JPH06194064A - Brick supply apparatus - Google Patents
Brick supply apparatusInfo
- Publication number
- JPH06194064A JPH06194064A JP34013492A JP34013492A JPH06194064A JP H06194064 A JPH06194064 A JP H06194064A JP 34013492 A JP34013492 A JP 34013492A JP 34013492 A JP34013492 A JP 34013492A JP H06194064 A JPH06194064 A JP H06194064A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brick
- bricks
- abnormal
- image processing
- roller conveyor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
- Carbon Steel Or Casting Steel Manufacturing (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、製鋼用の転炉や取鍋な
どにライニング用のレンガを予め定めるプログラムに従
って順次的に供給するためのレンガ供給装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brick feeder for sequentially feeding bricks for lining to a steelmaking converter, ladle, etc. according to a predetermined program.
【０００２】[0002]
【従来の技術】転炉の内張りなどのライニングは、複数
種類のレンガを予め定める順序で供給して積上げること
によって行われる。レンガを予め定めるプログラムに従
ってレンガ積機へ順次的に搬入するための前処理装置
は、たとえば特公昭５９−２４１６４号公報で開示され
ている。この先行技術の概略的な構成を図１２に示す。
図において、前処理装置１と転炉用レンガ積機２との間
はベルトコンベア３によって連結される。ベルトコンベ
ア３にはローラコンベア４からレンガが供給され、方向
変換装置５にレンガを供給する。他種類で少数の調整レ
ンガや異形レンガのようないわゆる端数レンガは、予め
プログラムされておらず、必要に応じて追加して供給さ
れる。このためローラテーブル６や作業床７が設けられ
る。パレット台８には端数レンガが載置され、可動腕９
によってローラテーブル６上に供給される。１つの種類
で数の多いレンガは、種類毎に分けられて複数のプッシ
ャ装置１０からローラコンベア４に供給される。転炉の
炉底や内壁に内張りされるレンガは、台形あるいは四角
錐台などの形状に形成されている。そのため梱包時には
隣接するレンガの向きを交互に逆方向に配列して、梱包
完成状態がほぼ直方体形状となるようにしている。した
がってプッシャ装置１０から連続的にレンガを供給する
ときには、レンガの向きが交互に逆方向となる。このた
め方向転換装置５を用いて、レンガの向きを整える必要
がある。向きを整えたレンガは、傾斜ローラコンベア１
１を通ってタワー１２内に搬入され、転炉１３内のライ
ニングに使用される。2. Description of the Related Art Lining of a converter is performed by supplying a plurality of types of bricks in a predetermined order and stacking them. A pretreatment device for sequentially loading bricks into a brick stacker according to a predetermined program is disclosed in, for example, Japanese Patent Publication No. 59-24164. A schematic configuration of this prior art is shown in FIG.
In the figure, a belt conveyor 3 connects the pretreatment device 1 and the brick laying machine 2 for a converter. Bricks are supplied from the roller conveyor 4 to the belt conveyor 3 and are supplied to the direction changing device 5. So-called fractional bricks, such as other types of minority adjusted bricks and odd-shaped bricks, are not pre-programmed and are additionally supplied as needed. Therefore, the roller table 6 and the work floor 7 are provided. Fractional bricks are placed on the pallet base 8 and movable arm 9
And is supplied onto the roller table 6 by. A large number of bricks of one type are supplied to the roller conveyor 4 from the plurality of pusher devices 10 after being divided for each type. The bricks lined on the bottom and inner wall of the converter are trapezoidal or quadrangular pyramid shaped. Therefore, when packing, adjacent bricks are alternately arranged in opposite directions so that the completed packing has a substantially rectangular parallelepiped shape. Therefore, when the bricks are continuously supplied from the pusher device 10, the bricks are alternately turned in the opposite directions. For this reason, it is necessary to adjust the orientation of the bricks by using the direction changing device 5. Oriented bricks are tilted roller conveyor 1
It is carried into the tower 12 through 1 and used for lining in the converter 13.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】図１２に示すような先
行技術では、レンガに欠損や割れがあったり、または所
定のレンガとは異なったレンガが混入しているようなと
きにも、そのままレンガが転炉用レンガ積機２内に搬入
されてしまう。このような不具合を防止するためには、
ベルトコンベア３付近に作業者を配置する必要があり、
完全な自動化の妨げになる。プッシャ装置１０などのパ
レット上のレンガの向きが一定でないときには、転炉用
レンガ積機２に搬入するときに、向きを目視で認識し、
所定の向きに修正する必要がある。このためにも人手が
必要で、完全なる自動化の妨げになる。また、レンガを
搬送する系統の一部にレンガの流れを止めるような要因
が発生すると、全設備を停止しなければならなくなる。According to the prior art as shown in FIG. 12, even when a brick has a defect or a crack, or when a brick different from a predetermined brick is mixed, the brick remains as it is. Will be carried into the converter brick laying machine 2. To prevent such problems,
It is necessary to place workers near the belt conveyor 3,
It hinders full automation. When the orientation of the bricks on the pallet such as the pusher device 10 is not constant, when the bricks are loaded into the converter brick laying machine 2, the orientation is visually recognized,
It is necessary to correct the orientation. This also requires manpower, which hinders complete automation. In addition, if a factor that stops the flow of bricks occurs in a part of the system that conveys bricks, all equipment must be stopped.
【０００４】本発明の目的は、レンガを自動的に切出し
て、レンガの種類と欠陥の有無を判断し、種類または欠
陥によって異常と判断されるレンガを排除して、しかも
レンガの供給を連続的に円滑に行うことができるレンガ
供給装置を提供することである。The object of the present invention is to automatically cut out bricks, judge the type of bricks and the presence or absence of defects, eliminate the bricks judged to be abnormal due to the types or defects, and continuously supply bricks. It is to provide a brick supply device that can be smoothly performed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、積載されたレ
ンガを１つずつ切出す切出手段と、切出手段によって切
出されたレンガを一方向に搬送する搬送手段と、搬送手
段の途中で、レンガの種類を検出する種類検出手段と、
搬送手段の途中で、レンガの傷を画像処理によって検出
する画像処理手段と、種類検出手段もしくは画像処理手
段よりも搬送手段の下流側で、または、種類検出手段も
しくは画像処理手段のうちで搬送手段の下流側のものと
同一位置で、搬送方向と異なる方向にレンガを移動して
レンガを一時貯留する貯留手段と、貯留手段の下流側
で、種類検出手段および画像処理手段からの出力に応答
し、レンガの種類が予め定める順序のものでないとき、
またはレンガに割れや欠損があるとき、レンガを貯留手
段から排出する排出手段と、排出手段によって排出され
なかったレンガを貯留手段から搬送して、レンガを使用
する個所に供給する供給手段とを含むことを特徴とする
レンガ供給装置である。According to the present invention, there is provided a cutting means for cutting out loaded bricks one by one, a conveying means for conveying the bricks cut out by the cutting means in one direction, and a conveying means. On the way, type detection means to detect the type of brick,
An image processing unit that detects a scratch on a brick by image processing in the middle of the conveying unit and a type detecting unit or a downstream side of the conveying unit than the image processing unit, or a conveying unit of the type detecting unit or the image processing unit. In the same position as the downstream side of, the storage means for moving bricks in a direction different from the transport direction to temporarily store the bricks, and on the downstream side of the storage means, responding to the output from the type detection means and the image processing means. , When the brick types are not in the predetermined order,
Or, when the brick has a crack or a defect, it includes a discharging means for discharging the brick from the storing means, and a supplying means for conveying the brick not discharged by the discharging means from the storing means and supplying the brick to a place where the brick is used. It is a brick supply device characterized in that.
【０００６】[0006]
【作用】本発明に従えば、１つずつ切出されたレンガが
搬送手段によって一方向に搬送される途中で、レンガの
種類と傷とを検出した後で、処理手段に一時的に貯留さ
れる。排出手段は、貯留手段の下流側で、レンガの種類
が予め定める順序のものでないときまたはレンガに傷が
あるときレンガを排出する。貯留手段にはレンガが一時
的に貯留されているので、レンガが排出されても次に貯
留されているレンガを貯留手段から搬送してレンガを使
用する個所に供給することができる。レンガの異常は、
種類の検出と画像処理に判別することができるので、人
手は不要で自動化が容易である。According to the present invention, bricks cut out one by one are temporarily stored in the processing means after the type and scratches of the bricks are detected while being conveyed in one direction by the conveying means. It The discharging means discharges the bricks on the downstream side of the storing means when the kinds of bricks are not in a predetermined order or when the bricks have scratches. Since the bricks are temporarily stored in the storage means, even if the bricks are discharged, the bricks stored next can be conveyed from the storage means and supplied to the location where the bricks are used. Brick anomalies
Since it is possible to distinguish between the type detection and the image processing, no human labor is required and automation is easy.
【０００７】また、レンガ種類検出手段により、予め設
定したレンガ種類とその送り順番との実物照合（または
誤材質検出）をその場で直ちに行うことができる。Further, the brick type detecting means enables the actual collation (or detection of an erroneous material) of the preset brick type and the feeding order thereof to be immediately performed on the spot.
【０００８】[0008]
【実施例】図１は、本発明の一実施例によるレンガ供給
装置の全体構成を示す。切出手段であるレンガ自動切出
装置２０には、プッシャ装置２１〜２５が設けられる。
各プッシャ装置２１〜２５には、レンガを種類毎に分け
て載置したパレットが供給される。プッシャ装置２１〜
２５は、予めプログラムされた順序で、レンガを搬送手
段であるローラコンベア２６側に１個ずつ押出す。ロー
ラコンベア２６の途中には、種類検出手段であるバーコ
ードリーダ２７と画像処理手段であるＩＴＶ（工業用テ
レビ）カメラ２８が設けられる。図１に示す実施例で
は、バーコードリーダ２７よりもＩＴＶカメラ２８の方
が下流側に設けられ、ＩＴＶカメラ２８の設置位置でロ
ーラコンベア２６は終了する。ＩＴＶカメラ２８の設け
られる位置には、プッシャ２９とローラコンベア２６の
搬送方向に垂直な方向に延びるグラビティコンベア３０
とが設置される。グラビティコンベア３０の終端位置に
は、排除手段である異常レンガ排除装置３１と、排除さ
れた異常レンガを集積する異常レンガ置台３２が設置さ
れる。異常レンガとして排除されなかったレンガは、グ
ラビティコンベア３０の終端位置から、ローラコンベア
３３によってターンテーブル３４に搬送される。ターン
テーブル３４は、時計まわりあるいは反時計まわりに９
０度の回転を行い、２つのコンベア３６のうちのいずれ
かにレンガを供給する。この９０度の回転によって、交
互に向きが入れ換わっているレンガの向きを揃えること
も可能である。各コンベア３５，３６の下流側には転炉
などが配置され、レンガ積機がそれぞれ設置されて、レ
ンガが使用される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the overall construction of a brick feeder according to an embodiment of the present invention. The brick automatic cutting device 20 as a cutting means is provided with pusher devices 21 to 25.
The pusher devices 21 to 25 are each supplied with a pallet in which bricks are placed by type. Pusher device 21-
25 pushes bricks one by one to the side of the roller conveyor 26, which is a conveying means, in the order programmed in advance. A bar code reader 27 as a type detecting means and an ITV (industrial television) camera 28 as an image processing means are provided in the middle of the roller conveyor 26. In the embodiment shown in FIG. 1, the ITV camera 28 is provided on the downstream side of the barcode reader 27, and the roller conveyor 26 ends at the installation position of the ITV camera 28. At the position where the ITV camera 28 is provided, a gravity conveyor 30 extending in a direction perpendicular to the conveying direction of the pusher 29 and the roller conveyor 26.
And are installed. At the end position of the gravity conveyor 30, an abnormal brick removing device 31, which is an excluding means, and an abnormal brick placing table 32 that accumulates the removed abnormal bricks are installed. The bricks that are not excluded as abnormal bricks are conveyed from the end position of the gravity conveyor 30 to the turntable 34 by the roller conveyor 33. The turntable 34 has a clockwise or counterclockwise
The brick is supplied to one of the two conveyors 36 by rotating it at 0 degree. By this rotation of 90 degrees, it is also possible to align the orientation of the bricks whose orientations are alternating. A converter or the like is arranged on the downstream side of each of the conveyors 35 and 36, and a brick stacker is installed to use bricks.
【０００９】図２は、図１に示す実施例におけるグラビ
ティコンベア３０のさらに詳しい構成を示す。グラビテ
ィコンベア３０は、入側のローラコンベア２６側から、
出側のローラコンベア３３までの間に傾斜して設置され
る。グラビティコンベア３０の途中には、レンガホルダ
３７およびレンガストッパ３８が設けられる。入側のロ
ーラコンベア２６および出側のローラコンベア３３は、
それぞれ駆動源を有する。入側のローラコンベア２６の
最終端には、ショックアブソーバ３９が設けられる。シ
ョックアブソーバ３９の位置まで搬送されたレンガは、
プッシャ２９によってグラビティコンベア３０側に押出
される。レンガ４０がショックアブソーバ３９によって
停止され、プッシャ２９によって押出されるまでの間、
ＩＴＶカメラ２８によって撮像される。FIG. 2 shows a more detailed structure of the gravity conveyor 30 in the embodiment shown in FIG. Gravity conveyor 30, from the entrance side roller conveyor 26 side,
It is installed so as to be inclined up to the roller conveyor 33 on the output side. A brick holder 37 and a brick stopper 38 are provided in the middle of the gravity conveyor 30. The entrance side roller conveyor 26 and the exit side roller conveyor 33 are
Each has a drive source. A shock absorber 39 is provided at the final end of the roller conveyor 26 on the entry side. The bricks transported to the shock absorber 39 position
The pusher 29 pushes it toward the gravity conveyor 30. Until the brick 40 is stopped by the shock absorber 39 and pushed out by the pusher 29,
The image is taken by the ITV camera 28.
【００１０】図３は、レンガ４０が異常であるか否かを
判断するためのシステム構成を示す。ローラコンベア２
６上を搬送されるレンガ４０は、台形あるいは四角錐台
で、軸線方向に延びる細長い形状を有する。転炉などの
炉体の内面側となる狭い面積の方の端面に、バーコード
４１を印刷したラベルを貼付ける。バーコードの内容
は、レンガ４０のパレット上での向きとレンガの種類な
どを示す。バーコードを読取るバーコードリーダ２７
は、レンガ４０の前端を読取る前端バーコードリーダ２
７ａおよび後端のバーコードを読取る後端バーコードリ
ーダ２７ｂに分けて設置される。前端バーコードリーダ
２７ａまたは後端バーコードリーダ２７ｂのうちのいず
れかがレンガ４０のバーコード４１を読取るかによっ
て、レンガ４０の向きを認識することができる。さらに
レンガの種類を認識し、予めプログラムによって決めら
れている種類のレンガ４０が切出されているか否かをチ
ェックすることができる。FIG. 3 shows a system configuration for determining whether or not the brick 40 is abnormal. Roller conveyor 2
The bricks 40 conveyed on the 6 are trapezoidal or quadrangular truncated pyramid, and have an elongated shape extending in the axial direction. A label having a bar code 41 printed thereon is attached to the end surface of the furnace body such as a converter, which is the inner surface side and has a narrow area. The content of the barcode indicates the orientation of the brick 40 on the pallet and the type of brick. Bar code reader 27 that reads bar codes
Is a front end bar code reader 2 that reads the front end of the brick 40.
7a and a rear end bar code reader 27b for reading the rear end bar code are separately installed. The direction of the brick 40 can be recognized depending on whether the front end barcode reader 27a or the rear end barcode reader 27b reads the barcode 41 of the brick 40. Further, it is possible to recognize the type of bricks and check whether or not the type of bricks 40 determined in advance by the program is cut out.
【００１１】バーコードリーダ２７によってレンガの種
類が認識された後で、ＩＴＶカメラ２８によってレンガ
４０の外形についての画像処理が行われる。ＩＴＶカメ
ラ２８からの出力は、画像処理装置４２に与えられ、画
像データが検出される。バーコードリーダ２７からの検
出出力および画像処理装置４２からの画像データは、制
御装置４３に与えられる。制御装置４３は、コンピュー
タ装置によって実現され、バーコードリーダによって検
出された種類および向きに基づき、予めプログラムされ
ている種類および向きと一致するようにレンガ４０が切
出されているか否かを判断する。また、検出されたレン
ガの種類毎に形状データが予め登録されており、画像処
理装置４２によって検知された画像データと照合して、
所定のレンガに割れや欠損などが生じているか否かを判
断する。異常と判断される場合は、異常レンガ排除装置
３１によってレンガを排除する。After the type of brick is recognized by the barcode reader 27, the ITV camera 28 performs image processing on the outer shape of the brick 40. The output from the ITV camera 28 is given to the image processing device 42, and the image data is detected. The detection output from the barcode reader 27 and the image data from the image processing device 42 are given to the control device 43. The control device 43 is realized by a computer device, and determines whether or not the brick 40 is cut out so as to match the preprogrammed type and orientation based on the type and orientation detected by the barcode reader. . In addition, shape data is registered in advance for each type of detected brick, and by comparing with the image data detected by the image processing device 42,
It is determined whether or not a given brick has cracks or defects. When it is determined that the brick is abnormal, the brick is eliminated by the abnormal brick eliminating device 31.
【００１２】図４は、図１に示す実施例の動作を示す。
ステップａ１から動作を開始し、ステップａ２ではレン
ガが切出される。ステップａ３では、バーコードリーダ
２７によってバーコード４１が読取られる。ステップａ
４では、読取りが成功したか否かが判断される。読取り
が成功しているときにはステップａ５で、レンガ４０の
種類および向きが予め定めた順序であるか否かが判断さ
れる。順序が正しいときは、ステップａ６で、ＩＴＶカ
メラ２８で撮像した画像に傷が生じているか否かが判断
される。割れや欠損がないと判断されるときは、ステッ
プａ７でレンガの供給が行われ、ステップａ２に戻る。FIG. 4 shows the operation of the embodiment shown in FIG.
The operation starts from step a1, and the brick is cut out in step a2. At step a3, the barcode 41 is read by the barcode reader 27. Step a
At 4, it is determined whether the read was successful. When the reading is successful, in step a5, it is determined whether or not the type and direction of the bricks 40 are in a predetermined order. If the order is correct, it is determined in step a6 whether or not the image picked up by the ITV camera 28 is scratched. When it is determined that there is no crack or breakage, bricks are supplied in step a7, and the process returns to step a2.
【００１３】ステップａ４で読取りが成功しなかったと
き、ステップａ５で予め定めた順序でないと判断される
とき、およびステップａ６で割れや欠損があると判断さ
れるときは、レンガが異常であると判断され、ステップ
ａ８に移る。ステップａ８では、異常が連続しているか
否かが判断される。異常が連続していないときには、ス
テップａ９で異常レンガ排除装置３１による異常レンガ
の排出が行われ、ステップａ１０で同一の種類のレンガ
の追加切出しが行われステップａ３に戻る。ステップａ
８で異常が連続すると判断されるときは、ステップａ１
１でレンガ供給装置の動作を停止する。レンガ払出装置
の動作が停止したときには、たとえば警報が発生され、
作業者が原因を究明し、異常原因が除去されればステッ
プａ１から動作を再開する。If the reading is not successful in step a4, if it is determined in step a5 that it is not in the predetermined order, and if it is determined in step a6 that there is a crack or a defect, the brick is abnormal. The determination is made, and the process proceeds to step a8. At step a8, it is judged whether or not the abnormality continues. When the abnormalities are not continuous, the abnormal brick removing device 31 discharges the abnormal bricks in step a9, the additional bricks of the same type are extracted in step a10, and the process returns to step a3. Step a
If it is determined that the abnormality continues in step 8, step a1
At 1, the operation of the brick feeder is stopped. When the operation of the brick dispensing device is stopped, for example, an alarm is issued,
The operator investigates the cause, and if the cause of the abnormality is removed, the operation is restarted from step a1.
【００１４】図５〜図９は、グラビティコンベア３０が
レンガを一時貯留し、バッファとして動作する状態を示
す。図５は入側のローラコンベア２６上を搬送されてグ
ラビティコンベア３０の位置まで到達した状態を示す。
この状態でＩＴＶカメラ２８によってレンガ４０は撮像
され、画像処理によって割れや欠損の有無が判断され
る。グラビティコンベア３０の途中にはレンガホルダ３
７およびレンガストッパ３８が組合わされて設置され
る。レンガストッパ３８は大略的にＬ字状であり、短辺
側にはストッパ爪３８ａが形成される。レンガストッパ
３８の長辺側には、ばね３７ａを介してホルダ３７が接
続される。レンガストッパ３８の屈曲部付近にはシリン
ダ４４が接続され、レンガストッパ３８の長辺側の中点
付近を軸としてレンガストッパ３８を揺動変位させる。5 to 9 show a state in which the gravity conveyor 30 temporarily stores bricks and operates as a buffer. FIG. 5 shows a state in which the roller conveyor 26 on the entrance side is conveyed and reaches the position of the gravity conveyor 30.
In this state, the brick 40 is imaged by the ITV camera 28, and the presence or absence of cracks or defects is determined by image processing. A brick holder 3 is provided in the middle of the gravity conveyor 30.
7 and the brick stopper 38 are installed in combination. The brick stopper 38 is generally L-shaped, and stopper claws 38a are formed on the short side. The holder 37 is connected to the long side of the brick stopper 38 via a spring 37a. A cylinder 44 is connected near the bent portion of the brick stopper 38, and swings and displaces the brick stopper 38 about the midpoint of the long side of the brick stopper 38 as an axis.
【００１５】出側のローラコンベア３３上には、異常レ
ンガ排除装置３１が設けられる。異常レンガ排除装置３
１は、大略的にＬ字状であり、短辺側にレンガを止める
ためのストッパが形成される。異常レンガ排除装置３１
は、短辺側と長辺側との屈曲部付近に回転軸を有し、シ
リンダ４５によって角変位される。An abnormal brick removing device 31 is provided on the exit side roller conveyor 33. Abnormal brick removal device 3
1 is roughly L-shaped, and a stopper for stopping a brick is formed on the short side. Abnormal brick removal device 31
Has a rotation axis near the bent portion on the short side and the long side, and is angularly displaced by the cylinder 45.
【００１６】図６〜図９は、グラビティコンベア３０に
よる一時貯留、および異常レンガ排除装置３１による異
常レンガの排除動作を示す。図６では、図５に示すレン
ガ４０が、プッシャ２９によって順次押出され、レンガ
ストッパ３８のストッパ爪３８ａによってレンガ４０
ａ，４０ｂが貯留され、さらにレンガ４０ｃが移動して
いる状態を示す。図７では、シリンダ４４によってレン
ガストッパ３８が揺動し、ストッパ爪３８ａが上昇して
一方のレンガ４０ａが出側のローラコンベア３３側に移
動している状態を示す。次のレンガ４０ｂは、レンガス
トッパ３８によって移動が抑えられている。移動された
レンガ４０ａは、移動レンガ排除装置３１のストッパ３
１ａによって停止している。図８では、レンガ４０ａに
異常がないと判断され、シリンダ４５によって異常レン
ガ排除装置３１が角変位した状態を示す。異常レンガ排
除装置３１が角変位してレンガ４０ａが出側のローラコ
ンベア３３の上に載置されると、レンガ４０はさらに搬
送されて払出しが行われる。このとき、シリンダ４４は
レンガストッパ３８を揺動変位させ、ストッパ爪３８ａ
によってレンガ４０ｂを停止させる。6 to 9 show the temporary storage by the gravity conveyor 30 and the operation of removing abnormal bricks by the abnormal brick removing device 31. In FIG. 6, the bricks 40 shown in FIG. 5 are sequentially extruded by the pusher 29, and the bricks 40 are pushed by the stopper claws 38 a of the brick stopper 38.
A and 40b are stored and the brick 40c is moving. In FIG. 7, the brick stopper 38 swings by the cylinder 44, the stopper claw 38a rises, and one brick 40a is moved to the roller conveyor 33 side of the exit side. The movement of the next brick 40b is suppressed by the brick stopper 38. The moved brick 40a is the stopper 3 of the moving brick removing device 31.
It is stopped by 1a. In FIG. 8, it is determined that the brick 40a is not abnormal, and the abnormal brick removing device 31 is angularly displaced by the cylinder 45. When the abnormal brick removing device 31 is angularly displaced and the brick 40a is placed on the roller conveyor 33 on the exit side, the brick 40 is further conveyed and paid out. At this time, the cylinder 44 swings and displaces the brick stopper 38, and the stopper claw 38a
The brick 40b is stopped by.
【００１７】図９は、異常レンガ排除装置３１上に移動
したレンガ４０ａが異常と判断されたときの動作を示
す。シリンダ４５は、異常レンガ排除装置３１をさらに
角変位させ異常と判断されたレンガ４０ａを異常レンガ
置台３２側へ落とす。このようなグラビティコンベア３
０の出側の動作は、グラビティコンベア３０上に貯留さ
れるレンガ４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが満配になるまでは
入側と独立したタイミングで行うことができる。FIG. 9 shows the operation when the brick 40a moved to the abnormal brick removing device 31 is judged to be abnormal. The cylinder 45 further angularly displaces the abnormal brick removing device 31 to drop the brick 40a judged to be abnormal to the abnormal brick stand 32 side. Such a gravity conveyor 3
The operation on the output side of 0 can be performed at a timing independent of the input side until the bricks 40b, 40c, 40d stored on the gravity conveyor 30 are fully distributed.
【００１８】図１０はレンガの種類と向きを検出するた
めの構成を示す。レンガ自動切出装置２０には、レンガ
４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが、パレット上の積載
効率を高めるため、向きが交互となるように積載され
る。したがってバーコード４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４
１ｄは、それぞれ交互に貼付けられる。プッシャ装置２
１は、レンガを１つずつローラコンベア２６上に切出
す。ローラコンベア２６上に搬送されたレンガ４０は、
バーコードリーダ２７ａ，２７ｂによってバーコード４
１の検出が行われる。バーコードリーダ２７ａ，２７ｂ
は、レーザビームをスキャンしてバーコード４１の読取
りを行う。FIG. 10 shows a structure for detecting the type and direction of bricks. The bricks 40a, 40b, 40c, 40d are loaded in the brick automatic cutting device 20 in alternating directions so as to increase the loading efficiency on the pallet. Therefore, the barcodes 41a, 41b, 41c, 4
1d is applied alternately. Pusher device 2
1 cuts bricks one by one onto the roller conveyor 26. The brick 40 conveyed on the roller conveyor 26 is
Bar code 4 by bar code readers 27a and 27b
1 is detected. Bar code reader 27a, 27b
Scans the laser beam to read the barcode 41.
【００１９】図１１は、グラビティコンベア３０がバッ
ファの働きを有することによる効果を示す。レンガ自動
切出装置２０が、たとえば５種のパレットからのレンガ
の切出しを行っている場合を想定する。５種のパレット
はプッシャ装置２１〜２５にそれぞれ配置され、ローラ
コンベア２６最上流側のプッシャ装置２１から切出され
るレンガの次に、最後のプッシャ装置２５から切出され
るレンガを続ける必要があるときには、最初のレンガが
プッシャ装置２５を通過するまではプッシャ装置２５か
らレンガを切出すことができない。また、特定のパレッ
トが段数の切換えや、新規パレットを装填するようなと
きには、時間を要する。このような待ち時間や、タイム
ロスが生じているときには、グラビティコンベア３０上
に一時的に貯留されているレンガをレンガ積装置側へ払
出すことによって、レンガ積装置には連続的にレンガが
供給される。グラビティコンベア上にレンガを貯留させ
るためには、入側のローラコンベア２６の搬送速度を出
側のローラコンベア３３の搬送速度よりも大きくすれば
よい。FIG. 11 shows the effect of the gravity conveyor 30 having a buffer function. It is assumed that the brick automatic cutting device 20 cuts bricks from, for example, five types of pallets. The five types of pallets are respectively arranged in the pusher devices 21 to 25, and when bricks cut out from the pusher device 21 on the most upstream side of the roller conveyor 26 are required to be followed by bricks cut out from the last pusher device 25, The brick cannot be cut out from the pusher device 25 until the first brick passes through the pusher device 25. Further, it takes time to switch the number of stages of a specific pallet or load a new pallet. When such waiting time or time loss occurs, bricks temporarily stored on the gravity conveyor 30 are discharged to the brick stacking apparatus side, so that the brick stacking apparatus is continuously supplied with bricks. It In order to store the bricks on the gravity conveyor, the conveying speed of the entrance-side roller conveyor 26 may be set higher than that of the exit-side roller conveyor 33.
【００２０】以上の実施例では、レンガの種類および向
きをバーコードによって検出しているけれども、磁気カ
ードなどによってデータを記録し、各レンガ毎に添付す
るようにしてもよいことは勿論である。バーコードを添
付することによって、非接触でも容易にデータを読取る
ことができ、またバーコードを印字するときに数字も印
字しておけば、人間がチェックするとき数字コードとし
てチェックすることができる。また搬送手段としてロー
ラコンベア２６を用いているけれども、ベルトなどを用
いてもよいことは勿論である。さらにローラコンベアの
搬送方向と垂直に延びるグラビティコンベア３０をバッ
ファとして用いているけれども、異なる角度に移動した
り、異なる手段を用いて処理してもよいことは勿論であ
る。In the above embodiments, the type and orientation of the bricks are detected by the bar code, but it goes without saying that the data may be recorded by a magnetic card or the like and attached to each brick. By attaching the barcode, the data can be easily read even without contact, and if a number is also printed when the barcode is printed, it can be checked as a numeric code when a person checks it. Further, although the roller conveyor 26 is used as the conveying means, it goes without saying that a belt or the like may be used. Further, although the gravity conveyor 30 extending perpendicularly to the transport direction of the roller conveyor is used as a buffer, it goes without saying that the gravity conveyor 30 may be moved at different angles or processed by different means.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、種類検出
手段によって１つずつ切出されたレンガが予め定める種
類のものであるか否かを正確に判断することができる。
またレンガの傷は画像処理によって検出されるので、人
手によるチェックが不要であり、傷のあるレンガがレン
ガ積機などに供給されることを容易に防止することがで
きる。レンガは貯留手段に一時的に貯留されるので、レ
ンガの種類の取換えやレンガを積載したパレットの切換
えなどで、搬送手段へのレンガの供給が一時的に停止し
ても、貯留されていたレンガを供給手段からレンガを使
用する個所に供給することによって、レンガの供給を連
続的に行うことができる。また種類検出手段または画像
処理手段によってレンガの種類が予め定める順序のもの
でないと判断されるとき、またはレンガに割れや欠損が
あると判断されるときは、レンガは貯留手段から排出さ
れるので、異常なレンガが使用する個所に供給されるこ
とは生じない。As described above, according to the present invention, it is possible to accurately determine whether or not the bricks cut out one by one by the type detecting means are of a predetermined type.
Further, since the scratches on the bricks are detected by the image processing, it is not necessary to manually check them, and it is possible to easily prevent the scratched bricks from being supplied to the brick stacker or the like. Since bricks are temporarily stored in the storage means, they were stored even if the supply of bricks to the transportation means was temporarily stopped by changing the type of bricks or switching the pallet loaded with bricks. Brick can be continuously supplied by supplying the brick from the supply means to the place where the brick is used. When it is determined that the type of bricks by the type detection means or the image processing means is not in a predetermined order, or when it is determined that the bricks have cracks or defects, since the bricks are discharged from the storage means, No abnormal bricks will be supplied to the point of use.
【図１】本発明の一実施例の概略的な構成を示す平面図
である。FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すグラビティコンベア３０付近を示す
平面図である。FIG. 2 is a plan view showing the vicinity of the gravity conveyor 30 shown in FIG.
【図３】図１に示す実施例の概略的なシステム構成を示
すブロック図である。3 is a block diagram showing a schematic system configuration of the embodiment shown in FIG. 1. FIG.
【図４】図１に示す実施例の動作を示すフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the embodiment shown in FIG.
【図５】図１に示す実施例の動作を、図２の切断面線Ａ
−Ａから見て示す断面図である。FIG. 5 shows the operation of the embodiment shown in FIG.
It is sectional drawing shown from A.
【図６】図１に示す実施例の動作を、図２の切断面線Ａ
−Ａから見て示す断面図である。FIG. 6 shows the operation of the embodiment shown in FIG.
It is sectional drawing shown from A.
【図７】図１に示す実施例の動作を、図２の切断面線Ａ
−Ａから見て示す断面図である。FIG. 7 shows the operation of the embodiment shown in FIG.
It is sectional drawing shown from A.
【図８】図１に示す実施例の動作を、図２の切断面線Ａ
−Ａから見て示す断面図である。FIG. 8 shows the operation of the embodiment shown in FIG.
It is sectional drawing shown from A.
【図９】図１に示す実施例の動作を、図２の切断面線Ａ
−Ａから見て示す断面図である。FIG. 9 shows the operation of the embodiment shown in FIG.
It is sectional drawing shown from A.
【図１０】レンガの向きに関連する構成を示す概略的な
平面図である。FIG. 10 is a schematic plan view showing a configuration related to the orientation of a brick.
【図１１】レンガ移動切出装置２０に関連する構成を示
す概略的な平面図である。FIG. 11 is a schematic plan view showing a configuration related to the brick moving and cutting device 20.
【図１２】先行技術の概略的な構成を示す平面図であ
る。FIG. 12 is a plan view showing a schematic configuration of a prior art.
２０ レンガ自動切出装置 ２１〜２５ プッシャ装置 ２６ ローラコンベア ２７ バーコードリーダ ２８ ＩＴＶカメラ ３０ グラビティコンベア ３１ 異常レンガ排除装置 ３１ａ ストッパ ３３ ローラコンベア ３４ ターンテーブル ３７ レンガホルダ ３８ レンガストッパ ３８ａ ストッパ爪 ４０，４０ａ〜４０ｄ レンガ ４１，４１ａ〜４１ｄ バーコード ４２ 画像処理装置 ４３ 制御装置 ４４，４５ シリンダ 20 Automatic Brick Cutting Device 21-25 Pusher Device 26 Roller Conveyor 27 Bar Code Reader 28 ITV Camera 30 Gravity Conveyor 31 Abnormal Brick Eliminating Device 31a Stopper 33 Roller Conveyor 34 Turntable 37 Brick Holder 38 Brick Stopper 38a Stopper Claw 40, 40a-40d Bricks 41, 41a to 41d Bar code 42 Image processing device 43 Control device 44, 45 Cylinder
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年６月１７日[Submission date] June 17, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】特許請求の範囲[Name of item to be amended] Claims
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【特許請求の範囲】[Claims]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００５[Name of item to be corrected] 0005
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、積載されたレ
ンガを１つずつ切出す切出手段と、切出手段によって切
出されたレンガを一方向に搬送する搬送手段と、搬送手
段の途中で、レンガの種類を検出する種類検出手段と、
搬送手段の途中で、レンガの傷を画像処理によって検出
する画像処理手段と、種類検出手段もしくは画像処理手
段よりも搬送手段の下流側で、または、種類検出手段も
しくは画像処理手段のうちで搬送手段の下流側のものと
同一位置で、搬送方向と異なる方向にレンガを移動して
レンガを一時貯留する貯留手段と、貯留手段の下流側
で、種類検出手段および画像処理手段からの出力に応答
し、レンガの種類が予め定める順序のものでないとき、
またはレンガに割れや欠損があるとき、レンガを貯留手
段から排出する排出手段と、排出手段によって排出され
なかったレンガを貯留手段から搬送して、レンガを使用
する個所に供給する供給手段とを含むことを特徴とする
レンガ供給装置である。また本発明は、前記レンガ供給
装置を複数のレンガ積み容器間に配置し、レンガ積み容
器に合わせ、ターンテーブルを介して搬送先を切替える
ことを特徴とする。According to the present invention, there is provided a cutting means for cutting out loaded bricks one by one, a conveying means for conveying the bricks cut out by the cutting means in one direction, and a conveying means. On the way, type detection means to detect the type of brick,
An image processing unit that detects a scratch on a brick by image processing in the middle of the conveying unit and a type detecting unit or a downstream side of the conveying unit than the image processing unit, or a conveying unit of the type detecting unit or the image processing unit. In the same position as the downstream side of, the storage means for moving bricks in a direction different from the transport direction to temporarily store the bricks, and on the downstream side of the storage means, responding to the output from the type detection means and the image processing means. , When the brick types are not in the predetermined order,
Or, when the brick has a crack or a defect, it includes a discharging means for discharging the brick from the storing means, and a supplying means for conveying the brick not discharged by the discharging means from the storing means and supplying the brick to a place where the brick is used. It is a brick supply device characterized in that. Further, the present invention is characterized in that the brick supply device is arranged between a plurality of brick-stacking containers, and the transport destination is switched via a turntable in accordance with the brick-stacking containers.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００８[Correction target item name] 0008
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００８】[0008]
【実施例】図１は、本発明の一実施例によるレンガ供給
装置の全体構成を示す。切出手段であるレンガ自動切出
装置２０には、プッシャ装置２１〜２５が設けられる。
各プッシャ装置２１〜２５には、レンガを種類毎に分け
て載置したパレットが供給される。プッシャ装置２１〜
２５は、予めプログラムされた順序で、レンガを搬送手
段であるローラコンベア２６側に１個ずつ押出す。ロー
ラコンベア２６の途中には、種類検出手段であるバーコ
ードリーダ２７と画像処理手段であるＩＴＶ（工業用テ
レビ）カメラ２８が設けられる。図１に示す実施例で
は、バーコードリーダ２７よりもＩＴＶカメラ２８の方
が下流側に設けられ、ＩＴＶカメラ２８の設置位置でロ
ーラコンベア２６は終了する。ＩＴＶカメラ２８の設け
られる位置には、プッシャ２９とローラコンベア２６の
搬送方向に垂直な方向に延びるグラビティコンベア３０
とが設置される。グラビティコンベア３０の終端位置に
は、排除手段である異常レンガ排除装置３１と、排除さ
れた異常レンガを集積する異常レンガ置台３２が設置さ
れる。異常レンガとして排除されなかったレンガは、グ
ラビティコンベア３０の終端位置から、ローラコンベア
３３によってターンテーブル３４に搬送される。ターン
テーブル３４は、時計まわりあるいは反時計まわりに９
０度の回転を行い、２つのコンベア３５，３６のうちの
いずれかにレンガを供給する。この９０度の回転によっ
て、交互に向きが入れ換わっているレンガの向きを揃え
ることも可能である。各コンベア３５，３６の下流側に
は転炉などが配置され、レンガ積機がそれぞれ設置され
て、レンガが供給される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the overall construction of a brick feeder according to an embodiment of the present invention. The brick automatic cutting device 20 as a cutting means is provided with pusher devices 21 to 25.
The pusher devices 21 to 25 are each supplied with a pallet in which bricks are placed by type. Pusher device 21-
25 pushes bricks one by one to the side of the roller conveyor 26, which is a conveying means, in the order programmed in advance. A bar code reader 27 as a type detecting means and an ITV (industrial television) camera 28 as an image processing means are provided in the middle of the roller conveyor 26. In the embodiment shown in FIG. 1, the ITV camera 28 is provided on the downstream side of the barcode reader 27, and the roller conveyor 26 ends at the installation position of the ITV camera 28. At the position where the ITV camera 28 is provided, a gravity conveyor 30 extending in a direction perpendicular to the conveying direction of the pusher 29 and the roller conveyor 26.
And are installed. At the end position of the gravity conveyor 30, an abnormal brick removing device 31, which is an excluding means, and an abnormal brick stand 32 that accumulates the removed abnormal bricks are installed. The bricks that are not excluded as abnormal bricks are conveyed from the end position of the gravity conveyor 30 to the turntable 34 by the roller conveyor 33. The turntable 34 has a clockwise or counterclockwise
The brick is supplied to one of the two conveyors 35 and 36 by rotating it at 0 degree. By this rotation of 90 degrees, it is also possible to align the orientation of the bricks whose orientations are alternating. A converter or the like is arranged on the downstream side of each of the conveyors 35 and 36, and a brick stacker is installed to supply bricks.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 賢 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 山中 茂 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 鈴木 孝夫 千葉市中央区川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 朝穂 隆一 千葉市中央区川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 (72)発明者 市原 晃 千葉市中央区川崎町１番地 川崎製鉄株式 会社千葉製鉄所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Ken Sato Ken 1-1, Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe City Kawasaki Saki Heavy Industries Ltd. Kobe factory (72) Inventor Shigeru Yamanaka 3-chome, Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe No. 1 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Kobe factory (72) Inventor Takao Suzuki 1 Kawasaki-cho, Chuo-ku, Chiba City Inside the Chiba Works, Kawasaki Steel Co., Ltd. (72) Ryuichi Asaho 1 Kawasaki-cho, Chuo-ku, Chiba City Kawasaki (72) Inventor Akira Ichihara, 1 Kawasaki-cho, Chuo-ku, Chiba City Kawasaki Steel Co., Ltd. Chiba Works
Claims (1)
手段と、 切出手段によって切出されたレンガを一方向に搬送する
搬送手段と、 搬送手段の途中で、レンガの種類を検出する種類検出手
段と、 搬送手段の途中で、レンガの傷を画像処理によって検出
する画像処理手段と、 種類検出手段もしくは画像処理手段よりも搬送手段の下
流側で、または、種類検出手段もしくは画像処理手段の
うちで搬送手段の下流側のものと同一位置で、搬送方向
と異なる方向にレンガを移動してレンガを一時貯留する
貯留手段と、 貯留手段の下流側で、種類検出手段および画像処理手段
からの出力に応答し、レンガの種類が予め定める順序の
ものでないとき、またはレンガに割れや欠損があると
き、レンガを貯留手段から排出する排出手段と、 排出手段によって排出されなかったレンガを貯留手段か
ら搬送して、レンガを使用する個所に供給する供給手段
とを含むことを特徴とするレンガ供給装置。1. A cutting-out means for cutting out the loaded bricks one by one, a conveying means for conveying the bricks cut out by the cutting-out means in one direction, and a type of brick is detected in the middle of the conveying means. Type detecting means, an image processing means for detecting a scratch on a brick by image processing in the middle of the conveying means, a type detecting means or a downstream side of the conveying means than the image processing means, or a type detecting means or image processing Among the means, a storage means for moving the bricks in a direction different from the transport direction at the same position as the downstream side of the transport means to temporarily store the bricks, and a type detection means and an image processing means on the downstream side of the storage means. In response to the output from the bricks, when the bricks are not in the predetermined order, or when the bricks have cracks or defects, the bricks are discharged by the discharge means and the discharge means. The brick supply device is characterized by including a supply unit that conveys the bricks that have not been discharged as a result from the storage unit and supplies the bricks to a place where the bricks are used.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34013492A JP2510388B2 (en) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | Brick feeding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34013492A JP2510388B2 (en) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | Brick feeding equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06194064A true JPH06194064A (en) | 1994-07-15 |
| JP2510388B2 JP2510388B2 (en) | 1996-06-26 |
Family
ID=18334054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34013492A Expired - Fee Related JP2510388B2 (en) | 1992-12-21 | 1992-12-21 | Brick feeding equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510388B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105648198A (en) * | 2016-01-11 | 2016-06-08 | 安徽工业大学 | Train wheel steel billet pusher with disassembling and code reading functions |
| JP2016145697A (en) * | 2015-01-29 | 2016-08-12 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Regular-shaped coke oven refractory stacking system and regular-shaped coke oven refractory stacking method |
| JP2017014448A (en) * | 2015-07-06 | 2017-01-19 | Ｊｆｅスチール株式会社 | System and method for stacking regular-shaped refractories of coke oven |
| JP2017043718A (en) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Coke oven stereotype refractory loading method |
| JP2019002026A (en) * | 2018-09-11 | 2019-01-10 | Ｊｆｅスチール株式会社 | System and method for stacking regular-shaped refractories of coke oven |
-
1992
- 1992-12-21 JP JP34013492A patent/JP2510388B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016145697A (en) * | 2015-01-29 | 2016-08-12 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Regular-shaped coke oven refractory stacking system and regular-shaped coke oven refractory stacking method |
| JP2018059114A (en) * | 2015-01-29 | 2018-04-12 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Regular-shaped coke oven refractory stacking system and regular-shaped coke oven refractory stacking method |
| JP2019085580A (en) * | 2015-01-29 | 2019-06-06 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Regular-shaped coke oven refractory stacking system and regular-shaped coke oven refractory stacking method |
| JP2017014448A (en) * | 2015-07-06 | 2017-01-19 | Ｊｆｅスチール株式会社 | System and method for stacking regular-shaped refractories of coke oven |
| JP2017043718A (en) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Coke oven stereotype refractory loading method |
| CN105648198A (en) * | 2016-01-11 | 2016-06-08 | 安徽工业大学 | Train wheel steel billet pusher with disassembling and code reading functions |
| JP2019002026A (en) * | 2018-09-11 | 2019-01-10 | Ｊｆｅスチール株式会社 | System and method for stacking regular-shaped refractories of coke oven |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2510388B2 (en) | 1996-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3889797A (en) | Automatic transport system | |
| KR20180075414A (en) | Article loading facility | |
| JP6296844B2 (en) | Automatic stacking device and automatic stacking system | |
| KR20100070799A (en) | Article sorting system using rfid | |
| US7669706B2 (en) | Tray handling system and process | |
| JP2510388B2 (en) | Brick feeding equipment | |
| JP6555063B2 (en) | Sorting system and sorting method | |
| JP6606588B2 (en) | Sorting equipment and sorting method | |
| JP6396184B2 (en) | Sorting equipment and sorting method | |
| KR20050066789A (en) | The automatic system for managing of distribution using rfid | |
| JP4465771B2 (en) | Article processing system | |
| JP7099262B2 (en) | Storage system | |
| US6190110B1 (en) | Residual mail detection and container alignment verification and method | |
| JPH09156762A (en) | Identification code reading device in automated warehouse | |
| JP3660102B2 (en) | Long produce sorting equipment | |
| JP3461024B2 (en) | Electronic component mounting method | |
| EP4250033A1 (en) | Robotic singulation system with automated routing of manually scanned packages | |
| JP4067292B2 (en) | Processing equipment | |
| KR101249435B1 (en) | Management system for plate piling | |
| JPH0875096A (en) | High pressure gas charging method | |
| JP7243435B2 (en) | Robot transfer system | |
| CN219336407U (en) | Laser coding system | |
| JP4456837B2 (en) | Sorting method and sorting system | |
| WO2023089844A1 (en) | Transport device | |
| JP2538321B2 (en) | Sorting equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |