JPH06214634A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH06214634A JPH06214634A JP796493A JP796493A JPH06214634A JP H06214634 A JPH06214634 A JP H06214634A JP 796493 A JP796493 A JP 796493A JP 796493 A JP796493 A JP 796493A JP H06214634 A JPH06214634 A JP H06214634A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 教示の際に位置データの補正がなされ、安定
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。 【構成】 マニピュレータ１のダイレクト教示を行う際
に、アーム２の動作に従って各位置検出器５ａ〜５ｆが
各関節４ａ〜４ｆの回動角度を検出する。コントローラ
７内の演算装置は、一定時間毎に、各位置検出器５ａ〜
５ｆによる検出結果を取り込み、この検出結果に基づい
てアーム２の位置データを算出して記憶する。そして、
これら各位置データに対して、該位置データとその前後
の時刻に算出した位置データによって補正を行う。再生
時には、コントローラ７はこの補正した位置データに基
づき、マニピュレータ１の動作を制御する。
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。 【構成】 マニピュレータ１のダイレクト教示を行う際
に、アーム２の動作に従って各位置検出器５ａ〜５ｆが
各関節４ａ〜４ｆの回動角度を検出する。コントローラ
７内の演算装置は、一定時間毎に、各位置検出器５ａ〜
５ｆによる検出結果を取り込み、この検出結果に基づい
てアーム２の位置データを算出して記憶する。そして、
これら各位置データに対して、該位置データとその前後
の時刻に算出した位置データによって補正を行う。再生
時には、コントローラ７はこの補正した位置データに基
づき、マニピュレータ１の動作を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボットに係
り、特に塗装ロボット等のように予め作業員によりマニ
ピュレータの軌跡が教示され、それにより作業を行う工
業用ロボットに関する。
り、特に塗装ロボット等のように予め作業員によりマニ
ピュレータの軌跡が教示され、それにより作業を行う工
業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットのマニピュレータの軌跡
を教示する場合、マニピュレータのとるべき全経路を指
定するＣＰ制御（Continuous Path Control）によっ
て、作業員が直接教示を行う場合があった。このような
場合、ロボットは、作業員が教示するマニピュレータの
位置をそのまま目標位置データとして取り込んでいた。
を教示する場合、マニピュレータのとるべき全経路を指
定するＣＰ制御（Continuous Path Control）によっ
て、作業員が直接教示を行う場合があった。このような
場合、ロボットは、作業員が教示するマニピュレータの
位置をそのまま目標位置データとして取り込んでいた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の工業用ロボットにおいては、作業員による教示位置
をそのままデータとして取り込むため、作業員の手振れ
等による軌跡の乱れが生じても補正することができず、
ロボットの実動作に影響を与える場合があるという問題
があった。
来の工業用ロボットにおいては、作業員による教示位置
をそのままデータとして取り込むため、作業員の手振れ
等による軌跡の乱れが生じても補正することができず、
ロボットの実動作に影響を与える場合があるという問題
があった。
【０００４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、教示の際に位置データの補正がなされ、安定
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
たもので、教示の際に位置データの補正がなされ、安定
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明によ
る工業用ロボットは、アームと、複数の関節と、前記複
数の関節の回動角度を検出する検出手段とからなり、前
記複数の関節が回動することにより前記アームが作動す
るマニピュレータと、一定時間毎に、前記検出手段の検
出結果を取り込み、前記検出結果に基づいて前記アーム
の位置データを順次算出して記憶するとともに、前記位
置データの各々に対し、該位置データとその前後の時刻
に算出した位置データとにより補正する演算手段を有
し、前記演算手段によって補正された位置データに基づ
き前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと
を具備することを特徴としている。請求項２に係る発明
による工業用ロボットは、前記コントローラに設けられ
た前記演算手段は、前記検出手段によって検出される前
記アームの位置データの軌跡の乱れを無くし、前記位置
データの軌跡が滑らかになるように該位置データを補正
することを特徴とする請求項１記載の工業用ロボット。
る工業用ロボットは、アームと、複数の関節と、前記複
数の関節の回動角度を検出する検出手段とからなり、前
記複数の関節が回動することにより前記アームが作動す
るマニピュレータと、一定時間毎に、前記検出手段の検
出結果を取り込み、前記検出結果に基づいて前記アーム
の位置データを順次算出して記憶するとともに、前記位
置データの各々に対し、該位置データとその前後の時刻
に算出した位置データとにより補正する演算手段を有
し、前記演算手段によって補正された位置データに基づ
き前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと
を具備することを特徴としている。請求項２に係る発明
による工業用ロボットは、前記コントローラに設けられ
た前記演算手段は、前記検出手段によって検出される前
記アームの位置データの軌跡の乱れを無くし、前記位置
データの軌跡が滑らかになるように該位置データを補正
することを特徴とする請求項１記載の工業用ロボット。
【０００６】
【作用】請求項１に係る発明によれば、マニピュレータ
のダイレクト教示を行う際に、アームの動作に従って検
出手段が各関節の回動角度を検出する。演算手段は、一
定時間毎に、検出手段による検出結果を取り込み、この
検出結果に基づいてアームの位置データを算出して記憶
する。そして、これら各位置データに対して、該位置デ
ータとその前後の時刻に算出した位置データとによって
補正を行う。再生時には、コントローラはこの補正した
位置データに基づき、マニピュレータの動作を制御す
る。請求項２に係る発明によれば、演算手段による位置
データの補正により、アームの位置データの軌跡に生じ
る乱れが無くなり、位置データの軌跡が滑らかになる。
のダイレクト教示を行う際に、アームの動作に従って検
出手段が各関節の回動角度を検出する。演算手段は、一
定時間毎に、検出手段による検出結果を取り込み、この
検出結果に基づいてアームの位置データを算出して記憶
する。そして、これら各位置データに対して、該位置デ
ータとその前後の時刻に算出した位置データとによって
補正を行う。再生時には、コントローラはこの補正した
位置データに基づき、マニピュレータの動作を制御す
る。請求項２に係る発明によれば、演算手段による位置
データの補正により、アームの位置データの軌跡に生じ
る乱れが無くなり、位置データの軌跡が滑らかになる。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの発明の一実施例による工
業用ロボットの構成を示すブロック図である。ここで
は、ワークＷＫに対して塗装処理を行う塗装ロボットに
ついて説明する。この図において、１はアーム２を備え
たマニピュレータであり、アーム２の先端には作業具で
ある塗装ガン３が取り付けられている。４ａ〜４ｆは関
節であり、各々矢印θ1方向、矢印θ2方向、矢印θ3方
向、矢印θ4方向、矢印θ5方向、矢印θ6方向に回動が
可能である。５ａ〜５ｆは位置検出器であり、関節４ａ
〜４ｆの回動角度を検出する。６は教示用ハンドルであ
り、作業員がマニピュレータ１の教示を行う際に、この
教示用ハンドル６によってアーム２を動かす。
について説明する。図１はこの発明の一実施例による工
業用ロボットの構成を示すブロック図である。ここで
は、ワークＷＫに対して塗装処理を行う塗装ロボットに
ついて説明する。この図において、１はアーム２を備え
たマニピュレータであり、アーム２の先端には作業具で
ある塗装ガン３が取り付けられている。４ａ〜４ｆは関
節であり、各々矢印θ1方向、矢印θ2方向、矢印θ3方
向、矢印θ4方向、矢印θ5方向、矢印θ6方向に回動が
可能である。５ａ〜５ｆは位置検出器であり、関節４ａ
〜４ｆの回動角度を検出する。６は教示用ハンドルであ
り、作業員がマニピュレータ１の教示を行う際に、この
教示用ハンドル６によってアーム２を動かす。
【０００８】７はコントローラであり、マニピュレータ
１の動作を制御する。コントローラ７には教示スイッチ
８が設置されており、この教示スイッチ８を操作するこ
とによりマニピュレータ１の教示が開始される。また、
コントローラ７は、図２に示すように、カウンタモジュ
ール２０、演算装置３０、および記憶装置４０を内蔵し
ている。カウンタモジュール２０は、マニピュレータ１
の各関節４ａ〜４ｆに取り付けられた位置検出器５ａ〜
５ｆの検出信号を取り込み、演算装置３０に出力する。
演算装置３０は、カウンタモジュール２０から出力され
る信号に基づいて演算処理を行う。また、演算装置３０
は、図示しないタイマを有しており、教示スイッチ８が
ＯＮ状態である間は、タイマの計時により一定時間Ｔ毎
に塗装ガン３の先端の座標を算出する。そして、教示ス
イッチ８がＯＮ状態からＯＦＦ状態となると、算出した
座標の値を移動平均処理により補正する。記憶装置４０
は、教示スイッチ８がＯＮ状態である間、演算装置３の
算出結果を順次記憶する。また、教示スイッチ８がＯＦ
Ｆ状態となり、演算装置３が座標の補正を行うと、その
補正後のデータを記憶する。９は通信用ケーブルであ
り、マニピュレータ１とコントローラ７を接続してデー
タの授受を行う。
１の動作を制御する。コントローラ７には教示スイッチ
８が設置されており、この教示スイッチ８を操作するこ
とによりマニピュレータ１の教示が開始される。また、
コントローラ７は、図２に示すように、カウンタモジュ
ール２０、演算装置３０、および記憶装置４０を内蔵し
ている。カウンタモジュール２０は、マニピュレータ１
の各関節４ａ〜４ｆに取り付けられた位置検出器５ａ〜
５ｆの検出信号を取り込み、演算装置３０に出力する。
演算装置３０は、カウンタモジュール２０から出力され
る信号に基づいて演算処理を行う。また、演算装置３０
は、図示しないタイマを有しており、教示スイッチ８が
ＯＮ状態である間は、タイマの計時により一定時間Ｔ毎
に塗装ガン３の先端の座標を算出する。そして、教示ス
イッチ８がＯＮ状態からＯＦＦ状態となると、算出した
座標の値を移動平均処理により補正する。記憶装置４０
は、教示スイッチ８がＯＮ状態である間、演算装置３の
算出結果を順次記憶する。また、教示スイッチ８がＯＦ
Ｆ状態となり、演算装置３が座標の補正を行うと、その
補正後のデータを記憶する。９は通信用ケーブルであ
り、マニピュレータ１とコントローラ７を接続してデー
タの授受を行う。
【０００９】次に、この工業用ロボットの動作について
説明する。以下、図３および図４のＰＡＤ図により、演
算装置３０による処理について説明する。ここで、図１
に示すように、直交座標のＺ軸はアーム２の上下の動作
方向と一致しており、Ｘ軸はＺ軸を含む水平面にあって
Ｚ軸と直交し、Ｙ軸はＺ軸およびＸ軸に垂直となってい
る。また、塗装ガン３の先端の基準位置の座標を
（ｘ0，ｙ0，ｚ0）とし、時間Ｔk（ｋ＝１，２，３，
…，ｎ）毎に検出される座標を（ｘk，ｙk，ｚk）とす
る。そして、各座標データｘk、ｙk、ｚkの補正後のデ
ータをｘk’、ｙk’、ｚk’とする。
説明する。以下、図３および図４のＰＡＤ図により、演
算装置３０による処理について説明する。ここで、図１
に示すように、直交座標のＺ軸はアーム２の上下の動作
方向と一致しており、Ｘ軸はＺ軸を含む水平面にあって
Ｚ軸と直交し、Ｙ軸はＺ軸およびＸ軸に垂直となってい
る。また、塗装ガン３の先端の基準位置の座標を
（ｘ0，ｙ0，ｚ0）とし、時間Ｔk（ｋ＝１，２，３，
…，ｎ）毎に検出される座標を（ｘk，ｙk，ｚk）とす
る。そして、各座標データｘk、ｙk、ｚkの補正後のデ
ータをｘk’、ｙk’、ｚk’とする。
【００１０】まず、電源が投入されると、ステップＳ１
において初期化処理を行い、カウンタの値、座標データ
ｘ，ｙ，ｚおよび各変数のデータ領域を初期化する。次
に、ステップＳ２に進み、教示スイッチ８が操作された
か否かを判断する。そして、教示スイッチ８が操作され
てＯＮ状態となっている間は、以下に示す処理を行う。
また、この間作業者は、教示用ハンドル６によってアー
ム２を動かし、塗装ガン３の先端をワークＷＫに沿って
移動させながら軌跡の教示を行う。
において初期化処理を行い、カウンタの値、座標データ
ｘ，ｙ，ｚおよび各変数のデータ領域を初期化する。次
に、ステップＳ２に進み、教示スイッチ８が操作された
か否かを判断する。そして、教示スイッチ８が操作され
てＯＮ状態となっている間は、以下に示す処理を行う。
また、この間作業者は、教示用ハンドル６によってアー
ム２を動かし、塗装ガン３の先端をワークＷＫに沿って
移動させながら軌跡の教示を行う。
【００１１】まず、ステップＳ３において、タイマによ
る計時を開始する。そして、ステップＳ４において、一
定の時間Ｔが経過するまで待機する。この間、アーム２
が動かされることにより各関節４ａ〜４ｆが回動し、そ
の回動角度が位置検出器５ａ〜５ｆによって検出されて
カウンタモジュール２０により取り込まれる。時間Ｔが
経過すると、ステップＳ５において、演算装置３０は、
カウンタモジュール２０が取り込んだ各関節４ａ〜４ｆ
の角度データを読み込む。そして、この角度データに基
づき、塗装ガン３の先端の座標データを算出し、記憶装
置４０に記憶させる。次に、ステップＳ６において、タ
イマをリセットし、ステップＳ７において、カウンタの
値に１を加算する。該カウンタの値は読み込まれたデー
タ数ｎとなる。以上の処理を、教示スイッチ８がＯＮ状
態である間繰り返す。
る計時を開始する。そして、ステップＳ４において、一
定の時間Ｔが経過するまで待機する。この間、アーム２
が動かされることにより各関節４ａ〜４ｆが回動し、そ
の回動角度が位置検出器５ａ〜５ｆによって検出されて
カウンタモジュール２０により取り込まれる。時間Ｔが
経過すると、ステップＳ５において、演算装置３０は、
カウンタモジュール２０が取り込んだ各関節４ａ〜４ｆ
の角度データを読み込む。そして、この角度データに基
づき、塗装ガン３の先端の座標データを算出し、記憶装
置４０に記憶させる。次に、ステップＳ６において、タ
イマをリセットし、ステップＳ７において、カウンタの
値に１を加算する。該カウンタの値は読み込まれたデー
タ数ｎとなる。以上の処理を、教示スイッチ８がＯＮ状
態である間繰り返す。
【００１２】作業者が教示を終了し教示スイッチ８を操
作すると、ステップＳ２において、演算装置３０は教示
スイッチ８がＯＦＦ状態であると判断する。そして、ス
テップＳ８に進み、記憶装置４０に記憶されている時間
Ｔ毎の塗装ガン３の座標データを読み出す。次に、ステ
ップＳ９において、カウンタの値、すなわち演算装置３
０が検出したデータ数ｎが４以上であるか否かを判断す
る。この判断結果が「ＹＥＳ」である場合、ステップＳ
１０に進む。ステップＳ１０において、データｘ0’
に、塗装ガン３の基準位置の座標データｘ0を代入す
る。次に、ステップＳ１１において、データｘ1’を求
める。このデータｘ1’は、上記座標データｘ0と、時間
Ｔ1における座標データｘ1と、時間Ｔ2における座標デ
ータｘ2との平均値とする。従って、データｘ1’は ｘ1’＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2）／３ として求められる。
作すると、ステップＳ２において、演算装置３０は教示
スイッチ８がＯＦＦ状態であると判断する。そして、ス
テップＳ８に進み、記憶装置４０に記憶されている時間
Ｔ毎の塗装ガン３の座標データを読み出す。次に、ステ
ップＳ９において、カウンタの値、すなわち演算装置３
０が検出したデータ数ｎが４以上であるか否かを判断す
る。この判断結果が「ＹＥＳ」である場合、ステップＳ
１０に進む。ステップＳ１０において、データｘ0’
に、塗装ガン３の基準位置の座標データｘ0を代入す
る。次に、ステップＳ１１において、データｘ1’を求
める。このデータｘ1’は、上記座標データｘ0と、時間
Ｔ1における座標データｘ1と、時間Ｔ2における座標デ
ータｘ2との平均値とする。従って、データｘ1’は ｘ1’＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2）／３ として求められる。
【００１３】次に、ステップＳ１２において、変数ｉ
（ｉ＝２，３，…）がデータ数ｎから２を引いた値（ｎ
−２）以下であるか否かを判断する。なお、変数ｉは、
個々のデータを指定するための指示変数であり、符号ｘ
の添字に相当する。そして、変数ｉがｎ−２以下である
間、ステップＳ１３に進み、データｘi’（ｉ＝２，
３，…，ｎ−２）を求める。このデータｘi’は、座標
データｘi-2から座標データｘi+2までの移動平均値とす
る。従ってデータｘi’は ｘi’＝（ｘi-2＋ｘi-1＋ｘi-0＋ｘi+1＋ｘi+2）／５ として求められる。
（ｉ＝２，３，…）がデータ数ｎから２を引いた値（ｎ
−２）以下であるか否かを判断する。なお、変数ｉは、
個々のデータを指定するための指示変数であり、符号ｘ
の添字に相当する。そして、変数ｉがｎ−２以下である
間、ステップＳ１３に進み、データｘi’（ｉ＝２，
３，…，ｎ−２）を求める。このデータｘi’は、座標
データｘi-2から座標データｘi+2までの移動平均値とす
る。従ってデータｘi’は ｘi’＝（ｘi-2＋ｘi-1＋ｘi-0＋ｘi+1＋ｘi+2）／５ として求められる。
【００１４】ここで、例えばデータ数ｎが５であったと
する。まず、変数ｉが２であるとき、データｘ2’は座
標データｘ0、ｘ1、ｘ2、ｘ3、およびｘ4の平均値であ
り ｘ2’＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4）／５ となる。そして、ステップＳ１３において、演算装置３
０は変数ｉに１を加算し、ステップＳ１２において変数
ｉがｎ−２以下であるか否かを判断する。変数ｉは３で
あり、またｎ−２は３であるので、ステップＳ１２にお
ける判断結果は「ＹＥＳ」となって、ステップＳ１３に
進む。ステップＳ１３において、データｘ3’は座標デ
ータｘ1、ｘ2、ｘ3、ｘ4、およびｘ5の平均値となり ｘ3’＝（ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4＋ｘ5）／５ となる。そして、再び変数ｉに１を加算し、ステップＳ
１２において変数ｉがｎ−２以下であるか否かを判断す
る。ここで、変数ｉが４であり、ｎ−２、すなわち３を
超えるので、ステップＳ１４に進む。
する。まず、変数ｉが２であるとき、データｘ2’は座
標データｘ0、ｘ1、ｘ2、ｘ3、およびｘ4の平均値であ
り ｘ2’＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4）／５ となる。そして、ステップＳ１３において、演算装置３
０は変数ｉに１を加算し、ステップＳ１２において変数
ｉがｎ−２以下であるか否かを判断する。変数ｉは３で
あり、またｎ−２は３であるので、ステップＳ１２にお
ける判断結果は「ＹＥＳ」となって、ステップＳ１３に
進む。ステップＳ１３において、データｘ3’は座標デ
ータｘ1、ｘ2、ｘ3、ｘ4、およびｘ5の平均値となり ｘ3’＝（ｘ1＋ｘ2＋ｘ3＋ｘ4＋ｘ5）／５ となる。そして、再び変数ｉに１を加算し、ステップＳ
１２において変数ｉがｎ−２以下であるか否かを判断す
る。ここで、変数ｉが４であり、ｎ−２、すなわち３を
超えるので、ステップＳ１４に進む。
【００１５】次に、ステップＳ１４において、データｘ
n-1’を求める。このデータｘn-1’は、データ
ｘn-2’、座標データｘn-1、および座標データｘnの平
均値とする。すなわち、データｘn-1’を ｘn-1’＝（ｘn-2’＋ｘn-1＋ｘn）／３ をとして求める。そして、ステップＳ１５に進み、デー
タｘn’に座標データｘnを代入する。以下、ステップＳ
１６において、座標データｙkおよびｚkに関して同様の
処理を行い、移動平均値であるデータｙk’およびｚk’
を求める。
n-1’を求める。このデータｘn-1’は、データ
ｘn-2’、座標データｘn-1、および座標データｘnの平
均値とする。すなわち、データｘn-1’を ｘn-1’＝（ｘn-2’＋ｘn-1＋ｘn）／３ をとして求める。そして、ステップＳ１５に進み、デー
タｘn’に座標データｘnを代入する。以下、ステップＳ
１６において、座標データｙkおよびｚkに関して同様の
処理を行い、移動平均値であるデータｙk’およびｚk’
を求める。
【００１６】一方、ステップＳ９における判断結果が
「ＮＯ」の場合、すなわちデータ数ｎが３以下の場合、
図４に示すステップＳ１７に進む。ステップＳ１７にお
いて、データｘ0’に座標データｘ0を代入する。次に、
ステップＳ１８において、データ数ｎの値が２以上であ
るか否かを判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場
合、すなわち演算装置３０の検出したデータ数ｎが２も
しくは３である場合、ステップＳ１９に進む。そして、
ステップＳ１９において、データｘ1’を求める。ここ
でデータｘ1’は、座標データｘ0、ｘ1、およびｘ2の平
均値とする。従って、データｘ1’を ｘ1’＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2）／３ として求める。次に、ステップＳ２０において、データ
数ｎが３以上であるか否かを判断する。この判断結果が
「ＹＥＳ」の場合、すなわちデータ数ｎが３である場合
には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１におい
て、データｘ2’を求める。ここで、データｘ2’は、座
標データｘ1、ｘ2、およびｘ3の平均値とする。従っ
て、データｘ2’を ｘ2’＝（ｘ1＋ｘ2＋ｘ3）／３ として求める。そして、ステップＳ２２に進み、データ
ｘ3’に座標データｘ3を代入する。また、ステップＳ２
０における判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわち演算装
置３０の検出したデータ数ｎが２である場合、ステップ
Ｓ２３に進み、データｘ2’に座標データｘ2を代入す
る。
「ＮＯ」の場合、すなわちデータ数ｎが３以下の場合、
図４に示すステップＳ１７に進む。ステップＳ１７にお
いて、データｘ0’に座標データｘ0を代入する。次に、
ステップＳ１８において、データ数ｎの値が２以上であ
るか否かを判断する。この判断結果が「ＹＥＳ」の場
合、すなわち演算装置３０の検出したデータ数ｎが２も
しくは３である場合、ステップＳ１９に進む。そして、
ステップＳ１９において、データｘ1’を求める。ここ
でデータｘ1’は、座標データｘ0、ｘ1、およびｘ2の平
均値とする。従って、データｘ1’を ｘ1’＝（ｘ0＋ｘ1＋ｘ2）／３ として求める。次に、ステップＳ２０において、データ
数ｎが３以上であるか否かを判断する。この判断結果が
「ＹＥＳ」の場合、すなわちデータ数ｎが３である場合
には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１におい
て、データｘ2’を求める。ここで、データｘ2’は、座
標データｘ1、ｘ2、およびｘ3の平均値とする。従っ
て、データｘ2’を ｘ2’＝（ｘ1＋ｘ2＋ｘ3）／３ として求める。そして、ステップＳ２２に進み、データ
ｘ3’に座標データｘ3を代入する。また、ステップＳ２
０における判断結果が「ＮＯ」の場合、すなわち演算装
置３０の検出したデータ数ｎが２である場合、ステップ
Ｓ２３に進み、データｘ2’に座標データｘ2を代入す
る。
【００１７】また、ステップＳ１８における判断結果が
「ＮＯ」の場合、すなわちデータ数ｎが１である場合
は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、
データｘ1’に座標データｘ1を代入する。そしてステッ
プＳ２５に進み、座標データｙkに関して、データ数ｎ
が３の場合、２の場合、および１の場合で座標データｘ
kと同様、移動平均値であるデータｙk’を求める。ま
た、座標データｚkに関して、同様にデータ数ｎが３の
場合、２の場合、および１の場合でデータｚk’を求め
る。
「ＮＯ」の場合、すなわちデータ数ｎが１である場合
は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、
データｘ1’に座標データｘ1を代入する。そしてステッ
プＳ２５に進み、座標データｙkに関して、データ数ｎ
が３の場合、２の場合、および１の場合で座標データｘ
kと同様、移動平均値であるデータｙk’を求める。ま
た、座標データｚkに関して、同様にデータ数ｎが３の
場合、２の場合、および１の場合でデータｚk’を求め
る。
【００１８】次に、図３に示すステップＳ２６に進み、
各データｘ0’〜ｘn’、ｙ0’〜ｙn’、およびｚ0’〜
ｚn’を、記憶装置４０に記憶させる。再生時は、この
記憶装置４０に記憶された教示データが順次読み出さ
れ、マニピュレータ１の動作制御に使用される。
各データｘ0’〜ｘn’、ｙ0’〜ｙn’、およびｚ0’〜
ｚn’を、記憶装置４０に記憶させる。再生時は、この
記憶装置４０に記憶された教示データが順次読み出さ
れ、マニピュレータ１の動作制御に使用される。
【００１９】図５は、補正前の座標データｘ0〜ｘnと補
正後の座標データｘ0’〜ｘn’の軌跡を示すグラフであ
る。図５（ａ）に示すように、教示によって得られる座
標データｘ0〜ｘnの軌跡は、作業員の手ぶれ等により乱
れが生じる。一方、図５（ｂ）に示すように、座標デー
タｘ0〜ｘnの移動平均値である座標データｘ0’〜ｘn’
の軌跡は滑らかになる。
正後の座標データｘ0’〜ｘn’の軌跡を示すグラフであ
る。図５（ａ）に示すように、教示によって得られる座
標データｘ0〜ｘnの軌跡は、作業員の手ぶれ等により乱
れが生じる。一方、図５（ｂ）に示すように、座標デー
タｘ0〜ｘnの移動平均値である座標データｘ0’〜ｘn’
の軌跡は滑らかになる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、アームと、複数の関節と、前記複数の関節の回動角
度を検出する検出手段とからなり、前記複数の関節が回
動することにより前記アームが作動するマニピュレータ
と、一定時間毎に、前記検出手段の検出結果を取り込
み、前記検出結果に基づいて前記アームの位置データを
順次算出して記憶するとともに、前記位置データの各々
に対し、該位置データとその前後の時刻に算出した位置
データとにより補正する演算手段を有し、前記演算手段
によって補正された位置データに基づき前記マニピュレ
ータの動作を制御するコントローラとを設けたので、教
示を行う際に位置データの補正がなされ、マニピュレー
タの安定した軌跡を得ることができる。そのため、被作
業物の品質が向上する。また、作業者の経験等に左右さ
れずに教示が可能となるため、生産性が向上するという
効果がある。
ば、アームと、複数の関節と、前記複数の関節の回動角
度を検出する検出手段とからなり、前記複数の関節が回
動することにより前記アームが作動するマニピュレータ
と、一定時間毎に、前記検出手段の検出結果を取り込
み、前記検出結果に基づいて前記アームの位置データを
順次算出して記憶するとともに、前記位置データの各々
に対し、該位置データとその前後の時刻に算出した位置
データとにより補正する演算手段を有し、前記演算手段
によって補正された位置データに基づき前記マニピュレ
ータの動作を制御するコントローラとを設けたので、教
示を行う際に位置データの補正がなされ、マニピュレー
タの安定した軌跡を得ることができる。そのため、被作
業物の品質が向上する。また、作業者の経験等に左右さ
れずに教示が可能となるため、生産性が向上するという
効果がある。
【図１】この発明の一実施例による工業用ロボットの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】同実施例におけるコントローラの具体的な構成
と位置検出器との関係を示すブロック図である。
と位置検出器との関係を示すブロック図である。
【図３】同実施例における演算装置の動作の流れを示す
ＰＡＤ図である。
ＰＡＤ図である。
【図４】同実施例における演算装置の動作の流れを示す
ＰＡＤ図である。
ＰＡＤ図である。
【図５】同実施例における工業用ロボットの教示操作に
よって得られる座標データの（ａ）補正前の軌跡を示す
図、（ｂ）補正後の軌跡を示す図である。
よって得られる座標データの（ａ）補正前の軌跡を示す
図、（ｂ）補正後の軌跡を示す図である。
１ マニピュレータ ２ アーム ４ａ〜４ｆ 関節 ５ａ〜５ｆ 位置検出器 ６ 教示用ハンドル ７ コントローラ ２０ カウンタモジュール ３０ 演算装置 ４０ 記憶装置
Claims (2)
- 【請求項１】 アームと、複数の関節と、前記複数の関
節の回動角度を検出する検出手段とからなり、前記複数
の関節が回動することにより前記アームが作動するマニ
ピュレータと、 一定時間毎に、前記検出手段の検出結果を取り込み、前
記検出結果に基づいて前記アームの位置データを順次算
出して記憶するとともに、前記位置データの各々に対
し、該位置データとその前後の時刻に算出した位置デー
タとにより補正する演算手段を有し、前記演算手段によ
って補正された位置データに基づき前記マニピュレータ
の動作を制御するコントローラとを具備することを特徴
とする工業用ロボット。 - 【請求項２】 前記コントローラに設けられた前記演算
手段は、前記検出手段によって検出される前記アームの
位置データの軌跡の乱れを無くし、前記位置データの軌
跡が滑らかになるように該位置データを補正することを
特徴とする請求項１記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP796493A JPH06214634A (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP796493A JPH06214634A (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214634A true JPH06214634A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11680159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP796493A Withdrawn JPH06214634A (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06214634A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
| JP2017100225A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業装置および作業装置における教示方法 |
| WO2019107208A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 作業機の動作制御方法 |
-
1993
- 1993-01-20 JP JP796493A patent/JPH06214634A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
| JP2017100225A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業装置および作業装置における教示方法 |
| WO2019107208A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 作業機の動作制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |