JPH06214634A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH06214634A JPH06214634A JP796493A JP796493A JPH06214634A JP H06214634 A JPH06214634 A JP H06214634A JP 796493 A JP796493 A JP 796493A JP 796493 A JP796493 A JP 796493A JP H06214634 A JPH06214634 A JP H06214634A
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- position data
- arm
- manipulator
- industrial robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 教示の際に位置データの補正がなされ、安定
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。 【構成】 マニピュレータ1のダイレクト教示を行う際
に、アーム2の動作に従って各位置検出器5a〜5fが
各関節4a〜4fの回動角度を検出する。コントローラ
7内の演算装置は、一定時間毎に、各位置検出器5a〜
5fによる検出結果を取り込み、この検出結果に基づい
てアーム2の位置データを算出して記憶する。そして、
これら各位置データに対して、該位置データとその前後
の時刻に算出した位置データによって補正を行う。再生
時には、コントローラ7はこの補正した位置データに基
づき、マニピュレータ1の動作を制御する。
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。 【構成】 マニピュレータ1のダイレクト教示を行う際
に、アーム2の動作に従って各位置検出器5a〜5fが
各関節4a〜4fの回動角度を検出する。コントローラ
7内の演算装置は、一定時間毎に、各位置検出器5a〜
5fによる検出結果を取り込み、この検出結果に基づい
てアーム2の位置データを算出して記憶する。そして、
これら各位置データに対して、該位置データとその前後
の時刻に算出した位置データによって補正を行う。再生
時には、コントローラ7はこの補正した位置データに基
づき、マニピュレータ1の動作を制御する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボットに係
り、特に塗装ロボット等のように予め作業員によりマニ
ピュレータの軌跡が教示され、それにより作業を行う工
業用ロボットに関する。
り、特に塗装ロボット等のように予め作業員によりマニ
ピュレータの軌跡が教示され、それにより作業を行う工
業用ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ロボットのマニピュレータの軌跡
を教示する場合、マニピュレータのとるべき全経路を指
定するCP制御(Continuous Path Control)によっ
て、作業員が直接教示を行う場合があった。このような
場合、ロボットは、作業員が教示するマニピュレータの
位置をそのまま目標位置データとして取り込んでいた。
を教示する場合、マニピュレータのとるべき全経路を指
定するCP制御(Continuous Path Control)によっ
て、作業員が直接教示を行う場合があった。このような
場合、ロボットは、作業員が教示するマニピュレータの
位置をそのまま目標位置データとして取り込んでいた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の工業用ロボットにおいては、作業員による教示位置
をそのままデータとして取り込むため、作業員の手振れ
等による軌跡の乱れが生じても補正することができず、
ロボットの実動作に影響を与える場合があるという問題
があった。
来の工業用ロボットにおいては、作業員による教示位置
をそのままデータとして取り込むため、作業員の手振れ
等による軌跡の乱れが生じても補正することができず、
ロボットの実動作に影響を与える場合があるという問題
があった。
【0004】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、教示の際に位置データの補正がなされ、安定
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
たもので、教示の際に位置データの補正がなされ、安定
した軌跡を得ることができる工業用ロボットを提供する
ことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る発明によ
る工業用ロボットは、アームと、複数の関節と、前記複
数の関節の回動角度を検出する検出手段とからなり、前
記複数の関節が回動することにより前記アームが作動す
るマニピュレータと、一定時間毎に、前記検出手段の検
出結果を取り込み、前記検出結果に基づいて前記アーム
の位置データを順次算出して記憶するとともに、前記位
置データの各々に対し、該位置データとその前後の時刻
に算出した位置データとにより補正する演算手段を有
し、前記演算手段によって補正された位置データに基づ
き前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと
を具備することを特徴としている。請求項2に係る発明
による工業用ロボットは、前記コントローラに設けられ
た前記演算手段は、前記検出手段によって検出される前
記アームの位置データの軌跡の乱れを無くし、前記位置
データの軌跡が滑らかになるように該位置データを補正
することを特徴とする請求項1記載の工業用ロボット。
る工業用ロボットは、アームと、複数の関節と、前記複
数の関節の回動角度を検出する検出手段とからなり、前
記複数の関節が回動することにより前記アームが作動す
るマニピュレータと、一定時間毎に、前記検出手段の検
出結果を取り込み、前記検出結果に基づいて前記アーム
の位置データを順次算出して記憶するとともに、前記位
置データの各々に対し、該位置データとその前後の時刻
に算出した位置データとにより補正する演算手段を有
し、前記演算手段によって補正された位置データに基づ
き前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと
を具備することを特徴としている。請求項2に係る発明
による工業用ロボットは、前記コントローラに設けられ
た前記演算手段は、前記検出手段によって検出される前
記アームの位置データの軌跡の乱れを無くし、前記位置
データの軌跡が滑らかになるように該位置データを補正
することを特徴とする請求項1記載の工業用ロボット。
【0006】
【作用】請求項1に係る発明によれば、マニピュレータ
のダイレクト教示を行う際に、アームの動作に従って検
出手段が各関節の回動角度を検出する。演算手段は、一
定時間毎に、検出手段による検出結果を取り込み、この
検出結果に基づいてアームの位置データを算出して記憶
する。そして、これら各位置データに対して、該位置デ
ータとその前後の時刻に算出した位置データとによって
補正を行う。再生時には、コントローラはこの補正した
位置データに基づき、マニピュレータの動作を制御す
る。請求項2に係る発明によれば、演算手段による位置
データの補正により、アームの位置データの軌跡に生じ
る乱れが無くなり、位置データの軌跡が滑らかになる。
のダイレクト教示を行う際に、アームの動作に従って検
出手段が各関節の回動角度を検出する。演算手段は、一
定時間毎に、検出手段による検出結果を取り込み、この
検出結果に基づいてアームの位置データを算出して記憶
する。そして、これら各位置データに対して、該位置デ
ータとその前後の時刻に算出した位置データとによって
補正を行う。再生時には、コントローラはこの補正した
位置データに基づき、マニピュレータの動作を制御す
る。請求項2に係る発明によれば、演算手段による位置
データの補正により、アームの位置データの軌跡に生じ
る乱れが無くなり、位置データの軌跡が滑らかになる。
【0007】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図1はこの発明の一実施例による工
業用ロボットの構成を示すブロック図である。ここで
は、ワークWKに対して塗装処理を行う塗装ロボットに
ついて説明する。この図において、1はアーム2を備え
たマニピュレータであり、アーム2の先端には作業具で
ある塗装ガン3が取り付けられている。4a〜4fは関
節であり、各々矢印θ1方向、矢印θ2方向、矢印θ3方
向、矢印θ4方向、矢印θ5方向、矢印θ6方向に回動が
可能である。5a〜5fは位置検出器であり、関節4a
〜4fの回動角度を検出する。6は教示用ハンドルであ
り、作業員がマニピュレータ1の教示を行う際に、この
教示用ハンドル6によってアーム2を動かす。
について説明する。図1はこの発明の一実施例による工
業用ロボットの構成を示すブロック図である。ここで
は、ワークWKに対して塗装処理を行う塗装ロボットに
ついて説明する。この図において、1はアーム2を備え
たマニピュレータであり、アーム2の先端には作業具で
ある塗装ガン3が取り付けられている。4a〜4fは関
節であり、各々矢印θ1方向、矢印θ2方向、矢印θ3方
向、矢印θ4方向、矢印θ5方向、矢印θ6方向に回動が
可能である。5a〜5fは位置検出器であり、関節4a
〜4fの回動角度を検出する。6は教示用ハンドルであ
り、作業員がマニピュレータ1の教示を行う際に、この
教示用ハンドル6によってアーム2を動かす。
【0008】7はコントローラであり、マニピュレータ
1の動作を制御する。コントローラ7には教示スイッチ
8が設置されており、この教示スイッチ8を操作するこ
とによりマニピュレータ1の教示が開始される。また、
コントローラ7は、図2に示すように、カウンタモジュ
ール20、演算装置30、および記憶装置40を内蔵し
ている。カウンタモジュール20は、マニピュレータ1
の各関節4a〜4fに取り付けられた位置検出器5a〜
5fの検出信号を取り込み、演算装置30に出力する。
演算装置30は、カウンタモジュール20から出力され
る信号に基づいて演算処理を行う。また、演算装置30
は、図示しないタイマを有しており、教示スイッチ8が
ON状態である間は、タイマの計時により一定時間T毎
に塗装ガン3の先端の座標を算出する。そして、教示ス
イッチ8がON状態からOFF状態となると、算出した
座標の値を移動平均処理により補正する。記憶装置40
は、教示スイッチ8がON状態である間、演算装置3の
算出結果を順次記憶する。また、教示スイッチ8がOF
F状態となり、演算装置3が座標の補正を行うと、その
補正後のデータを記憶する。9は通信用ケーブルであ
り、マニピュレータ1とコントローラ7を接続してデー
タの授受を行う。
1の動作を制御する。コントローラ7には教示スイッチ
8が設置されており、この教示スイッチ8を操作するこ
とによりマニピュレータ1の教示が開始される。また、
コントローラ7は、図2に示すように、カウンタモジュ
ール20、演算装置30、および記憶装置40を内蔵し
ている。カウンタモジュール20は、マニピュレータ1
の各関節4a〜4fに取り付けられた位置検出器5a〜
5fの検出信号を取り込み、演算装置30に出力する。
演算装置30は、カウンタモジュール20から出力され
る信号に基づいて演算処理を行う。また、演算装置30
は、図示しないタイマを有しており、教示スイッチ8が
ON状態である間は、タイマの計時により一定時間T毎
に塗装ガン3の先端の座標を算出する。そして、教示ス
イッチ8がON状態からOFF状態となると、算出した
座標の値を移動平均処理により補正する。記憶装置40
は、教示スイッチ8がON状態である間、演算装置3の
算出結果を順次記憶する。また、教示スイッチ8がOF
F状態となり、演算装置3が座標の補正を行うと、その
補正後のデータを記憶する。9は通信用ケーブルであ
り、マニピュレータ1とコントローラ7を接続してデー
タの授受を行う。
【0009】次に、この工業用ロボットの動作について
説明する。以下、図3および図4のPAD図により、演
算装置30による処理について説明する。ここで、図1
に示すように、直交座標のZ軸はアーム2の上下の動作
方向と一致しており、X軸はZ軸を含む水平面にあって
Z軸と直交し、Y軸はZ軸およびX軸に垂直となってい
る。また、塗装ガン3の先端の基準位置の座標を
(x0,y0,z0)とし、時間Tk(k=1,2,3,
…,n)毎に検出される座標を(xk,yk,zk)とす
る。そして、各座標データxk、yk、zkの補正後のデ
ータをxk’、yk’、zk’とする。
説明する。以下、図3および図4のPAD図により、演
算装置30による処理について説明する。ここで、図1
に示すように、直交座標のZ軸はアーム2の上下の動作
方向と一致しており、X軸はZ軸を含む水平面にあって
Z軸と直交し、Y軸はZ軸およびX軸に垂直となってい
る。また、塗装ガン3の先端の基準位置の座標を
(x0,y0,z0)とし、時間Tk(k=1,2,3,
…,n)毎に検出される座標を(xk,yk,zk)とす
る。そして、各座標データxk、yk、zkの補正後のデ
ータをxk’、yk’、zk’とする。
【0010】まず、電源が投入されると、ステップS1
において初期化処理を行い、カウンタの値、座標データ
x,y,zおよび各変数のデータ領域を初期化する。次
に、ステップS2に進み、教示スイッチ8が操作された
か否かを判断する。そして、教示スイッチ8が操作され
てON状態となっている間は、以下に示す処理を行う。
また、この間作業者は、教示用ハンドル6によってアー
ム2を動かし、塗装ガン3の先端をワークWKに沿って
移動させながら軌跡の教示を行う。
において初期化処理を行い、カウンタの値、座標データ
x,y,zおよび各変数のデータ領域を初期化する。次
に、ステップS2に進み、教示スイッチ8が操作された
か否かを判断する。そして、教示スイッチ8が操作され
てON状態となっている間は、以下に示す処理を行う。
また、この間作業者は、教示用ハンドル6によってアー
ム2を動かし、塗装ガン3の先端をワークWKに沿って
移動させながら軌跡の教示を行う。
【0011】まず、ステップS3において、タイマによ
る計時を開始する。そして、ステップS4において、一
定の時間Tが経過するまで待機する。この間、アーム2
が動かされることにより各関節4a〜4fが回動し、そ
の回動角度が位置検出器5a〜5fによって検出されて
カウンタモジュール20により取り込まれる。時間Tが
経過すると、ステップS5において、演算装置30は、
カウンタモジュール20が取り込んだ各関節4a〜4f
の角度データを読み込む。そして、この角度データに基
づき、塗装ガン3の先端の座標データを算出し、記憶装
置40に記憶させる。次に、ステップS6において、タ
イマをリセットし、ステップS7において、カウンタの
値に1を加算する。該カウンタの値は読み込まれたデー
タ数nとなる。以上の処理を、教示スイッチ8がON状
態である間繰り返す。
る計時を開始する。そして、ステップS4において、一
定の時間Tが経過するまで待機する。この間、アーム2
が動かされることにより各関節4a〜4fが回動し、そ
の回動角度が位置検出器5a〜5fによって検出されて
カウンタモジュール20により取り込まれる。時間Tが
経過すると、ステップS5において、演算装置30は、
カウンタモジュール20が取り込んだ各関節4a〜4f
の角度データを読み込む。そして、この角度データに基
づき、塗装ガン3の先端の座標データを算出し、記憶装
置40に記憶させる。次に、ステップS6において、タ
イマをリセットし、ステップS7において、カウンタの
値に1を加算する。該カウンタの値は読み込まれたデー
タ数nとなる。以上の処理を、教示スイッチ8がON状
態である間繰り返す。
【0012】作業者が教示を終了し教示スイッチ8を操
作すると、ステップS2において、演算装置30は教示
スイッチ8がOFF状態であると判断する。そして、ス
テップS8に進み、記憶装置40に記憶されている時間
T毎の塗装ガン3の座標データを読み出す。次に、ステ
ップS9において、カウンタの値、すなわち演算装置3
0が検出したデータ数nが4以上であるか否かを判断す
る。この判断結果が「YES」である場合、ステップS
10に進む。ステップS10において、データx0’
に、塗装ガン3の基準位置の座標データx0を代入す
る。次に、ステップS11において、データx1’を求
める。このデータx1’は、上記座標データx0と、時間
T1における座標データx1と、時間T2における座標デ
ータx2との平均値とする。従って、データx1’は x1’=(x0+x1+x2)/3 として求められる。
作すると、ステップS2において、演算装置30は教示
スイッチ8がOFF状態であると判断する。そして、ス
テップS8に進み、記憶装置40に記憶されている時間
T毎の塗装ガン3の座標データを読み出す。次に、ステ
ップS9において、カウンタの値、すなわち演算装置3
0が検出したデータ数nが4以上であるか否かを判断す
る。この判断結果が「YES」である場合、ステップS
10に進む。ステップS10において、データx0’
に、塗装ガン3の基準位置の座標データx0を代入す
る。次に、ステップS11において、データx1’を求
める。このデータx1’は、上記座標データx0と、時間
T1における座標データx1と、時間T2における座標デ
ータx2との平均値とする。従って、データx1’は x1’=(x0+x1+x2)/3 として求められる。
【0013】次に、ステップS12において、変数i
(i=2,3,…)がデータ数nから2を引いた値(n
−2)以下であるか否かを判断する。なお、変数iは、
個々のデータを指定するための指示変数であり、符号x
の添字に相当する。そして、変数iがn−2以下である
間、ステップS13に進み、データxi’(i=2,
3,…,n−2)を求める。このデータxi’は、座標
データxi-2から座標データxi+2までの移動平均値とす
る。従ってデータxi’は xi’=(xi-2+xi-1+xi-0+xi+1+xi+2)/5 として求められる。
(i=2,3,…)がデータ数nから2を引いた値(n
−2)以下であるか否かを判断する。なお、変数iは、
個々のデータを指定するための指示変数であり、符号x
の添字に相当する。そして、変数iがn−2以下である
間、ステップS13に進み、データxi’(i=2,
3,…,n−2)を求める。このデータxi’は、座標
データxi-2から座標データxi+2までの移動平均値とす
る。従ってデータxi’は xi’=(xi-2+xi-1+xi-0+xi+1+xi+2)/5 として求められる。
【0014】ここで、例えばデータ数nが5であったと
する。まず、変数iが2であるとき、データx2’は座
標データx0、x1、x2、x3、およびx4の平均値であ
り x2’=(x0+x1+x2+x3+x4)/5 となる。そして、ステップS13において、演算装置3
0は変数iに1を加算し、ステップS12において変数
iがn−2以下であるか否かを判断する。変数iは3で
あり、またn−2は3であるので、ステップS12にお
ける判断結果は「YES」となって、ステップS13に
進む。ステップS13において、データx3’は座標デ
ータx1、x2、x3、x4、およびx5の平均値となり x3’=(x1+x2+x3+x4+x5)/5 となる。そして、再び変数iに1を加算し、ステップS
12において変数iがn−2以下であるか否かを判断す
る。ここで、変数iが4であり、n−2、すなわち3を
超えるので、ステップS14に進む。
する。まず、変数iが2であるとき、データx2’は座
標データx0、x1、x2、x3、およびx4の平均値であ
り x2’=(x0+x1+x2+x3+x4)/5 となる。そして、ステップS13において、演算装置3
0は変数iに1を加算し、ステップS12において変数
iがn−2以下であるか否かを判断する。変数iは3で
あり、またn−2は3であるので、ステップS12にお
ける判断結果は「YES」となって、ステップS13に
進む。ステップS13において、データx3’は座標デ
ータx1、x2、x3、x4、およびx5の平均値となり x3’=(x1+x2+x3+x4+x5)/5 となる。そして、再び変数iに1を加算し、ステップS
12において変数iがn−2以下であるか否かを判断す
る。ここで、変数iが4であり、n−2、すなわち3を
超えるので、ステップS14に進む。
【0015】次に、ステップS14において、データx
n-1’を求める。このデータxn-1’は、データ
xn-2’、座標データxn-1、および座標データxnの平
均値とする。すなわち、データxn-1’を xn-1’=(xn-2’+xn-1+xn)/3 をとして求める。そして、ステップS15に進み、デー
タxn’に座標データxnを代入する。以下、ステップS
16において、座標データykおよびzkに関して同様の
処理を行い、移動平均値であるデータyk’およびzk’
を求める。
n-1’を求める。このデータxn-1’は、データ
xn-2’、座標データxn-1、および座標データxnの平
均値とする。すなわち、データxn-1’を xn-1’=(xn-2’+xn-1+xn)/3 をとして求める。そして、ステップS15に進み、デー
タxn’に座標データxnを代入する。以下、ステップS
16において、座標データykおよびzkに関して同様の
処理を行い、移動平均値であるデータyk’およびzk’
を求める。
【0016】一方、ステップS9における判断結果が
「NO」の場合、すなわちデータ数nが3以下の場合、
図4に示すステップS17に進む。ステップS17にお
いて、データx0’に座標データx0を代入する。次に、
ステップS18において、データ数nの値が2以上であ
るか否かを判断する。この判断結果が「YES」の場
合、すなわち演算装置30の検出したデータ数nが2も
しくは3である場合、ステップS19に進む。そして、
ステップS19において、データx1’を求める。ここ
でデータx1’は、座標データx0、x1、およびx2の平
均値とする。従って、データx1’を x1’=(x0+x1+x2)/3 として求める。次に、ステップS20において、データ
数nが3以上であるか否かを判断する。この判断結果が
「YES」の場合、すなわちデータ数nが3である場合
には、ステップS21に進む。ステップS21におい
て、データx2’を求める。ここで、データx2’は、座
標データx1、x2、およびx3の平均値とする。従っ
て、データx2’を x2’=(x1+x2+x3)/3 として求める。そして、ステップS22に進み、データ
x3’に座標データx3を代入する。また、ステップS2
0における判断結果が「NO」の場合、すなわち演算装
置30の検出したデータ数nが2である場合、ステップ
S23に進み、データx2’に座標データx2を代入す
る。
「NO」の場合、すなわちデータ数nが3以下の場合、
図4に示すステップS17に進む。ステップS17にお
いて、データx0’に座標データx0を代入する。次に、
ステップS18において、データ数nの値が2以上であ
るか否かを判断する。この判断結果が「YES」の場
合、すなわち演算装置30の検出したデータ数nが2も
しくは3である場合、ステップS19に進む。そして、
ステップS19において、データx1’を求める。ここ
でデータx1’は、座標データx0、x1、およびx2の平
均値とする。従って、データx1’を x1’=(x0+x1+x2)/3 として求める。次に、ステップS20において、データ
数nが3以上であるか否かを判断する。この判断結果が
「YES」の場合、すなわちデータ数nが3である場合
には、ステップS21に進む。ステップS21におい
て、データx2’を求める。ここで、データx2’は、座
標データx1、x2、およびx3の平均値とする。従っ
て、データx2’を x2’=(x1+x2+x3)/3 として求める。そして、ステップS22に進み、データ
x3’に座標データx3を代入する。また、ステップS2
0における判断結果が「NO」の場合、すなわち演算装
置30の検出したデータ数nが2である場合、ステップ
S23に進み、データx2’に座標データx2を代入す
る。
【0017】また、ステップS18における判断結果が
「NO」の場合、すなわちデータ数nが1である場合
は、ステップS24に進む。ステップS24において、
データx1’に座標データx1を代入する。そしてステッ
プS25に進み、座標データykに関して、データ数n
が3の場合、2の場合、および1の場合で座標データx
kと同様、移動平均値であるデータyk’を求める。ま
た、座標データzkに関して、同様にデータ数nが3の
場合、2の場合、および1の場合でデータzk’を求め
る。
「NO」の場合、すなわちデータ数nが1である場合
は、ステップS24に進む。ステップS24において、
データx1’に座標データx1を代入する。そしてステッ
プS25に進み、座標データykに関して、データ数n
が3の場合、2の場合、および1の場合で座標データx
kと同様、移動平均値であるデータyk’を求める。ま
た、座標データzkに関して、同様にデータ数nが3の
場合、2の場合、および1の場合でデータzk’を求め
る。
【0018】次に、図3に示すステップS26に進み、
各データx0’〜xn’、y0’〜yn’、およびz0’〜
zn’を、記憶装置40に記憶させる。再生時は、この
記憶装置40に記憶された教示データが順次読み出さ
れ、マニピュレータ1の動作制御に使用される。
各データx0’〜xn’、y0’〜yn’、およびz0’〜
zn’を、記憶装置40に記憶させる。再生時は、この
記憶装置40に記憶された教示データが順次読み出さ
れ、マニピュレータ1の動作制御に使用される。
【0019】図5は、補正前の座標データx0〜xnと補
正後の座標データx0’〜xn’の軌跡を示すグラフであ
る。図5(a)に示すように、教示によって得られる座
標データx0〜xnの軌跡は、作業員の手ぶれ等により乱
れが生じる。一方、図5(b)に示すように、座標デー
タx0〜xnの移動平均値である座標データx0’〜xn’
の軌跡は滑らかになる。
正後の座標データx0’〜xn’の軌跡を示すグラフであ
る。図5(a)に示すように、教示によって得られる座
標データx0〜xnの軌跡は、作業員の手ぶれ等により乱
れが生じる。一方、図5(b)に示すように、座標デー
タx0〜xnの移動平均値である座標データx0’〜xn’
の軌跡は滑らかになる。
【0020】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、アームと、複数の関節と、前記複数の関節の回動角
度を検出する検出手段とからなり、前記複数の関節が回
動することにより前記アームが作動するマニピュレータ
と、一定時間毎に、前記検出手段の検出結果を取り込
み、前記検出結果に基づいて前記アームの位置データを
順次算出して記憶するとともに、前記位置データの各々
に対し、該位置データとその前後の時刻に算出した位置
データとにより補正する演算手段を有し、前記演算手段
によって補正された位置データに基づき前記マニピュレ
ータの動作を制御するコントローラとを設けたので、教
示を行う際に位置データの補正がなされ、マニピュレー
タの安定した軌跡を得ることができる。そのため、被作
業物の品質が向上する。また、作業者の経験等に左右さ
れずに教示が可能となるため、生産性が向上するという
効果がある。
ば、アームと、複数の関節と、前記複数の関節の回動角
度を検出する検出手段とからなり、前記複数の関節が回
動することにより前記アームが作動するマニピュレータ
と、一定時間毎に、前記検出手段の検出結果を取り込
み、前記検出結果に基づいて前記アームの位置データを
順次算出して記憶するとともに、前記位置データの各々
に対し、該位置データとその前後の時刻に算出した位置
データとにより補正する演算手段を有し、前記演算手段
によって補正された位置データに基づき前記マニピュレ
ータの動作を制御するコントローラとを設けたので、教
示を行う際に位置データの補正がなされ、マニピュレー
タの安定した軌跡を得ることができる。そのため、被作
業物の品質が向上する。また、作業者の経験等に左右さ
れずに教示が可能となるため、生産性が向上するという
効果がある。
【図1】この発明の一実施例による工業用ロボットの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図2】同実施例におけるコントローラの具体的な構成
と位置検出器との関係を示すブロック図である。
と位置検出器との関係を示すブロック図である。
【図3】同実施例における演算装置の動作の流れを示す
PAD図である。
PAD図である。
【図4】同実施例における演算装置の動作の流れを示す
PAD図である。
PAD図である。
【図5】同実施例における工業用ロボットの教示操作に
よって得られる座標データの(a)補正前の軌跡を示す
図、(b)補正後の軌跡を示す図である。
よって得られる座標データの(a)補正前の軌跡を示す
図、(b)補正後の軌跡を示す図である。
1 マニピュレータ 2 アーム 4a〜4f 関節 5a〜5f 位置検出器 6 教示用ハンドル 7 コントローラ 20 カウンタモジュール 30 演算装置 40 記憶装置
Claims (2)
- 【請求項1】 アームと、複数の関節と、前記複数の関
節の回動角度を検出する検出手段とからなり、前記複数
の関節が回動することにより前記アームが作動するマニ
ピュレータと、 一定時間毎に、前記検出手段の検出結果を取り込み、前
記検出結果に基づいて前記アームの位置データを順次算
出して記憶するとともに、前記位置データの各々に対
し、該位置データとその前後の時刻に算出した位置デー
タとにより補正する演算手段を有し、前記演算手段によ
って補正された位置データに基づき前記マニピュレータ
の動作を制御するコントローラとを具備することを特徴
とする工業用ロボット。 - 【請求項2】 前記コントローラに設けられた前記演算
手段は、前記検出手段によって検出される前記アームの
位置データの軌跡の乱れを無くし、前記位置データの軌
跡が滑らかになるように該位置データを補正することを
特徴とする請求項1記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP796493A JPH06214634A (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP796493A JPH06214634A (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 工業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06214634A true JPH06214634A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11680159
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP796493A Withdrawn JPH06214634A (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06214634A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
JP2017100225A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業装置および作業装置における教示方法 |
WO2019107208A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 作業機の動作制御方法 |
-
1993
- 1993-01-20 JP JP796493A patent/JPH06214634A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
JP2017100225A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業装置および作業装置における教示方法 |
WO2019107208A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 川崎重工業株式会社 | 作業機の動作制御方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |