JP2008290600A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方車との車間距離および相対速度の計測値と、後続車との車間距離および相対速度の計測値と、自動的に制動を掛ける距離および自動的に掛ける制動力の設定値と、から制動を設定値の通りに掛けた場合の後続車との衝突の危険度を演算する手段(S3)、この危険度の演算値が所定レベルよりも高いときは、その危険度が所定レベル以下になるように、自動的に制動を掛ける距離および自動的に掛ける制動力の設定値を補正する手段(S5)、前方車の車間距離の計測値が補正後の自動的に制動を掛ける距離以下になると補正後の自動的に掛ける制動力をもって制動を掛ける手段(S6,S8)、を備える。
【選択図】図2
Description
11,12 ミリ波レーダ装置
15 ブレーキ装置
16 ブザー
17 ストップランプ
18 ハザードランプ
Claims (7)
- 前方車との車間距離および相対速度を計測する手段、後方車との車間距離および相対速度を計測する手段、
運転者の操作によって前方車との衝突を回避しえる限界距離として自動的に制動を掛ける距離およびその際の自動的に掛ける制動力を設定する手段、
前方車との車間距離および相対速度の計測値と、後続車との車間距離および相対速度の計測値と、自動的に制動を掛ける距離および自動的に掛ける制動力の設定値と、から制動を設定値の通りに掛けた場合の後続車との衝突の危険度を演算する手段、
この危険度の演算値が所定レベルよりも高いときは、その危険度が所定レベル以下になるように、自動的に制動を掛ける距離および自動的に掛ける制動力の設定値を補正する手段、
補正後の自動的に制動を掛ける距離に基づいて、後続車の運転者に対する警報を発生すべき距離を演算する手段、
前方車との車間距離の計測値が警報を発生すべき距離以下になると後続車の運転者に対する警報を発生させる手段、
前方車の車間距離の計測値が補正後の自動的に制動を掛ける距離以下になると補正後の自動的に掛ける制動力をもって制動を掛ける手段、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記の後続車との衝突の危険度を演算する手段は、
現状の前方車との相対関係が続いた場合に設定の距離で制動を掛けるまでの制動予測時間を演算する手段、
制動予測時間の演算値と後続車の車間距離および相対速度の計測値とから制動予測時間経過時点の後続車の車間距離を演算する手段、
自車の制動に対して後続車の運転者が認識して回避操作を取るまでの制動反応時間を設定する手段、
制動反応時間中に後続車の走行する距離、制動反応時間中に後続車との車間距離が自動的に掛かる制動によって縮まる距離、制動反応時間中の自動的に掛かる制動による分の減速度、を演算する手段、
制動予測経過時点の後続車の車間距離と、制動反応時間中の後続車の走行距離と、制動反応時間中に後続車との車間距離が自動的に掛かる制動によって縮まる距離と、から制動反応時間経過時点の後続車との車間距離を演算する手段、
制動予測経過時点の後続車との相対速度と、制動反応時間中の自動的に掛かる制動による分の減速度と、から制動反応時間経過時点の後続車との相対速度を演算する手段、
制動反応時間経過時点の車間距離と、制動反応時間経過時点の相対速度と、から後続車との衝突の危険度として、制動反応時間経過後に後続車と衝突するまでの衝突予測時間を演算する手段、
を備えることを特徴とする請求項1に係る車両の走行制御装置。 - 前記の自動的に制動を掛ける距離および自動的に掛ける制動力の設定値を補正する手段は、
危険度の演算値と比較される所定レベルとして運転者の回避操作に要する時間を設定する手段、
運転者の回避操作に要する時間と後続車との衝突の危険度との偏差を求め、偏差>0のときは、偏差に対応する自動的に制動を掛ける距離の補正値および自動的に掛ける制動力の補正値を求め、自動的に制動を掛ける距離の設定値+補正値、自動的に掛ける制動力の設定値−補正値、に補正する手段、
を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に係る車両の走行制御装置。 - 前記の自動的に制動を掛ける距離およびその際の自動的に掛ける制動力を設定する手段は、
制動によって前方車との衝突を回避しえる前後方向の限界距離としての制動回避限界距離を、運転者の操作によって車両の出せる最大減速度と、前方車の相対速度の計測値と、から演算する手段、
操舵によって前方車との衝突を回避しえる前後方向の限界距離としての操舵回避限界距離を、衝突を回避する操舵に要する時間と、前方車との相対速度の計測値と、から演算する手段、
これらの演算値から運転者の操作によって前方車との衝突を回避しえる限界距離として自動的に制動を掛ける距離に制動回避限界距離と操舵回避限界距離との中の小さい方の値を設定する手段、
を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1つに係る車両の走行制御装置。 - 前記の警報を発生すべき距離を演算する手段は、
自動的に掛かる制動を予告する警報の作動時間を設定する手段、
この警報の作動時間と、補正後の自動的に制動を掛ける距離と、前方車との相対速度の計測値と、から後続車の運転者に対する警報を発生すべき距離を演算する手段、
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1つに係る車両の走行制御装置。 - 前記の補正後の自動的に制動を掛ける距離に基づいて、自車の運転者に対する警報を発生すべき距離を演算する手段、
前方車との車間距離の計測値が前記の警報を発生すべき距離以下になると自車の運転者に対する警報を発生させる手段、
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1つに係る車両の走行制御装置。 - 前記の警報を発生すべき距離を演算する手段は、
自動的に掛かる制動を予告する警報の作動時間を設定する手段、
この警報の作動時間と、補正後の自動的に制動を掛ける距離と、前方車との相対速度の計測値と、から自車の運転者に対する警報を発生すべき距離を演算する手段、
を備えることを特徴とする請求項6に係る車両の走行制御装置。
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