JPH06171536A - Car steering device - Google Patents
Car steering deviceInfo
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- JPH06171536A JPH06171536A JP4352699A JP35269992A JPH06171536A JP H06171536 A JPH06171536 A JP H06171536A JP 4352699 A JP4352699 A JP 4352699A JP 35269992 A JP35269992 A JP 35269992A JP H06171536 A JPH06171536 A JP H06171536A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の操舵装置に関
し、特に、ヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用
いて制御される操舵手段を備えたものにおいて、ヨーレ
イトセンサの出力に、車速や舵角に応じた制限を付加し
たり、ヨーレイトの出力から求めたヨーレイト変化率
に、車速や舵角や舵角速度に応じた制限を付加したりす
るようにしたものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system, and more particularly to a vehicle steering system provided with a steering means controlled by using a yaw rate detected by a yaw rate sensor. The present invention relates to a device in which a limit according to a yaw rate output is added to the yaw rate change rate obtained from the yaw rate output.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の後輪の転舵角を制御可能な
後輪操舵機構を備えた４輪操舵装置においては、車速や
舵角に基いて後輪操舵機構を制御する車速感応型や舵角
感応型のものが実用化されているが、最近、車両の実際
の挙動を確実に表すヨーレイトに基いて後輪操舵機構を
制御するようにした４輪操舵装置も提案されている。例
えば、特開平２−２４９７６５号公報には、車両のヨー
レイトを検出するヨーレイトセンサで検出したヨーレイ
トを用いて後輪の転舵角を制御する後輪操舵機構を備え
た４輪操舵装置が記載されている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a four-wheel steering system provided with a rear wheel steering mechanism capable of controlling the steering angle of the rear wheels of a vehicle, a vehicle speed sensitive type for controlling the rear wheel steering mechanism based on the vehicle speed and the steering angle. Although a steering angle sensitive type has been put into practical use, a four-wheel steering system has recently been proposed in which the rear wheel steering mechanism is controlled based on the yaw rate that reliably represents the actual behavior of the vehicle. For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-249765 discloses a four-wheel steering device including a rear wheel steering mechanism that controls a steering angle of rear wheels by using a yaw rate detected by a yaw rate sensor that detects a yaw rate of a vehicle. ing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前記ヨーレイトセンサ
は、１対の振動体と、これらに夫々貼付されて並列接続
された１対の歪みセンサと、それら歪みセンサを振動さ
せる発振回路と、歪みセンサからの出力を増幅する増幅
回路等で構成された精密なセンサであることから、ヨー
レイトセンサのフェイル対策やノイズ対策の万全を期す
る必要がある。ここで、従来の操舵装置では、ヨーレイ
トセンサで検出したヨーレイトを、何ら制限することな
く、後輪転舵角制御に、そのまま活用していたが、ヨー
レイトセンサの出力は本来振動的な出力信号であり、車
両走行時の振動やノイズの影響も出やすく、特にセンサ
の故障時には異常出力信号も発生することもあることか
ら、ヨーレイトセンサの出力信号を無条件に活用するこ
とは、ヨーレイトセンサ異常時やノイズ発生時等のフェ
イル対策上、また、旋回走行時の操縦安定性の面から
も、十分とは言い難い。本発明の目的は、ヨーレイトセ
ンサ異常時やノイズ発生時等のフェイル対策として有効
でかつ旋回性と操縦安定性を向上できるような車両の操
舵装置を提供することである。The yaw rate sensor includes a pair of vibrating bodies, a pair of strain sensors attached to the vibrating bodies and connected in parallel, an oscillation circuit for vibrating the strain sensors, and a strain sensor. Since it is a precise sensor that is composed of an amplifier circuit that amplifies the output from the yaw rate sensor, it is necessary to take all possible measures against the failure and noise of the yaw rate sensor. Here, in the conventional steering device, the yaw rate detected by the yaw rate sensor was directly used for the rear wheel turning angle control without any limitation, but the output of the yaw rate sensor is originally an oscillating output signal. However, vibration and noise during running of the vehicle are likely to occur, and an abnormal output signal may be generated especially when the sensor fails.Therefore, unconditional use of the output signal of the yaw rate sensor is effective when the yaw rate sensor is abnormal. It is hard to say that it is sufficient from the standpoint of fail countermeasures when noise occurs, and also in terms of steering stability when turning. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering system that is effective as a countermeasure against a failure when the yaw rate sensor is abnormal or noise occurs, and that can improve the turning performance and the steering stability.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】請求項１の車両の操舵装
置は、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ
と、このヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用い
て制御される後輪操舵手段とを備えた車両の操舵装置に
おいて、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前
記ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出した
車速に応じた制限を加える第１ヨーレイト制限手段とを
備えたものである。A vehicle steering system according to a first aspect of the present invention comprises a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle and a rear wheel steering means controlled by using the yaw rate detected by the yaw rate sensor. A vehicle steering system includes vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle, and first yaw rate limiting means for limiting the output of the yaw rate sensor according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means. .
【０００５】ここで、前記の構成において、第１ヨーレ
イト制限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイトの
限界値を予め設定したマップを有する構成（請求項２）
としてもよく、また、前記ヨーレイトセンサの出力から
求めたヨーレイト変化率に、車速検出手段で検出した車
速に応じた制限を加える第１ヨーレイト変化率制限手段
を備えた構成（請求項３）としてもよく、この構成にお
いて、前記第１ヨーレイト変化率制限手段は、車速をパ
ラメータとしてヨーレイト変化率の限界値を予め設定し
たマップを有する構成（請求項４）としてもよい。Here, in the above configuration, the first yaw rate limiting means has a map in which the limit value of the yaw rate is preset with the vehicle speed as a parameter (claim 2).
Alternatively, the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor may be provided with first yaw rate change rate limiting means for limiting the yaw rate change rate according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means (claim 3). Of course, in this configuration, the first yaw rate change rate limiting means may have a map in which a limit value of the yaw rate change rate is preset with the vehicle speed as a parameter (claim 4).
【０００６】更に、請求項１の構成において、車両の舵
角を検出する舵角検出手段と、前記ヨーレイトセンサの
出力に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制限を加
える第２ヨーレイト制限手段とを備えた構成（請求項
５）としてもよく、また、請求項１の構成において、車
両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記ヨーレイトセ
ンサの出力から求めたヨーレイト変化率に、舵角検出手
段で検出した舵角に応じた制限を加える第２ヨーレイト
変化率制限手段とを備えた構成（請求項６）としてもよ
く、また、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記
ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化率
に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応じた制
限を加える第３ヨーレイト変化率制限手段とを備えた構
成（請求項７）としてもよい。Further, in the structure of claim 1, the steering angle detecting means for detecting the steering angle of the vehicle, and the second yaw rate for limiting the output of the yaw rate sensor according to the steering angle detected by the steering angle detecting means. The configuration may include a limiting unit (Claim 5), and in the configuration of Claim 1, the steering angle detection unit for detecting the steering angle of the vehicle and the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor may be used. The steering angle detecting means for detecting the steering angle of the vehicle may include a second yaw rate changing rate limiting means for limiting the steering angle detected by the steering angle detecting means. And a third yaw rate change rate limiting means for limiting the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor according to the steering angular velocity obtained from the output of the steering angle detection means (claim 7). Good.
【０００７】[0007]
【発明の作用及び効果】請求項１の車両の操舵装置にお
いては、ヨーレイトセンサで検出したヨーレイトを用い
て制御される後輪操舵手段を備え、車速検出手段により
車両の車速が検出されると、第１ヨーレイト制限手段
は、ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出し
た車速に応じた制限を加える。例えば、前記車速に応じ
た制限の一態様として、車両の通常の走行状態が発生す
るヨーレイトの特性に基いて、低速の走行状態では比較
的大きな制限値で制限し、また、高速になるのに応じて
小さくなる制限値で制限する。このように、ヨーレイト
センサの出力に車速に応じた制限を加えることにより、
車速に関連づけて後輪操舵特性を制限できるうえ、ヨー
レイトセンサの故障時の異常な検出ヨーレイトを排除し
たり、車両の振動やノイズの影響による異常な検出ヨー
レイトを排除したりすることができるから、ヨーレイト
センサ故障時やノイズ等に対するフェイルセーフ性を高
めることができる。According to the vehicle steering system of the present invention, the rear wheel steering means controlled by using the yaw rate detected by the yaw rate sensor is provided, and when the vehicle speed of the vehicle is detected by the vehicle speed detecting means, The first yaw rate limiting means limits the output of the yaw rate sensor according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. For example, as one mode of the limitation according to the vehicle speed, based on the characteristics of the yaw rate in which the normal traveling state of the vehicle occurs, the vehicle is limited to a relatively large limit value in the low-speed traveling state, and the The limit value becomes smaller accordingly. In this way, by limiting the output of the yaw rate sensor according to the vehicle speed,
Since it is possible to limit the rear wheel steering characteristics in relation to the vehicle speed, it is possible to eliminate the abnormal yaw rate detected when the yaw rate sensor malfunctions, and to eliminate the abnormal yaw rate detected by the effects of vehicle vibration and noise. It is possible to improve the fail-safe property against a failure of the yaw rate sensor or noise.
【０００８】請求項２の操舵装置では、第１ヨーレイト
制限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイトの限界
値を予め設定したマップを有するため、簡単な制御演算
により、前記マップに基いて、ヨーレイトセンサの出力
に車速に応じた制限を加えることができる。請求項３の
操舵装置では、第１ヨーレイト変化率制限手段は、ヨー
レイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化率に、車
速検出手段で検出した車速に応じた制限を加える。In the steering apparatus according to the second aspect of the present invention, the first yaw rate limiting means has a map in which the limit value of the yaw rate is preset with the vehicle speed as a parameter. Therefore, the yaw rate sensor of the yaw rate sensor can be calculated based on the map by a simple control calculation. The output can be limited according to the vehicle speed. In the steering apparatus according to the third aspect, the first yaw rate change rate limiting means limits the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means.
【０００９】例えば、ヨーレイト変化率に加える車速に
応じた制限の一態様として、車速が低速のときには、比
較的小さな制限値で制限し、車両の旋回性を確保するの
が望ましい中速時には比較的大きな制限値で制限し、操
縦安定性を確保するのが望ましい高速時には、比較的小
さな制限値で制限する。このように、ヨーレイト変化率
に車速に応じた制限を加えることにより、車速の変化に
対する応答遅れなしに、ヨーレイトセンサの出力を適切
に制限することで、旋回性や操縦安定性を確保できる。
請求項４の操舵装置では、前記第１ヨーレイト変化率制
限手段は、車速をパラメータとしてヨーレイト変化率の
限界値を予め設定したマップを有するため、簡単な制御
演算により、前記マップに基いて、ヨーレイト変化率に
車速に応じた制限を加えることができる。For example, as one mode of the restriction in accordance with the vehicle speed added to the yaw rate change rate, when the vehicle speed is low, it is restricted by a relatively small restriction value, and it is comparatively good at a medium speed when it is desirable to secure the turning performance of the vehicle. Limit at a large limit value, and at high speeds where it is desirable to ensure maneuvering stability, limit at a relatively small limit value. In this manner, by limiting the yaw rate change rate according to the vehicle speed, the output of the yaw rate sensor is appropriately limited without delay in response to changes in the vehicle speed, so that the turning performance and the steering stability can be secured.
In the steering apparatus according to claim 4, since the first yaw rate change rate limiting means has a map in which a limit value of the yaw rate change rate is preset with the vehicle speed as a parameter, the yaw rate can be calculated based on the map by a simple control calculation. The rate of change can be limited according to the vehicle speed.
【００１０】請求項５の操舵装置では、舵角センサによ
り車両の舵角が検出され、第２ヨーレイト制限手段は、
ヨーレイトセンサの出力に、舵角検出手段で検出した舵
角に応じた制限を加える。これにより、舵角に関連づけ
て後輪操舵特性を制限できるうえ、請求項１と同様に、
ヨーレイトセンサの故障時の異常検出ヨーレイトを排除
したり、車両の振動やノイズの影響による異常検出ヨー
レイトを排除したりすることができから、ヨーレイトセ
ンサ故障時やノイズ等に対するフェイルセーフ性を高め
ることができる。According to another aspect of the present invention, the steering angle sensor detects the steering angle of the vehicle, and the second yaw rate limiting means includes:
The output of the yaw rate sensor is limited according to the steering angle detected by the steering angle detecting means. As a result, the rear wheel steering characteristic can be limited in association with the steering angle, and the same as in claim 1,
Abnormality detection when the yaw rate sensor fails It is possible to eliminate the yaw rate and the abnormality detection yaw rate due to the influence of vehicle vibration and noise, thus improving the fail-safe property against the yaw rate sensor failure and noise. it can.
【００１１】請求項６の操舵装置では、舵角検出手段に
より車両の舵角が検出され、第２ヨーレイト変化率制限
手段は、前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレ
イト変化率に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制
限を加える。この舵角に応じた制限の一態様として、小
舵角時には、比較的大きな制限値で制限し、また、大舵
角になるのに応じて小さくなる制限値で制限する。この
ように、ヨーレイト変化率に舵角に応じた制限を加える
ことにより、舵角の変化に対する応答遅れなしに、ヨー
レイトセンサの出力を適切に制限することで、例えば、
旋回初期の旋回性を確保したり、高速時のスピンを抑制
したりすることも可能となり、操縦安定性を高めること
ができる。In the steering apparatus of the sixth aspect, the steering angle of the vehicle is detected by the steering angle detecting means, and the second yaw rate change rate limiting means sets the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor to the steering angle detecting means. Add a limit according to the steering angle detected in. As one mode of the restriction according to the steering angle, the restriction is performed with a relatively large restriction value at the time of the small steering angle, and the restriction value is reduced with the increase of the large steering angle. Thus, by limiting the yaw rate change rate according to the steering angle, by appropriately limiting the output of the yaw rate sensor without delay in response to changes in the steering angle, for example,
It is possible to secure the turning performance at the beginning of turning and to suppress the spin at high speed, thereby improving the steering stability.
【００１２】請求項７の操舵装置では、舵角検出手段に
より車両の舵角が検出され、第３ヨーレイト変化率制限
手段は、ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト
変化率に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応
じた制限を加える。この舵角速度に応じた制限の一態様
として、低舵角速度から中舵角速度になるのに応じて大
きな制限値で制限し、また、大舵角速度では舵角速度の
増大に応じて急減する制限値で制限する。このように、
ヨーレイト変化率に、舵角速度に応じた制限を加えるこ
とにより、舵角速度の変化に対する応答遅れなしに、ヨ
ーレイト変化率を適切に制限することで、例えば、旋回
初期の旋回性を確保したり、高速時のスピンを抑制した
りすることも可能となり、操縦安定性を高めることがで
きる。In the steering apparatus according to the seventh aspect, the steering angle of the vehicle is detected by the steering angle detection means, and the third yaw rate change rate limiting means sets the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor to the steering angle detection means. Add a limit according to the steering angular velocity obtained from the output. As one mode of the limit according to the steering angular velocity, the limit value is limited to a large limit value in accordance with the change from the low steering angular velocity to the medium steering angular velocity, and at the large steering angular velocity, the limit value is rapidly reduced according to the increase of the steering angular velocity. Restrict. in this way,
By limiting the yaw rate change rate according to the steering angular velocity, the yaw rate change rate is appropriately limited without a response delay to the change of the steering angular velocity. It is also possible to suppress the spin at the time and improve the steering stability.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ説明する。本実施例は、車両の４輪操舵装置に本発
明をを適用した場合の一例であり、図１に示すように、
車両１には、前輪操舵機構２により連結された駆動輪で
ある左右の前輪３FL, ３FRと、後輪操舵機構４により連
結された従動輪である左右の後輪5 FL, 5 FRとが設けら
れている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The present embodiment is an example in which the present invention is applied to a four-wheel steering system for a vehicle, and as shown in FIG.
The vehicle 1 is provided with left and right front wheels 3FL and 3FR which are driving wheels connected by a front wheel steering mechanism 2 and left and right rear wheels 5FL and 5FR which are driven wheels connected by a rear wheel steering mechanism 4. Has been.
【００１４】前輪操舵機構２は、１対のナックルアーム
６FL, 6 FRと、タイロッド７FL, ７FRと、これらのタイ
ロッド７FL, ７FRを連結するリレーロッド８Ｆ等で構成
されている。この前輪操舵機構２には、リレーロッド８
Ｆに連結されたラック（図示略）と、ステアリングシャ
フト９に連結されたピニオン１０とを備えたラックアン
ドピニオン式のステアリング機構１１が連結されてお
り、前輪操舵機構２は、ハンドル１２の操作量、つま
り、ハンドル１２の舵角に応じて、リレーロッド８Ｆを
左右に変位させて、左右の前輪３FL, ３FRを転舵させる
ように構成さている。The front wheel steering mechanism 2 is composed of a pair of knuckle arms 6FL and 6FR, tie rods 7FL and 7FR, and a relay rod 8F connecting these tie rods 7FL and 7FR. The front wheel steering mechanism 2 includes a relay rod 8
A rack-and-pinion type steering mechanism 11 including a rack (not shown) connected to F and a pinion 10 connected to a steering shaft 9 is connected. That is, the relay rod 8F is displaced leftward and rightward according to the steering angle of the handle 12 to steer the left and right front wheels 3FL, 3FR.
【００１５】後輪操舵機構４には、１対のナックルアー
ム６RL, 6 RRと、タイロッド７RL,７RRと、これらのタ
イロッド７RL, ７RRを連結するリレーロッド８Ｒと、左
右の後輪5 FL, 5 FRを転舵させる為の駆動源として作用
するモータ１３を含む転舵比可変ユニット１４と、モー
タ１４の駆動力をリレーロッド８Ｒに伝達する為の伝達
機構１５とが設けられている。前記後輪操舵機構４は、
モータ１３を正転又は逆転させることにより、伝達機構
１５を介して、リレーロッド８Ｒを左右に変位させて、
左右の前輪5 FL, 5 FRを転舵させるように構成してあ
る。前輪３FL, ３FRの操舵量は、ピニオン１６及びシャ
フト１７を介して、後輪操舵機構４の操舵比可変ユニッ
ト１４に、機械的に伝達されるように構成されている。The rear wheel steering mechanism 4 includes a pair of knuckle arms 6RL, 6RR, tie rods 7RL, 7RR, a relay rod 8R connecting these tie rods 7RL, 7RR, and left and right rear wheels 5FL, 5RR. A steering ratio variable unit 14 including a motor 13 that acts as a drive source for steering the FR, and a transmission mechanism 15 for transmitting the driving force of the motor 14 to the relay rod 8R are provided. The rear wheel steering mechanism 4 is
By rotating the motor 13 in the normal direction or in the reverse direction, the relay rod 8R is displaced left and right via the transmission mechanism 15.
It is configured to steer the left and right front wheels 5 FL and 5 FR. The steering amounts of the front wheels 3FL, 3FR are mechanically transmitted to the steering ratio variable unit 14 of the rear wheel steering mechanism 4 via the pinion 16 and the shaft 17.
【００１６】更に、後輪操舵機構４には、フェイルセー
フ機構１９が設けられ、このフェイルセーフ機構１９
は、伝達機構１５に設けられ、モータ１３とリレーロッ
ド８Ｒとの連結を解除可能なクラッチ２０と、リレーロ
ッド８Ｒと車体の間に設けられ、リレーロッド８Ｒを常
時中立方向に付勢しているスプリング２１ａを有する中
立保持機構２１とを備えている。このフェイルセーフ機
構１９は、故障が発生して、左右の後輪5 FL, 5 FRの舵
角制御を中止すべきときには、クラッチ２０を開放し、
中立保持機構２１によりリレーロッド８Ｒを強制的に中
立位置に保持して、車両１を２輪操舵車両として運転し
得るように構成されている。Further, the rear wheel steering mechanism 4 is provided with a fail safe mechanism 19.
Is provided in the transmission mechanism 15 and is provided between the relay rod 8R and the vehicle body and the clutch 20 capable of releasing the connection between the motor 13 and the relay rod 8R, and always biases the relay rod 8R in the neutral direction. And a neutral holding mechanism 21 having a spring 21a. The fail-safe mechanism 19 releases the clutch 20 when a failure occurs and the steering angle control of the left and right rear wheels 5 FL, 5 FR should be stopped.
The neutral holding mechanism 21 is configured to forcibly hold the relay rod 8R in the neutral position and to drive the vehicle 1 as a two-wheel steering vehicle.
【００１７】センサ類として、車両１には、ハンドル舵
角θｈを検出する舵角センサ２５と、前輪5 FL, 5 FRに
対する後輪5 FL, 5 FRの転舵比を検出する転舵比センサ
２６と、左右の5 FL, 5 FRと左右の後輪5 FL, 5 FRの車
輪速を検出する車輪速センサ２７ａ〜２７ｄ（２７）
と、車体のヨーレイトψｖを検出するヨーレイトセンサ
２８等が設けられている。左右の前輪5 FL, 5 FRの車輪
速を検出する車輪速センサ２７ａ，２７ｂからの検出信
号は、車速Ｖを演算する為にも用いられるため、車輪速
センサ２７ａ，２７ｂは、車速検出手段に相当するもの
である。As sensors, the vehicle 1 includes a steering angle sensor 25 for detecting the steering angle θh and a steering ratio sensor for detecting the steering ratio of the rear wheels 5 FL, 5 FR to the front wheels 5 FL, 5 FR. 26, wheel speed sensors 27a to 27d (27) for detecting wheel speeds of left and right 5 FL, 5 FR and left and right rear wheels 5 FL, 5 FR
And a yaw rate sensor 28 for detecting the yaw rate ψv of the vehicle body. Since the detection signals from the wheel speed sensors 27a and 27b that detect the wheel speeds of the left and right front wheels 5FL and 5FR are also used to calculate the vehicle speed V, the wheel speed sensors 27a and 27b serve as vehicle speed detecting means. It is equivalent.
【００１８】次に、図２の機能ブロック図に基いて、こ
の車両の後輪操舵装置について説明する。前記舵角セン
サ２５と、転舵比センサ２６と、従動輪の車輪速センサ
２７ａ，２７ｂと、ヨーレイトセンサ２８との検出信号
を受けるコントロールユニット３０が設けられており、
このコントロールユニット３０には、ヨーレイトセンサ
出力制限手段３１と、センサフェイル判定手段３２と、
制御モード選択手段３３と、後輪転舵角制御手段３４
と、モータ１３に駆動電流を供給するモータ駆動回路３
５とが設けられている。Next, the rear wheel steering system of this vehicle will be described with reference to the functional block diagram of FIG. A control unit 30 is provided which receives detection signals from the steering angle sensor 25, the turning ratio sensor 26, the wheel speed sensors 27a and 27b of the driven wheels, and the yaw rate sensor 28.
The control unit 30 includes a yaw rate sensor output limiting means 31, a sensor fail determining means 32,
Control mode selection means 33 and rear wheel steering angle control means 34
And a motor drive circuit 3 that supplies a drive current to the motor 13.
And 5 are provided.
【００１９】次に、前記ヨーレイトセンサ出力制限手段
３１について説明する。このヨーレイトセンサ出力制限
手段３１には、ヨーレイトセンサ２８、従動輪車輪速セ
ンサ２７ａ，２７ｂ、舵角センサ２５、の夫々の検出信
号が入力されている。このヨーレイトセンサ出力制限手
段３１には、第１ヨーレイト制限手段と、第１ヨーレイ
ト変化率制限手段と、第２ヨーレイト制限手段と、第２
ヨーレイト変化率制限手段と、第３ヨーレイト変化率制
限手段とが設けられており、このヨーレイトセンサ出力
制限手段３１は、前記５つの制限手段による制限を付加
した制限付きヨーレイトの信号を転舵比演算手段３４に
出力する。Next, the yaw rate sensor output limiting means 31 will be described. Detection signals of the yaw rate sensor 28, the driven wheel speed sensors 27a and 27b, and the steering angle sensor 25 are input to the yaw rate sensor output limiting means 31. The yaw rate sensor output limiting means 31 includes a first yaw rate limiting means, a first yaw rate change rate limiting means, a second yaw rate limiting means, and a second yaw rate limiting means.
A yaw rate change rate limiting means and a third yaw rate change rate limiting means are provided, and the yaw rate sensor output limiting means 31 calculates the steering ratio calculation of the limited yaw rate signal to which the five limiting means are added. Output to the means 34.
【００２０】前記第１ヨーレイト制限手段は、図５のマ
ップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力（ヨー
レイトψｖ）に、車速Ｖに応じた制限を加えるもので、
この制限の特性としては、車両の通常の走行状態で発生
するヨーレイトの特性に基いて、低い車速では大きく、
また、車速の増大に応じて小さくなる特性の限界値Ｌ１
（Ｖ）の制限を付加するようにしてある。尚、図５〜図
９において、図中、「許可領域」とは、ヨーレイトセン
サ２８の出力に制限を付加しない領域であり、また、
「不許可領域」とは、ヨーレイトセンサ２８の出力を制
限して許可しない領域のことである。As shown in the map of FIG. 5, the first yaw rate limiting means limits the output (yaw rate ψv) of the yaw rate sensor 28 according to the vehicle speed V.
The characteristics of this limitation are large at low vehicle speeds, based on the characteristics of yaw rate that occurs when the vehicle is running normally.
Further, the limit value L1 of the characteristic that becomes smaller as the vehicle speed increases
The restriction of (V) is added. 5 to 9, the "permitted area" in the figures is an area where the output of the yaw rate sensor 28 is not limited, and
The “non-permitted region” is a region where the output of the yaw rate sensor 28 is restricted and not permitted.
【００２１】前記第１ヨーレイト変化率制限手段は、図
６のマップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
から求めたヨーレイト変化率ψａに、車速Ｖに応じた制
限を加えるもので、この制限の特性としては、低車速で
は小さく、また、中車速では大きく、また、高車速では
小さくなる特性の限界値Ｌ２（Ｖ）の制限を付加するよ
うにしてある。これにより、低車速や高車速における外
乱やノイズによるヨーレイトの変動を抑制して制御の連
続性を確保し、また、中車速おける旋回性（回頭性）を
確保することができる。As shown in the map of FIG. 6, the first yaw rate change rate limiting means limits the yaw rate change rate ψa obtained from the output of the yaw rate sensor 28 in accordance with the vehicle speed V. As a characteristic, a limit value L2 (V) is added so that the characteristic is small at low vehicle speed, large at medium vehicle speed, and small at high vehicle speed. As a result, fluctuations in yaw rate due to disturbances and noise at low vehicle speeds and high vehicle speeds can be suppressed to ensure control continuity, and it is possible to ensure turning performance (turning performance) at medium vehicle speeds.
【００２２】前記第２ヨーレイト制限手段は、図７の３
次元マップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
（ヨーレイトψｖ）に、車速Ｖと舵角θｈとに応じた制
限を加えるもので、この制限の特性としては、図示のよ
うな特性の限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）の制限を付加するよう
にしてある。この限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）の特性は、車両
の通常の走行状態で発生するヨーレイトの特性である。The second yaw rate limiting means is 3 in FIG.
As shown in the dimension map, the output (yaw rate ψv) of the yaw rate sensor 28 is limited according to the vehicle speed V and the steering angle θh. The characteristic of this limitation is the limit value S of the characteristic shown in the figure. A restriction of (V, θh) is added. The characteristic of the limit value S (V, θh) is the characteristic of the yaw rate generated in the normal running state of the vehicle.
【００２３】前記第２ヨーレイト変化率制限手段は、図
８のマップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
から求めたヨーレイト変化率ψａに、舵角θｈに応じた
制限を加えるもので、この制限の特性としては、低中車
速では大きく、また、高車速になるのに応じて小さくな
る特性の限界値Ｌ３（θｈ）の制限を付加するようにし
てある。このように、高車速における限界値を小さくす
るのは、スピンの発生を防止する為である。As shown in the map of FIG. 8, the second yaw rate change rate limiting means limits the yaw rate change rate ψa obtained from the output of the yaw rate sensor 28 according to the steering angle θh. As for the characteristic of, the limit value L3 (θh) of the characteristic that is large at low and medium vehicle speeds and becomes smaller at high vehicle speeds is added. Thus, the reason why the limit value at high vehicle speed is reduced is to prevent the occurrence of spin.
【００２４】前記第３ヨーレイト変化率制限手段は、図
９のマップに示すように、ヨーレイトセンサ２８の出力
から求めたヨーレイト変化率ψａに、舵角速度θｈｖに
応じた制限を加えるもので、この制限は、下限の限界値
Ｌ４（θｈｖ）による制限と、上限の限界値Ｌ５（θｈ
ｖ）による制限とからなる。前記の下限の限界値Ｌ４
（θｈｖ）による制限は、舵角速度θｈｖに対応した後
輪操舵の応答性を確保する為であり、上限の限界値Ｌ５
（θｈｖ）による制限は、旋回性と操縦安定性を確保す
る為である。即ち、限界値Ｌ５（θｈｖ）のピークまで
は、旋回性確保の観点から、舵角速度θｈｖの増大に応
じてヨーレイト変化率ψａも大きくなる特性とされ、ま
た、ピークに対応する舵角速度θｈｖ以上に大きな異常
な舵角速度θｈｖに対しては、操縦安定確保の観点か
ら、舵角速度θｈｖの増大に応じてヨーレイト変化率ψ
ａが急減する特性とされている。As shown in the map of FIG. 9, the third yaw rate change rate limiting means limits the yaw rate change rate ψa obtained from the output of the yaw rate sensor 28 according to the steering angular velocity θhv. Is the lower limit value L4 (θhv) and the upper limit value L5 (θhv).
v). The lower limit value L4
The limitation by (θhv) is to secure the responsiveness of the rear wheel steering corresponding to the steering angular velocity θhv, and the upper limit value L5.
The limitation by (θhv) is to secure turning performance and steering stability. That is, up to the peak of the limit value L5 (θhv), from the viewpoint of ensuring turning performance, the yaw rate change rate ψa increases with an increase in the steering angular velocity θhv, and the steering angular velocity θhv corresponding to the peak or more is set. With respect to a large abnormal steering angle speed θhv, the yaw rate change rate ψ increases as the steering angle speed θhv increases from the viewpoint of ensuring steering stability.
It has a characteristic that a decreases sharply.
【００２５】前記センサフェイル判定手段３２は、ヨー
レイトセンサ２８と、車輪速センサ２７ａ，２７ｂと、
舵角センサ２５からの検出信号を夫々受けて、所定の演
算処理を介して、これらセンサ類のフェイルを判定する
が、このフェイル判定の演算処理は、本発明と直接関係
ないため、その詳細な説明は省略する。The sensor fail determination means 32 includes a yaw rate sensor 28, wheel speed sensors 27a and 27b,
The detection signals from the steering angle sensor 25 are received, and the fail of these sensors is judged through a predetermined calculation process. However, since the calculation process of this fail judgment is not directly related to the present invention, detailed description thereof will be omitted. The description is omitted.
【００２６】前記制御モード選択手段３３は、センサフ
ェイル判定手段３２からセンサ状態信号を受けて、前記
センサ類のフェイルの状態に応じて、次の第１〜第５モ
ードのうちの１つを選択するように構成してある。 第１制御モード・・・前記センサ２５，２７ａ，２７
ｂ，２８の全部が正常のときには、夫々検出された車速
Ｖと舵角θｈとヨーレイトψｖとに基いて後輪操舵制御
するモード。 第２制御モード・・・ヨーレイトセンサ２８のフェイル
時、夫々検出された車速Ｖと舵角θｈとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第３制御モード・・・舵角センサ２５のフェイル時、夫
々検出された車速Ｖとヨーレイトψｖとに基いて後輪操
舵制御するモード。 第４制御モード・・・車輪速センサ２７ａ，２７ｂのフ
ェイル時、後輪操舵を中止して前輪２輪のみ操舵するモ
ード。 第５制御モード・・・舵角センサ２５とヨーレイトセン
サ２８のフェイル時、車速のみに基いて後輪操舵制御す
るモード。The control mode selection means 33 receives the sensor status signal from the sensor failure determination means 32, and selects one of the following first to fifth modes according to the failure status of the sensors. It is configured to do. First control mode ... The sensors 25, 27a, 27
When all of b and 28 are normal, the rear wheel steering control is performed based on the detected vehicle speed V, steering angle θh, and yaw rate ψv. Second control mode: a mode in which rear wheel steering control is performed based on the vehicle speed V and the steering angle θh respectively detected when the yaw rate sensor 28 fails. Third control mode: a mode in which the rear wheel steering control is performed based on the vehicle speed V and the yaw rate ψv respectively detected when the steering angle sensor 25 fails. Fourth control mode: a mode in which the rear wheel steering is stopped and only the two front wheels are steered when the wheel speed sensors 27a and 27b fail. Fifth control mode ... A mode in which the rear wheel steering control is performed based only on the vehicle speed when the steering angle sensor 25 and the yaw rate sensor 28 fail.
【００２７】前記後輪転舵角制御手段３４は、車輪速セ
ンサ２７ａ，２７ｂと、舵角センサ２５と、転舵比セン
サ２６の各検出信号と、ヨーレイトセンサ出力制限手段
３１からの制限付きヨーレイトの信号と、制御モード選
択手段３３からのモード選択信号とを夫々受けて、前輪
に対する後輪の転舵比を演算し、その演算された転舵比
と、検出転舵比とを比較してフィードバック制御しつ
つ、演算で求めた転舵比と、センサ類２５，２７ａ，２
７ｂ，２８からの検出信号であって制御モードに応じた
検出信号とに基いて後輪の転舵角を演算し、その後輪の
転舵角に相当する制御信号をモータ駆動回路３５に出力
する。尚、各制御モードにおいて、転舵比と転舵角とを
演算する処理については、直接関係しないため、その詳
しい説明は省略する。前記モータ駆動回路３５は、前記
制御信号に基いて、モータ駆動電流を設定し、そのモー
タ駆動電流をモータ１３に供給する。The rear wheel turning angle control means 34 detects the detection signals of the wheel speed sensors 27a and 27b, the steering angle sensor 25, the turning ratio sensor 26, and the yaw rate limited output from the yaw rate sensor output limiting means 31. The signal and the mode selection signal from the control mode selection means 33 are respectively received, the steering ratio of the rear wheels with respect to the front wheels is calculated, and the calculated steering ratio and the detected steering ratio are compared and fed back. While controlling, the steering ratio obtained by the calculation and the sensors 25, 27a, 2
The steering angle of the rear wheels is calculated based on the detection signals from 7b and 28, which are in accordance with the control mode, and a control signal corresponding to the steering angle of the rear wheels is output to the motor drive circuit 35. . Note that the processing for calculating the turning ratio and the turning angle in each control mode is not directly related, so a detailed description thereof will be omitted. The motor drive circuit 35 sets a motor drive current based on the control signal and supplies the motor drive current to the motor 13.
【００２８】以上説明した後輪操舵装置の制御系の構成
は、図３に示す通りであり、前記コントロールユニット
３０は、入出力インターフェイス３６と、これに接続さ
れたＣＰＵ３７と、これに夫々接続されたＲＯＭ３８及
びＲＡＭ３９と、入出力インターフェイス３６に接続さ
れたモータ駆動回路３５などで構成してある。前記ヨー
レイトセンサ出力制限手段３１と、センサフェイル判定
手段３２と、制御モード選択手段３３と、後輪転舵角制
御手段３４は、実際には、ＲＯＭ３８に予め格納された
制御プログラムを主体として構成されている。そして、
前記ヨーレイトセンサ出力制御手段３１に相当するヨー
レイトセンサ出力制限制御のルーチンのフローチャート
について、図４に基いて説明する。但し、前記図２に基
いて既に説明した内容と重複するため、このフローチャ
ートについては、簡単に説明する。尚、図中、符号Ｓｉ
（ｉ＝１，２，・・・）は各ステップを示すものであ
る。The configuration of the control system of the rear wheel steering system described above is as shown in FIG. 3, and the control unit 30 is connected to the input / output interface 36, the CPU 37 connected thereto, and the CPU 37 connected thereto. The ROM 38 and the RAM 39, the motor drive circuit 35 connected to the input / output interface 36, and the like. The yaw rate sensor output limiting means 31, the sensor fail determination means 32, the control mode selection means 33, and the rear wheel turning angle control means 34 are actually configured mainly by a control program stored in advance in the ROM 38. There is. And
A flowchart of a yaw rate sensor output limit control routine corresponding to the yaw rate sensor output control means 31 will be described with reference to FIG. However, since it overlaps with the content already described based on FIG. 2, this flowchart will be briefly described. In the figure, reference numeral Si
(I = 1, 2, ...) Shows each step.
【００２９】車両のイグニションキーの投入により、制
御が開始されると、最初に、フラグＦ１〜Ｆ６がリセッ
トされ、次に、各種検出信号（ヨーレイトセンサ２８か
らのヨーレイトの検出信号、従動輪の車輪速センサ２７
ａ，２７ｂからの従動輪車輪速ＶＬ，ＶＲの検出信号、
舵角センサ２５からの舵角θｈの検出信号）が読み込ま
れ（Ｓ２）、次に、前記読み込んだ検出信号に基いて、
ヨーレイトψｖと、ヨーレイト変化率ψａと、車速Ｖ
と、舵角θｈとが演算される（Ｓ３）。この場合、車速
Ｖは、従動輪車輪速ＶＬ，ＶＲの平均値として演算され
る。次に、ヨーレイトψｖの絶対値が、図５の限界値Ｌ
１（Ｖ）以下か否か判定され（Ｓ４）、限界値Ｌ１
（Ｖ）以下のときには、何ら制限を付加することなく、
Ｓ６ヘ移行し、また、限界値Ｌ１（Ｖ）以下でないとき
はＳ５において、ヨーレイトψｖの絶対値を限界値Ｌ１
（Ｖ）の値で制限するとともに、フラグＦ１をセットし
てからＳ６へ移行する。When the control is started by turning on the ignition key of the vehicle, the flags F1 to F6 are first reset, and then various detection signals (the yaw rate detection signal from the yaw rate sensor 28 and the wheels of the driven wheels). Speed sensor 27
detection signals of the driven wheel wheel speeds VL and VR from a and 27b,
The detection signal of the steering angle θh from the steering angle sensor 25) is read (S2), and then based on the read detection signal,
Yaw rate ψv, yaw rate change rate ψa, and vehicle speed V
And the steering angle θh are calculated (S3). In this case, the vehicle speed V is calculated as the average value of the driven wheel wheel speeds VL and VR. Next, the absolute value of the yaw rate ψv is the limit value L in FIG.
It is determined whether or not it is 1 (V) or less (S4), the limit value L1.
(V) In the following cases, without any restrictions,
When the process proceeds to S6 and is not less than the limit value L1 (V), the absolute value of the yaw rate ψv is changed to the limit value L1 in S5.
The value is limited by the value (V), and the flag F1 is set, and then the process proceeds to S6.
【００３０】次に、ヨーレイト変化率ψａの絶対値が、
図６の限界値Ｌ２（Ｖ）以下か否か判定され（Ｓ６）、
限界値Ｌ２（Ｖ）以下のときには、何ら制限を付加する
ことなく、Ｓ８ヘ移行し、また、限界値Ｌ２（Ｖ）以下
でないときはＳ７において、ヨーレイト変化率ψａの絶
対値を限界値Ｌ２（Ｖ）の値で制限するとともに、フラ
グＦ２をセットしてからＳ８へ移行する。次に、ヨーレ
イトψｖの絶対値が、図７の限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）以下
か否か判定され（Ｓ８）、限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）以下の
ときには、何ら制限を付加することなく、Ｓ１０ヘ移行
し、また、限界値Ｓ（Ｖ，θｈ）以下でないときはＳ９
において、ヨーレイトψｖの絶対値を限界値Ｓ（Ｖ，θ
ｈ）の値で制限するとともに、フラグＦ３をセットして
からＳ１０へ移行する。Next, the absolute value of the yaw rate change rate ψa is
It is determined whether or not it is less than or equal to the limit value L2 (V) in FIG. 6 (S6),
When it is less than the limit value L2 (V), the process proceeds to S8 without adding any limitation. When it is not less than the limit value L2 (V), the absolute value of the yaw rate change rate ψa is changed to the limit value L2 ( V) and the flag F2 is set, and then the process proceeds to S8. Next, it is determined whether or not the absolute value of the yaw rate ψv is less than or equal to the limit value S (V, θh) in FIG. 7 (S8). If it is less than or equal to the limit value S (V, θh), no limitation is added. , S10, and if not below the limit value S (V, θh), S9
, The absolute value of the yaw rate ψv is the limit value S (V, θ
The value is limited by the value of h) and the flag F3 is set, and then the process proceeds to S10.
【００３１】次に、ヨーレイトψｖの絶対値が、図８の
限界値Ｌ３（Ｖ）以下か否か判定され（Ｓ１０）、限界
値Ｌ３（Ｖ）以下のときには、何ら制限を付加すること
なく、Ｓ１２ヘ移行し、また、限界値Ｌ３（Ｖ）以下で
ないときはＳ１１において、ヨーレイトψｖの絶対値を
限界値Ｌ３（Ｖ）の値で制限するとともに、フラグＦ４
をセットしてからＳ１２へ移行する。次に、ヨーレイト
変化率ψａの絶対値が、図９の限界値Ｌ４（θｈｖ）以
上でかつ限界値Ｌ５（θｈｖ）以下か否か判定され、Ｙ
ｅｓのときには何ら制限を付加することなく、Ｓ１７へ
移行し、また、Ｎｏのときには、Ｓ１３へ移行する。Ｓ
１３において、ヨーレイト変化率ψａの絶対値が、図９
の限界値Ｌ４（θｈｖ）以上か否か判定され、Ｙｅｓの
ときにはＳ１５へ移行し、また、ＮｏのときにはＳ１４
へ移行する。Ｓ１４では、ヨーレイト変化率ψａの絶対
値を限界値Ｌ４（θｈｖ）で制限するとともに、フラグ
Ｆ５をセットしてから、Ｓ１７へ移行する。Next, it is judged whether or not the absolute value of the yaw rate ψv is less than or equal to the limit value L3 (V) in FIG. 8 (S10). When it is less than or equal to the limit value L3 (V), no limitation is added. When the process proceeds to S12 and is not less than or equal to the limit value L3 (V), in S11, the absolute value of the yaw rate ψv is limited by the limit value L3 (V), and the flag F4 is set.
After setting, the process proceeds to S12. Next, it is determined whether or not the absolute value of the yaw rate change rate ψa is greater than or equal to the limit value L4 (θhv) and less than or equal to the limit value L5 (θhv) in FIG.
If es, the process proceeds to S17 without adding any limitation, and if No, the process proceeds to S13. S
13, the absolute value of the yaw rate change rate ψa is as shown in FIG.
Is greater than or equal to the limit value L4 (θhv) of No., the process proceeds to S15 if Yes, or S14 if No.
Move to. In S14, the absolute value of the yaw rate change rate ψa is limited by the limit value L4 (θhv), the flag F5 is set, and then the process proceeds to S17.
【００３２】一方、Ｓ１５では、ヨーレイト変化率ψａ
の絶対値が、限界値Ｌ５（θｈｖ）以下か否か判定さ
れ、ＹｅｓのときにはＳ１７へ移行し、また、Ｎｏのと
きにはＳ１６へ移行する。Ｓ１６では、ヨーレイト変化
率ψａの絶対値を限界値Ｌ５（θｈｖ）で制限するとと
もに、フラグＦ６をセットしてからＳ１７へ移行する。On the other hand, in S15, the yaw rate change rate ψa
It is determined whether or not the absolute value of is less than or equal to the limit value L5 (θhv). If Yes, the process proceeds to S17, and if No, the process proceeds to S16. In S16, the absolute value of the yaw rate change rate ψa is limited by the limit value L5 (θhv), and the flag F6 is set, and then the process proceeds to S17.
【００３３】Ｓ１７では、前記フラグＦ１〜Ｆ６のリセ
ット・セット状態に応じた非制限・制限処理が実行され
る。 即ち、フラグＦ１〜Ｆ６の全部が非セット状態の
ときには、ヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａに
対して何ら制限がされない。フラグＦ１〜Ｆ６の１又は
複数がセット状態のときには、セットされたフラグに対
応する制限を加味したヨーレイトψｖ及びヨーレイト変
化率ψａが演算される。但し、必要に応じて、今回の非
制限の又は制限後のヨーレイトψｖは、今回の非制限の
又は制限後のヨーレイト変化率ψａで以て補正されるこ
とになる。次に、Ｓ１８において、非制限又は制限後の
ヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａが、後輪転舵
角制御手段３４に出力され、後輪転舵角制御手段３４で
は、そのヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａを用
いて後輪転舵角制御を実行することになる。そして、Ｓ
１８の出力処理後には、Ｓ１へリターンし、Ｓ１以降の
ステップを微小時間毎に繰り返し実行する。In S17, non-limitation / limitation processing is executed according to the reset / set states of the flags F1 to F6. That is, when all the flags F1 to F6 are not set, the yaw rate ψv and the yaw rate change rate ψa are not limited. When one or more of the flags F1 to F6 are in the set state, the yaw rate ψv and the yaw rate change rate ψa in which the restriction corresponding to the set flag is added are calculated. However, if necessary, the current unrestricted or restricted yaw rate ψv is corrected by the current unrestricted or restricted yaw rate change ratio ψa. Next, in S18, the yaw rate ψv and the yaw rate change rate ψa which are not limited or limited are output to the rear wheel turning angle control means 34, and the rear wheel turning angle control means 34 calculates the yaw rate ψv and the yaw rate change rate ψa. The rear wheel steering angle control is executed by using this. And S
After the output processing of 18, the process returns to S1 and the steps after S1 are repeatedly executed at every minute time.
【００３４】前記図２に基いて説明したように、ヨーレ
イトセンサ２８の出力に、以上のような制限を加えるこ
とで、通常の走行状態において発生するヨーレイトの特
性（車速に応じた特性、舵角に応じた特性）となるよう
に、ヨーレイトψｖ及びヨーレイト変化率ψａを制限し
たり、また、車速や舵角との関連において、旋回性や操
縦安定性を確保できるように、ヨーレイトψｖ及びヨー
レイト変化率ψａを制限したりすることができる。更
に、ヨーレイトセンサ２８の故障時の異常な検出ヨーレ
イトを排除したり、また、車両の振動やノイズの影響に
よる異常な検出ヨーレイトを排除したりすることができ
るため、ヨーレイトセンサ故障時やノイズ発生時のフェ
イルセーフ性を向上させることができる。As described above with reference to FIG. 2, by limiting the output of the yaw rate sensor 28 as described above, the characteristics of the yaw rate generated in a normal running state (characteristics according to vehicle speed, steering angle The yaw rate ψv and the yaw rate change rate ψa so that the yaw rate ψv and the yaw rate change can be secured in relation to the vehicle speed and the steering angle. The rate ψa can be limited. Further, since it is possible to eliminate an abnormal detected yaw rate when the yaw rate sensor 28 is out of order or to eliminate an abnormal detected yaw rate due to the influence of vehicle vibration or noise, it is possible to detect an abnormal yaw rate sensor failure or noise occurrence. The fail-safe property of can be improved.
【００３５】尚、図５〜図９の限界値Ｌ１（Ｖ），Ｌ２
（Ｖ），Ｓ（Ｖ，θｈ），Ｌ３（θｈ），Ｌ４（θｈ
ｖ），Ｌ５（θｈｖ）の特性は、一例を示すものに過ぎ
ず、これらの特性に限定されるものではなく、当業者に
とって自明の種々の特性をも適用可能であることは、言
うまでもない。The limit values L1 (V) and L2 shown in FIGS.
(V), S (V, θh), L3 (θh), L4 (θh
It goes without saying that the characteristics of v) and L5 (θhv) are merely examples and are not limited to these characteristics, and various characteristics obvious to those skilled in the art can be applied.
【図１】実施例に係る車両の操舵装置の全体構成図であ
る。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle steering system according to an embodiment.
【図２】図１の車両の操舵装置における後輪操舵機構の
機能ブロック図である。2 is a functional block diagram of a rear wheel steering mechanism in the vehicle steering system of FIG. 1. FIG.
【図３】図１の車両の操舵装置における後輪操舵機構の
制御系の構成図である。3 is a configuration diagram of a control system of a rear wheel steering mechanism in the vehicle steering system of FIG.
【図４】図３の後輪操舵機構の制御系におけるヨーレイ
トセンサ出力制限処理のルーチンのフローチャートであ
る。4 is a flowchart of a routine of a yaw rate sensor output limiting process in a control system of the rear wheel steering mechanism of FIG.
【図５】第１ヨーレイト制限手段の限界値Ｌ１（Ｖ）の
特性線図である。FIG. 5 is a characteristic diagram of a limit value L1 (V) of the first yaw rate limiting means.
【図６】第１ヨーレイト変化率制限手段の限界値Ｌ２
（Ｖ）の特性線図である。FIG. 6 is a limit value L2 of the first yaw rate change rate limiting means.
It is a characteristic diagram of (V).
【図７】第２ヨーレイト制限手段の限界値Ｓ（Ｖ，θ
ｈ）の特性線図である。FIG. 7 is a limit value S (V, θ) of the second yaw rate limiting means.
It is a characteristic diagram of h).
【図８】第２ヨーレイト変化率制限手段の限界値Ｌ３
（θｈ）の特性線図である。FIG. 8 is a limit value L3 of the second yaw rate change rate limiting means.
It is a characteristic diagram of ((theta) h).
【図９】第３ヨーレイト変化率制限手段の限界値Ｌ４
（θｈｖ）及びＬ５（θｈｖ）の特性線図である。FIG. 9 is a limit value L4 of a third yaw rate change rate limiting means.
It is a characteristic diagram of ((theta) hv) and L5 ((theta) hv).
４ 後輪操舵機構 ２５ 舵角センサ ２６ 転舵比センサ ２７ａ，２７ｂ 車輪速センサ ２８ ヨーレイト ３０ コントロールユニット ３１ ヨーレイトセンサ出力制限手段 4 Rear Wheel Steering Mechanism 25 Steering Angle Sensor 26 Steering Ratio Sensors 27a, 27b Wheel Speed Sensor 28 Yaw Rate 30 Control Unit 31 Yaw Rate Sensor Output Limiting Means
Claims (7)
センサと、このヨーレイトセンサで検出したヨーレイト
を用いて制御される後輪操舵手段とを備えた車両の操舵
装置において、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 前記ヨーレイトセンサの出力に、車速検出手段で検出し
た車速に応じた制限を加える第１ヨーレイト制限手段
と、 を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。1. A vehicle steering system comprising: a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of a vehicle; and a rear wheel steering means controlled using the yaw rate detected by the yaw rate sensor. A steering apparatus for a vehicle, comprising: a detection unit; and a first yaw rate limiting unit that limits the output of the yaw rate sensor according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit.
パラメータとしてヨーレイトの限界値を予め設定したマ
ップを有することを特徴とする請求項１に記載の車両の
操舵装置。2. The vehicle steering system according to claim 1, wherein the first yaw rate limiting means has a map in which a yaw rate limit value is preset with the vehicle speed as a parameter.
ヨーレイト変化率に、車速検出手段で検出した車速に応
じた制限を加える第１ヨーレイト変化率制限手段を備え
たことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵装置。3. The first yaw rate change rate limiting means for limiting the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. The vehicle steering system described.
車速をパラメータとしてヨーレイト変化率の限界値を予
め設定したマップを有することを特徴とする請求項３に
記載の車両の操舵装置。4. The first yaw rate change rate limiting means,
The vehicle steering system according to claim 3, further comprising a map in which a limit value of the yaw rate change rate is preset with the vehicle speed as a parameter.
前記ヨーレイトセンサの出力に、舵角検出手段で検出し
た舵角に応じた制限を加える第２ヨーレイト制限手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵
装置。5. A rudder angle detecting means for detecting a rudder angle of a vehicle,
The vehicle steering apparatus according to claim 1, further comprising: a second yaw rate limiting unit that limits the output of the yaw rate sensor according to the steering angle detected by the steering angle detection unit.
前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化
率に、舵角検出手段で検出した舵角に応じた制限を加え
る第２ヨーレイト変化率制限手段とを備えたことを特徴
とする請求項１に記載の車両の操舵装置。6. A rudder angle detecting means for detecting a rudder angle of a vehicle,
The second yaw rate change rate limiting means for limiting the yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor according to the steering angle detected by the steering angle detection means. Vehicle steering system.
前記ヨーレイトセンサの出力から求めたヨーレイト変化
率に、舵角検出手段の出力から求めた舵角速度に応じた
制限を加える第３ヨーレイト変化率制限手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵装置。7. A rudder angle detecting means for detecting a rudder angle of a vehicle,
The yaw rate change rate obtained from the output of the yaw rate sensor is provided with a third yaw rate change rate limiting means for limiting the yaw rate change rate obtained from the output of the steering angle detection means. The vehicle steering system described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4352699A JPH06171536A (en) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | Car steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4352699A JPH06171536A (en) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | Car steering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171536A true JPH06171536A (en) | 1994-06-21 |
Family
ID=18425832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4352699A Pending JPH06171536A (en) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | Car steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171536A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009067377A (en) * | 2007-08-21 | 2009-04-02 | Denso Corp | Vehicle determination device |
| KR100910636B1 (en) * | 2004-07-12 | 2009-08-05 | 주식회사 만도 | Electronic Stability Program and control method the same |
| JP2010179841A (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | Turning behavior control device and turning behavior control method |
-
1992
- 1992-12-09 JP JP4352699A patent/JPH06171536A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100910636B1 (en) * | 2004-07-12 | 2009-08-05 | 주식회사 만도 | Electronic Stability Program and control method the same |
| JP2009067377A (en) * | 2007-08-21 | 2009-04-02 | Denso Corp | Vehicle determination device |
| JP2010179841A (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | Turning behavior control device and turning behavior control method |
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