JPH06190758A - Car parts supply device - Google Patents
Car parts supply deviceInfo
- Publication number
- JPH06190758A JPH06190758A JP4346254A JP34625492A JPH06190758A JP H06190758 A JPH06190758 A JP H06190758A JP 4346254 A JP4346254 A JP 4346254A JP 34625492 A JP34625492 A JP 34625492A JP H06190758 A JPH06190758 A JP H06190758A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- vehicle body
- component
- robot
- body parts
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パレット設置ステーシ
ョンに配設されている複数のパレットから車体部品を取
出して、車体に組付けるために供給する車体部品の供給
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle body component supplying apparatus for taking out vehicle body components from a plurality of pallets arranged at a pallet setting station and supplying them for assembly into a vehicle body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車体部品の車体への組付けは、作
業者がパレットより取り出し、プリセット治具にセット
し、それから所定の位置に供給し、車体に組付けるよう
にしていた。2. Description of the Related Art Conventionally, when assembling a vehicle body part to a vehicle body, an operator takes it out from a pallet, sets it on a preset jig, then supplies it to a predetermined position and assembles it on the vehicle body.
【０００３】また、自動化したものとして、例えば実開
昭６２−７９７４２号公報に記載されるように、台車式
のパレットよりワークをフィンガーにて把持して取り出
して所定の位置に供給するものは知られている。Further, as an automated system, for example, as disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 62-79742, there is known a system in which a work is grasped by fingers and taken out from a truck type pallet and supplied to a predetermined position. Has been.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、１つのステ
ーションで複数の車体部品を取り出して供給する場合、
その車体部品の数に対応した数のパレットを設置するパ
レット設置スペースを必要とし、特に車体部品がなくな
ることを防止するためには、必要する車体部品の数の２
倍の数のパレット（即ち各車体部品に対して２つのパレ
ット）を設けなければならず、パレット設置ステーショ
ンとしてはかなり広いスペースが必要となる。However, when a plurality of vehicle body parts are taken out and supplied at one station,
A pallet installation space is required to install a number of pallets corresponding to the number of vehicle body parts, and in order to prevent the vehicle body parts from being exhausted, the number of required vehicle body parts is 2
Twice as many pallets must be provided (ie two pallets for each body part), which requires a fairly large space for the pallet installation station.
【０００５】本発明は、スペース的に有利である車体部
品の供給装置を提供することを目的とするものである。It is an object of the present invention to provide a vehicle body component supply device which is space-friendly.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、パレット設置
ステーションに配設されている複数のパレットから車体
部品を取出して、車体に組付けるために供給する車体部
品の供給装置を前提とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is premised on a vehicle body component supply apparatus which takes out vehicle body components from a plurality of pallets arranged at a pallet setting station and supplies them for assembly into a vehicle body.
【０００７】請求項１の発明は、上記各パレットに設け
られ、積載されている車体部品の種類に対応する車体部
品識別部と、上記パレット設置ステーションに配設され
上記車体部品識別部より積載されている車体部品の種類
を検出する車体部品検出手段と、上記パレット設置ステ
ーションに配設されパレットの配列方向に移動可能で、
パレットから車体部品を取り出して車体に組付けるため
に供給する走行ロボットと、上記車体部品検出手段より
の出力を受けそれに応じて走行ロボットを制御して走行
ロボットにより車体部品を取り出すパレット位置を変更
するロボット制御手段とを備える構成とする。According to the first aspect of the present invention, there is provided a vehicle body component identifying section which is provided on each of the pallets and corresponds to the type of the vehicle body component loaded, and a vehicle body component identifying section which is disposed at the pallet setting station and is loaded by the vehicle body component identifying section. The body part detecting means for detecting the type of the body part that is present, and arranged in the pallet setting station and movable in the pallet arrangement direction,
A traveling robot that takes out body parts from the pallet and supplies them for assembly to the vehicle body, and controls the traveling robot in response to the output from the body part detecting means to change the pallet position for taking out the body parts by the traveling robot. Robot control means is provided.
【０００８】請求項２の発明においては、パレット設置
ステーションに、設置パレット数よりも多く、それの２
倍よりも少ないパレット設置スペースが設けられてい
る。According to the second aspect of the invention, the number of pallets installed in the pallet installation station is larger than the number of installed pallets.
There is less than double the pallet installation space.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１の発明によれば、車体部品検出手段よ
りの出力をロボット制御手段が受け、それに応じてロボ
ット制御手段が走行ロボットを制御し、車体部品を取り
出すパレット位置が変更になった場合でも、走行ロボッ
トにより間違なく取り出される。According to the first aspect of the present invention, the robot control means receives the output from the vehicle body part detection means, and the robot control means controls the traveling robot accordingly, and the pallet position for taking out the vehicle body parts is changed. Even in the case, it is taken out by the traveling robot without mistake.
【００１０】請求項２の発明によれば、設置パレット数
よりも多いパレット設置スペースはアイドルスペースと
して、他の設置スペースに載置されているパレットの、
残り少くなった車体部品と同一の車体部品が載置された
パレットが予備として設置される。According to the second aspect of the present invention, the pallet installation space, which is larger than the number of installed pallets, is an idle space, and the pallets installed in other installation spaces are
A pallet on which the same body parts as the remaining few body parts are placed is installed as a spare.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１２】概略構成を示す図１において、１は車体部
品の供給装置で、パレット設置ステーションＰに配設さ
れた複数のパレット２，…から所定の車体部品を取出し
て、組立てるためにプリセット治具３に供給するように
なっている。そして、パレット設置ステーションＰに
は、車体部品の数に対応する設置パレット数よりも多
く、それの２倍よりも少ないパレット設置スペース４が
設けられ、該各パレット設置スペース４にパレット２が
設置可能となっている。In FIG. 1 showing a schematic structure, reference numeral 1 is a vehicle body component supply apparatus, which is a preset jig for taking out predetermined vehicle body components from a plurality of pallets 2, ... 3 is supplied. The pallet setting station P is provided with a pallet setting space 4 which is larger than the number of pallets corresponding to the number of vehicle body parts and is smaller than twice the number of pallets, and the pallets 2 can be installed in the respective pallet setting spaces 4. Has become.
【００１３】上記各パレット２は、図２に示すように、
その前部下面に車体部品識別部５が配設されており、該
車体部品識別部５が、パレット２上に載置されている車
体部品６の種類を表示するようになっている。そして、
上記パレット設置ステーションＰの各パレット設置スペ
ース４には、走行溝部７ａ，７ｂが形成され、該走行溝
部７ａ，７ｂをパレット２の下面に設けられた車輪８，
８，…が案内されて所定位置にセットされるようになっ
ている。また、各パレット設置スペース４の前部には、
パレット２が所定位置にセットされた状態でパレット２
の車体部品識別部５の下方に位置し、該車体部品識別部
５よりパレット２に積載されている車体部品の種類を検
出する識別部検出手段９が配設されている。As shown in FIG. 2, each pallet 2 has
A vehicle body component identification unit 5 is arranged on the lower surface of the front portion thereof, and the vehicle body component identification unit 5 displays the type of the vehicle body component 6 placed on the pallet 2. And
Traveling groove portions 7a, 7b are formed in each pallet setting space 4 of the pallet setting station P, and the running groove portions 7a, 7b are provided on the bottom surface of the pallet 2 for wheels 8,
.. are guided and set at predetermined positions. In addition, in front of each pallet installation space 4,
Palette 2 with pallet 2 set in place
Located below the vehicle body component identification unit 5 is an identification unit detection unit 9 that detects the type of the vehicle body component loaded on the pallet 2 by the vehicle body component identification unit 5.
【００１４】また、上記パレット設置ステーションＰに
は、走行ロボット１１がパレットＰの配列方向に移動可
能に設けられている。A traveling robot 11 is provided at the pallet setting station P so as to be movable in the arrangement direction of the pallets P.
【００１５】１２はロボット制御手段で、上記識別部検
出手段９よりの出力を受けそれに応じて走行ロボット１
１を制御し、必要に応じて車体部品の取出し位置（パレ
ット）を変更し、常に目標とする車体部品を走行ロボッ
ト１１により取り出すことができるようになっている。Reference numeral 12 is a robot control means, which receives the output from the identification part detection means 9 and accordingly, the traveling robot 1
1 is controlled, the take-out position (pallet) of the vehicle body parts is changed as necessary, and the target robot body parts can always be taken out by the traveling robot 11.
【００１６】尚、図示しない搬送機によって、車体２１
は、第１のステーションＰ1 から、本発明に係る車体部
品を組付ける第２のステーションＰ2 に搬送されるよう
になっている。２２は車体を搬送する台車、２３は作業
ロボットである。It should be noted that the vehicle body 21 is moved by a carrier machine (not shown).
Are conveyed from the first station P1 to the second station P2 for assembling the vehicle body parts according to the present invention. Reference numeral 22 is a carriage for transporting the vehicle body, and 23 is a work robot.
【００１７】続いて、上記ロボット制御手段１２による
制御の流れを、図３に沿って説明する。Next, the flow of control by the robot control means 12 will be described with reference to FIG.
【００１８】スタートすると、まず、搬送機が前進する
（ステップＳ1 ）。そして、部品供給指令が出され（ス
テップＳ2 ）、車種情報が受信され（ステップＳ3 ）、
必要とするパレット位置が呼出される（ステップＳ4
）。When started, first, the carrier moves forward (step S1). Then, a parts supply command is issued (step S2), vehicle type information is received (step S3),
The required pallet position is called (step S4)
).
【００１９】それから、走行ロボット１１が所定の部品
位置即ちパレット位置へ移動し（ステップＳ5 ）、車体
部品を把持し（ステップＳ6 ）、それから走行ロボット
１１がプリセット治具３の位置まで移動し（ステップＳ
7 ）、プリセット治具３へ車体部品をセットする（ステ
ップＳ8 ）。Then, the traveling robot 11 moves to a predetermined component position, that is, a pallet position (step S5), grips a vehicle body component (step S6), and then the traveling robot 11 moves to the position of the preset jig 3 (step S5). S
7), set the body parts on the preset jig 3 (step S8).
【００２０】その車体部品をセットした後に、別の車体
部品が必要であるか否かを判断し（ステップＳ9 ）、別
の車体部品が必要でなければ、ステップＳ10に移り、車
体部品のプリセット治具へのセットを完了する（ステッ
プＳ10）。一方、別の車体部品が必要であれば、ステッ
プＳ4 に戻り、全ての車体部品をプリセット治具３にセ
ットするまでこれらの処理を繰り返す。After setting the body parts, it is judged whether or not another body part is required (step S9). If another body part is not required, the process proceeds to step S10 to preset the body part. The setting on the tool is completed (step S10). On the other hand, if another body part is required, the process returns to step S4, and these processes are repeated until all the body parts are set on the preset jig 3.
【００２１】それから、パレット２内の車体部品をチェ
ックし（ステップＳ11）、パレット内に車体部品がある
か否かを判定し（ステップＳ12）、パレット２内に車体
部品があれば、次の信号を待ち（ステップＳ13）、ステ
ップＳ2 に戻る。Then, the body parts in the pallet 2 are checked (step S11), it is judged whether or not there is a body part in the pallet (step S12), and if there is a body part in the pallet 2, the next signal is sent. Waiting (step S13) and returning to step S2.
【００２２】一方、パレット２内に車体部品がなけれ
ば、次に供給する、必要な車体部品が積載されたパレッ
ト２を選択し（ステップＳ14）、パレットの入れ替え作
業を行う（ステップＳ15）。即ち、パレット２が設置さ
れておらずアイドルスペースとなっていたパレット設置
スペースにパレットを載置する一方、車体部品のなくな
ったパレット２を取出して、そのパレット設置スペース
をアイドルスペースとする。On the other hand, if there are no vehicle body parts in the pallet 2, the pallet 2 to be supplied next, on which the necessary vehicle body parts are loaded, is selected (step S14), and the pallet replacement work is performed (step S15). That is, while the pallet 2 is not installed and is placed in the pallet installation space that has been an idle space, the pallet 2 that has no body parts is taken out and the pallet installation space is set as an idle space.
【００２３】そして、新たにパレット２が設置されたパ
レット設置スペースにおけるパレット２の車体部品識別
部５を読取り（ステップＳ16）、パレット２の車体部品
を用いる車種を認識し（ステップＳ17）、走行ロボット
１１に車種、パレット位置を送信し（ステップＳ18）、
ステップＳ2 に移行する。Then, the vehicle body component identification section 5 of the pallet 2 in the pallet setting space where the pallet 2 is newly installed is read (step S16), the vehicle type using the vehicle body component of the pallet 2 is recognized (step S17), and the traveling robot is operated. The vehicle type and pallet position are transmitted to 11 (step S18),
Go to step S2.
【００２４】尚、上記実施例では、パレット２内に車体
部品がなくなってから、必要とする車体部品が載置され
たパレット２をアイドルスペース（パレット設置スペー
ス）にセットするようにしているが、車体部品が残り少
くなった時点でアイドルスペースに、その残り少くなっ
た車体部品が載置されたパレットをセットするようにす
ることもできる。In the above embodiment, the pallet 2 on which the necessary vehicle body parts are placed is set in the idle space (pallet installation space) after the pallet 2 has no vehicle body parts. It is also possible to set the pallet on which the remaining low body parts are placed in the idle space when the remaining low body parts are left.
【００２５】[0025]
【発明の効果】請求項１の発明は、上記のように、パレ
ットの車体部品識別部を検出し、それ応じて走行ロボッ
トを制御して車体部品を取り出すパレット位置を変更す
るようにしたから、パレット位置を変化させても、車種
等に応じて正確に車体部品を取り出すことができる。According to the first aspect of the present invention, as described above, the vehicle body component identification portion of the pallet is detected, and the traveling robot is controlled accordingly to change the pallet position for taking out the vehicle body component. Even if the pallet position is changed, the vehicle body parts can be accurately taken out according to the vehicle type and the like.
【００２６】請求項２の発明は、パレット設置ステーシ
ョンに、設置パレット数よりも多く、それの２倍よりも
少ないパレット設置スペースを設けているので、パレッ
ト設置ステーションのスペースを大きくすることなく、
供給すべき車体部品がなくなるという事態をなくすこと
ができる。According to the second aspect of the present invention, since the pallet setting station is provided with the pallet setting space which is larger than the number of installed pallets and smaller than twice the pallet setting station, the space of the pallet setting station is not increased.
It is possible to eliminate the situation where there are no body parts to be supplied.
【図１】車体部品の供給装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle body component supply device.
【図２】パレットの車体部品識別部と識別部検出手段と
の関係の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a relationship between a vehicle body component identification unit of a pallet and an identification unit detection unit.
【図３】ロボット制御手段の処理の流れを示す流れ図で
ある。FIG. 3 is a flowchart showing a processing flow of a robot control means.
1 車体部品の供給装置 2 パレット 4 パレット設置スペース 5 車体部品識別部 9 識別部検出手段 11 走行ロボット 12 ロボット制御手段 P パレット設置ステーション 21 車体 1 Car body parts supply device 2 Pallet 4 Pallet installation space 5 Car body parts identification section 9 Identification section detection means 11 Running robot 12 Robot control means P Pallet installation station 21 Vehicle body
Claims (2)
いる複数のパレットから車体部品を取出して、車体に組
付けるために供給する車体部品の供給装置であって、 上記各パレットに設けられ、積載されている車体部品の
種類に対応する車体部品識別部と、 上記パレット設置ステーションに配設され上記車体部品
識別部より積載されている車体部品の種類を検出する車
体部品検出手段と、 上記パレット設置ステーションに配設されパレットの配
列方向に移動可能で、パレットから車体部品を取り出し
て車体に組付けるために供給する走行ロボットと、 上記車体部品検出手段よりの出力を受けそれに応じて走
行ロボットを制御して走行ロボットにより車体部品を取
り出すパレット位置を変更するロボット制御手段とを備
えることを特徴とする車体部品の供給装置。1. A vehicle body component supply device for taking out vehicle body parts from a plurality of pallets arranged at a pallet setting station and supplying the same to a vehicle body, the device being provided on each pallet and loaded. A vehicle body part identification section corresponding to the type of the vehicle body part, a vehicle body part detection means disposed in the pallet installation station for detecting the type of the vehicle body part loaded by the vehicle body part identification section, and the pallet installation station And a moving robot that is movable in the pallet arrangement direction and supplies the vehicle body parts from the pallet for assembly to the vehicle body, and controls the traveling robot according to the outputs from the vehicle body part detecting means. And a robot control means for changing the pallet position for taking out the body parts by the traveling robot. Body parts supply device.
ット数よりも多く、それの２倍よりも少ないパレット設
置スペースが設けられているところの請求項１記載の車
体部品の供給装置。2. The apparatus for supplying body parts according to claim 1, wherein the pallet setting station is provided with a pallet setting space which is larger than the number of installed pallets but smaller than twice the number.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4346254A JPH06190758A (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Car parts supply device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4346254A JPH06190758A (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Car parts supply device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190758A true JPH06190758A (en) | 1994-07-12 |
Family
ID=18382157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4346254A Withdrawn JPH06190758A (en) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | Car parts supply device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06190758A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020045469A (en) * | 2000-12-11 | 2002-06-19 | 이계안 | A method for instructing specification of propeller shaft to be mounted and a system thereof |
| KR100405714B1 (en) * | 2001-07-10 | 2003-11-14 | 현대자동차주식회사 | Glass feeding device of vehicle manufacturing line and method thereof |
| JP2012201502A (en) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | Product transfer system |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4346254A patent/JPH06190758A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020045469A (en) * | 2000-12-11 | 2002-06-19 | 이계안 | A method for instructing specification of propeller shaft to be mounted and a system thereof |
| KR100405714B1 (en) * | 2001-07-10 | 2003-11-14 | 현대자동차주식회사 | Glass feeding device of vehicle manufacturing line and method thereof |
| JP2012201502A (en) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Aisin Aw Co Ltd | Product transfer system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000307 |