JPH06171536A - 車両の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ヨーレイトセンサの異常時やノイズ発生時等
のフェイル対策として有効でかつ旋回性と操縦安定性を
向上できるような車両の操舵装置を提供する。 【構成】 後輪の転舵角を制御する為のコントロールユ
ニット３０には、ヨーレイトセンサ２８で検出されたヨ
ーレイト及びそのヨーレイト変化率に、車速や舵角に応
じで制限するヨーレイトセンサ出力制限手段３１が設け
られ、このヨーレイトセンサ出力制限手段３１には、ヨ
ーレイトに車速に応じて制限する第１ヨーレイト制限手
段と、ヨーレイト変化率を車速に応じて制限する第１ヨ
ーレイト変化率制限手段と、ヨーレイトを舵角に応じて
制限する第２ヨーレイト制限手段と、ヨーレイト変化率
を車速に応じて制限する第２ヨーレイト変化率制限手段
と、ヨーレイト変化率を舵角速度に応じて制限する第３
ヨーレイト変化率制限手段とが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の操舵装置に関
し、特に、ヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用
いて制御される操舵手段を備えたものにおいて、ヨーレ
イトセンサの出力に、車速や舵角に応じた制限を付加し
たり、ヨーレイトの出力から求めたヨーレイト変化率
に、車速や舵角や舵角速度に応じた制限を付加したりす
るようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後輪の転舵角を制御可能な
後輪操舵機構を備えた４輪操舵装置においては、車速や
舵角に基いて後輪操舵機構を制御する車速感応型や舵角
感応型のものが実用化されているが、最近、車両の実際
の挙動を確実に表すヨーレイトに基いて後輪操舵機構を
制御するようにした４輪操舵装置も提案されている。例
えば、特開平２−２４９７６５号公報には、車両のヨー
レイトを検出するヨーレイトセンサで検出したヨーレイ
トを用いて後輪の転舵角を制御する後輪操舵機構を備え
た４輪操舵装置が記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記ヨーレイトセンサ
は、１対の振動体と、これらに夫々貼付されて並列接続
された１対の歪みセンサと、それら歪みセンサを振動さ
せる発振回路と、歪みセンサからの出力を増幅する増幅
回路等で構成された精密なセンサであることから、ヨー
レイトセンサのフェイル対策やノイズ対策の万全を期す
る必要がある。ここで、従来の操舵装置では、ヨーレイ
トセンサで検出したヨーレイトを、何ら制限することな
く、後輪転舵角制御に、そのまま活用していたが、ヨー
レイトセンサの出力は本来振動的な出力信号であり、車
両走行時の振動やノイズの影響も出やすく、特にセンサ
の故障時には異常出力信号も発生することもあることか
ら、ヨーレイトセンサの出力信号を無条件に活用するこ
とは、ヨーレイトセンサ異常時やノイズ発生時等のフェ
イル対策上、また、旋回走行時の操縦安定性の面から
も、十分とは言い難い。本発明の目的は、ヨーレイトセ
ンサ異常時やノイズ発生時等のフェイル対策として有効
でかつ旋回性と操縦安定性を向上できるような車両の操
舵装置を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１の車両の操舵装
置は、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ
と、このヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用い
て制御される後輪操舵手段とを備えた車両の操舵装置に
おいて、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前
記ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出した
車速に応じた制限を加える第１ヨーレイト制限手段とを
備えたものである。

【０００５】ここで、前記の構成において、第１ヨーレ
イト制限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイトの
限界値を予め設定したマップを有する構成（請求項２）
としてもよく、また、前記ヨーレイトセンサの出力から
求めたヨーレイト変化率に、車速検出手段で検出した車
速に応じた制限を加える第１ヨーレイト変化率制限手段
を備えた構成（請求項３）としてもよく、この構成にお
いて、前記第１ヨーレイト変化率制限手段は、車速をパ
ラメータとしてヨーレイト変化率の限界値を予め設定し
たマップを有する構成（請求項４）としてもよい。

【０００６】更に、請求項１の構成において、車両の舵
角を検出する舵角検出手段と、前記ヨーレイトセンサの
出力に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制限を加
える第２ヨーレイト制限手段とを備えた構成（請求項
５）としてもよく、また、請求項１の構成において、車
両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記ヨーレイトセ
ンサの出力から求めたヨーレイト変化率に、舵角検出手
段で検出した舵角に応じた制限を加える第２ヨーレイト
変化率制限手段とを備えた構成（請求項６）としてもよ
く、また、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記
ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化率
に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応じた制
限を加える第３ヨーレイト変化率制限手段とを備えた構
成（請求項７）としてもよい。

【０００７】

【発明の作用及び効果】請求項１の車両の操舵装置にお
いては、ヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用い
て制御される後輪操舵手段を備え、車速検出手段により
車両の車速が検出されると、第１ヨーレイト制限手段
は、ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出し
た車速に応じた制限を加える。例えば、前記車速に応じ
た制限の一態様として、車両の通常の走行状態が発生す
るヨーレイトの特性に基いて、低速の走行状態では比較
的大きな制限値で制限し、また、高速になるのに応じて
小さくなる制限値で制限する。このように、ヨーレイト
センサの出力に車速に応じた制限を加えることにより、
車速に関連づけて後輪操舵特性を制限できるうえ、ヨー
レイトセンサの故障時の異常な検出ヨーレイトを排除し
たり、車両の振動やノイズの影響による異常な検出ヨー
レイトを排除したりすることができるから、ヨーレイト
センサ故障時やノイズ等に対するフェイルセーフ性を高
めることができる。

【０００８】請求項２の操舵装置では、第１ヨーレイト
制限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイトの限界
値を予め設定したマップを有するため、簡単な制御演算
により、前記マップに基いて、ヨーレイトセンサの出力
に車速に応じた制限を加えることができる。請求項３の
操舵装置では、第１ヨーレイト変化率制限手段は、ヨー
レイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化率に、車
速検出手段で検出した車速に応じた制限を加える。

【０００９】例えば、ヨーレイト変化率に加える車速に
応じた制限の一態様として、車速が低速のときには、比
較的小さな制限値で制限し、車両の旋回性を確保するの
が望ましい中速時には比較的大きな制限値で制限し、操
縦安定性を確保するのが望ましい高速時には、比較的小
さな制限値で制限する。このように、ヨーレイト変化率
に車速に応じた制限を加えることにより、車速の変化に
対する応答遅れなしに、ヨーレイトセンサの出力を適切
に制限することで、旋回性や操縦安定性を確保できる。
請求項４の操舵装置では、前記第１ヨーレイト変化率制
限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイト変化率の
限界値を予め設定したマップを有するため、簡単な制御
演算により、前記マップに基いて、ヨーレイト変化率に
車速に応じた制限を加えることができる。

【００１０】請求項５の操舵装置では、舵角センサによ
り車両の舵角が検出され、第２ヨーレイト制限手段は、
ヨーレイトセンサの出力に、舵角検出手段で検出した舵
角に応じた制限を加える。これにより、舵角に関連づけ
て後輪操舵特性を制限できるうえ、請求項１と同様に、
ヨーレイトセンサの故障時の異常検出ヨーレイトを排除
したり、車両の振動やノイズの影響による異常検出ヨー
レイトを排除したりすることができから、ヨーレイトセ
ンサ故障時やノイズ等に対するフェイルセーフ性を高め
ることができる。

【００１１】請求項６の操舵装置では、舵角検出手段に
より車両の舵角が検出され、第２ヨーレイト変化率制限
手段は、前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレ
イト変化率に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制
限を加える。この舵角に応じた制限の一態様として、小
舵角時には、比較的大きな制限値で制限し、また、大舵
角になるのに応じて小さくなる制限値で制限する。この
ように、ヨーレイト変化率に舵角に応じた制限を加える
ことにより、舵角の変化に対する応答遅れなしに、ヨー
レイトセンサの出力を適切に制限することで、例えば、
旋回初期の旋回性を確保したり、高速時のスピンを抑制
したりすることも可能となり、操縦安定性を高めること
ができる。

【００１２】請求項７の操舵装置では、舵角検出手段に
より車両の舵角が検出され、第３ヨーレイト変化率制限
手段は、ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト
変化率に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応
じた制限を加える。この舵角速度に応じた制限の一態様
として、低舵角速度から中舵角速度になるのに応じて大
きな制限値で制限し、また、大舵角速度では舵角速度の
増大に応じて急減する制限値で制限する。このように、
ヨーレイト変化率に、舵角速度に応じた制限を加えるこ
とにより、舵角速度の変化に対する応答遅れなしに、ヨ
ーレイト変化率を適切に制限することで、例えば、旋回
初期の旋回性を確保したり、高速時のスピンを抑制した
りすることも可能となり、操縦安定性を高めることがで
きる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ説明する。本実施例は、車両の４輪操舵装置に本発
明をを適用した場合の一例であり、図１に示すように、
車両１には、前輪操舵機構２により連結された駆動輪で
ある左右の前輪３FL, ３FRと、後輪操舵機構４により連
結された従動輪である左右の後輪5 FL, 5 FRとが設けら
れている。

【００１４】前輪操舵機構２は、１対のナックルアーム
６FL, 6 FRと、タイロッド７FL, ７FRと、これらのタイ
ロッド７FL, ７FRを連結するリレーロッド８Ｆ等で構成
されている。この前輪操舵機構２には、リレーロッド８
Ｆに連結されたラック（図示略）と、ステアリングシャ
フト９に連結されたピニオン１０とを備えたラックアン
ドピニオン式のステアリング機構１１が連結されてお
り、前輪操舵機構２は、ハンドル１２の操作量、つま
り、ハンドル１２の舵角に応じて、リレーロッド８Ｆを
左右に変位させて、左右の前輪３FL, ３FRを転舵させる
ように構成さている。

【００１５】後輪操舵機構４には、１対のナックルアー
ム６RL, 6 RRと、タイロッド７RL,７RRと、これらのタ
イロッド７RL, ７RRを連結するリレーロッド８Ｒと、左
右の後輪5 FL, 5 FRを転舵させる為の駆動源として作用
するモータ１３を含む転舵比可変ユニット１４と、モー
タ１４の駆動力をリレーロッド８Ｒに伝達する為の伝達
機構１５とが設けられている。前記後輪操舵機構４は、
モータ１３を正転又は逆転させることにより、伝達機構
１５を介して、リレーロッド８Ｒを左右に変位させて、
左右の前輪5 FL, 5 FRを転舵させるように構成してあ
る。前輪３FL, ３FRの操舵量は、ピニオン１６及びシャ
フト１７を介して、後輪操舵機構４の操舵比可変ユニッ
ト１４に、機械的に伝達されるように構成されている。

【００１６】更に、後輪操舵機構４には、フェイルセー
フ機構１９が設けられ、このフェイルセーフ機構１９
は、伝達機構１５に設けられ、モータ１３とリレーロッ
ド８Ｒとの連結を解除可能なクラッチ２０と、リレーロ
ッド８Ｒと車体の間に設けられ、リレーロッド８Ｒを常
時中立方向に付勢しているスプリング２１ａを有する中
立保持機構２１とを備えている。このフェイルセーフ機
構１９は、故障が発生して、左右の後輪5 FL, 5 FRの舵
角制御を中止すべきときには、クラッチ２０を開放し、
中立保持機構２１によりリレーロッド８Ｒを強制的に中
立位置に保持して、車両１を２輪操舵車両として運転し
得るように構成されている。

【００１７】センサ類として、車両１には、ハンドル舵
角θｈを検出する舵角センサ２５と、前輪5 FL, 5 FRに
対する後輪5 FL, 5 FRの転舵比を検出する転舵比センサ
２６と、左右の5 FL, 5 FRと左右の後輪5 FL, 5 FRの車
輪速を検出する車輪速センサ２７ａ〜２７ｄ（２７）
と、車体のヨーレイトψｖを検出するヨーレイトセンサ
２８等が設けられている。左右の前輪5 FL, 5 FRの車輪
速を検出する車輪速センサ２７ａ，２７ｂからの検出信
号は、車速Ｖを演算する為にも用いられるため、車輪速
センサ２７ａ，２７ｂは、車速検出手段に相当するもの
である。

【００１８】次に、図２の機能ブロック図に基いて、こ
の車両の後輪操舵装置について説明する。前記舵角セン
サ２５と、転舵比センサ２６と、従動輪の車輪速センサ
２７ａ，２７ｂと、ヨーレイトセンサ２８との検出信号
を受けるコントロールユニット３０が設けられており、
このコントロールユニット３０には、ヨーレイトセンサ
出力制限手段３１と、センサフェイル判定手段３２と、
制御モード選択手段３３と、後輪転舵角制御手段３４
と、モータ１３に駆動電流を供給するモータ駆動回路３
５とが設けられている。

【００１９】次に、前記ヨーレイトセンサ出力制限手段
３１について説明する。このヨーレイトセンサ出力制限
手段３１には、ヨーレイトセンサ２８、従動輪車輪速セ
ンサ２７ａ，２７ｂ、舵角センサ２５、の夫々の検出信
号が入力されている。このヨーレイトセンサ出力制限手
段３１には、第１ヨーレイト制限手段と、第１ヨーレイ
ト変化率制限手段と、第２ヨーレイト制限手段と、第２
ヨーレイト変化率制限手段と、第３ヨーレイト変化率制
限手段とが設けられており、このヨーレイトセンサ出力
制限手段３１は、前記５つの制限手段による制限を付加
した制限付きヨーレイトの信号を転舵比演算手段３４に
出力する。

【００２０】前記第１ヨーレイト制限手段は、図５のマ
ップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力（ヨー
レイトψｖ）に、車速Ｖに応じた制限を加えるもので、
この制限の特性としては、車両の通常の走行状態で発生
するヨーレイトの特性に基いて、低い車速では大きく、
また、車速の増大に応じて小さくなる特性の限界値Ｌ１
（Ｖ）の制限を付加するようにしてある。尚、図５〜図
９において、図中、「許可領域」とは、ヨーレイトセン
サ２８の出力に制限を付加しない領域であり、また、
「不許可領域」とは、ヨーレイトセンサ２８の出力を制
限して許可しない領域のことである。

【００２１】前記第１ヨーレイト変化率制限手段は、図
６のマップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
から求めたヨーレイト変化率ψａに、車速Ｖに応じた制
限を加えるもので、この制限の特性としては、低車速で
は小さく、また、中車速では大きく、また、高車速では
小さくなる特性の限界値Ｌ２（Ｖ）の制限を付加するよ
うにしてある。これにより、低車速や高車速における外
乱やノイズによるヨーレイトの変動を抑制して制御の連
続性を確保し、また、中車速おける旋回性（回頭性）を
確保することができる。

【００２２】前記第２ヨーレイト制限手段は、図７の３
次元マップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
（ヨーレイトψｖ）に、車速Ｖと舵角θｈとに応じた制
限を加えるもので、この制限の特性としては、図示のよ
うな特性の限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）の制限を付加するよう
にしてある。この限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）の特性は、車両
の通常の走行状態で発生するヨーレイトの特性である。

【００２３】前記第２ヨーレイト変化率制限手段は、図
８のマップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
から求めたヨーレイト変化率ψａに、舵角θｈに応じた
制限を加えるもので、この制限の特性としては、低中車
速では大きく、また、高車速になるのに応じて小さくな
る特性の限界値Ｌ３（θｈ）の制限を付加するようにし
てある。このように、高車速における限界値を小さくす
るのは、スピンの発生を防止する為である。

【００２４】前記第３ヨーレイト変化率制限手段は、図
９のマップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
から求めたヨーレイト変化率ψａに、舵角速度θｈｖに
応じた制限を加えるもので、この制限は、下限の限界値
Ｌ４（θｈｖ）による制限と、上限の限界値Ｌ５（θｈ
ｖ）による制限とからなる。前記の下限の限界値Ｌ４
（θｈｖ）による制限は、舵角速度θｈｖに対応した後
輪操舵の応答性を確保する為であり、上限の限界値Ｌ５
（θｈｖ）による制限は、旋回性と操縦安定性を確保す
る為である。即ち、限界値Ｌ５（θｈｖ）のピークまで
は、旋回性確保の観点から、舵角速度θｈｖの増大に応
じてヨーレイト変化率ψａも大きくなる特性とされ、ま
た、ピークに対応する舵角速度θｈｖ以上に大きな異常
な舵角速度θｈｖに対しては、操縦安定確保の観点か
ら、舵角速度θｈｖの増大に応じてヨーレイト変化率ψ
ａが急減する特性とされている。

【００２５】前記センサフェイル判定手段３２は、ヨー
レイトセンサ２８と、車輪速センサ２７ａ，２７ｂと、
舵角センサ２５からの検出信号を夫々受けて、所定の演
算処理を介して、これらセンサ類のフェイルを判定する
が、このフェイル判定の演算処理は、本発明と直接関係
ないため、その詳細な説明は省略する。

【００２６】前記制御モード選択手段３３は、センサフ
ェイル判定手段３２からセンサ状態信号を受けて、前記
センサ類のフェイルの状態に応じて、次の第１〜第５モ
ードのうちの１つを選択するように構成してある。 第１制御モード・・・前記センサ２５，２７ａ，２７
ｂ，２８の全部が正常のときには、夫々検出された車速
Ｖと舵角θｈとヨーレイトψｖとに基いて後輪操舵制御
するモード。 第２制御モード・・・ヨーレイトセンサ２８のフェイル
時、夫々検出された車速Ｖと舵角θｈとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第３制御モード・・・舵角センサ２５のフェイル時、夫
々検出された車速Ｖとヨーレイトψｖとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第４制御モード・・・車輪速センサ２７ａ，２７ｂのフ
ェイル時、後輪操舵を中止して前輪２輪のみ操舵するモ
ード。 第５制御モード・・・舵角センサ２５とヨーレイトセン
サ２８のフェイル時、車速のみに基いて後輪操舵制御す
るモード。

【００２７】前記後輪転舵角制御手段３４は、車輪速セ
ンサ２７ａ，２７ｂと、舵角センサ２５と、転舵比セン
サ２６の各検出信号と、ヨーレイトセンサ出力制限手段
３１からの制限付きヨーレイトの信号と、制御モード選
択手段３３からのモード選択信号とを夫々受けて、前輪
に対する後輪の転舵比を演算し、その演算された転舵比
と、検出転舵比とを比較してフィードバック制御しつ
つ、演算で求めた転舵比と、センサ類２５，２７ａ，２
７ｂ，２８からの検出信号であって制御モードに応じた
検出信号とに基いて後輪の転舵角を演算し、その後輪の
転舵角に相当する制御信号をモータ駆動回路３５に出力
する。尚、各制御モードにおいて、転舵比と転舵角とを
演算する処理については、直接関係しないため、その詳
しい説明は省略する。前記モータ駆動回路３５は、前記
制御信号に基いて、モータ駆動電流を設定し、そのモー
タ駆動電流をモータ１３に供給する。

【００２８】以上説明した後輪操舵装置の制御系の構成
は、図３に示す通りであり、前記コントロールユニット
３０は、入出力インターフェイス３６と、これに接続さ
れたＣＰＵ３７と、これに夫々接続されたＲＯＭ３８及
びＲＡＭ３９と、入出力インターフェイス３６に接続さ
れたモータ駆動回路３５などで構成してある。前記ヨー
レイトセンサ出力制限手段３１と、センサフェイル判定
手段３２と、制御モード選択手段３３と、後輪転舵角制
御手段３４は、実際には、ＲＯＭ３８に予め格納された
制御プログラムを主体として構成されている。そして、
前記ヨーレイトセンサ出力制御手段３１に相当するヨー
レイトセンサ出力制限制御のルーチンのフローチャート
について、図４に基いて説明する。但し、前記図２に基
いて既に説明した内容と重複するため、このフローチャ
ートについては、簡単に説明する。尚、図中、符号Ｓｉ
（ｉ＝１，２，・・・）は各ステップを示すものであ
る。

【００２９】車両のイグニションキーの投入により、制
御が開始されると、最初に、フラグＦ１〜Ｆ６がリセッ
トされ、次に、各種検出信号（ヨーレイトセンサ２８か
らのヨーレイトの検出信号、従動輪の車輪速センサ２７
ａ，２７ｂからの従動輪車輪速ＶＬ，ＶＲの検出信号、
舵角センサ２５からの舵角θｈの検出信号）が読み込ま
れ（Ｓ２）、次に、前記読み込んだ検出信号に基いて、
ヨーレイトψｖと、ヨーレイト変化率ψａと、車速Ｖ
と、舵角θｈとが演算される（Ｓ３）。この場合、車速
Ｖは、従動輪車輪速ＶＬ，ＶＲの平均値として演算され
る。次に、ヨーレイトψｖの絶対値が、図５の限界値Ｌ
１（Ｖ）以下か否か判定され（Ｓ４）、限界値Ｌ１
（Ｖ）以下のときには、何ら制限を付加することなく、
Ｓ６ヘ移行し、また、限界値Ｌ１（Ｖ）以下でないとき
はＳ５において、ヨーレイトψｖの絶対値を限界値Ｌ１
（Ｖ）の値で制限するとともに、フラグＦ１をセットし
てからＳ６へ移行する。

【００３０】次に、ヨーレイト変化率ψａの絶対値が、
図６の限界値Ｌ２（Ｖ）以下か否か判定され（Ｓ６）、
限界値Ｌ２（Ｖ）以下のときには、何ら制限を付加する
ことなく、Ｓ８ヘ移行し、また、限界値Ｌ２（Ｖ）以下
でないときはＳ７において、ヨーレイト変化率ψａの絶
対値を限界値Ｌ２（Ｖ）の値で制限するとともに、フラ
グＦ２をセットしてからＳ８へ移行する。次に、ヨーレ
イトψｖの絶対値が、図７の限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）以下
か否か判定され（Ｓ８）、限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）以下の
ときには、何ら制限を付加することなく、Ｓ１０ヘ移行
し、また、限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）以下でないときはＳ９
において、ヨーレイトψｖの絶対値を限界値Ｓ（Ｖ，θ
ｈ）の値で制限するとともに、フラグＦ３をセットして
からＳ１０へ移行する。

【００３１】次に、ヨーレイトψｖの絶対値が、図８の
限界値Ｌ３（Ｖ）以下か否か判定され（Ｓ１０）、限界
値Ｌ３（Ｖ）以下のときには、何ら制限を付加すること
なく、Ｓ１２ヘ移行し、また、限界値Ｌ３（Ｖ）以下で
ないときはＳ１１において、ヨーレイトψｖの絶対値を
限界値Ｌ３（Ｖ）の値で制限するとともに、フラグＦ４
をセットしてからＳ１２へ移行する。次に、ヨーレイト
変化率ψａの絶対値が、図９の限界値Ｌ４（θｈｖ）以
上でかつ限界値Ｌ５（θｈｖ）以下か否か判定され、Ｙ
ｅｓのときには何ら制限を付加することなく、Ｓ１７へ
移行し、また、Ｎｏのときには、Ｓ１３へ移行する。Ｓ
１３において、ヨーレイト変化率ψａの絶対値が、図９
の限界値Ｌ４（θｈｖ）以上か否か判定され、Ｙｅｓの
ときにはＳ１５へ移行し、また、ＮｏのときにはＳ１４
へ移行する。Ｓ１４では、ヨーレイト変化率ψａの絶対
値を限界値Ｌ４（θｈｖ）で制限するとともに、フラグ
Ｆ５をセットしてから、Ｓ１７へ移行する。

【００３２】一方、Ｓ１５では、ヨーレイト変化率ψａ
の絶対値が、限界値Ｌ５（θｈｖ）以下か否か判定さ
れ、ＹｅｓのときにはＳ１７へ移行し、また、Ｎｏのと
きにはＳ１６へ移行する。Ｓ１６では、ヨーレイト変化
率ψａの絶対値を限界値Ｌ５（θｈｖ）で制限するとと
もに、フラグＦ６をセットしてからＳ１７へ移行する。

【００３３】Ｓ１７では、前記フラグＦ１〜Ｆ６のリセ
ット・セット状態に応じた非制限・制限処理が実行され
る。 即ち、フラグＦ１〜Ｆ６の全部が非セット状態の
ときには、ヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａに
対して何ら制限がされない。フラグＦ１〜Ｆ６の１又は
複数がセット状態のときには、セットされたフラグに対
応する制限を加味したヨーレイトψｖ及びヨーレイト変
化率ψａが演算される。但し、必要に応じて、今回の非
制限の又は制限後のヨーレイトψｖは、今回の非制限の
又は制限後のヨーレイト変化率ψａで以て補正されるこ
とになる。次に、Ｓ１８において、非制限又は制限後の
ヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａが、後輪転舵
角制御手段３４に出力され、後輪転舵角制御手段３４で
は、そのヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａを用
いて後輪転舵角制御を実行することになる。そして、Ｓ
１８の出力処理後には、Ｓ１へリターンし、Ｓ１以降の
ステップを微小時間毎に繰り返し実行する。

【００３４】前記図２に基いて説明したように、ヨーレ
イトセンサ２８の出力に、以上のような制限を加えるこ
とで、通常の走行状態において発生するヨーレイトの特
性（車速に応じた特性、舵角に応じた特性）となるよう
に、ヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａを制限し
たり、また、車速や舵角との関連において、旋回性や操
縦安定性を確保できるように、ヨーレイトψｖ及びヨー
レイト変化率ψａを制限したりすることができる。更
に、ヨーレイトセンサ２８の故障時の異常な検出ヨーレ
イトを排除したり、また、車両の振動やノイズの影響に
よる異常な検出ヨーレイトを排除したりすることができ
るため、ヨーレイトセンサ故障時やノイズ発生時のフェ
イルセーフ性を向上させることができる。

【００３５】尚、図５〜図９の限界値Ｌ１（Ｖ），Ｌ２
（Ｖ），Ｓ（Ｖ，θｈ），Ｌ３（θｈ），Ｌ４（θｈ
ｖ），Ｌ５（θｈｖ）の特性は、一例を示すものに過ぎ
ず、これらの特性に限定されるものではなく、当業者に
とって自明の種々の特性をも適用可能であることは、言
うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る車両の操舵装置の全体構成図であ
る。

【図２】図１の車両の操舵装置における後輪操舵機構の
機能ブロック図である。

【図３】図１の車両の操舵装置における後輪操舵機構の
制御系の構成図である。

【図４】図３の後輪操舵機構の制御系におけるヨーレイ
トセンサ出力制限処理のルーチンのフローチャートであ
る。

【図５】第１ヨーレイト制限手段の限界値Ｌ１（Ｖ）の
特性線図である。

【図６】第１ヨーレイト変化率制限手段の限界値Ｌ２
（Ｖ）の特性線図である。

【図７】第２ヨーレイト制限手段の限界値Ｓ（Ｖ，θ
ｈ）の特性線図である。

【図８】第２ヨーレイト変化率制限手段の限界値Ｌ３
（θｈ）の特性線図である。

【図９】第３ヨーレイト変化率制限手段の限界値Ｌ４
（θｈｖ）及びＬ５（θｈｖ）の特性線図である。

【符号の説明】

４ 後輪操舵機構 ２５ 舵角センサ ２６ 転舵比センサ ２７ａ，２７ｂ 車輪速センサ ２８ ヨーレイト ３０ コントロールユニット ３１ ヨーレイトセンサ出力制限手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のヨーレイトを検出するヨーレイト
   センサと、このヨーレイトセンサで検出したヨーレイト
   を用いて制御される後輪操舵手段とを備えた車両の操舵
   装置において、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出し
   た車速に応じた制限を加える第１ヨーレイト制限手段
   と、 を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。
2. 【請求項２】 前記第１ヨーレイト制限手段は、車速を
   パラメータとしてヨーレイトの限界値を予め設定したマ
   ップを有することを特徴とする請求項１に記載の車両の
   操舵装置。
3. 【請求項３】 前記ヨーレイトセンサの出力から求めた
   ヨーレイト変化率に、車速検出手段で検出した車速に応
   じた制限を加える第１ヨーレイト変化率制限手段を備え
   たことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵装置。
4. 【請求項４】 前記第１ヨーレイト変化率制限手段は、
   車速をパラメータとしてヨーレイト変化率の限界値を予
   め設定したマップを有することを特徴とする請求項３に
   記載の車両の操舵装置。
5. 【請求項５】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
   前記ヨーレイトセンサの出力に、舵角検出手段で検出し
   た舵角に応じた制限を加える第２ヨーレイト制限手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵
   装置。
6. 【請求項６】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
   前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化
   率に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制限を加え
   る第２ヨーレイト変化率制限手段とを備えたことを特徴
   とする請求項１に記載の車両の操舵装置。
7. 【請求項７】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
   前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化
   率に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応じた
   制限を加える第３ヨーレイト変化率制限手段とを備えた
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵装置。