JPH06191389A - 駆動滑り制御装置 - Google Patents
駆動滑り制御装置Info
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- JPH06191389A JPH06191389A JP4261939A JP26193992A JPH06191389A JP H06191389 A JPH06191389 A JP H06191389A JP 4261939 A JP4261939 A JP 4261939A JP 26193992 A JP26193992 A JP 26193992A JP H06191389 A JPH06191389 A JP H06191389A
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- Japan
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- drive slip
- control device
- vabs
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/206—Monitoring, e.g. parameter monitoring, plausibility check
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＡＳＲにおいて車輪速度の誤差の影響を抑制
する方法を提案する。 【構成】 ＡＳＲにおいて利用される駆動車輪の車輪速
度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動滑り制御装
置に関するものである。該上昇制限が可変でありかつエ
ンジン回転速度の変化に依存するものである。
する方法を提案する。 【構成】 ＡＳＲにおいて利用される駆動車輪の車輪速
度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動滑り制御装
置に関するものである。該上昇制限が可変でありかつエ
ンジン回転速度の変化に依存するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】ＡＳＲにおいて利用される駆動車
輪の車輪速度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動
滑り制御装置に関するものである。
輪の車輪速度が上昇制限を受けるところの自動車用駆動
滑り制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】駆動滑り制御装置において，不規則性，
ブレーキによるタイヤきしみ，差動過大応答によるパル
ス状車輪振動および駆動列振動に基づいて自動車の駆動
車輪の実際の速度に対応しない速度が誤って実際の速度
として検知されることがある。これらの誤差の影響を抑
制するために，複数の計算サイクルにわたる車輪速度の
平均，および／または一定速度限界が従来とられてきた
方法である。
ブレーキによるタイヤきしみ，差動過大応答によるパル
ス状車輪振動および駆動列振動に基づいて自動車の駆動
車輪の実際の速度に対応しない速度が誤って実際の速度
として検知されることがある。これらの誤差の影響を抑
制するために，複数の計算サイクルにわたる車輪速度の
平均，および／または一定速度限界が従来とられてきた
方法である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ＡＳＲにおいて車輪速
度の誤差の影響を抑制する方法を提案することが本発明
の目的である。
度の誤差の影響を抑制する方法を提案することが本発明
の目的である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明においては，エン
ジンの回転速度の勾配から計算された速度が，ＡＢＳお
よびＡＳＲにおいて得られるような，通常計算される駆
動車輪の上昇制限として利用されるものであり，該上昇
制限は可変でありかつ実際に近いものである。上昇制限
はさらに次のものに依存して変化可能である： ａ）かみ合いギヤまたは自動変速装置における選択ギ
ヤ。
ジンの回転速度の勾配から計算された速度が，ＡＢＳお
よびＡＳＲにおいて得られるような，通常計算される駆
動車輪の上昇制限として利用されるものであり，該上昇
制限は可変でありかつ実際に近いものである。上昇制限
はさらに次のものに依存して変化可能である： ａ）かみ合いギヤまたは自動変速装置における選択ギ
ヤ。
【０００５】ｂ）より速く回転している方の車輪。この
車輪に，他方の車輪よりも小さい計算可能限界が割当て
られる。
車輪に，他方の車輪よりも小さい計算可能限界が割当て
られる。
【０００６】ｃ）クラッチストロークに比例するクラッ
チ信号。
チ信号。
【０００７】ｄ）クラッチスイッチ。
【０００８】本発明により不必要なＡＳＲが妨害される
かまたは制御快適度および車両の牽引力が向上される。
かまたは制御快適度および車両の牽引力が向上される。
【０００９】μ−スプリット路盤の認識したがって制御
モード「ハイの選択」への切替えが改善される。
モード「ハイの選択」への切替えが改善される。
【００１０】
【実施例】図１に組合せＡＢＳ／ＡＳＲ装置の一実施態
様がブロック回路図で示されている。自動車の４つの車
輪に付属の４つの車輪センサが１ないし４で示されてい
る。それらの信号がＡＢＳ制御装置５に供給され，該制
御装置５はこれらの信号から電磁弁６のためのブレーキ
圧力信号を発生する。制御装置５はブレーキ滑りを求め
るためにフィルタリングされた車輪速度信号を発生し，
該車輪速度信号は一定上昇限界すなわちたとえば５０ｇ
というような車輪速度上昇の最大勾配を有している。駆
動車輪のこの車輪速度ＶＡＢＳ左およびＶＡＢＳ右は導
線７および８を介してＡＳＲ用の制御装置９にも供給さ
れる。さらに制御装置５は非駆動車輪の車輪速度信号か
ら基準速度信号を求め，該基準速度信号はＡＳＲの場合
における滑り形成のための車輪速度として導線１０を介
して制御装置９に供給される。この速度信号は常に走行
中の車両において発生する。エンジン回転速度計１１は
エンジン回転速度Ｎｍｏｔを供給する。
様がブロック回路図で示されている。自動車の４つの車
輪に付属の４つの車輪センサが１ないし４で示されてい
る。それらの信号がＡＢＳ制御装置５に供給され，該制
御装置５はこれらの信号から電磁弁６のためのブレーキ
圧力信号を発生する。制御装置５はブレーキ滑りを求め
るためにフィルタリングされた車輪速度信号を発生し，
該車輪速度信号は一定上昇限界すなわちたとえば５０ｇ
というような車輪速度上昇の最大勾配を有している。駆
動車輪のこの車輪速度ＶＡＢＳ左およびＶＡＢＳ右は導
線７および８を介してＡＳＲ用の制御装置９にも供給さ
れる。さらに制御装置５は非駆動車輪の車輪速度信号か
ら基準速度信号を求め，該基準速度信号はＡＳＲの場合
における滑り形成のための車輪速度として導線１０を介
して制御装置９に供給される。この速度信号は常に走行
中の車両において発生する。エンジン回転速度計１１は
エンジン回転速度Ｎｍｏｔを供給する。
【００１１】制御装置９の一部分は図２のブロック回路
図の形で示された実施態様をなしており，ここではＶＡ
ＳＲ信号を形成する装置のみが示されている。
図の形で示された実施態様をなしており，ここではＶＡ
ＳＲ信号を形成する装置のみが示されている。
【００１２】端子２１にエンジン回転速度Ｎｍｏｔが供
給され，該エンジン回転速度はたとえば８つの記憶場所
を有するシフトレジスタ２２に供給される。この中にそ
れぞれ最近に測定された８つのＮｍｏｔ値が記憶されて
いる。減算器２３は， Ｎｍｏｔ（ｎ）−Ｎｍｏｔ（ｎ−８） を形成する。この値は除算器２４において８で除され
る。結果はエンジン回転速度曲線の勾配である： ＤＮｍｏｔ＝（Ｎｍｏｔ（ｎ）−Ｎｍｏｔ（ｎ−８））
／８ 端子２５（たとえば導線７に対応）にＶＡＢＳ（ｎ）が
供給され，組合せ加算器／除算器２６内においてＶＡＢ
Ｓ（ｎ）に信号ＤＮｍｏｔ／Ｋが加えられる。Ｋは定数
であってたとえば６０であり，したがって値ＤＮｍｏｔ
／Ｋは単位ｋｍ／ｈで求められる。
給され，該エンジン回転速度はたとえば８つの記憶場所
を有するシフトレジスタ２２に供給される。この中にそ
れぞれ最近に測定された８つのＮｍｏｔ値が記憶されて
いる。減算器２３は， Ｎｍｏｔ（ｎ）−Ｎｍｏｔ（ｎ−８） を形成する。この値は除算器２４において８で除され
る。結果はエンジン回転速度曲線の勾配である： ＤＮｍｏｔ＝（Ｎｍｏｔ（ｎ）−Ｎｍｏｔ（ｎ−８））
／８ 端子２５（たとえば導線７に対応）にＶＡＢＳ（ｎ）が
供給され，組合せ加算器／除算器２６内においてＶＡＢ
Ｓ（ｎ）に信号ＤＮｍｏｔ／Ｋが加えられる。Ｋは定数
であってたとえば６０であり，したがって値ＤＮｍｏｔ
／Ｋは単位ｋｍ／ｈで求められる。
【００１３】加算して得られた結果は車輪速度ＶＡＢＳ
が次の測定の際に最大そこまで上昇してもよい値であ
る。この制限値はそれぞれ記憶装置２７内に中間で記憶
されかつ次の測定のときに制限器２８に対する制限値と
して利用される。このことは，制限器２８が能動化され
ているという条件下では新しい値ＶＡＢＳ（ｎ）がＶＡ
ＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／Ｋより小さい限りＶＡＢ
Ｓ（ｎ）は影響を受けないで制限器２８を通過するが，
大きい場合には制限値に制限されることを意味する。制
限器２８の出力信号は，制限器が能動化されている場
合，有効なＶＡＳＲ値を形成して処理のために端子２９
に現れる。制限器２８は次の条件のいずれかが満たされ
たときに能動化される： １）（ＶＡＢＳ（ｎ）≧ＶＡＳＲ（ｎ−１））∧（ＤＮ
ｍｏｔ＞０）∧（ＶＡＢＳ（ｎ）≧ＶＡＳＲ（ｎ−１）
＋ＤＮｍｏｔ／Ｋ）およびさらにファーストギヤがかみ
合っている。
が次の測定の際に最大そこまで上昇してもよい値であ
る。この制限値はそれぞれ記憶装置２７内に中間で記憶
されかつ次の測定のときに制限器２８に対する制限値と
して利用される。このことは，制限器２８が能動化され
ているという条件下では新しい値ＶＡＢＳ（ｎ）がＶＡ
ＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／Ｋより小さい限りＶＡＢ
Ｓ（ｎ）は影響を受けないで制限器２８を通過するが，
大きい場合には制限値に制限されることを意味する。制
限器２８の出力信号は，制限器が能動化されている場
合，有効なＶＡＳＲ値を形成して処理のために端子２９
に現れる。制限器２８は次の条件のいずれかが満たされ
たときに能動化される： １）（ＶＡＢＳ（ｎ）≧ＶＡＳＲ（ｎ−１））∧（ＤＮ
ｍｏｔ＞０）∧（ＶＡＢＳ（ｎ）≧ＶＡＳＲ（ｎ−１）
＋ＤＮｍｏｔ／Ｋ）およびさらにファーストギヤがかみ
合っている。
【００１４】２）（ＤＮｍｏｔ＜０）∧（ＶＡＢＳ
（ｎ）＜ＶＡＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／Ｋ）および
ファーストギヤがかみ合っている。
（ｎ）＜ＶＡＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／Ｋ）および
ファーストギヤがかみ合っている。
【００１５】条件１はＡＮＤゲート３０により満たさ
れ：ＡＮＤゲート３０は，ａ）比較器３１が信号を与え
る（ＶＡＢＳ（ｎ）が中間記憶装置３２内に記憶されて
いる値ＶＡＳＲ（ｎ−１）より大きい（またはそれに等
しい）），ｂ）ＶＡＢＳ（ｎ）がＶＡＳＲ（ｎ−１）＋
ＤＮｍｏｔ／Ｋより大きい（またはそれに等しい）（記
憶装置３２，加算器３３，比較器３４，除算器３５），
ｃ）ＤＮｍｏｔ＞０である（比較器３６），およびｄ）
ファーストギヤがかみ合っている（除算器／比較器３７
がＮｍｏｔを後輪平均速度ＶＨＡで除しかつその値が所
定値たとえば７５より大きいときに信号を発生する），
ときに信号を発生する。
れ：ＡＮＤゲート３０は，ａ）比較器３１が信号を与え
る（ＶＡＢＳ（ｎ）が中間記憶装置３２内に記憶されて
いる値ＶＡＳＲ（ｎ−１）より大きい（またはそれに等
しい）），ｂ）ＶＡＢＳ（ｎ）がＶＡＳＲ（ｎ−１）＋
ＤＮｍｏｔ／Ｋより大きい（またはそれに等しい）（記
憶装置３２，加算器３３，比較器３４，除算器３５），
ｃ）ＤＮｍｏｔ＞０である（比較器３６），およびｄ）
ファーストギヤがかみ合っている（除算器／比較器３７
がＮｍｏｔを後輪平均速度ＶＨＡで除しかつその値が所
定値たとえば７５より大きいときに信号を発生する），
ときに信号を発生する。
【００１６】第２の条件はＡＮＤゲート３８により満た
され：ＡＮＤゲート３８は，加算器３３の出力における
和ＶＡＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／ＫがＶＡＢＳ
（ｎ）より大きいかまたはそれに等しく（比較器３９）
かつＤＮｍｏｔ＜０であり（比較器４０）また同時にフ
ァーストギヤがかみ合っているときに出力信号を発生す
る。
され：ＡＮＤゲート３８は，加算器３３の出力における
和ＶＡＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／ＫがＶＡＢＳ
（ｎ）より大きいかまたはそれに等しく（比較器３９）
かつＤＮｍｏｔ＜０であり（比較器４０）また同時にフ
ァーストギヤがかみ合っているときに出力信号を発生す
る。
【００１７】ＡＮＤゲート３０および３８のいずれかの
出力に信号が発生すると，該信号は制限器２８を能動化
しかつブロック４１を遮断する。一方ＡＮＤゲート３０
および３８のいずれも出力信号を供給しないときは，制
限器２８は遮断されかつブロック４１は通過可能とな
る。この場合ＶＡＢＳ（ｎ）はＡＳＲ車輪速度信号を発
生し，このとき該ＡＳＲ車輪速度信号は端子２９に現れ
る。
出力に信号が発生すると，該信号は制限器２８を能動化
しかつブロック４１を遮断する。一方ＡＮＤゲート３０
および３８のいずれも出力信号を供給しないときは，制
限器２８は遮断されかつブロック４１は通過可能とな
る。この場合ＶＡＢＳ（ｎ）はＡＳＲ車輪速度信号を発
生し，このとき該ＡＳＲ車輪速度信号は端子２９に現れ
る。
【００１８】ＤＮｍｏｔの符号が切り替わるとＶＡＳＲ
はＶＡＢＳにジャンプし，この場合のジャンプの高さは
加えられる差に対応する。しかしながら，次のときにの
みジャンプが行われなければならない：ＶＡＳＲ＜Ｎｍ
ｏｔ／ＫでありしかもＶＡＳＲ（ｎ）＝Ｎｍｏｔ／Ｋへ
ジャンプするとき（これは＋から−へ切り替わるときに
行われる）；およびＶＡＳＲ＞Ｎｍｏｔ／Ｋでありしか
もＶＡＳＲ（ｎ）＝Ｎｍｏｔ／Ｋへジャンプするとき
（これは−から＋へ切り替わるときに行われる）。
はＶＡＢＳにジャンプし，この場合のジャンプの高さは
加えられる差に対応する。しかしながら，次のときにの
みジャンプが行われなければならない：ＶＡＳＲ＜Ｎｍ
ｏｔ／ＫでありしかもＶＡＳＲ（ｎ）＝Ｎｍｏｔ／Ｋへ
ジャンプするとき（これは＋から−へ切り替わるときに
行われる）；およびＶＡＳＲ＞Ｎｍｏｔ／Ｋでありしか
もＶＡＳＲ（ｎ）＝Ｎｍｏｔ／Ｋへジャンプするとき
（これは−から＋へ切り替わるときに行われる）。
【００１９】ＤＮｍｏｔの問い合わせはヒステリシスを
有することが好ましい。
有することが好ましい。
【図１】組合せＡＢＳ／ＡＳＲ装置の一実施態様のブロ
ック回路図である。
ック回路図である。
【図２】ＡＳＲ制御装置の一部分のブロック回路図であ
る。
る。
１，２，３，４ 速度センサ ５ ＡＢＳ制御装置 ６ 電磁弁 ７，８，１０ 導線 ９ ＡＳＲ制御装置 １１ エンジン回転速度計 ２１ 入力端子（エンジン回転速度信号） ２２ シフトレジスタ ２３ 減算器 ２４，３５ 除算器 ２５ 入力端子（駆動車輪速度信号） ２６ 組合せ加算器／除算器 ２７ 記憶装置 ２８ 制限器 ２９ 出力端子（ＡＳＲ車輪速度信号） ３０，３８ ＡＮＤゲート ３１，３４，３６，３９，４０ 比較器 ３２ 中間記憶装置 ３３ 加算器 ３７ 組合せ除算器／比較器
Claims (11)
- 【請求項１】 ＡＳＲまたは他の制御装置において利用
される駆動車輪の車輪速度が上昇制限を受けるところの
自動車用駆動滑り制御装置において：該上昇制限が可変
でありかつエンジン回転速度の変化に依存することを特
徴とする自動車用駆動滑り制御装置。 - 【請求項２】 上昇制限が部分的に一定でありまた部分
的に可変であることを特徴とする請求項１の駆動滑り制
御装置。 - 【請求項３】 可変上昇制限が：ファーストギヤで走行
中であると仮定して，ＡＢＳに対し時点ｎで得られたあ
る車輪の速度（ＶＡＢＳ（ｎ））が時点（ｎ−１）で得
られた駆動滑り制御装置用車輪速度（ＶＡＳＲ（ｎ−
１））より大きいかまたはそれに等しく，エンジン回転
速度Ｎｍｏｔの変化が０より大きくまたＶＡＢＳ（ｎ）
がＶＡＳＲ（ｎ−１）＋ＤＮｍｏｔ／Ｋより大きいかま
たはそれに等しいときに有効であり，ここでＤＮｍｏｔ
はエンジン回転速度の変化であり，またＫが定数（たと
えば６０）であることを特徴とする，さらにＡＢＳを備
えている請求項２の駆動滑り制御装置。 - 【請求項４】 可変上昇制限がさらに，ファーストギヤ
で走行中であると仮定して，エンジンの回転速度の変化
が負でありまたＶＡＢＳ（ｎ）＜ＶＡＳＲ（ｎ−１）＋
ＤＮｍｏｔ／Ｋであるときに有効であることを特徴とす
る請求項３の駆動滑り制御装置。 - 【請求項５】 一定上昇制限の場合にＶＡＳＲ（ｎ）＝
ＶＡＢＳ（ｎ）であることを特徴とする請求項２ないし
４のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項６】 かみ合いギヤまたは自動変速装置の選択
ギヤ段が考慮されることを特徴とする請求項１ないし５
のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項７】 ある車軸のより速く回転している方の車
輪に対して他方の車輪よりも所定の値またはパーセント
だけ小さい上昇制限が割当てられることを特徴とする請
求項１ないし６のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項８】 クラッチ滑りが考慮されることを特徴と
する請求項１ないし７のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項９】 自動変速装置のコンバータ滑り（コンバ
ータ特性曲線）が考慮されることを特徴とする請求項１
ないし５のいずれかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項１０】 ＶＡＢＳ（ｎ）からＶＡＳＲ（ｎ−
１）＋ＤＮｍｏｔ／Ｋへおよびその逆へ切り替えるとき
には一定下降限界（たとえば２ｋｍ／ｈ／（１０ｍ
ｓ））が働くことを特徴とする請求項１ないし９のいず
れかの駆動滑り制御装置。 - 【請求項１１】 下降限界の切替えのときにＶＡＳＲ
（ｎ）の最大はＮｍｏｔ／Ｋとなることを特徴とする請
求項１０の駆動滑り制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4132490A DE4132490A1 (de) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Antriebsschlupfregelsystem |
| DE4132490:0 | 1991-09-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06191389A true JPH06191389A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=6441789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4261939A Pending JPH06191389A (ja) | 1991-09-30 | 1992-09-30 | 駆動滑り制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5366282A (ja) |
| EP (1) | EP0535349B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06191389A (ja) |
| DE (2) | DE4132490A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103502038A (zh) * | 2011-05-06 | 2014-01-08 | 奥迪股份公司 | 用于具有电动的车辆驱动装置的车辆的进行驱动防滑控制的*** |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE19644231A1 (de) * | 1996-10-24 | 1998-04-30 | Teves Gmbh Alfred | Antriebsschlupfbegrenzereinrichtung |
| DE19713252A1 (de) * | 1997-03-29 | 1998-10-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe |
| DE10016814A1 (de) * | 1999-04-12 | 2001-02-08 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zum Schutz von Achsdifferentialen vor Überlastung |
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| EP1125783B1 (en) | 2000-02-19 | 2003-07-02 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling an automatic transmission |
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| DE102020115234A1 (de) | 2020-06-09 | 2021-12-09 | Audi Aktiengesellschaft | Geführter Regelausstieg bei als verteilter Funktion realisierter ASR |
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