JPH06171536A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPH06171536A JPH06171536A JP4352699A JP35269992A JPH06171536A JP H06171536 A JPH06171536 A JP H06171536A JP 4352699 A JP4352699 A JP 4352699A JP 35269992 A JP35269992 A JP 35269992A JP H06171536 A JPH06171536 A JP H06171536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- steering
- vehicle
- change rate
- yawrate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
のフェイル対策として有効でかつ旋回性と操縦安定性を
向上できるような車両の操舵装置を提供する。 【構成】 後輪の転舵角を制御する為のコントロールユ
ニット30には、ヨーレイトセンサ28で検出されたヨ
ーレイト及びそのヨーレイト変化率に、車速や舵角に応
じで制限するヨーレイトセンサ出力制限手段31が設け
られ、このヨーレイトセンサ出力制限手段31には、ヨ
ーレイトに車速に応じて制限する第1ヨーレイト制限手
段と、ヨーレイト変化率を車速に応じて制限する第1ヨ
ーレイト変化率制限手段と、ヨーレイトを舵角に応じて
制限する第2ヨーレイト制限手段と、ヨーレイト変化率
を車速に応じて制限する第2ヨーレイト変化率制限手段
と、ヨーレイト変化率を舵角速度に応じて制限する第3
ヨーレイト変化率制限手段とが設けられている。
Description
し、特に、ヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用
いて制御される操舵手段を備えたものにおいて、ヨーレ
イトセンサの出力に、車速や舵角に応じた制限を付加し
たり、ヨーレイトの出力から求めたヨーレイト変化率
に、車速や舵角や舵角速度に応じた制限を付加したりす
るようにしたものに関する。
後輪操舵機構を備えた4輪操舵装置においては、車速や
舵角に基いて後輪操舵機構を制御する車速感応型や舵角
感応型のものが実用化されているが、最近、車両の実際
の挙動を確実に表すヨーレイトに基いて後輪操舵機構を
制御するようにした4輪操舵装置も提案されている。例
えば、特開平2−249765号公報には、車両のヨー
レイトを検出するヨーレイトセンサで検出したヨーレイ
トを用いて後輪の転舵角を制御する後輪操舵機構を備え
た4輪操舵装置が記載されている。
は、1対の振動体と、これらに夫々貼付されて並列接続
された1対の歪みセンサと、それら歪みセンサを振動さ
せる発振回路と、歪みセンサからの出力を増幅する増幅
回路等で構成された精密なセンサであることから、ヨー
レイトセンサのフェイル対策やノイズ対策の万全を期す
る必要がある。ここで、従来の操舵装置では、ヨーレイ
トセンサで検出したヨーレイトを、何ら制限することな
く、後輪転舵角制御に、そのまま活用していたが、ヨー
レイトセンサの出力は本来振動的な出力信号であり、車
両走行時の振動やノイズの影響も出やすく、特にセンサ
の故障時には異常出力信号も発生することもあることか
ら、ヨーレイトセンサの出力信号を無条件に活用するこ
とは、ヨーレイトセンサ異常時やノイズ発生時等のフェ
イル対策上、また、旋回走行時の操縦安定性の面から
も、十分とは言い難い。本発明の目的は、ヨーレイトセ
ンサ異常時やノイズ発生時等のフェイル対策として有効
でかつ旋回性と操縦安定性を向上できるような車両の操
舵装置を提供することである。
置は、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ
と、このヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用い
て制御される後輪操舵手段とを備えた車両の操舵装置に
おいて、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前
記ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出した
車速に応じた制限を加える第1ヨーレイト制限手段とを
備えたものである。
イト制限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイトの
限界値を予め設定したマップを有する構成(請求項2)
としてもよく、また、前記ヨーレイトセンサの出力から
求めたヨーレイト変化率に、車速検出手段で検出した車
速に応じた制限を加える第1ヨーレイト変化率制限手段
を備えた構成(請求項3)としてもよく、この構成にお
いて、前記第1ヨーレイト変化率制限手段は、車速をパ
ラメータとしてヨーレイト変化率の限界値を予め設定し
たマップを有する構成(請求項4)としてもよい。
角を検出する舵角検出手段と、前記ヨーレイトセンサの
出力に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制限を加
える第2ヨーレイト制限手段とを備えた構成(請求項
5)としてもよく、また、請求項1の構成において、車
両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記ヨーレイトセ
ンサの出力から求めたヨーレイト変化率に、舵角検出手
段で検出した舵角に応じた制限を加える第2ヨーレイト
変化率制限手段とを備えた構成(請求項6)としてもよ
く、また、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記
ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化率
に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応じた制
限を加える第3ヨーレイト変化率制限手段とを備えた構
成(請求項7)としてもよい。
いては、ヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用い
て制御される後輪操舵手段を備え、車速検出手段により
車両の車速が検出されると、第1ヨーレイト制限手段
は、ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出し
た車速に応じた制限を加える。例えば、前記車速に応じ
た制限の一態様として、車両の通常の走行状態が発生す
るヨーレイトの特性に基いて、低速の走行状態では比較
的大きな制限値で制限し、また、高速になるのに応じて
小さくなる制限値で制限する。このように、ヨーレイト
センサの出力に車速に応じた制限を加えることにより、
車速に関連づけて後輪操舵特性を制限できるうえ、ヨー
レイトセンサの故障時の異常な検出ヨーレイトを排除し
たり、車両の振動やノイズの影響による異常な検出ヨー
レイトを排除したりすることができるから、ヨーレイト
センサ故障時やノイズ等に対するフェイルセーフ性を高
めることができる。
制限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイトの限界
値を予め設定したマップを有するため、簡単な制御演算
により、前記マップに基いて、ヨーレイトセンサの出力
に車速に応じた制限を加えることができる。請求項3の
操舵装置では、第1ヨーレイト変化率制限手段は、ヨー
レイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化率に、車
速検出手段で検出した車速に応じた制限を加える。
応じた制限の一態様として、車速が低速のときには、比
較的小さな制限値で制限し、車両の旋回性を確保するの
が望ましい中速時には比較的大きな制限値で制限し、操
縦安定性を確保するのが望ましい高速時には、比較的小
さな制限値で制限する。このように、ヨーレイト変化率
に車速に応じた制限を加えることにより、車速の変化に
対する応答遅れなしに、ヨーレイトセンサの出力を適切
に制限することで、旋回性や操縦安定性を確保できる。
請求項4の操舵装置では、前記第1ヨーレイト変化率制
限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイト変化率の
限界値を予め設定したマップを有するため、簡単な制御
演算により、前記マップに基いて、ヨーレイト変化率に
車速に応じた制限を加えることができる。
り車両の舵角が検出され、第2ヨーレイト制限手段は、
ヨーレイトセンサの出力に、舵角検出手段で検出した舵
角に応じた制限を加える。これにより、舵角に関連づけ
て後輪操舵特性を制限できるうえ、請求項1と同様に、
ヨーレイトセンサの故障時の異常検出ヨーレイトを排除
したり、車両の振動やノイズの影響による異常検出ヨー
レイトを排除したりすることができから、ヨーレイトセ
ンサ故障時やノイズ等に対するフェイルセーフ性を高め
ることができる。
より車両の舵角が検出され、第2ヨーレイト変化率制限
手段は、前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレ
イト変化率に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制
限を加える。この舵角に応じた制限の一態様として、小
舵角時には、比較的大きな制限値で制限し、また、大舵
角になるのに応じて小さくなる制限値で制限する。この
ように、ヨーレイト変化率に舵角に応じた制限を加える
ことにより、舵角の変化に対する応答遅れなしに、ヨー
レイトセンサの出力を適切に制限することで、例えば、
旋回初期の旋回性を確保したり、高速時のスピンを抑制
したりすることも可能となり、操縦安定性を高めること
ができる。
より車両の舵角が検出され、第3ヨーレイト変化率制限
手段は、ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト
変化率に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応
じた制限を加える。この舵角速度に応じた制限の一態様
として、低舵角速度から中舵角速度になるのに応じて大
きな制限値で制限し、また、大舵角速度では舵角速度の
増大に応じて急減する制限値で制限する。このように、
ヨーレイト変化率に、舵角速度に応じた制限を加えるこ
とにより、舵角速度の変化に対する応答遅れなしに、ヨ
ーレイト変化率を適切に制限することで、例えば、旋回
初期の旋回性を確保したり、高速時のスピンを抑制した
りすることも可能となり、操縦安定性を高めることがで
きる。
つつ説明する。本実施例は、車両の4輪操舵装置に本発
明をを適用した場合の一例であり、図1に示すように、
車両1には、前輪操舵機構2により連結された駆動輪で
ある左右の前輪3FL, 3FRと、後輪操舵機構4により連
結された従動輪である左右の後輪5 FL, 5 FRとが設けら
れている。
6FL, 6 FRと、タイロッド7FL, 7FRと、これらのタイ
ロッド7FL, 7FRを連結するリレーロッド8F等で構成
されている。この前輪操舵機構2には、リレーロッド8
Fに連結されたラック(図示略)と、ステアリングシャ
フト9に連結されたピニオン10とを備えたラックアン
ドピニオン式のステアリング機構11が連結されてお
り、前輪操舵機構2は、ハンドル12の操作量、つま
り、ハンドル12の舵角に応じて、リレーロッド8Fを
左右に変位させて、左右の前輪3FL, 3FRを転舵させる
ように構成さている。
ム6RL, 6 RRと、タイロッド7RL,7RRと、これらのタ
イロッド7RL, 7RRを連結するリレーロッド8Rと、左
右の後輪5 FL, 5 FRを転舵させる為の駆動源として作用
するモータ13を含む転舵比可変ユニット14と、モー
タ14の駆動力をリレーロッド8Rに伝達する為の伝達
機構15とが設けられている。前記後輪操舵機構4は、
モータ13を正転又は逆転させることにより、伝達機構
15を介して、リレーロッド8Rを左右に変位させて、
左右の前輪5 FL, 5 FRを転舵させるように構成してあ
る。前輪3FL, 3FRの操舵量は、ピニオン16及びシャ
フト17を介して、後輪操舵機構4の操舵比可変ユニッ
ト14に、機械的に伝達されるように構成されている。
フ機構19が設けられ、このフェイルセーフ機構19
は、伝達機構15に設けられ、モータ13とリレーロッ
ド8Rとの連結を解除可能なクラッチ20と、リレーロ
ッド8Rと車体の間に設けられ、リレーロッド8Rを常
時中立方向に付勢しているスプリング21aを有する中
立保持機構21とを備えている。このフェイルセーフ機
構19は、故障が発生して、左右の後輪5 FL, 5 FRの舵
角制御を中止すべきときには、クラッチ20を開放し、
中立保持機構21によりリレーロッド8Rを強制的に中
立位置に保持して、車両1を2輪操舵車両として運転し
得るように構成されている。
角θhを検出する舵角センサ25と、前輪5 FL, 5 FRに
対する後輪5 FL, 5 FRの転舵比を検出する転舵比センサ
26と、左右の5 FL, 5 FRと左右の後輪5 FL, 5 FRの車
輪速を検出する車輪速センサ27a〜27d(27)
と、車体のヨーレイトψvを検出するヨーレイトセンサ
28等が設けられている。左右の前輪5 FL, 5 FRの車輪
速を検出する車輪速センサ27a,27bからの検出信
号は、車速Vを演算する為にも用いられるため、車輪速
センサ27a,27bは、車速検出手段に相当するもの
である。
の車両の後輪操舵装置について説明する。前記舵角セン
サ25と、転舵比センサ26と、従動輪の車輪速センサ
27a,27bと、ヨーレイトセンサ28との検出信号
を受けるコントロールユニット30が設けられており、
このコントロールユニット30には、ヨーレイトセンサ
出力制限手段31と、センサフェイル判定手段32と、
制御モード選択手段33と、後輪転舵角制御手段34
と、モータ13に駆動電流を供給するモータ駆動回路3
5とが設けられている。
31について説明する。このヨーレイトセンサ出力制限
手段31には、ヨーレイトセンサ28、従動輪車輪速セ
ンサ27a,27b、舵角センサ25、の夫々の検出信
号が入力されている。このヨーレイトセンサ出力制限手
段31には、第1ヨーレイト制限手段と、第1ヨーレイ
ト変化率制限手段と、第2ヨーレイト制限手段と、第2
ヨーレイト変化率制限手段と、第3ヨーレイト変化率制
限手段とが設けられており、このヨーレイトセンサ出力
制限手段31は、前記5つの制限手段による制限を付加
した制限付きヨーレイトの信号を転舵比演算手段34に
出力する。
ップに示すように、ヨーレイトセンサ28の出力(ヨー
レイトψv)に、車速Vに応じた制限を加えるもので、
この制限の特性としては、車両の通常の走行状態で発生
するヨーレイトの特性に基いて、低い車速では大きく、
また、車速の増大に応じて小さくなる特性の限界値L1
(V)の制限を付加するようにしてある。尚、図5〜図
9において、図中、「許可領域」とは、ヨーレイトセン
サ28の出力に制限を付加しない領域であり、また、
「不許可領域」とは、ヨーレイトセンサ28の出力を制
限して許可しない領域のことである。
6のマップに示すように、ヨーレイトセンサ28の出力
から求めたヨーレイト変化率ψaに、車速Vに応じた制
限を加えるもので、この制限の特性としては、低車速で
は小さく、また、中車速では大きく、また、高車速では
小さくなる特性の限界値L2(V)の制限を付加するよ
うにしてある。これにより、低車速や高車速における外
乱やノイズによるヨーレイトの変動を抑制して制御の連
続性を確保し、また、中車速おける旋回性(回頭性)を
確保することができる。
次元マップに示すように、ヨーレイトセンサ28の出力
(ヨーレイトψv)に、車速Vと舵角θhとに応じた制
限を加えるもので、この制限の特性としては、図示のよ
うな特性の限界値S(V,θh)の制限を付加するよう
にしてある。この限界値S(V,θh)の特性は、車両
の通常の走行状態で発生するヨーレイトの特性である。
8のマップに示すように、ヨーレイトセンサ28の出力
から求めたヨーレイト変化率ψaに、舵角θhに応じた
制限を加えるもので、この制限の特性としては、低中車
速では大きく、また、高車速になるのに応じて小さくな
る特性の限界値L3(θh)の制限を付加するようにし
てある。このように、高車速における限界値を小さくす
るのは、スピンの発生を防止する為である。
9のマップに示すように、ヨーレイトセンサ28の出力
から求めたヨーレイト変化率ψaに、舵角速度θhvに
応じた制限を加えるもので、この制限は、下限の限界値
L4(θhv)による制限と、上限の限界値L5(θh
v)による制限とからなる。前記の下限の限界値L4
(θhv)による制限は、舵角速度θhvに対応した後
輪操舵の応答性を確保する為であり、上限の限界値L5
(θhv)による制限は、旋回性と操縦安定性を確保す
る為である。即ち、限界値L5(θhv)のピークまで
は、旋回性確保の観点から、舵角速度θhvの増大に応
じてヨーレイト変化率ψaも大きくなる特性とされ、ま
た、ピークに対応する舵角速度θhv以上に大きな異常
な舵角速度θhvに対しては、操縦安定確保の観点か
ら、舵角速度θhvの増大に応じてヨーレイト変化率ψ
aが急減する特性とされている。
レイトセンサ28と、車輪速センサ27a,27bと、
舵角センサ25からの検出信号を夫々受けて、所定の演
算処理を介して、これらセンサ類のフェイルを判定する
が、このフェイル判定の演算処理は、本発明と直接関係
ないため、その詳細な説明は省略する。
ェイル判定手段32からセンサ状態信号を受けて、前記
センサ類のフェイルの状態に応じて、次の第1〜第5モ
ードのうちの1つを選択するように構成してある。 第1制御モード・・・前記センサ25,27a,27
b,28の全部が正常のときには、夫々検出された車速
Vと舵角θhとヨーレイトψvとに基いて後輪操舵制御
するモード。 第2制御モード・・・ヨーレイトセンサ28のフェイル
時、夫々検出された車速Vと舵角θhとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第3制御モード・・・舵角センサ25のフェイル時、夫
々検出された車速Vとヨーレイトψvとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第4制御モード・・・車輪速センサ27a,27bのフ
ェイル時、後輪操舵を中止して前輪2輪のみ操舵するモ
ード。 第5制御モード・・・舵角センサ25とヨーレイトセン
サ28のフェイル時、車速のみに基いて後輪操舵制御す
るモード。
ンサ27a,27bと、舵角センサ25と、転舵比セン
サ26の各検出信号と、ヨーレイトセンサ出力制限手段
31からの制限付きヨーレイトの信号と、制御モード選
択手段33からのモード選択信号とを夫々受けて、前輪
に対する後輪の転舵比を演算し、その演算された転舵比
と、検出転舵比とを比較してフィードバック制御しつ
つ、演算で求めた転舵比と、センサ類25,27a,2
7b,28からの検出信号であって制御モードに応じた
検出信号とに基いて後輪の転舵角を演算し、その後輪の
転舵角に相当する制御信号をモータ駆動回路35に出力
する。尚、各制御モードにおいて、転舵比と転舵角とを
演算する処理については、直接関係しないため、その詳
しい説明は省略する。前記モータ駆動回路35は、前記
制御信号に基いて、モータ駆動電流を設定し、そのモー
タ駆動電流をモータ13に供給する。
は、図3に示す通りであり、前記コントロールユニット
30は、入出力インターフェイス36と、これに接続さ
れたCPU37と、これに夫々接続されたROM38及
びRAM39と、入出力インターフェイス36に接続さ
れたモータ駆動回路35などで構成してある。前記ヨー
レイトセンサ出力制限手段31と、センサフェイル判定
手段32と、制御モード選択手段33と、後輪転舵角制
御手段34は、実際には、ROM38に予め格納された
制御プログラムを主体として構成されている。そして、
前記ヨーレイトセンサ出力制御手段31に相当するヨー
レイトセンサ出力制限制御のルーチンのフローチャート
について、図4に基いて説明する。但し、前記図2に基
いて既に説明した内容と重複するため、このフローチャ
ートについては、簡単に説明する。尚、図中、符号Si
(i=1,2,・・・)は各ステップを示すものであ
る。
御が開始されると、最初に、フラグF1〜F6がリセッ
トされ、次に、各種検出信号(ヨーレイトセンサ28か
らのヨーレイトの検出信号、従動輪の車輪速センサ27
a,27bからの従動輪車輪速VL,VRの検出信号、
舵角センサ25からの舵角θhの検出信号)が読み込ま
れ(S2)、次に、前記読み込んだ検出信号に基いて、
ヨーレイトψvと、ヨーレイト変化率ψaと、車速V
と、舵角θhとが演算される(S3)。この場合、車速
Vは、従動輪車輪速VL,VRの平均値として演算され
る。次に、ヨーレイトψvの絶対値が、図5の限界値L
1(V)以下か否か判定され(S4)、限界値L1
(V)以下のときには、何ら制限を付加することなく、
S6ヘ移行し、また、限界値L1(V)以下でないとき
はS5において、ヨーレイトψvの絶対値を限界値L1
(V)の値で制限するとともに、フラグF1をセットし
てからS6へ移行する。
図6の限界値L2(V)以下か否か判定され(S6)、
限界値L2(V)以下のときには、何ら制限を付加する
ことなく、S8ヘ移行し、また、限界値L2(V)以下
でないときはS7において、ヨーレイト変化率ψaの絶
対値を限界値L2(V)の値で制限するとともに、フラ
グF2をセットしてからS8へ移行する。次に、ヨーレ
イトψvの絶対値が、図7の限界値S(V,θh)以下
か否か判定され(S8)、限界値S(V,θh)以下の
ときには、何ら制限を付加することなく、S10ヘ移行
し、また、限界値S(V,θh)以下でないときはS9
において、ヨーレイトψvの絶対値を限界値S(V,θ
h)の値で制限するとともに、フラグF3をセットして
からS10へ移行する。
限界値L3(V)以下か否か判定され(S10)、限界
値L3(V)以下のときには、何ら制限を付加すること
なく、S12ヘ移行し、また、限界値L3(V)以下で
ないときはS11において、ヨーレイトψvの絶対値を
限界値L3(V)の値で制限するとともに、フラグF4
をセットしてからS12へ移行する。次に、ヨーレイト
変化率ψaの絶対値が、図9の限界値L4(θhv)以
上でかつ限界値L5(θhv)以下か否か判定され、Y
esのときには何ら制限を付加することなく、S17へ
移行し、また、Noのときには、S13へ移行する。S
13において、ヨーレイト変化率ψaの絶対値が、図9
の限界値L4(θhv)以上か否か判定され、Yesの
ときにはS15へ移行し、また、NoのときにはS14
へ移行する。S14では、ヨーレイト変化率ψaの絶対
値を限界値L4(θhv)で制限するとともに、フラグ
F5をセットしてから、S17へ移行する。
の絶対値が、限界値L5(θhv)以下か否か判定さ
れ、YesのときにはS17へ移行し、また、Noのと
きにはS16へ移行する。S16では、ヨーレイト変化
率ψaの絶対値を限界値L5(θhv)で制限するとと
もに、フラグF6をセットしてからS17へ移行する。
ット・セット状態に応じた非制限・制限処理が実行され
る。 即ち、フラグF1〜F6の全部が非セット状態の
ときには、ヨーレイトψv及びヨーレイト変化率ψaに
対して何ら制限がされない。フラグF1〜F6の1又は
複数がセット状態のときには、セットされたフラグに対
応する制限を加味したヨーレイトψv及びヨーレイト変
化率ψaが演算される。但し、必要に応じて、今回の非
制限の又は制限後のヨーレイトψvは、今回の非制限の
又は制限後のヨーレイト変化率ψaで以て補正されるこ
とになる。次に、S18において、非制限又は制限後の
ヨーレイトψv及びヨーレイト変化率ψaが、後輪転舵
角制御手段34に出力され、後輪転舵角制御手段34で
は、そのヨーレイトψv及びヨーレイト変化率ψaを用
いて後輪転舵角制御を実行することになる。そして、S
18の出力処理後には、S1へリターンし、S1以降の
ステップを微小時間毎に繰り返し実行する。
イトセンサ28の出力に、以上のような制限を加えるこ
とで、通常の走行状態において発生するヨーレイトの特
性(車速に応じた特性、舵角に応じた特性)となるよう
に、ヨーレイトψv及びヨーレイト変化率ψaを制限し
たり、また、車速や舵角との関連において、旋回性や操
縦安定性を確保できるように、ヨーレイトψv及びヨー
レイト変化率ψaを制限したりすることができる。更
に、ヨーレイトセンサ28の故障時の異常な検出ヨーレ
イトを排除したり、また、車両の振動やノイズの影響に
よる異常な検出ヨーレイトを排除したりすることができ
るため、ヨーレイトセンサ故障時やノイズ発生時のフェ
イルセーフ性を向上させることができる。
(V),S(V,θh),L3(θh),L4(θh
v),L5(θhv)の特性は、一例を示すものに過ぎ
ず、これらの特性に限定されるものではなく、当業者に
とって自明の種々の特性をも適用可能であることは、言
うまでもない。
る。
機能ブロック図である。
制御系の構成図である。
トセンサ出力制限処理のルーチンのフローチャートであ
る。
特性線図である。
(V)の特性線図である。
h)の特性線図である。
(θh)の特性線図である。
(θhv)及びL5(θhv)の特性線図である。
Claims (7)
- 【請求項1】 車両のヨーレイトを検出するヨーレイト
センサと、このヨーレイトセンサで検出したヨーレイト
を用いて制御される後輪操舵手段とを備えた車両の操舵
装置において、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出し
た車速に応じた制限を加える第1ヨーレイト制限手段
と、 を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 【請求項2】 前記第1ヨーレイト制限手段は、車速を
パラメータとしてヨーレイトの限界値を予め設定したマ
ップを有することを特徴とする請求項1に記載の車両の
操舵装置。 - 【請求項3】 前記ヨーレイトセンサの出力から求めた
ヨーレイト変化率に、車速検出手段で検出した車速に応
じた制限を加える第1ヨーレイト変化率制限手段を備え
たことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項4】 前記第1ヨーレイト変化率制限手段は、
車速をパラメータとしてヨーレイト変化率の限界値を予
め設定したマップを有することを特徴とする請求項3に
記載の車両の操舵装置。 - 【請求項5】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記ヨーレイトセンサの出力に、舵角検出手段で検出し
た舵角に応じた制限を加える第2ヨーレイト制限手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵
装置。 - 【請求項6】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化
率に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制限を加え
る第2ヨーレイト変化率制限手段とを備えたことを特徴
とする請求項1に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項7】 車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化
率に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応じた
制限を加える第3ヨーレイト変化率制限手段とを備えた
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4352699A JPH06171536A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4352699A JPH06171536A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06171536A true JPH06171536A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18425832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4352699A Pending JPH06171536A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06171536A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009067377A (ja) * | 2007-08-21 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両判定装置 |
KR100910636B1 (ko) * | 2004-07-12 | 2009-08-05 | 주식회사 만도 | 전자식 주행안전 장치 및 그 제어방법 |
JP2010179841A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 旋回挙動制御装置、及び旋回挙動制御方法 |
-
1992
- 1992-12-09 JP JP4352699A patent/JPH06171536A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100910636B1 (ko) * | 2004-07-12 | 2009-08-05 | 주식회사 만도 | 전자식 주행안전 장치 및 그 제어방법 |
JP2009067377A (ja) * | 2007-08-21 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両判定装置 |
JP2010179841A (ja) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 旋回挙動制御装置、及び旋回挙動制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5386365A (en) | Rear wheel steering system for vehicle | |
US5774819A (en) | Vehicle steering control system | |
US5845222A (en) | Vehicle steering control system | |
JP4866580B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JPH0780407B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング連動式車高制御装置 | |
JP4468509B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH05131946A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
JPH06171536A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP3646550B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP2001001923A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5035538B2 (ja) | 操舵力制御装置 | |
JP2022147002A (ja) | ダンパ制御装置 | |
JPH06186250A (ja) | ヨーレイトセンサの故障検出装置 | |
JPH05139327A (ja) | 車両運動制御装置 | |
KR20200091557A (ko) | 차량용 자세 제어방법 및 장치 | |
JP4186614B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JPH0569845A (ja) | 車両旋回限界判定装置 | |
JP3185524B2 (ja) | 操舵アシスト力制御装置 | |
JP3103050B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3392189B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2569942B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
JPH05301577A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
JP2002308132A (ja) | 車輌用電動式パワーステアリング装置 | |
JPH0585136A (ja) | サスペンシヨン制御装置と四輪操舵装置 | |
JPH0558314A (ja) | 車両の補助操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071121 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081121 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091121 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101121 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101121 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111121 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |