JPH06191389A - 駆動滑り制御装置 - Google Patents
駆動滑り制御装置Info
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- JPH06191389A JPH06191389A JP4261939A JP26193992A JPH06191389A JP H06191389 A JPH06191389 A JP H06191389A JP 4261939 A JP4261939 A JP 4261939A JP 26193992 A JP26193992 A JP 26193992A JP H06191389 A JPH06191389 A JP H06191389A
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- Japan
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- slip control
- drive slip
- control device
- vabs
- wheel
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/206—Monitoring, e.g. parameter monitoring, plausibility check
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ASRにおいて車輪速度の誤差の影響を抑制
する方法を提案する。 【構成】 ASRにおいて利用される駆動車輪の車輪速
度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動滑り制御装
置に関するものである。該上昇制限が可変でありかつエ
ンジン回転速度の変化に依存するものである。
する方法を提案する。 【構成】 ASRにおいて利用される駆動車輪の車輪速
度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動滑り制御装
置に関するものである。該上昇制限が可変でありかつエ
ンジン回転速度の変化に依存するものである。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】ASRにおいて利用される駆動車
輪の車輪速度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動
滑り制御装置に関するものである。
輪の車輪速度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動
滑り制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】駆動滑り制御装置において,不規則性,
ブレーキによるタイヤきしみ,差動過大応答によるパル
ス状車輪振動および駆動列振動に基づいて自動車の駆動
車輪の実際の速度に対応しない速度が誤って実際の速度
として検知されることがある。これらの誤差の影響を抑
制するために,複数の計算サイクルにわたる車輪速度の
平均,および/または一定速度限界が従来とられてきた
方法である。
ブレーキによるタイヤきしみ,差動過大応答によるパル
ス状車輪振動および駆動列振動に基づいて自動車の駆動
車輪の実際の速度に対応しない速度が誤って実際の速度
として検知されることがある。これらの誤差の影響を抑
制するために,複数の計算サイクルにわたる車輪速度の
平均,および/または一定速度限界が従来とられてきた
方法である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ASRにおいて車輪速
度の誤差の影響を抑制する方法を提案することが本発明
の目的である。
度の誤差の影響を抑制する方法を提案することが本発明
の目的である。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明においては,エン
ジンの回転速度の勾配から計算された速度が,ABSお
よびASRにおいて得られるような,通常計算される駆
動車輪の上昇制限として利用されるものであり,該上昇
制限は可変でありかつ実際に近いものである。上昇制限
はさらに次のものに依存して変化可能である: a)かみ合いギヤまたは自動変速装置における選択ギ
ヤ。
ジンの回転速度の勾配から計算された速度が,ABSお
よびASRにおいて得られるような,通常計算される駆
動車輪の上昇制限として利用されるものであり,該上昇
制限は可変でありかつ実際に近いものである。上昇制限
はさらに次のものに依存して変化可能である: a)かみ合いギヤまたは自動変速装置における選択ギ
ヤ。
【0005】b)より速く回転している方の車輪。この
車輪に,他方の車輪よりも小さい計算可能限界が割当て
られる。
車輪に,他方の車輪よりも小さい計算可能限界が割当て
られる。
【0006】c)クラッチストロークに比例するクラッ
チ信号。
チ信号。
【0007】d)クラッチスイッチ。
【0008】本発明により不必要なASRが妨害される
かまたは制御快適度および車両の牽引力が向上される。
かまたは制御快適度および車両の牽引力が向上される。
【0009】μ−スプリット路盤の認識したがって制御
モード「ハイの選択」への切替えが改善される。
モード「ハイの選択」への切替えが改善される。
【0010】
【実施例】図1に組合せABS/ASR装置の一実施態
様がブロック回路図で示されている。自動車の4つの車
輪に付属の4つの車輪センサが1ないし4で示されてい
る。それらの信号がABS制御装置5に供給され,該制
御装置5はこれらの信号から電磁弁6のためのブレーキ
圧力信号を発生する。制御装置5はブレーキ滑りを求め
るためにフィルタリングされた車輪速度信号を発生し,
該車輪速度信号は一定上昇限界すなわちたとえば50g
というような車輪速度上昇の最大勾配を有している。駆
動車輪のこの車輪速度VABS左およびVABS右は導
線7および8を介してASR用の制御装置9にも供給さ
れる。さらに制御装置5は非駆動車輪の車輪速度信号か
ら基準速度信号を求め,該基準速度信号はASRの場合
における滑り形成のための車輪速度として導線10を介
して制御装置9に供給される。この速度信号は常に走行
中の車両において発生する。エンジン回転速度計11は
エンジン回転速度Nmotを供給する。
様がブロック回路図で示されている。自動車の4つの車
輪に付属の4つの車輪センサが1ないし4で示されてい
る。それらの信号がABS制御装置5に供給され,該制
御装置5はこれらの信号から電磁弁6のためのブレーキ
圧力信号を発生する。制御装置5はブレーキ滑りを求め
るためにフィルタリングされた車輪速度信号を発生し,
該車輪速度信号は一定上昇限界すなわちたとえば50g
というような車輪速度上昇の最大勾配を有している。駆
動車輪のこの車輪速度VABS左およびVABS右は導
線7および8を介してASR用の制御装置9にも供給さ
れる。さらに制御装置5は非駆動車輪の車輪速度信号か
ら基準速度信号を求め,該基準速度信号はASRの場合
における滑り形成のための車輪速度として導線10を介
して制御装置9に供給される。この速度信号は常に走行
中の車両において発生する。エンジン回転速度計11は
エンジン回転速度Nmotを供給する。
【0011】制御装置9の一部分は図2のブロック回路
図の形で示された実施態様をなしており,ここではVA
SR信号を形成する装置のみが示されている。
図の形で示された実施態様をなしており,ここではVA
SR信号を形成する装置のみが示されている。
【0012】端子21にエンジン回転速度Nmotが供
給され,該エンジン回転速度はたとえば8つの記憶場所
を有するシフトレジスタ22に供給される。この中にそ
れぞれ最近に測定された8つのNmot値が記憶されて
いる。減算器23は, Nmot(n)−Nmot(n−8) を形成する。この値は除算器24において8で除され
る。結果はエンジン回転速度曲線の勾配である: DNmot=(Nmot(n)−Nmot(n−8))
/8 端子25(たとえば導線7に対応)にVABS(n)が
供給され,組合せ加算器/除算器26内においてVAB
S(n)に信号DNmot/Kが加えられる。Kは定数
であってたとえば60であり,したがって値DNmot
/Kは単位km/hで求められる。
給され,該エンジン回転速度はたとえば8つの記憶場所
を有するシフトレジスタ22に供給される。この中にそ
れぞれ最近に測定された8つのNmot値が記憶されて
いる。減算器23は, Nmot(n)−Nmot(n−8) を形成する。この値は除算器24において8で除され
る。結果はエンジン回転速度曲線の勾配である: DNmot=(Nmot(n)−Nmot(n−8))
/8 端子25(たとえば導線7に対応)にVABS(n)が
供給され,組合せ加算器/除算器26内においてVAB
S(n)に信号DNmot/Kが加えられる。Kは定数
であってたとえば60であり,したがって値DNmot
/Kは単位km/hで求められる。
【0013】加算して得られた結果は車輪速度VABS
が次の測定の際に最大そこまで上昇してもよい値であ
る。この制限値はそれぞれ記憶装置27内に中間で記憶
されかつ次の測定のときに制限器28に対する制限値と
して利用される。このことは,制限器28が能動化され
ているという条件下では新しい値VABS(n)がVA
SR(n−1)+DNmot/Kより小さい限りVAB
S(n)は影響を受けないで制限器28を通過するが,
大きい場合には制限値に制限されることを意味する。制
限器28の出力信号は,制限器が能動化されている場
合,有効なVASR値を形成して処理のために端子29
に現れる。制限器28は次の条件のいずれかが満たされ
たときに能動化される: 1)(VABS(n)≧VASR(n−1))∧(DN
mot>0)∧(VABS(n)≧VASR(n−1)
+DNmot/K)およびさらにファーストギヤがかみ
合っている。
が次の測定の際に最大そこまで上昇してもよい値であ
る。この制限値はそれぞれ記憶装置27内に中間で記憶
されかつ次の測定のときに制限器28に対する制限値と
して利用される。このことは,制限器28が能動化され
ているという条件下では新しい値VABS(n)がVA
SR(n−1)+DNmot/Kより小さい限りVAB
S(n)は影響を受けないで制限器28を通過するが,
大きい場合には制限値に制限されることを意味する。制
限器28の出力信号は,制限器が能動化されている場
合,有効なVASR値を形成して処理のために端子29
に現れる。制限器28は次の条件のいずれかが満たされ
たときに能動化される: 1)(VABS(n)≧VASR(n−1))∧(DN
mot>0)∧(VABS(n)≧VASR(n−1)
+DNmot/K)およびさらにファーストギヤがかみ
合っている。
【0014】2)(DNmot<0)∧(VABS
(n)<VASR(n−1)+DNmot/K)および
ファーストギヤがかみ合っている。
(n)<VASR(n−1)+DNmot/K)および
ファーストギヤがかみ合っている。
【0015】条件1はANDゲート30により満たさ
れ:ANDゲート30は,a)比較器31が信号を与え
る(VABS(n)が中間記憶装置32内に記憶されて
いる値VASR(n−1)より大きい(またはそれに等
しい)),b)VABS(n)がVASR(n−1)+
DNmot/Kより大きい(またはそれに等しい)(記
憶装置32,加算器33,比較器34,除算器35),
c)DNmot>0である(比較器36),およびd)
ファーストギヤがかみ合っている(除算器/比較器37
がNmotを後輪平均速度VHAで除しかつその値が所
定値たとえば75より大きいときに信号を発生する),
ときに信号を発生する。
れ:ANDゲート30は,a)比較器31が信号を与え
る(VABS(n)が中間記憶装置32内に記憶されて
いる値VASR(n−1)より大きい(またはそれに等
しい)),b)VABS(n)がVASR(n−1)+
DNmot/Kより大きい(またはそれに等しい)(記
憶装置32,加算器33,比較器34,除算器35),
c)DNmot>0である(比較器36),およびd)
ファーストギヤがかみ合っている(除算器/比較器37
がNmotを後輪平均速度VHAで除しかつその値が所
定値たとえば75より大きいときに信号を発生する),
ときに信号を発生する。
【0016】第2の条件はANDゲート38により満た
され:ANDゲート38は,加算器33の出力における
和VASR(n−1)+DNmot/KがVABS
(n)より大きいかまたはそれに等しく(比較器39)
かつDNmot<0であり(比較器40)また同時にフ
ァーストギヤがかみ合っているときに出力信号を発生す
る。
され:ANDゲート38は,加算器33の出力における
和VASR(n−1)+DNmot/KがVABS
(n)より大きいかまたはそれに等しく(比較器39)
かつDNmot<0であり(比較器40)また同時にフ
ァーストギヤがかみ合っているときに出力信号を発生す
る。
【0017】ANDゲート30および38のいずれかの
出力に信号が発生すると,該信号は制限器28を能動化
しかつブロック41を遮断する。一方ANDゲート30
および38のいずれも出力信号を供給しないときは,制
限器28は遮断されかつブロック41は通過可能とな
る。この場合VABS(n)はASR車輪速度信号を発
生し,このとき該ASR車輪速度信号は端子29に現れ
る。
出力に信号が発生すると,該信号は制限器28を能動化
しかつブロック41を遮断する。一方ANDゲート30
および38のいずれも出力信号を供給しないときは,制
限器28は遮断されかつブロック41は通過可能とな
る。この場合VABS(n)はASR車輪速度信号を発
生し,このとき該ASR車輪速度信号は端子29に現れ
る。
【0018】DNmotの符号が切り替わるとVASR
はVABSにジャンプし,この場合のジャンプの高さは
加えられる差に対応する。しかしながら,次のときにの
みジャンプが行われなければならない:VASR<Nm
ot/KでありしかもVASR(n)=Nmot/Kへ
ジャンプするとき(これは+から−へ切り替わるときに
行われる);およびVASR>Nmot/Kでありしか
もVASR(n)=Nmot/Kへジャンプするとき
(これは−から+へ切り替わるときに行われる)。
はVABSにジャンプし,この場合のジャンプの高さは
加えられる差に対応する。しかしながら,次のときにの
みジャンプが行われなければならない:VASR<Nm
ot/KでありしかもVASR(n)=Nmot/Kへ
ジャンプするとき(これは+から−へ切り替わるときに
行われる);およびVASR>Nmot/Kでありしか
もVASR(n)=Nmot/Kへジャンプするとき
(これは−から+へ切り替わるときに行われる)。
【0019】DNmotの問い合わせはヒステリシスを
有することが好ましい。
有することが好ましい。
【図1】組合せABS/ASR装置の一実施態様のブロ
ック回路図である。
ック回路図である。
【図2】ASR制御装置の一部分のブロック回路図であ
る。
る。
1,2,3,4 速度センサ 5 ABS制御装置 6 電磁弁 7,8,10 導線 9 ASR制御装置 11 エンジン回転速度計 21 入力端子(エンジン回転速度信号) 22 シフトレジスタ 23 減算器 24,35 除算器 25 入力端子(駆動車輪速度信号) 26 組合せ加算器/除算器 27 記憶装置 28 制限器 29 出力端子(ASR車輪速度信号) 30,38 ANDゲート 31,34,36,39,40 比較器 32 中間記憶装置 33 加算器 37 組合せ除算器/比較器
Claims (11)
- 【請求項1】 ASRまたは他の制御装置において利用
される駆動車輪の車輪速度が上昇制限を受けるところの
自動車用駆動滑り制御装置において:該上昇制限が可変
でありかつエンジン回転速度の変化に依存することを特
徴とする自動車用駆動滑り制御装置。 - 【請求項2】 上昇制限が部分的に一定でありまた部分
的に可変であることを特徴とする請求項1の駆動滑り制
御装置。 - 【請求項3】 可変上昇制限が:ファーストギヤで走行
中であると仮定して,ABSに対し時点nで得られたあ
る車輪の速度(VABS(n))が時点(n−1)で得
られた駆動滑り制御装置用車輪速度(VASR(n−
1))より大きいかまたはそれに等しく,エンジン回転
速度Nmotの変化が0より大きくまたVABS(n)
がVASR(n−1)+DNmot/Kより大きいかま
たはそれに等しいときに有効であり,ここでDNmot
はエンジン回転速度の変化であり,またKが定数(たと
えば60)であることを特徴とする,さらにABSを備
えている請求項2の駆動滑り制御装置。 - 【請求項4】 可変上昇制限がさらに,ファーストギヤ
で走行中であると仮定して,エンジンの回転速度の変化
が負でありまたVABS(n)<VASR(n−1)+
DNmot/Kであるときに有効であることを特徴とす
る請求項3の駆動滑り制御装置。 - 【請求項5】 一定上昇制限の場合にVASR(n)=
VABS(n)であることを特徴とする請求項2ないし
4のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項6】 かみ合いギヤまたは自動変速装置の選択
ギヤ段が考慮されることを特徴とする請求項1ないし5
のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項7】 ある車軸のより速く回転している方の車
輪に対して他方の車輪よりも所定の値またはパーセント
だけ小さい上昇制限が割当てられることを特徴とする請
求項1ないし6のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項8】 クラッチ滑りが考慮されることを特徴と
する請求項1ないし7のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項9】 自動変速装置のコンバータ滑り(コンバ
ータ特性曲線)が考慮されることを特徴とする請求項1
ないし5のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項10】 VABS(n)からVASR(n−
1)+DNmot/Kへおよびその逆へ切り替えるとき
には一定下降限界(たとえば2km/h/(10m
s))が働くことを特徴とする請求項1ないし9のいず
れかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項11】 下降限界の切替えのときにVASR
(n)の最大はNmot/Kとなることを特徴とする請
求項10の駆動滑り制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4132490A DE4132490A1 (de) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Antriebsschlupfregelsystem |
DE4132490:0 | 1991-09-30 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06191389A true JPH06191389A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=6441789
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4261939A Pending JPH06191389A (ja) | 1991-09-30 | 1992-09-30 | 駆動滑り制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5366282A (ja) |
EP (1) | EP0535349B1 (ja) |
JP (1) | JPH06191389A (ja) |
DE (2) | DE4132490A1 (ja) |
Cited By (1)
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US11154380B2 (en) | 2017-10-26 | 2021-10-26 | King Abdulaziz University | Dental restoration scalpel |
DE102020115234A1 (de) | 2020-06-09 | 2021-12-09 | Audi Aktiengesellschaft | Geführter Regelausstieg bei als verteilter Funktion realisierter ASR |
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- 1992-08-19 EP EP92114112A patent/EP0535349B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-09-30 JP JP4261939A patent/JPH06191389A/ja active Pending
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A02 | Decision of refusal |
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