検出手段５と、一次元光検出手段２の出
力を増幅する増幅器６と、回転手段４を制御するととも
に一次元光検出手段２と回転角度検出手段５からの情報
により自己の位置を算出する制御手段３とから構成され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置検出装置に係り、
とくに自律走行車両における位置検出装置に関する。
とくに自律走行車両における位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置計測装置においては、画像処
理により図９に示されるようにあらかじめ決められた位
置に設置されている２つの灯台の位置から自己位置を算
出していた。すなわち、第１の灯台の位置が（ＸＡ，Ｙ
Ａ）、第２の灯台の位置が（ＸＢ，ＹＢ）であれば、車
両位置から第１の灯台までの距離ＬＡと、第２の灯台ま
での距離ＬＢと、車両の進行方向と第１の灯台とのなす
角度θＡと、車両の進行方向と第２の灯台とのなす角度
θＢとを計測することにより車両位置を算出していた。
理により図９に示されるようにあらかじめ決められた位
置に設置されている２つの灯台の位置から自己位置を算
出していた。すなわち、第１の灯台の位置が（ＸＡ，Ｙ
Ａ）、第２の灯台の位置が（ＸＢ，ＹＢ）であれば、車
両位置から第１の灯台までの距離ＬＡと、第２の灯台ま
での距離ＬＢと、車両の進行方向と第１の灯台とのなす
角度θＡと、車両の進行方向と第２の灯台とのなす角度
θＢとを計測することにより車両位置を算出していた。
【０００３】また、図１０に示されるように、車両の進
行方向と３つの灯台とのなす角度を計測することにより
車両位置を算出していた。
行方向と３つの灯台とのなす角度を計測することにより
車両位置を算出していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、画像処理により車両位置を算出してい
たために、演算に時間がかかり、特に車両が移動してい
る場合には測定精度に劣るという不都合があった。
来例においては、画像処理により車両位置を算出してい
たために、演算に時間がかかり、特に車両が移動してい
る場合には測定精度に劣るという不都合があった。
【０００５】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに高速で精度よく簡単に自己の位
置を計測できる位置検出装置を提供することにある。
不都合を改善し、とくに高速で精度よく簡単に自己の位
置を計測できる位置検出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、周
囲３６０度からの光を一定半径の円上に集光する集光手
段と、この集光手段からの集光情報により目標からの光
を検出する一次元光検出手段と、集光手段によって作ら
れた集光面内で一次元光検出手段を回転させる回転手段
と、回転手段の回転角度を検出する回転角度検出手段
と、回転手段を制御するとともに一次元光検出手段と回
転角度検出手段からの情報により自己の位置を算出する
制御手段とを具備するという構成を採っている。これに
よって前述した目的を達成しようとするものである。
囲３６０度からの光を一定半径の円上に集光する集光手
段と、この集光手段からの集光情報により目標からの光
を検出する一次元光検出手段と、集光手段によって作ら
れた集光面内で一次元光検出手段を回転させる回転手段
と、回転手段の回転角度を検出する回転角度検出手段
と、回転手段を制御するとともに一次元光検出手段と回
転角度検出手段からの情報により自己の位置を算出する
制御手段とを具備するという構成を採っている。これに
よって前述した目的を達成しようとするものである。
【０００７】
【作用】制御手段は、電源が投入されると回転手段を駆
動する。
動する。
【０００８】集光手段は、周囲３６０度からの光を一定
半径の円上に集光する。
半径の円上に集光する。
【０００９】一次元光検出手段は、集光手段によって作
られた集光面内での光情報を制御手段に出力する。
られた集光面内での光情報を制御手段に出力する。
【００１０】回転角度検出手段は、回転手段の回転角度
を検出することにより一次元光検出手段の位置情報を制
御手段に出力する。
を検出することにより一次元光検出手段の位置情報を制
御手段に出力する。
【００１１】制御手段は、一次元光検出手段と回転角度
検出手段からの情報により複数の目標までの距離と角度
を求め、さらにそれらの値により自己の位置を算出す
る。
検出手段からの情報により複数の目標までの距離と角度
を求め、さらにそれらの値により自己の位置を算出す
る。
【００１２】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図８に基づいて説明する。
図８に基づいて説明する。
【００１３】図１の実施例は、周囲３６０度からの光を
一定半径の円上に集光する集光手段１と、この集光手段
１からの集光情報に基づき特定の光を検出する一次元光
検出手段２と、集光手段１によって作られた集光面内で
一次元光検出手段２を回転させる回転手段４と、回転手
段４の回転角度を検出する回転角度検出手段５と、一次
元光検出手段２の出力を増幅する増幅器６と、回転手段
４を制御するとともに一次元光検出手段２と回転角度検
出手段５からの情報により自己の位置を算出する制御手
段３とから構成される。
一定半径の円上に集光する集光手段１と、この集光手段
１からの集光情報に基づき特定の光を検出する一次元光
検出手段２と、集光手段１によって作られた集光面内で
一次元光検出手段２を回転させる回転手段４と、回転手
段４の回転角度を検出する回転角度検出手段５と、一次
元光検出手段２の出力を増幅する増幅器６と、回転手段
４を制御するとともに一次元光検出手段２と回転角度検
出手段５からの情報により自己の位置を算出する制御手
段３とから構成される。
【００１４】ここで、集光手段１は、図２に示されるよ
うに、周囲３６０度からの光を直角方向に反射する円錐
ミラー１Ａと、円錐ミラー１Ａからの光のなかで特定周
波数の光のみを透過させる光学フィルター１Ｂと、光学
フィルター１Ｂを透過した光を図４に示されるように、
一定半径の円上に焦点を結ばせるレンズ１Ｃとを具備し
ている。
うに、周囲３６０度からの光を直角方向に反射する円錐
ミラー１Ａと、円錐ミラー１Ａからの光のなかで特定周
波数の光のみを透過させる光学フィルター１Ｂと、光学
フィルター１Ｂを透過した光を図４に示されるように、
一定半径の円上に焦点を結ばせるレンズ１Ｃとを具備し
ている。
【００１５】この集光手段１は、図５に示されるよう
に、円錐ミラー１Ａにて反射されレンズ１Ｃにて結像さ
れる物体は、レンズ１Ｃの前面に等距離にあるものとみ
なすことができる。従って、図６に示されるように、物
体の高さをｈ、物体とレンズ１Ｃとの距離をＬ、レンズ
１Ｃの焦点距離をｆ、集光面上での像の高さをｈ’とす
ると、次式（１）の関係がある。
に、円錐ミラー１Ａにて反射されレンズ１Ｃにて結像さ
れる物体は、レンズ１Ｃの前面に等距離にあるものとみ
なすことができる。従って、図６に示されるように、物
体の高さをｈ、物体とレンズ１Ｃとの距離をＬ、レンズ
１Ｃの焦点距離をｆ、集光面上での像の高さをｈ’とす
ると、次式（１）の関係がある。
【００１６】 ｈ’／ｈ ＝ ｆ／Ｌ （１）
【００１７】光学フィルター１Ｂとしては、灯台からの
光を精度よく検出するために赤外線のみを透過するもの
を用いている。
光を精度よく検出するために赤外線のみを透過するもの
を用いている。
【００１８】また、一次元光検出手段２としては、ライ
ンセンサーを用いており、図２に示されるように、集光
手段１によって作られた集光面位置に置かれた円盤の半
径位置に設置されている。
ンセンサーを用いており、図２に示されるように、集光
手段１によって作られた集光面位置に置かれた円盤の半
径位置に設置されている。
【００１９】さらに、図２に示されるように、回転手段
４としてはモーターを用いており、一次元光検出手段２
を搭載した円盤を集光手段１によって作られた集光面内
で一定速度で回転させるようになっている。すなわち、
図３に示されるように、円盤が回転すると一次元光検出
手段２が集光手段１によって作られた集光面を走査し、
円盤が１回転すると集光手段１によって作られた集光面
全体の光情報を得ることができる。
４としてはモーターを用いており、一次元光検出手段２
を搭載した円盤を集光手段１によって作られた集光面内
で一定速度で回転させるようになっている。すなわち、
図３に示されるように、円盤が回転すると一次元光検出
手段２が集光手段１によって作られた集光面を走査し、
円盤が１回転すると集光手段１によって作られた集光面
全体の光情報を得ることができる。
【００２０】回転角度検出手段５は、図３に示されるよ
うに、回転手段４と連動したロータリエンコーダを用い
ている。
うに、回転手段４と連動したロータリエンコーダを用い
ている。
【００２１】次に、本実施例の動作について説明する。
ここでは、車両に本装置を取り付け、図７に示されるよ
うに、高さｈ1および位置（ｘ1，ｙ1）の第１の灯台
と、高さｈ2および位置（ｘ2，ｙ2）の第２の灯台と、
高さｈ3および位置（ｘ3，ｙ3）の第３の灯台を目印と
して車両の位置を計測する場合について説明する。これ
ら各灯台の高さと位置のデータはあらかじめ制御手段３
に記憶されている。
ここでは、車両に本装置を取り付け、図７に示されるよ
うに、高さｈ1および位置（ｘ1，ｙ1）の第１の灯台
と、高さｈ2および位置（ｘ2，ｙ2）の第２の灯台と、
高さｈ3および位置（ｘ3，ｙ3）の第３の灯台を目印と
して車両の位置を計測する場合について説明する。これ
ら各灯台の高さと位置のデータはあらかじめ制御手段３
に記憶されている。
【００２２】．電源投入されると、制御手段３は、回
転手段４を駆動する。
転手段４を駆動する。
【００２３】．回転手段４は、制御手段３の指示によ
り一定速度で回転する。
り一定速度で回転する。
【００２４】．円錐ミラー１Ａにて反射した光は、光
学フィルター１Ｂに入力される。
学フィルター１Ｂに入力される。
【００２５】．光学フィルター１Ｂは、入力した光の
なかで赤外線のみを透過させる。
なかで赤外線のみを透過させる。
【００２６】光学フィルター１Ｂを透過した光はレンズ
１Ｃにて集光面上に焦点が結ばれる。
１Ｃにて集光面上に焦点が結ばれる。
【００２７】．一次元光検出手段２は、受光した光情
報を増幅器６を介して制御手段３に通知する。
報を増幅器６を介して制御手段３に通知する。
【００２８】．制御手段３は、一次元光検出手段２か
らの光情報を解析し、受光レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると第１の灯台からの光を受光したと
みなし、像の大きさｈ1’を求め、次式（２）を用いて
車両と第１の灯台との距離Ｌ1を演算する。
らの光情報を解析し、受光レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると第１の灯台からの光を受光したと
みなし、像の大きさｈ1’を求め、次式（２）を用いて
車両と第１の灯台との距離Ｌ1を演算する。
【００２９】Ｌ1 ＝ ｆｈ1／ｈ1’ （２）
【００３０】同時に、この時の回転角度検出手段５から
の角度情報を記憶する。
の角度情報を記憶する。
【００３１】．制御手段３は、引き続いて一次元光検
出手段２からの光情報を解析し、受光レベルがあらかじ
め設定されている値以上になると第２の灯台からの光を
受光したとみなし、像の大きさｈ2’を求め、次式
（３）を用いて車両と第２の灯台との距離Ｌ2を演算す
る。
出手段２からの光情報を解析し、受光レベルがあらかじ
め設定されている値以上になると第２の灯台からの光を
受光したとみなし、像の大きさｈ2’を求め、次式
（３）を用いて車両と第２の灯台との距離Ｌ2を演算す
る。
【００３２】Ｌ2 ＝ ｆｈ2／ｈ2’ （３）
【００３３】同時に、この時の回転角度検出手段５から
の角度情報と第１の灯台を検出した時の回転角度検出手
段５からの角度情報とから、第１の灯台と第２の灯台と
のなす角度θ1を求める。
の角度情報と第１の灯台を検出した時の回転角度検出手
段５からの角度情報とから、第１の灯台と第２の灯台と
のなす角度θ1を求める。
【００３４】．制御手段３は、引き続いて一次元光検
出手段２からの光情報を解析し、受光レベルがあらかじ
め設定されている値以上になると第３の灯台からの光を
受光したとみなし、像の大きさｈ3’を求め、次式
（４）を用いて車両と第３の灯台との距離Ｌ3を演算す
る。
出手段２からの光情報を解析し、受光レベルがあらかじ
め設定されている値以上になると第３の灯台からの光を
受光したとみなし、像の大きさｈ3’を求め、次式
（４）を用いて車両と第３の灯台との距離Ｌ3を演算す
る。
【００３５】Ｌ3 ＝ ｆｈ3／ｈ3’ （４）
【００３６】同時に、この時の回転角度検出手段５から
の角度情報と第２の灯台を検出した時の回転角度検出手
段５からの角度情報とから、第２の灯台と第３の灯台と
のなす角度θ2を求める。
の角度情報と第２の灯台を検出した時の回転角度検出手
段５からの角度情報とから、第２の灯台と第３の灯台と
のなす角度θ2を求める。
【００３７】．制御手段３は、Ｌ1，Ｌ2，Ｌ3，θ1，
θ2および各灯台の位置から車両の現在位置（ｘ，ｙ）
を計測する。
θ2および各灯台の位置から車両の現在位置（ｘ，ｙ）
を計測する。
【００３８】第１の灯台と第２の灯台に関する計測値を
用いて車両の現在位置（ｘ，ｙ）を計測する場合は次式
（５），（６）を用いる。
用いて車両の現在位置（ｘ，ｙ）を計測する場合は次式
（５），（６）を用いる。
【００３９】 ｘ＝ｘ1＋Ｌ1・ｃｏｓ（θA＋φA） （５）
【００４０】 ｙ＝ｙ1＋Ｌ1・ｓｉｎ（θA＋φA） （６）
【００４１】ここで、θAは式（７）で、φAは式（８）
から求められる。
から求められる。
【００４２】 θA＝ｔａｎ-1｛Ｌ2・ｓｉｎθ1／（Ｌ1−Ｌ2ｃｏｓθ1）｝ （７）
【００４３】 φA＝ｔａｎ-1｛（ｙ2−ｙ1）／（ｘ2−ｘ1）｝ （８）
【００４４】第２の灯台と第３の灯台に関する計測値を
用いて車両の現在位置（ｘ，ｙ）を計測する場合は次式
（９），（１０）を用いる。
用いて車両の現在位置（ｘ，ｙ）を計測する場合は次式
（９），（１０）を用いる。
【００４５】 ｘ＝ｘ2＋Ｌ2・ｃｏｓ（θB＋φB） （９）
【００４６】 ｙ＝ｙ2＋Ｌ2・ｓｉｎ（θB＋φB） （１０）
【００４７】ここで、θBは式（１１）で、φBは式（１
２）から求められる。
２）から求められる。
【００４８】 θB＝ｔａｎ-1｛Ｌ3・ｓｉｎθ2／（Ｌ2−Ｌ3ｃｏｓθ2）｝ （１１）
【００４９】 φB＝ｔａｎ-1｛（ｙ3−ｙ2）／（ｘ3−ｘ2）｝ （１２）
【００５０】第１の灯台と第３の灯台に関する計測値を
用いて車両の現在位置（ｘ，ｙ）を計測する場合は次式
（１３），（１４）を用いる。
用いて車両の現在位置（ｘ，ｙ）を計測する場合は次式
（１３），（１４）を用いる。
【００５１】 ｘ＝ｘ1＋Ｌ1・ｃｏｓ（θC＋φC） （１５）
【００５２】 ｙ＝ｙ1＋Ｌ1・ｓｉｎ（θC＋φC） （１６）
【００５３】ここで、θCは式（１７）で、φCは式（１
８）から求められる。
８）から求められる。
【００５４】 θC＝ｔａｎ-1｛Ｌ3・ｓｉｎ（θ1＋θ2）／（Ｌ1−Ｌ3ｃｏｓ（θ1＋θ2）） ｝ （１７）
【００５５】 φC＝ｔａｎ-1｛（ｙ3−ｙ1）／（ｘ3−ｘ1）｝ （１８）
【００５６】但し、第１の灯台と第２の灯台に関する計
測値を用いて得られた現在位置と、第２の灯台と第３の
灯台に関する計測値を用いて得られた現在位置と、第１
の灯台と第３の灯台に関する計測値を用いて得られた現
在位置とは一致しない。この不一致は、測定誤差による
ものである。
測値を用いて得られた現在位置と、第２の灯台と第３の
灯台に関する計測値を用いて得られた現在位置と、第１
の灯台と第３の灯台に関する計測値を用いて得られた現
在位置とは一致しない。この不一致は、測定誤差による
ものである。
【００５７】そこで、第１の灯台と第２の灯台から得ら
れた現在位置データと、第２の灯台と第３の灯台から得
られた現在位置データと、第１の灯台と第３の灯台から
得られた現在位置データとの平均値を求めることにより
正確な現在位置データを得ることができる。
れた現在位置データと、第２の灯台と第３の灯台から得
られた現在位置データと、第１の灯台と第３の灯台から
得られた現在位置データとの平均値を求めることにより
正確な現在位置データを得ることができる。
【００５８】次に、図８に示されるように、この装置を
基準点（ｘ0，ｙ0）に設置し、車両に灯台を設けて車両
の現在位置（ｘ，ｙ）を求める場合の動作について説明
する。なお、灯台の高さをｈとする。
基準点（ｘ0，ｙ0）に設置し、車両に灯台を設けて車両
の現在位置（ｘ，ｙ）を求める場合の動作について説明
する。なお、灯台の高さをｈとする。
【００５９】．電源投入されると、制御手段３は、回
転手段４を駆動する。
転手段４を駆動する。
【００６０】．回転手段４は、制御手段３の指示によ
り一定速度で回転する。
り一定速度で回転する。
【００６１】．円錐ミラー１Ａにて反射した光は、光
学フィルター１Ｂに入力される。
学フィルター１Ｂに入力される。
【００６２】．光学フィルター１Ｂは、入力した光の
なかで赤外線のみを透過させる。
なかで赤外線のみを透過させる。
【００６３】光学フィルター１Ｂを透過した光はレンズ
１Ｃにて集光面上に焦点が結ばれる。
１Ｃにて集光面上に焦点が結ばれる。
【００６４】．一次元光検出手段２は、受光した光情
報を増幅器６を介して制御手段３に通知する。
報を増幅器６を介して制御手段３に通知する。
【００６５】．制御手段３は、回転角度検出手段５か
らの角度情報を解析し、一次元光検出手段２が基準方向
にある時の角度情報を記憶する。ここでは、ｘの正方向
を基準方向としているが、これに限定されるものではな
い。
らの角度情報を解析し、一次元光検出手段２が基準方向
にある時の角度情報を記憶する。ここでは、ｘの正方向
を基準方向としているが、これに限定されるものではな
い。
【００６６】．制御手段３は、一次元光検出手段２か
らの光情報を解析し、受光レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると車両の灯台からの光を受光したと
みなし、像の大きさｈ’を求め、次式（１９）を用いて
車両と本装置との距離Ｌを演算する。
らの光情報を解析し、受光レベルがあらかじめ設定され
ている値以上になると車両の灯台からの光を受光したと
みなし、像の大きさｈ’を求め、次式（１９）を用いて
車両と本装置との距離Ｌを演算する。
【００６７】Ｌ ＝ ｆｈ／ｈ’ （１９）
【００６８】同時に、この時の回転角度検出手段５から
の角度情報と基準方向での回転角度検出手段５からの角
度情報とから、車両と基準方向とのなす角度θを求め
る。
の角度情報と基準方向での回転角度検出手段５からの角
度情報とから、車両と基準方向とのなす角度θを求め
る。
【００６９】．制御手段３は、Ｌ，θおよび基準点の
位置から式（２０），（２１）を用いて車両の現在位置
（ｘ，ｙ）を計測する。
位置から式（２０），（２１）を用いて車両の現在位置
（ｘ，ｙ）を計測する。
【００７０】ｘ＝ｘ0＋Ｌｃｏｓθ （２０）
【００７１】ｙ＝ｙ0＋Ｌｓｉｎθ （２１）
【００７２】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、目印までの距離と方向を同時に求
めることができ、これがため、高速で精度よく簡単に自
己の位置を計測できるという従来にない優れた位置検出
装置を提供することができる。
ので、これによると、目印までの距離と方向を同時に求
めることができ、これがため、高速で精度よく簡単に自
己の位置を計測できるという従来にない優れた位置検出
装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】本発明の一実施例を具体的に示す構成図であ
る。
る。
【図３】図１の一次元光検出手段の動作を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図４】図４（Ａ）は図１の集光系の構成を示す説明
図、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の動作を示す説明図であ
る。
図、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の動作を示す説明図であ
る。
【図５】図２における円すいミラーの動作を示す説明図
である。
である。
【図６】図２におけるレンズの動作を示す説明図であ
る。
る。
【図７】図１の実施例の動作を示す説明図である。
【図８】図７における車両の位置を示す説明図である。
【図９】従来例を示す説明図である。
【図１０】他の従来例を示す説明図である。
１ 集光手段 １Ａ 円錐ミラー １Ｂ 光学フィルター １Ｃ レンズ ２ 一次元光検出手段（ＰＳＤ） ３ 制御手段 ４ 回転手段 ５ 回転角度検出手段 ６ 増幅器
Claims (1)
- 【請求項１】 周囲３６０度からの光を一定半径の円上
に集光する集光手段と、この集光手段からの集光情報に
より目標からの光を検出する一次元光検出手段と、前記
集光手段によって作られた集光面内で前記一次元光検出
手段を回転させる回転手段と、この回転手段の回転角度
を検出する回転角度検出手段とを備え、前記回転手段を
制御するとともに前記一次元光検出手段と前記回転角度
検出手段からの情報により自己の位置を算出する制御手
段を装備したことを特徴とする位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3286093A JPH06222129A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3286093A JPH06222129A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222129A true JPH06222129A (ja) | 1994-08-12 |
Family
ID=12370606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3286093A Withdrawn JPH06222129A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06222129A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009031216A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Nakagawa Kenkyusho:Kk | 位置検出装置及び撮影装置 |
-
1993
- 1993-01-28 JP JP3286093A patent/JPH06222129A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009031216A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Nakagawa Kenkyusho:Kk | 位置検出装置及び撮影装置 |
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