JPH06190651A - Robot - Google Patents
RobotInfo
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- JPH06190651A JPH06190651A JP4359096A JP35909692A JPH06190651A JP H06190651 A JPH06190651 A JP H06190651A JP 4359096 A JP4359096 A JP 4359096A JP 35909692 A JP35909692 A JP 35909692A JP H06190651 A JPH06190651 A JP H06190651A
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- JP
- Japan
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- jig
- work
- arm
- chuck
- workpiece
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はロボットに関する。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】スピンドルモータの自動組立てラインに
おいては、一般に、軸受に対して定置予圧付与工程が設
けられる。2. Description of the Related Art In a spindle motor automatic assembly line, a stationary preloading step is generally provided for a bearing.
【０００３】即ち、定置予圧付与工程では、順次、ワー
ク出入位置に搬送される複数のパレットの予圧付与部に
ワーク（スピンドルモータ）を供給し、該ワークに予圧
付与するものである。That is, in the stationary preload applying step, the work (spindle motor) is sequentially supplied to the preload applying portions of the plurality of pallets conveyed to the work loading / unloading position, and the preload is applied to the work.
【０００４】予圧付与部は、パレット上に設けられる台
座と、該台座上に取付けられる治具と、該治具上のワー
ク上に載置されるウェイトと、を備える。The preload applying section includes a pedestal provided on the pallet, a jig mounted on the pedestal, and a weight placed on a work on the jig.
【０００５】従って、ロボットにより予圧付与部に対し
てワークを出し入れする必要があった。Therefore, it is necessary for the robot to move the workpiece in and out of the preload applying section.
【０００６】しかして、ロボットとしては、従来では、
例えば、サーボ制御にて相互に直交する３軸方向に移動
可能なアームと、該アームに付設されるワーク把持用チ
ャックと、を備えたものが使用される。However, as a robot, in the past,
For example, a device provided with an arm that is movable in three axial directions orthogonal to each other by servo control and a workpiece gripping chuck attached to the arm is used.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところが、アームを高
精度にサーボ制御し、その繰り返し精度を、例えば、3/
100mm 位に抑えたとしても、予圧付与部が設けられるパ
レット全体の位置精度に、台座及び治具等の位置精度が
加わり、このロボットによるワークのセット位置が治具
に対してずれる虞れがあった。However, the servo control of the arm is performed with high accuracy, and the repetition accuracy is, for example, 3 /
Even if it is suppressed to about 100 mm, the positional accuracy of the pedestal and jig is added to the positional accuracy of the entire pallet where the preloading unit is installed, and there is a risk that the setting position of the workpiece by this robot will shift with respect to the jig. It was
【０００８】また、治具には、スピンドルモータのブラ
ケット底部の孔に嵌合する凸部が設けられており、位置
ずれがあれば、凸部がブラケットの孔にうまく嵌合され
ず、このような状態で、ワークに予圧が付加されれば、
ワークが破損する虞れがあった。Further, the jig is provided with a convex portion which fits into the hole in the bottom portion of the bracket of the spindle motor. If there is a displacement, the convex portion will not fit well into the hole of the bracket. If a preload is applied to the work in such a state,
There was a risk of damage to the work.
【０００９】そこで、本発明では、治具にワークを供給
する際、及び、治具からワークを排出する際に、治具に
対するワーク把持用チャックの位置ずれが補正されて、
正確にワークを供給したり、排出したりすることができ
るロボットを提供することを目的とする。Therefore, in the present invention, when the workpiece is supplied to the jig and when the workpiece is discharged from the jig, the positional deviation of the chuck for gripping the workpiece with respect to the jig is corrected,
An object of the present invention is to provide a robot capable of accurately supplying and discharging a work.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係るロボットは、サーボ制御にて相互に
直交する３軸方向に移動可能なアームと、該アームに付
設されて治具にワークを供給すると共に該治具に供給さ
れたワークを排出するワーク把持用チャックと、を備え
たロボットに於て、サーボ制御のオフによる上記アーム
の自由状態にて上記治具の位置決め用基準面を把持して
該基準面に対する上記ワーク把持用チャックの位置ずれ
を補正する位置補正用チャックを、上記アームに付設し
たものである。In order to achieve the above-mentioned object, a robot according to the present invention has an arm movable in three axial directions orthogonal to each other by servo control, and an arm attached to the arm for curing. In a robot equipped with a workpiece gripping chuck for supplying a workpiece to a tool and discharging the workpiece supplied to the jig, for positioning the jig in a free state of the arm by turning off servo control. A position correction chuck for gripping a reference surface and correcting a positional deviation of the workpiece gripping chuck with respect to the reference surface is attached to the arm.
【００１１】[0011]
【作用】ワークを治具に供給する場合、アームをサーボ
制御にて相互に直交する３軸方向に移動させて、該アー
ムに付設された位置補正用チャックを治具近傍まで接近
させる。When the work is supplied to the jig, the arm is moved by servo control in the directions of the three axes orthogonal to each other, and the position correcting chuck attached to the arm is brought close to the jig.
【００１２】即ち、治具の位置決め基準面の把持が可能
な位置まで位置補正用チャックを移動させる。That is, the position correcting chuck is moved to a position where the positioning reference surface of the jig can be held.
【００１３】そして、位置補正用チャックによる治具把
持の直前に、サーボ制御をオフとしてアームを自由状態
とする。Immediately before the jig is gripped by the position correcting chuck, the servo control is turned off to bring the arm into a free state.
【００１４】次に、位置補正用チャックにて治具の位置
決め基準面を把持する。Next, the positioning reference surface of the jig is held by the position correcting chuck.
【００１５】この際、位置決め基準面に対するアームの
位置（つまり、ワーク把持用チャックの位置）がずれて
いた場合、アームは自由状態であるので、この把持によ
り、アームがずれを補正する方向に移動し、ワーク把持
用チャックにて保持されているワークが、位置決め基準
面に対して位置ずれしない状態となる。At this time, when the position of the arm with respect to the positioning reference plane (that is, the position of the chuck for gripping the work) is deviated, the arm is in a free state, and this grip moves the arm in a direction to correct the deviation. Then, the workpiece held by the workpiece gripping chuck is in a state of not being displaced with respect to the positioning reference plane.
【００１６】その後、再びサーボ制御をオン状態とした
後、位置補正用チャックによる基準面の把持を解除し
て、アームを移動させて、ワーク把持用チャックにて把
持されているワークを治具に供給する。After that, after the servo control is turned on again, the gripping of the reference surface by the position correcting chuck is released, the arm is moved, and the workpiece gripped by the workpiece gripping chuck is used as a jig. Supply.
【００１７】従って、ワークを治具に供給する際には、
治具の位置決め用基準面に対するワーク把持用チャック
の位置ずれは無い状態であり、ワークは治具に確実に供
給される。Therefore, when supplying the work to the jig,
The workpiece gripping chuck is not displaced from the reference surface for positioning the jig, and the workpiece is reliably supplied to the jig.
【００１８】また、治具に供給されているワークを該治
具から排出する場合、供給する場合と同様に、位置補正
用チャックによる治具把持直前に、サーボ制御をオフと
してアームを自由状態とし、この状態で位置補正用チャ
ックにて治具の位置決め基準面を把持する。Further, when the workpiece supplied to the jig is discharged from the jig, the servo control is turned off and the arm is brought into a free state immediately before the jig is gripped by the position correcting chuck, as in the case of supplying the workpiece. In this state, the position reference chuck holds the positioning reference surface of the jig.
【００１９】これにより、ワーク把持用チャックが位置
決め基準面に対して位置ずれしない状態とし、その後、
再びサーボ制御をオン状態とした後、位置補正用チャッ
クによる基準面の把持を解除して、アームを移動させ
て、ワーク把持用チャックにてワークを把持し、該ワー
クを所定位置に供給する。As a result, the work gripping chuck is set in a state in which it does not shift from the positioning reference plane, and thereafter,
After the servo control is turned on again, the grip of the reference surface by the position correction chuck is released, the arm is moved, the work is gripped by the work gripping chuck, and the work is supplied to the predetermined position.
【００２０】従って、治具からワークを排出する際に
も、治具の位置決め基準面に対するワーク把持用チャッ
クの位置ずれは無い状態であり、ワークを確実にワーク
把持用チャックにて把持して排出することができる。Therefore, even when the work is ejected from the jig, there is no displacement of the work gripping chuck with respect to the positioning reference plane of the jig, and the work is surely gripped by the work gripping chuck and ejected. can do.
【００２１】[0021]
【実施例】以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を
詳説する。The present invention will be described in detail below with reference to the drawings illustrating the embodiments.
【００２２】図１と図２は本発明に係るロボットを示
し、このロボットは、サーボ制御にて相互に直交する３
軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動可能なアーム１と、該アーム１
に付設されるワーク把持用チャック２と、を備え、ワー
ク把持用チャック２にてワークＷ（図５等参照）を把持
して治具３に供給したり、該治具３に供給されているワ
ークＷを外部へ排出したりするものである。FIG. 1 and FIG. 2 show a robot according to the present invention. This robot is controlled by a servo system so that they are orthogonal to each other.
Arm 1 movable in the X, Y and Z directions, and the arm 1
And a workpiece gripping chuck 2 attached to the workpiece gripping chuck 2. The workpiece gripping chuck 2 grips the workpiece W (see FIG. 5, etc.) and supplies the workpiece W to the jig 3, or the jig 3. The work W is discharged to the outside.
【００２３】即ち、アーム１は、Ｘ軸方向に移動可能な
第１移動体４に付設され、第１移動体４はＺ軸方向に移
動可能な第２移動体５に保持され、第２移動体５はＹ軸
方向に移動可能な第３移動体６に保持される。That is, the arm 1 is attached to the first moving body 4 which is movable in the X-axis direction, and the first moving body 4 is held by the second moving body 5 which is movable in the Z-axis direction and is moved by the second movement. The body 5 is held by the third moving body 6 which is movable in the Y-axis direction.
【００２４】アーム１は、第１移動体４に図２に矢印Ａ
の如く鉛直軸心を中心に回動自在に取付けられる。The arm 1 is attached to the first moving body 4 by the arrow A in FIG.
As described above, it is attached so as to be rotatable around the vertical axis.
【００２５】しかして、本発明に係るロボットは、例え
ば、スピンドルモータ（つまり、ワークＷ）の自動組立
てラインに用いられる。Therefore, the robot according to the present invention is used, for example, in an automatic assembly line of a spindle motor (that is, a work W).
【００２６】特に、定置予圧付与工程においてこのロボ
ットが使用される。In particular, this robot is used in the stationary preloading process.
【００２７】ここで、定置予圧付与工程とは、接着剤塗
布、ベアリング挿入、ハブのシャフト挿入等の各工程を
終えたワークＷを、ロボットにて、図３と図４に示すパ
レットＰの治具３上に載置し、該ワークＷにウェイト16
にて荷重を付与する工程をいう。Here, the stationary preload applying step means that the work W which has undergone the steps of applying an adhesive, inserting a bearing, inserting a shaft of a hub, etc. is treated by a robot to cure the pallet P shown in FIGS. 3 and 4. Place it on the tool 3 and attach the weight 16 to the work W.
Is a step of applying a load.
【００２８】パレットＰには、例えば、５個の予圧付与
部17…が設けられるが、これに限るものではない。The pallet P is provided with, for example, five preload applying portions 17 ... However, the number of preload applying portions 17 is not limited to this.
【００２９】予圧付与部17は、パレットＰ上に設けられ
る台座18と、該台座18上に取付けられる上述の治具３
と、該治具３上に載置されたワークＷ上に載置されるウ
ェイト16と、を備える。The preload applying section 17 includes a pedestal 18 provided on the pallet P and the jig 3 mounted on the pedestal 18.
And a weight 16 placed on the work W placed on the jig 3.
【００３０】ウェイト16は、パレットＰ上に立設される
支台19に付設されたスライドガイド20に沿って上下動す
る。The weight 16 moves up and down along a slide guide 20 attached to an abutment 19 standing on the pallet P.
【００３１】即ち、図５に示すように、治具３は、円盤
形状の本体部３ａと、該本体部３ａに立設される中心軸
部３ｂと、からなり、中心軸部３ｂに盲孔21が設けられ
る。That is, as shown in FIG. 5, the jig 3 is composed of a disc-shaped main body 3a and a central shaft portion 3b provided upright on the main body portion 3a, and a blind hole is formed in the central shaft portion 3b. 21 is provided.
【００３２】そして、ワークＷが治具３に供給された際
には、ワークＷのシャフト22が中心軸部３ｂの盲孔21に
挿入され、ワークＷのブラケット23の円筒部24の内周面
突部25が中心軸部３ｂの端面26に当接する。When the work W is supplied to the jig 3, the shaft 22 of the work W is inserted into the blind hole 21 of the central axis portion 3b, and the inner peripheral surface of the cylindrical portion 24 of the bracket 23 of the work W is inserted. The protrusion 25 contacts the end surface 26 of the central shaft portion 3b.
【００３３】この状態でウェイト16がスライドガイド20
に沿って下降し、ワークＷのハブ27の上壁28に載置され
る。In this state, the weight 16 is attached to the slide guide 20.
And is placed on the upper wall 28 of the hub 27 of the work W.
【００３４】従って、ワークＷには、ウェイト16の自重
がかかり、この自重によりベアリング29に予圧が与えら
れる。なお、図５において、40はステータ、41はロータ
マグネットである。Therefore, the weight of the weight 16 is applied to the work W, and the bearing 29 is preloaded by this weight. In FIG. 5, 40 is a stator and 41 is a rotor magnet.
【００３５】ところで、この場合、複数枚（例えば、18
枚）のパレットＰ…が図４に示すように、パレットテー
ブル30上に配設され、ワーク出入位置Ｓに順次供給され
るパレットＰ…に対して、ワークＷの出し入れを行な
い、各パレットＰを図４の矢印の如くテーブル30上を巡
回させている間（例えば、15分間）において、各ワーク
Ｗに予圧を付与している。In this case, a plurality of sheets (for example, 18 sheets)
4, the pallets P ... Are arranged on the pallet table 30 and the work W is loaded / unloaded to / from the pallets P ... Sequentially supplied to the work loading / unloading position S. A pre-load is applied to each work W while it is circulating on the table 30 as indicated by the arrow in FIG. 4 (for example, 15 minutes).
【００３６】しかして、ワーク把持用チャック２は、図
６に示すように、基部31と、該基部31から突設される開
閉自在な一対の爪32と、を備え、基部31が図１に示すよ
うにアーム１に取付けられる。As shown in FIG. 6, the work gripping chuck 2 is provided with a base portion 31 and a pair of openable / closable claws 32 protruding from the base portion 31, and the base portion 31 is shown in FIG. Attached to the arm 1 as shown.
【００３７】爪32，32は、本体部32ａ，32ａと、該本体
部32ａ，32ａの内面の先端に付設される把持部32ｂ，32
ｂと、からなり、把持部32ｂ，32ｂの内面は、夫々、ワ
ークＷ把持が可能なように、切欠き部33，33が形成され
ている。The claws 32, 32 include body portions 32a, 32a and grip portions 32b, 32 attached to the tips of the inner surfaces of the body portions 32a, 32a.
b, and notches 33 and 33 are formed on the inner surfaces of the grips 32b and 32b, respectively, so that the work W can be gripped.
【００３８】また、このワーク把持用チャック２の下方
には、位置補正用チャック34が設けられる。A position correcting chuck 34 is provided below the workpiece gripping chuck 2.
【００３９】位置補正用チャック34は、ワーク把持用チ
ャック２と同様、基部35と、該基部35から突設される開
閉自在な一対の爪36，36とを備え、基部35が図１に示す
ように、アーム１に取付体37を介して取付けられる。The position correcting chuck 34 is provided with a base portion 35 and a pair of openable and claws 36, 36 protruding from the base portion 35, like the workpiece holding chuck 2, and the base portion 35 is shown in FIG. Thus, it is attached to the arm 1 via the attachment body 37.
【００４０】爪36，36は、本体部36ａ，36ａと、本体部
36ａ，36ａの内面の先端部に付設される把持部36ｂ，36
ｂとからなり、図９と図13に示すように、治具３の位置
決め用基準面38を把持する。The claws 36, 36 are composed of the body portions 36a, 36a and the body portion.
Grasping parts 36b, 36 attached to the tip of the inner surface of 36a, 36a
As shown in FIGS. 9 and 13, the positioning reference surface 38 of the jig 3 is held.
【００４１】ここで、位置決め用基準面38とは、治具３
の本体部３ａの外周面をいう。Here, the positioning reference surface 38 is the jig 3
The outer peripheral surface of the main body portion 3a.
【００４２】従って，爪36の把持部36ｂの内面は、基準
面38に対応するように内方弯曲面39，39とされる。即
ち、内方弯曲面39の曲率半径を治具３の本体部３ａの半
径と一致させている。Therefore, the inner surface of the grip portion 36b of the claw 36 is formed as an inner curved surface 39, 39 corresponding to the reference surface 38. That is, the radius of curvature of the inner curved surface 39 is made to coincide with the radius of the main body portion 3a of the jig 3.
【００４３】また、図９に示すように、位置補正用チャ
ック34にて基準面38を把持した際には、治具３の軸心Ｏ
と、ワーク把持用チャック２にて把持されたワークＷの
軸心Ｏ1 とが同一軸心上に配設されるように設定する。Further, as shown in FIG. 9, when the reference surface 38 is held by the position correcting chuck 34, the axis O of the jig 3 is
And the axis O 1 of the workpiece W gripped by the workpiece gripping chuck 2 are arranged on the same axis.
【００４４】しかして、このロボットのシーケンスにパ
レットＰの各予圧付与部17…の位置を入力しておき、こ
の定置予圧付与工程の前工程でワーク把持用チャック２
にてワークＷを把持し、ワークＷを順次予圧付与部17に
案内するものである。However, the positions of the preload applying portions 17 of the pallet P are input in the sequence of this robot, and the workpiece gripping chuck 2 is used in the preceding step of this stationary preload applying step.
The work W is gripped by and the work W is sequentially guided to the preload applying unit 17.
【００４５】即ち、アーム１のＸ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸
の移動はサーボ制御にて行なっている。That is, movement of the X axis, Y axis, and Z axis of the arm 1 is performed by servo control.
【００４６】従って、サーボ制御をオフとすれば、アー
ム１は自由状態となる。Therefore, when the servo control is turned off, the arm 1 becomes free.
【００４７】次に、上述の如く構成されたロボットを使
用してワークＷを治具３に供給する方法を図14に示すフ
ロチャートに従って説明する。Next, a method of supplying the work W to the jig 3 by using the robot configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００４８】パレットＰがワーク出入位置Ｓ（図４参
照）に到着すれば、予圧付与部17の各ウェイト16…を上
昇させる。When the pallet P arrives at the work loading / unloading position S (see FIG. 4), the weights 16 ... Of the preload applying section 17 are raised.
【００４９】次に、前ステーション（前工程）でワーク
把持用チャック２にてワークＷを把持し、アーム１をＸ
軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸方向に移動させ、位置決め位置へ
移動させる。Next, at the previous station (previous step), the workpiece W is gripped by the workpiece gripping chuck 2 and the arm 1 is moved to the X position.
It is moved in the axis, Y-axis, and Z-axis directions to the positioning position.
【００５０】位置決め位置とは、図８に示すように、治
具３が位置補正用チャック34の爪36，36の把持部36ｂ，
36ｂ間に介在される位置をいう。As shown in FIG. 8, the positioning position means that the jig 3 holds the grips 36b of the claws 36, 36 of the position correcting chuck 34,
The position interposed between 36b.
【００５１】そして、位置決め位置にアーム１が到着す
れば、サーボ制御をオフとしてアーム１を自由状態とす
る。When the arm 1 arrives at the positioning position, the servo control is turned off and the arm 1 is set in the free state.
【００５２】自由状態とした後、位置補正用チャック34
にて治具３の基準面38を把持する。After the free state, the position correcting chuck 34
The reference surface 38 of the jig 3 is gripped by.
【００５３】この際、図８と図12に示すように、ワーク
把持用チャック２にて把持されているワークＷが、治具
３に対して位置ずれしている場合、ワークＷの軸心Ｏ1
と治具３の軸心Ｏとがずれている。この場合、ワークＷ
は、治具３に対してＸ，Ｙ方向にずれている。At this time, as shown in FIGS. 8 and 12, when the work W gripped by the work gripping chuck 2 is displaced with respect to the jig 3, the axis W of the work W becomes 0. 1
And the axis O of the jig 3 is deviated. In this case, the work W
Are displaced in the X and Y directions with respect to the jig 3.
【００５４】しかしながら、位置補正用チャック34にて
基準面38を把持すれば、その把持にともなって自由状態
であるアーム１が移動して、図13に示すように、そのず
れが無くなる。However, when the reference surface 38 is gripped by the position correcting chuck 34, the arm 1 which is in a free state moves along with the gripping, and the displacement is eliminated as shown in FIG.
【００５５】即ち、基準面38近傍において開状態である
位置補正用チャック34の爪36，36を閉状態とすることに
より、爪36，36の内方弯曲面39，39に基準面38が順次嵌
合してゆき、この際、治具３は固定されているので、自
由状態であるアーム１が嵌合にともなって位置を変位さ
せてゆき、完全に嵌合した際には、各軸心Ｏ，Ｏ1 が同
一鉛直軸心上に配設される。（なお、把持時間として
は、0.5 秒位とする。）That is, by closing the claws 36, 36 of the position correcting chuck 34 in the open state near the reference plane 38, the reference plane 38 is sequentially arranged on the inner curved surfaces 39, 39 of the claws 36, 36. As the jig 3 is fixed, the jig 3 is fixed. At this time, the position of the arm 1 in the free state is displaced along with the fitting. O and O 1 are arranged on the same vertical axis. (Note that the grip time is about 0.5 seconds.)
【００５６】なお、Ｚ軸方向のずれは、上下方向のずれ
であるので、多少ずれていても、ワークＷを治具３に供
給する際には影響がない。Since the deviation in the Z-axis direction is the deviation in the vertical direction, even a slight deviation does not affect the feeding of the work W to the jig 3.
【００５７】軸心Ｏ，Ｏ1 が一致すれば、再びサーボ制
御をオンとすると共に、位置補正用チャック34を開状態
として、アーム１を下降させ、図10に示すように、ブラ
ケット23の円筒部24に治具３の中心軸部３ｂを嵌合させ
る。If the axes O and O 1 coincide with each other, the servo control is turned on again, the position correcting chuck 34 is opened, the arm 1 is lowered, and as shown in FIG. The central shaft portion 3b of the jig 3 is fitted into the portion 24.
【００５８】その後、ワーク把持用チャック２を開状態
とした後、アーム１を上昇させると共に後退させて、次
のワークＷを前ステーションでワーク把持用チャック２
にて把持し、以下、同様の動作を繰り返すことにより、
各予圧付与部17…をワークＷを順次供給してゆくことが
できる。After that, after the work gripping chuck 2 is opened, the arm 1 is raised and retracted to move the next work W to the work gripping chuck 2 at the previous station.
By gripping, and then repeating the same operation,
The work W can be sequentially supplied to each of the preload applying units 17.
【００５９】また、ワークＷが予圧付与部17に供給され
れば、ウェイト16が図５に示すように下降して、ワーク
Ｗに予圧を付与する。When the work W is supplied to the preload applying section 17, the weight 16 is lowered as shown in FIG. 5 to apply the preload to the work W.
【００６０】次に、治具３に供給されているワークＷを
該治具３から排出する方法を図15に示すフロチャートに
従って説明する。Next, a method of discharging the work W supplied to the jig 3 from the jig 3 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００６１】予圧付与が終了してパレットＰがワーク出
入位置Ｓ（図４参照）に到着すれば、予圧付与部17の各
ウェイト16…を上昇させる。When the pallet P arrives at the work loading / unloading position S (see FIG. 4) after the preload application is completed, the weights 16 ... Of the preload application section 17 are raised.
【００６２】次に、ワークＷを把持していないアーム１
を、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸方向に移動させ、位置決め
位置へ移動させる。Next, the arm 1 not holding the work W
Is moved in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions to the positioning position.
【００６３】そして、位置決め位置にアーム１が到着す
れば、サーボ制御をオフとしてアーム１を自由状態とす
る。When the arm 1 arrives at the positioning position, the servo control is turned off and the arm 1 is set in the free state.
【００６４】自由状態とした後、位置補正用チャック34
にて治具３の基準面38を把持し、基準面38に対するワー
ク把持用チャック２の位置ずれを補正する。After the free state, the position correcting chuck 34
The reference surface 38 of the jig 3 is gripped by and the positional deviation of the workpiece gripping chuck 2 with respect to the reference surface 38 is corrected.
【００６５】次に、再びサーボ制御をオンとすると共
に、位置補正用チャック34を開状態としてアーム１を下
降させた後、ワーク把持用チャック２を閉状態として、
該ワーク把持用チャック２にてワークＷを把持する。Next, the servo control is turned on again, the position correcting chuck 34 is opened, the arm 1 is lowered, and the workpiece gripping chuck 2 is closed.
The work W is gripped by the work gripping chuck 2.
【００６６】その後、アーム１を上昇させると共に、後
退させ、ワーク把持用チャック２にて把持しているワー
クＷを所定位置へ運び載置する。Thereafter, the arm 1 is raised and retracted, and the workpiece W gripped by the workpiece gripping chuck 2 is carried to a predetermined position and placed.
【００６７】以下、同様の動作を繰り返すことにより、
各予圧付与部17…からワークＷを順次排出することがで
きる。Thereafter, by repeating the same operation,
The work W can be sequentially discharged from each of the preload applying units 17.
【００６８】従って、上述のロボットを使用すれば、複
数のパレットＰの複数の各予圧付与部17の各治具３に確
実にワークＷを供給することができると共に、各治具３
のワークＷを確実に排出することができ、ワークＷへの
予圧付与によるワークＷの破損がなくなる。Therefore, if the above-mentioned robot is used, the work W can be surely supplied to each jig 3 of each of the plurality of preload applying portions 17 of the plurality of pallets P, and each jig 3
The work W can be reliably discharged, and the work W is not damaged by the preload applied to the work W.
【００６９】なお、本発明は上述の実施例に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変更自由であ
り、例えば、用途としては、スピンドルモータの自動組
立てラインに限らず、各種の部品の組立・検査ラインに
使用することができる。The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the design can be freely changed without departing from the gist of the present invention. For example, the application is not limited to the automatic assembly line of the spindle motor, but various kinds of applications are possible. It can be used for parts assembly and inspection lines.
【００７０】[0070]
【発明の効果】本発明は上述の如く構成されているの
で、次に記載する効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.
【００７１】治具３にワークＷを供給する際、及び、治
具３からワークＷを排出する際には、治具３に対してワ
ーク把持用チャック２は位置ずれしない状態となり、正
確にワークＷを治具３に供給したり、該治具３から排出
したりすることができる。When the workpiece W is supplied to the jig 3 and when the workpiece W is discharged from the jig 3, the workpiece gripping chuck 2 is not displaced with respect to the jig 3, and the workpiece W is accurately positioned. W can be supplied to the jig 3 or discharged from the jig 3.
【００７２】従って、ワークＷが実施例のようにスピン
ドルモータであり、しかも、定置予圧付与工程に使用さ
れる場合、ワークＷ（スピンドルモータ）には、予圧が
正確に付与され、該ワークＷが破損することがない。Therefore, when the work W is the spindle motor as in the embodiment and is used in the stationary preload applying step, the work W (spindle motor) is accurately applied with the preload, and the work W is It will not be damaged.
【図１】本発明の一実施例を示す要部側面図である。FIG. 1 is a side view of an essential part showing an embodiment of the present invention.
【図２】要部平面図である。FIG. 2 is a plan view of a main part.
【図３】予圧付与部を示す簡略斜視図である。FIG. 3 is a simplified perspective view showing a preload applying section.
【図４】定置予圧付与工程を示す簡略平面図である。FIG. 4 is a simplified plan view showing a stationary preload applying step.
【図５】予圧付与状態を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a preload application state.
【図６】ワーク把持用チャックと位置補正用チャックの
拡大斜視図である。FIG. 6 is an enlarged perspective view of a work gripping chuck and a position correcting chuck.
【図７】作用説明図である。FIG. 7 is an operation explanatory view.
【図８】作用説明図である。FIG. 8 is an operation explanatory view.
【図９】作用説明図である。FIG. 9 is an operation explanatory view.
【図10】ワークの治具供給状態を示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing a jig supply state of a work.
【図11】作用説明図である。FIG. 11 is an operation explanatory view.
【図12】作用説明図である。FIG. 12 is an operation explanatory view.
【図13】作用説明図である。FIG. 13 is an operation explanatory view.
【図14】ワーク供給を示すフロチャート図である。FIG. 14 is a flowchart showing a work supply.
【図15】ワーク排出を示すフロチャート図である。FIG. 15 is a flowchart showing discharge of a work.
１ アーム ２ ワーク把持用チャック ３ 治具 34 位置補正用チャック 38 位置決め用基準面 Ｗ ワーク 1 Arm 2 Workpiece gripping chuck 3 Jig 34 Position correction chuck 38 Positioning reference plane W Workpiece
Claims (1)
に移動可能なアーム１と、該アーム１に付設されて治具
３にワークＷを供給すると共に該治具３に供給されたワ
ークＷを排出するワーク把持用チャック２と、を備えた
ロボットに於て、サーボ制御のオフによる上記アーム１
の自由状態にて上記治具３の位置決め用基準面38を把持
して該基準面38に対する上記ワーク把持用チャック２の
位置ずれを補正する位置補正用チャック34を、上記アー
ム１に付設したことを特徴とするロボット。1. An arm 1 movable in three axial directions orthogonal to each other by servo control, a workpiece W attached to the arm 1 to supply a workpiece W to a jig 3 and the workpiece 3 supplied to the jig 3. In a robot equipped with a workpiece gripping chuck 2 that discharges W, the arm 1 is turned off by turning off servo control.
The position correction chuck 34 for gripping the positioning reference surface 38 of the jig 3 in the free state of the jig 3 and correcting the positional deviation of the workpiece gripping chuck 2 with respect to the reference surface 38 is attached to the arm 1. A robot characterized by.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359096A JPH06190651A (en) | 1992-12-26 | 1992-12-26 | Robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359096A JPH06190651A (en) | 1992-12-26 | 1992-12-26 | Robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190651A true JPH06190651A (en) | 1994-07-12 |
Family
ID=18462727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4359096A Withdrawn JPH06190651A (en) | 1992-12-26 | 1992-12-26 | Robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06190651A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1166955A2 (en) * | 2000-06-23 | 2002-01-02 | Fanuc Ltd | System for attaching / detaching a workpiece to be machined on a jig |
| JP2013103298A (en) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Honda Motor Co Ltd | Tool for positioning gripping part |
| CN112623690A (en) * | 2020-12-31 | 2021-04-09 | 四川航天神坤科技有限公司 | Upset cartridge device of cylinder material |
-
1992
- 1992-12-26 JP JP4359096A patent/JPH06190651A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1166955A2 (en) * | 2000-06-23 | 2002-01-02 | Fanuc Ltd | System for attaching / detaching a workpiece to be machined on a jig |
| EP1166955A3 (en) * | 2000-06-23 | 2002-10-09 | Fanuc Ltd | System for attaching / detaching a workpiece to be machined on a jig |
| JP2013103298A (en) * | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Honda Motor Co Ltd | Tool for positioning gripping part |
| CN112623690A (en) * | 2020-12-31 | 2021-04-09 | 四川航天神坤科技有限公司 | Upset cartridge device of cylinder material |
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