CN114148328B - 用于控制车辆驾驶的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于控制车辆驾驶的装置和方法。用于控制车辆驾驶的装置，包括：传感器，感测十字路口并获取关于另一车辆的驾驶的信息；以及控制器，生成用于在十字路口处驾驶的基本路线，基于基本路线控制十字路口处的驾驶，以及当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度。

Description

用于控制车辆驾驶的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年9月8日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2020-0114828号的优先权权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于控制车辆驾驶的装置和方法，更具体地，涉及一种能够支持车辆在十字路口驾驶的用于控制车辆驾驶的装置和方法。

背景技术

车辆是现代社会最普遍的交通工具，并且使用车辆的人数不断增加。

随着车辆技术的发展，长途移动变得更加容易，生活的便利性进一步提高。然而，像我国这样的人口密度较高的地方，道路交通状况恶化，交通拥堵严重。

最近，已经对配备有主动提供车辆状态、驾驶员状态和周围环境的高级驾驶员辅助***(ADAS)的车辆进行了积极地研究和探讨，以减轻驾驶员的负担并增加驾驶员的便利性。

例如，安装在车辆上的ADAS包括交叉交通警报(CTA)或交叉碰撞避免(CCA)。

交叉交通警报(CTA)或交叉碰撞避免(CCA)是一种碰撞避免***，其在十字路口驾驶情况下，判断与对向车辆或横穿车辆发生碰撞的风险，并在碰撞情况下执行紧急制动。

交叉交通警报(CTA)和交叉碰撞避免(CCA)感测并避免与车辆碰撞的风险，但最近需要一种在车辆驾驶期间确定对向车辆状态的技术，从而***碰撞风险并在车辆进入十字路口之前警告驾驶员碰撞风险。

然而，根据现有技术，当车辆实时在十字路口转向时，车辆可能无法应对何时周围车辆偏离转向轨迹，或者可能无法应对与车辆同时转向的周围车辆的碰撞风险。

发明内容

本公开旨在解决现有技术中存在的上述问题，同时保持现有技术所取得的优点。

本公开的一个方面提供了一种能够稳定地应对十字路口驾驶情况的用于控制车辆驾驶的装置和方法。

本公开的要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一个方面，一种用于控制车辆驾驶的装置可以包括：传感器，其感测十字路口并获取关于另一车辆的驾驶的信息；以及控制器，其生成用于在十字路口上驾驶的基本路线，以基于基本路线控制十字路口处的驾驶，以及当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度。

根据一个实施例，基本路线可以是驾驶路线，在该驾驶路线上，车辆在沿着车辆驾驶的车道中心行驶的同时已经进入十字路口后，沿着十字路口处的预设驾驶车道的中心行驶，直到车辆偏离十字路口。

根据一个实施例，控制器可以基于关于另一车辆的位置的信息、关于另一车辆的速度的信息或关于另一车辆的方向的信息，执行偏向控制操作、加速控制操作或减速控制操作。

根据一个实施例，当位于车辆的侧部的另一车辆进入十字路口以侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，控制器可以在远离另一车辆的方向上生成修改路线。

根据一个实施例，当位于车辆的侧部的另一车辆加速并切入车辆的前方以侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，控制器可以在保持基本路线的同时减速。

根据一个实施例，当位于车辆的前侧部的另一车辆在切入车辆的前方以侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，控制器可以在远离另一车辆的方向上生成修改路线并且可以减速。

根据一个实施例，当位于车辆的后侧部的另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域，使得另一车辆位于或预测将位于车辆的后部时，控制器可以在远离另一车辆的方向上生成修改路线并且可以加速。

根据本公开的另一方面，一种用于控制车辆驾驶的方法可以包括：当感测到十字路口时，生成车辆在十字路口驾驶的基本路线，并基于该基本路线控制十字路口处的驾驶；以及当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，获取另一车辆的驾驶的信息，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线并控制驾驶速度。

根据一个实施例，生成用于车辆在十字路口处驾驶的基本路线以及基于该基本路线控制在十字路口的驾驶可以包括：生成基本路线作为驾驶路线，在该驾驶路线上，车辆在沿着车辆驾驶的车道中心行驶的同时已经进入十字路口后，沿着十字路口处的预设车道的中心行驶，直到车辆偏离十字路口。

根据一个实施例，当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度包括：基于关于另一车辆的位置的信息、关于另一车辆的速度的信息或关于另一车辆的方向的信息，执行偏向控制操作、加速控制操作或减速控制操作。

根据一个实施例，当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度包括：当位于车辆的侧部的另一车辆进入十字路口以侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，在远离另一车辆的方向上生成修改路线。

根据一个实施例，当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度包括：当位于车辆的侧部的另一车辆加速并切入车辆的前方以侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，在保持基本路线的同时减速。

根据一个实施例，当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度包括：当位于车辆的前侧部的另一车辆在切入车辆的前方以侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，在远离另一车辆的方向上生成修改路线并减速。

根据一个实施例，当另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域时，基于关于另一车辆的驾驶的信息生成修改路线或控制驾驶速度包括：当位于车辆的后侧部的另一车辆侵入基本路线的特定区域或预测将侵入基本路线的特定区域，使得另一车辆位于或预测将位于车辆的后部时，在远离另一车辆的方向上生成修改路线并加速。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：

图1是示出根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶的装置的框图；

图2和图3是示出根据本公开的实施例的由用于控制车辆驾驶的装置生成的基本路线的示图；

图4、图5、图6、图7是示出根据本公开的实施例的由用于控制车辆驾驶的装置修改的基本路线的示图；以及

图8是示出根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的一些实施例。在给每幅图的部件添加附图标记时，应当注意，即使在其他图中显示相同或等效的组件时，它们也用相同的标号表示。此外，在本公开的实施例的以下描述中，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地混淆本公开的主旨。

在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开来，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或排序。此外，除非另有定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，与本公开内容所属领域的技术人员通常理解的具有相同含义。通用字典中定义的术语应被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。

在下文中，将参照图1至图7详细描述本公开的实施例。

图1是示出根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶的装置的框图，图2和图3是示出根据本公开的实施例的由用于控制车辆驾驶的装置生成的基本路线的示图，以及图4至图7是示出根据本公开的实施例的由用于控制车辆驾驶的装置修改的基本路线的示图。

参照图1，根据本公开的实施例，用于控制车辆驾驶的装置可包括设置在主车辆10中的全球定位***(GPS)接收器100、传感器200、地图存储器300、控制器400和驾驶装置500。

GPS接收器100可以通过使用从GPS卫星接收的信号来测量主车辆10的当前位置。

传感器200可以获取关于主车辆10的驾驶状态的信息和关于在与主车辆10的驾驶车道相邻的周围车道上驾驶的另一车辆50的驾驶状态的信息。

传感器200可以包括外部传感器210和内部传感器230，以获取关于主车辆10的驾驶状态的信息和关于另一车辆50的驾驶状态的信息。

外部传感器210可以包括：相机传感器211，其获取关于通过拍摄主车辆10的***部分而获得的图像的信息；以及距离测量传感器213，其获取关于到位于主车辆10周围的对象的距离的信息，并且距离测量传感器213可以包括LIDAR传感器或RADAR传感器。

外部传感器210可以收集关于位于预设检测范围内的另一车辆50的驾驶状态的信息(例如，相对位置、相对速度或关于另一车辆50的方向的信息)。

相机传感器211可以通过图像传感器获取关于主车辆10的***部分的图像的信息，并且可以对获取的图像执行图像处理，例如降噪。

距离测量传感器213可以通过测量从另一车辆50发射的激光脉冲或电磁波的到达时间来测量主车辆10和另一车辆50之间的距离。

内部传感器230可以包括速度传感器231、加速度传感器233、横摆角速度传感器235和转向角传感器237，并且可以获取关于主车辆10的驾驶状态的信息，例如绝对速度、加速度、横摆角速度或转向角。

地图存储器300可以以数据库的形式存储精确地图上的信息，该信息区分车道并清楚地示出直行车道或十字路口，并且可以通过无线通信自动周期性地更新精确地图上的信息，或者可以由用户手动更新精确地图上的信息。

驾驶装置500，作为响应于从控制器400接收的控制信号来驾驶主车辆10的组件，可以包括用于实际控制车辆驾驶的组件(例如制动器、加速器、变速器或方向盘)。

例如，当控制器400的控制信号是用于指示减速的信号时，驾驶装置500的制动器可以执行驾驶控制操作以减速。当控制器400的控制信号是用于指示加速的信号时，驾驶装置500的加速器可以执行驾驶控制操作以加速。当控制器400的控制信号是用于指示偏向驾驶的信号时，驾驶装置500的方向盘可以执行偏向驾驶控制操作。

控制器400可基于从GPS接收器100接收的主车辆10的当前位置、从传感器200接收的关于主车辆10的驾驶状态的信息和关于另一车辆50的驾驶状态的信息，来识别另一车辆50的绝对位置。

在这种情况下，另一车辆50可以是在主车辆10驾驶的驾驶车道的周围车道上驾驶的车辆。

控制器400可以在精确地图上对主车辆10的当前位置和另一车辆50的绝对位置执行地图匹配操作，并且可以通过使用从传感器200收集的关于主车辆10的驾驶状态的信息和关于另一车辆50的驾驶状态的信息，来计算在周围车道上驾驶的另一车辆50的绝对速度、绝对位置和方向信息。

例如，控制器400可以通过考虑通过外部传感器210收集的另一车辆50的相对速度和到另一车辆50的相对距离，以及通过内部传感器230测量的主车辆10的绝对速度和转向角，来计算另一车辆50的绝对速度和绝对位置以及关于另一车辆50前进方向的信息。

控制器400可以基于通过相机传感器211获取的关于精确地图上的信息和关于道路线上的信息，将具有弯曲的中心线51的位置识别为十字路口。

因此，当主车辆10在直行道路上驾驶期间基于主车辆10的前图像识别出十字路口时，控制器400可以执行控制操作以生成基本路线，并且可以通过在十字路口上转弯而在穿过十字路口时以恒定的速度遵循基本路线。

例如，参照图2，当在直行道路的第一车道上驾驶期间，试图在十字路口左转的主车辆10通过前方图像中的弯曲的中心线51识别出十字路口时，主车辆10可以在考虑偏移的情况下生成从十字路口的起点延伸到终点的第一车道的中心线作为基本路线53。

因此，当只有主车辆10在十字路口上驾驶时，控制器400可以执行控制操作，以恒定速度沿着基本路线53左转，使得主车辆10穿过十字路口。

例如，参照图3，当在直行道路的第二车道上驾驶期间，试图在十字路口左转的主车辆10通过前方图像中的弯曲的中心线51识别出十字路口时，主车辆10可以在考虑偏移的情况下生成从十字路口的起点延伸到终点的第二车道的中心线作为基本路线55。

因此，当只有主车辆10在十字路口上驾驶时，控制器400可以执行控制操作，以恒定速度沿着基本路线55左转，使得主车辆10穿过十字路口。

尽管已经对基于前方图像识别十字路口进行了描述，但是可以采用在本公开的技术领域中众所周知的识别十字路口的技术。

同时，参照图4，当主车辆10在十字路口的第一车道上沿着基本路线53驾驶时，位于主车辆10右侧的第二车道上的另一车辆50可以在十字路口以与主车辆10相似的速度同时左转来驾驶。

在这种情况下，另一车辆50可以在左转的同时侵入主车辆10正在驾驶的第一车道，使得另一车辆50位于主车辆10的右侧。因此，另一车辆50可能与主车辆10的侧面碰撞。

控制器400可以收集关于特定范围内的另一车辆50的驾驶状态的信息，并且可以确定当主车辆10在第一车道上转弯时，另一车辆50和主车辆10之间是否存在碰撞风险。

当另一车辆50侵入第一车道或预测将侵入第一车道，使得主车辆10和另一车辆50之间存在碰撞风险时，控制器400可以通过修改主车辆10的基本路线53来生成修改路线57，以防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

因此，控制器400可以生成相对于中心线51更偏向的修改路线57，使得基本路线53远离另一车辆50。因此，主车辆10可以遵循修改路线57以恒定速度转弯以穿过十字路口，从而防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

同时，参照图5，当主车辆10在十字路口的第一车道上沿着基本路线53驾驶时，位于主车辆10右侧的第二车道上的另一车辆50可以在十字路口以与主车辆10相似的速度同时左转来驾驶。

在这种情况下，另一车辆50可以通过在左转的同时加速而侵入主车辆10正在驾驶的第一车道，使得另一车辆50位于主车辆10的前面。因此，另一车辆50可能与主车辆10的前部碰撞。

当另一车辆50侵入第一车道或预测将侵入第一车道，使得主车辆10的前部可能和另一车辆50碰撞时，控制器400可以通过修改主车辆10的基本路线53生成修改路线57，以防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

因此，控制器400可以生成修改路线，以保持基本路线53的方向，并控制主车辆10的速度比另一车辆50的速度慢得多。因此，主车辆10可以在减速以穿过十字路口的同时遵循修改路线。

因此，可以允许另一车辆50在主车辆10前方驾驶，从而防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

参照图6，当主车辆10在十字路口的第一车道上沿着基本路线53驾驶时，位于第二车道上主车辆10前方的另一车辆50可以在十字路口以与主车辆10相似的速度同时左转来驾驶。

在这种情况下，另一车辆50可以在左转的同时侵入主车辆10正在驾驶的第一车道，使得另一车辆50位于主车辆10的前方。因此，另一车辆50可能与主车辆10的前部碰撞。

当另一车辆50侵入第一车道或预测将侵入第一车道，使得主车辆10的前部和另一车辆50之间存在碰撞风险时，控制器400可以通过修改主车辆10的基本路线53生成修改路线，以防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

因此，控制器400可以生成更偏向中心线51的修改路线57，使得基本路线53远离另一车辆50。因此，主车辆10可以遵循修改路线57以恒定速度转弯以穿过十字路口，从而防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

在这种情况下，即使主车辆10遵循修改路线57以恒定速度转弯穿过十字路口，当主车辆10的前部和另一车辆50之间存在碰撞危险时，主车辆10的速度被控制为比另一车辆50的速度更慢，使得另一车辆50在主车辆10前方驾驶，从而防止主车辆10与另一车辆50之间的碰撞。

同时，参照图7，当主车辆10在十字路口的第一车道上沿着基本路线53驾驶时，位于主车辆10右侧的第二车道上的主车辆10后方的另一车辆50，可以在十字路口上以与主车辆10相似的速度同时左转来驾驶。

在这种情况下，另一车辆50可以在左转的同时侵入主车辆10正在驾驶的第一车道，使得另一车辆50位于主车辆10的后面。因此，另一车辆50可能与主车辆10的后部碰撞。

当另一车辆50侵入第一车道或预测将侵入第一车道，使得主车辆10的后部和另一车辆50之间的碰撞风险重新出现时，控制器400可以通过修改主车辆10的基本路线53生成修改路线57，以防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

因此，控制器400可以生成更偏向中心线51的修改路线57，使得基本路线53远离另一车辆50。因此，主车辆10可以遵循修改路线57以恒定速度转弯以穿过十字路口，从而防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞。

在这种情况下，即使主车辆10遵循修改路线57以恒定速度转弯穿过十字路口，当主车辆10的后部和另一车辆50之间存在碰撞危险时，主车辆10的速度被控制为比另一车辆50的速度更快，使得主车辆10远离另一车辆50，从而防止主车辆10与另一车辆50之间的碰撞。

在下文中，将参照图8详细描述根据本公开的另一实施例的用于控制车辆驾驶的方法。

图8是示出根据本公开的实施例的用于控制车辆驾驶的方法的流程图。

在下文中，假设图1的用于控制车辆驾驶的装置执行图8的处理。

首先，当通过使用由传感器200捕获的前方图像识别十字路口时，控制器400可以生成十字路口处的基本路线53，并且可以控制主车辆10遵循基本路线53(S110)。

控制器400可以收集关于特定范围内的另一车辆50的驾驶状态的信息，并且可以确定当主车辆10在第一车道上转弯时，另一车辆50和主车辆10之间是否存在碰撞风险(S120)。

此后，当主车辆10沿着基本路线53驾驶时，并且当在主车辆10的周围驾驶的另一车辆50侵入或预测将侵入主车辆10的驾驶路线的特定区域时(S130)，控制器400可以基于从传感器200获取的另一车辆50的驾驶信息来修改主车辆10的驾驶路线或驾驶速度。

因此，当另一车辆50侵入或预测将侵入主车辆10的驾驶路线的特定区域时，并且当主车辆10和另一车辆50之间存在碰撞风险时，控制器400可以通过修改主车辆10的基本路线53来生成修改路线57，并且可以允许主车辆10遵循修改路线57以恒定速度转弯以穿过十字路口，从而防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞(S140)。

在这种情况下，即使主车辆10遵循修改路线57以恒定速度转弯穿过十字路口，当主车辆10的前部和另一车辆50之间存在碰撞危险时(S150)，主车辆10的速度被控制为比另一车辆50的速度更慢或更快，从而防止主车辆10和另一车辆50之间的碰撞(S160)，使得主车辆10在十字路口转弯后偏离十字路口(S170)。

如上所述，根据本公开，在十字路口转弯的车辆可以通过反映关于车道线和物体上的信息来计算转弯轨迹，并且可以实时修改路线和驾驶速度，从而执行纵向控制或横向控制。车辆可以基于车辆当前驾驶的车道计算基本路线，可以基于在十字路口转弯时周围物体的条件(位置、速度、前进方向或状态)提供偏向驾驶、加速控制或减速控制，从而允许主车辆10在十字路口以适当的转弯半径转弯，从而防止车辆在急转弯时发生车祸。

此外，降低了在十字路口转弯时车辆之间的碰撞风险，从而使驾驶员在十字路口转弯时不会感到负担和疲劳，从而使驾驶员具有稳定的生理状态。

本公开可以稳定地应对十字路口处的驾驶情况，从而防止与近距离驾驶的车辆发生碰撞。

此外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

在上文中，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本公开，但本公开并不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变，而不脱离在所附权利要求中要求的本公开的精神和范围。

因此，提供本公开的示例性实施例是为了解释本公开的精神和范围，而不是限制它们，因此，本公开的精神和范围不受此限制。本公开的保护范围应以所附权利要求为准，凡与权利要求等同的技术思想，均应包含在本公开的保护范围内。

Claims (12)

1.一种用于控制车辆驾驶的装置，所述装置包括：

传感器，被配置为感测十字路口并获取关于另一车辆的驾驶信息；以及

控制器，被配置为：

生成用于所述车辆在所述十字路口驾驶的基本路线，并基于生成的所述基本路线控制所述车辆的驾驶；以及

当所述另一车辆侵入所述基本路线的特定区域或预测将侵入所述特定区域时，基于关于所述另一车辆的所述驾驶信息生成修改路线或控制驾驶速度；

当位于所述车辆的后侧部的所述另一车辆侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域，使得所述另一车辆位于或预测将位于所述车辆的后部时，在远离所述另一车辆的方向上生成所述修改路线并使所述车辆加速。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述基本路线被配置为驾驶路线，在所述驾驶路线上，所述车辆在沿着所述车辆驾驶的驾驶车道中心已经进入所述十字路口后，沿着所述十字路口处的预设驾驶车道的中心行驶，直到所述车辆偏离所述十字路口。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

基于关于所述另一车辆的位置的信息、关于所述另一车辆的速度的信息或关于所述另一车辆的方向的信息，执行偏向控制操作、加速控制操作或减速控制操作。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

当位于所述车辆的侧部的所述另一车辆进入所述十字路口以侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，在远离所述另一车辆的方向上生成所述修改路线。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

当位于所述车辆的侧部的所述另一车辆加速并切入所述车辆的前方以侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，在保持所述基本路线的同时使所述车辆减速。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

当位于所述车辆的前侧部的所述另一车辆切入所述车辆的前方以侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，在远离所述另一车辆的方向上生成所述修改路线并使所述车辆减速。

7.一种用于控制车辆驾驶的方法，所述方法包括：

当感测到十字路口时，生成用于车辆在所述十字路口驾驶的基本路线，并基于生成的所述基本路线控制所述车辆在所述十字路口处的驾驶；

获取另一车辆的驾驶信息；以及

当所述另一车辆侵入所述基本路线的特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，基于关于所述另一车辆的所述驾驶信息生成修改路线或控制驾驶速度；

当位于所述车辆的后侧部的所述另一车辆侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域，使得所述另一车辆位于或预测将位于所述车辆的后部时，在远离所述另一车辆的方向上生成所述修改路线并使所述车辆加速。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，生成用于所述车辆在所述十字路口的驾驶的所述基本路线并基于所述基本路线控制所述车辆在所述十字路口处的驾驶包括：

生成所述基本路线作为驾驶路线，在所述驾驶路线上，所述车辆在沿着所述车辆驾驶的驾驶车道中心已经进入所述十字路口后，沿着所述十字路口处的预设驾驶车道的中心行驶，直到所述车辆偏离所述十字路口。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述另一车辆侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，基于关于所述另一车辆的驾驶信息生成所述修改路线或控制所述驾驶速度包括：

基于关于所述另一车辆的位置的信息、关于所述另一车辆的速度的信息或关于所述另一车辆的方向的信息，执行偏向控制操作、加速控制操作或减速控制操作。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述另一车辆侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，基于关于所述另一车辆的驾驶信息生成所述修改路线或控制所述驾驶速度包括：

当位于所述车辆的侧部的所述另一车辆进入所述十字路口以侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，在远离所述另一车辆的方向上生成所述修改路线。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述另一车辆侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，基于关于所述另一车辆的驾驶信息生成所述修改路线或控制所述驾驶速度包括：

当位于所述车辆的侧部的所述另一车辆加速并切入所述车辆的前方以侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，在保持所述基本路线的同时使所述车辆减速。

12.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述另一车辆侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，基于关于所述另一车辆的驾驶信息生成所述修改路线或控制所述驾驶速度包括：

当位于所述车辆的前侧部的所述另一车辆切入所述车辆的前方以侵入所述基本路线的所述特定区域或预测将侵入所述基本路线的所述特定区域时，在远离所述另一车辆的方向上生成所述修改路线并使所述车辆减速。