JPH06207982A - 自動車における測距方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、従来のように追突の危険性の判
断に空白期間が生じることを防止できるようにすること
を目的とする。 【構成】 走行中の道路の高低変化によって対象車両が
測距範囲から外れても、演算回路により、対象車両が測
距範囲から外れてからの経過時間内における予想位置を
導出し、この予想位置に基づいて追突の危険性を判断す
るものである。 【効果】 従って、追突の危険性の判断に空白期間が生
じることを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、スキャニングレーザ
レーダにより前方を走行する対象車両までの距離を算出
して追突の危険性を判断する自動車における測距方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】スキャニングレーザレーダを用いた車両
搭載用の測距装置は一般に図２に示すように構成されて
いる。

【０００３】即ち、図２に示すように、半導体レーザ等
からなる投光器１により前方にレーザ光が照射され、フ
ォトトランジスタ等の受光素子からなる受光器２により
前方を走行する対象車両からの反射光が受光され、演算
回路３により、レーザ光を照射してから反射光を受光す
るまでの時間及び光速に基づき自車から対象車両までの
距離が算出されると共に、対象車両の相対速度等が算出
される。

【０００４】このとき、スキャニング手段４により投光
器１からのレーザ光がスキャニングされて水平方向に所
定の角度で広がる測距範囲内にレーザ光が照射され、こ
の測距範囲内に対象車両が存在すればこの対象車両から
の反射光が受光器２により受光される。

【０００５】そして、データ処理回路５により、演算回
路３によって算出された距離等のデータが処理されて対
象車両の運転状況の変化等が導出され、このデータ処理
の結果に基づき、ビーム方向制御回路６によりスキャニ
ング手段４が制御されてレーザ光の照射方向が制御され
るようになっており、図２において１点鎖線で囲まれた
回路，即ち投光器１，受光器２，演算回路３，スキャニ
ング手段４，データ処理回路５及びビーム方向制御回路
６によりスキャニングレーザレーダ７が構成されてい
る。

【０００６】さらに、データ処理回路５によるデータ処
理の結果に基づいて、追突判断装置８により、対象車両
との追突のおそれの有無が判断され、この判断の結果、
追突のおそれがある場合には、車両自動制御装置９によ
り自車のブレーキ制御等追突の回避が自動的に行われ
る。

【０００７】ところで、このようにスキャニングレーザ
レーダ７を用いた測距の場合、照射するレーザ光の上下
方向の広がりを大きくしすぎると、高低変化のほとんど
ない水平道路において路面や道路構造物を対象車両とし
て誤って検出し、これら路面等までの距離を算出するお
それがあるため、照射するレーザ光の上下方向への広が
り角度は２°程度に抑えられている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したよう
に照射レーザ光の上下の広がりが小さいことに起因し
て、図３，図４に示すように例えば高架道路１０と交差
するために走行中の道路１１に高低の変化があると、自
車１２の前方を走行中の対象車両１３が道路１１の高低
変化によって測距範囲から外れてしまい、それまで検出
していた対象車両１３を一時的に見失い、追突の危険性
の判断に空白期間が生じるおそれがある。

【０００９】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、走行中の道路の高低変
化により対象車両が測距範囲から一時的に外れてもその
間の対象車両の予想位置を導出し、従来のように追突の
危険性の判断に空白期間が生じることを防止できるよう
にすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動車に
おける測距方法は、自動車の前部に設けられたスキャニ
ングレーザレーダにより測距範囲内にレーザ光を照射
し、前方を走行する対象車両からの反射光を受光し、演
算回路により、レーザ光の照射から反射光の受光までの
時間に基づき自車から前記対象車両までの距離を算出
し、算出した前記距離から追突の危険性を判断する自動
車における測距方法において、走行中の道路の高低変化
によって前記対象車両が前記測距範囲から外れたとき
に、前記演算回路により、前記距離の変化から算出した
前記対象車両の相対速度に基づき前記対象車両が前記測
距範囲から外れてからの経過時間内における前記対象車
両の予想位置を繰り返し導出し、導出した前記予想位置
から自車の前記対象車両との追突の危険性を判断するこ
とを特徴としている。

【００１１】

【作用】この発明においては、走行中の道路の高低変化
によって対象車両が測距範囲から外れても、演算回路に
より、対象車両が測距範囲から外れてからの経過時間内
における予想位置が導出され、この予想位置に基づいて
追突の危険性が判断されるため、従来のように追突の危
険性の判断に空白期間が生じることが防止される。

【００１２】

【実施例】図１はこの発明の自動車における測距方法の
一実施例の動作説明用フローチャートである。

【００１３】ただし、この発明に用いられる測距装置の
構成は図２と同様であるため、以下の説明では図２も参
照するが、演算回路３の機能が従来と相違している。

【００１４】即ち、走行中の道路の高低変化によって対
象車両が測距範囲から外れた場合に、演算回路３により
それまでの対象車両との距離の変化から算出した対象車
両の相対速度に基づき、対象車両が測距範囲から外れて
からの経過時間内における自車と対象車両との走行距離
差を導出し、導出した走行距離差と対象車両が測距範囲
から外れる直前の位置とから走行中の道路における対象
車両の予想位置を導出し、これを例えば自車が１００ｍ
走行する間繰り返し行なう機能を有する点が相違し、こ
のように演算回路３により算出した距離をデータ処理回
路５により処理して対象車両の運転状況の変化等が導出
され、追突判断装置８により追突の危険性が判断される
ようになっている。

【００１５】つぎに、一連の動作について図１のフロー
チャートを参照しつつ説明する。

【００１６】まず、測距データ処理が行われるが（ステ
ップＳ１）、これは上記したように測距範囲内に先行す
る対象車両があれば、投光器１から測距範囲内にレーザ
光を照射して受光器２により対象車両からの反射光を受
光し演算回路３により対象車両までの距離を算出し、こ
の距離に基づいてデータ処理回路５により対象車両の運
転状況の変化等を導出するものである。

【００１７】そして、このような測距データ処理の結果
から、対象車両が測距範囲から外れたか否かの判定がな
され（ステップＳ２）、この判定結果がＹＥＳであれば
対象車両の運転状況の変化として対象車両が左右方向に
移動したか否かの判定がなされ（ステップＳ３）、この
判定結果がＹＥＳであればスタートに戻り、判定結果が
ＮＯであれば走行中の道路の高低変化により対象車両が
測距範囲から外れたと判断され、演算回路３により自車
と対象車両との走行距離差及び対象車両の予想位置が導
出される（ステップＳ４）。

【００１８】この走行距離差及び予想位置の導出につい
て詳述すると、対象車両が測距範囲から外れるまでに対
象車両との距離の変化に基づいて演算回路３により算出
した対象車両の相対速度Ｖと対象車両が測距範囲から外
れてからの経過時間Ｔとの掛算（＝Ｖ×Ｔ）により経過
時間Ｔ内の自車と対象車両との走行距離差Ｌが導出さ
れ、対象車両が測距範囲から外れる直前の対象車両の位
置Ｐにこの走行距離差Ｌが加算されて走行中の道路上に
おける対象車両の予想位置Ｐ′が導出される。

【００１９】つぎに、図１に示すように、対象車両が測
距範囲から外れてから自車が１００ｍ走行した後、対象
車両からの反射光が受光されるか否かによって再び対象
車両が測距範囲から外れたままか否かの判定がなされ
（ステップＳ５）、この判定結果がＮＯであればスター
トに戻り、判定結果がＹＥＳであれば、対象車両が測距
範囲から外れた間に対象車両が右左折して対象車両が走
行中の道路には存在しないと判断され（ステップＳ
６）、その後スタートに戻る。

【００２０】一方、上記したステップＳ２の判定結果が
ＮＯであれば、演算回路３により算出された距離データ
に例えば５ｍ以上などの異常なばらつきがあるか否かの
判定がなされ（ステップＳ７）、この判定結果がＮＯで
あればスタートに戻り、判定結果がＹＥＳであれば図３
に示すように高架道路やトンネルなど対象車両以外の道
路構造物との距離を算出したことによって距離データに
異常なばらつきが生じたと考えられるため、ステップＳ
４に移行して自車と対象車両との走行距離差及び対象車
両の予想位置の導出が行われる。

【００２１】従って、走行中の道路の高低変化により対
象車両が測距範囲から一時的に外れてもその間の自車と
対象車両との走行距離差に基づき対象車両の予想位置を
導出し、追突の危険性を判断するため、照射するレーザ
光の上下方向の広がりを大きくせずに、従来のような追
突の危険性の判断における空白期間の発生を防止するこ
とができる。

【００２２】また、高架道路やトンネルなどの道路構造
物によって測距データが異常にばらついても、これを除
外して対象車両の予想位置を導出するため、測距の際の
これら道路構造物による悪影響をより確実に防止でき
る。

【００２３】なお、測距装置の構成は上記したものに限
定されるものでないのは勿論である。

【００２４】

【発明の効果】以上のように、この発明の自動車におけ
る測距方法によれば、走行中の道路の高低変化によって
対象車両が測距範囲から外れても、演算回路により、対
象車両が測距範囲から外れてからの経過時間ごとの予想
位置を導出し、この予想位置に基づいて追突の危険性を
判断するため、照射するレーザ光の上下方向の広がりを
大きくせずに、従来のような追突の危険性の判断におけ
る空白期間の発生を防止でき、安全走行の補助手段とし
て極めて有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の自動車における測距方法の一実施例
の動作説明用フローチャートである。

【図２】一般のスキャニングレーザレーダを用いた車載
用の測距装置のブロック図である。

【図３】従来の自動車における測距方法の動作説明図で
ある。

【図４】従来の自動車における測距方法の動作説明図で
ある。

【符号の説明】 ３ 演算回路 ７ スキャニングレーザレーダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の前部に設けられたスキャニング
   レーザレーダにより測距範囲内にレーザ光を照射し、前
   方を走行する対象車両からの反射光を受光し、演算回路
   により、レーザ光の照射から反射光の受光までの時間に
   基づき自車から前記対象車両までの距離を算出し、算出
   した前記距離から追突の危険性を判断する自動車におけ
   る測距方法において、 走行中の道路の高低変化によって前記対象車両が前記測
   距範囲から外れたときに、前記演算回路により、前記距
   離の変化から算出した前記対象車両の相対速度に基づき
   前記対象車両が前記測距範囲から外れてからの経過時間
   内における前記対象車両の予想位置を繰り返し導出し、
   導出した前記予想位置から自車の前記対象車両との追突
   の危険性を判断することを特徴とする自動車における測
   距方法。