KR100910636B1 - Electronic Stability Program and control method the same - Google Patents

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KR100910636B1 KR1020040054119A KR20040054119A KR100910636B1 KR 100910636 B1 KR100910636 B1 KR 100910636B1 KR 1020040054119 A KR1020040054119 A KR 1020040054119A KR 20040054119 A KR20040054119 A KR 20040054119A KR 100910636 B1 KR100910636 B1 KR 100910636B1
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Abstract

본 발명은 전자식 주행안전 장치에 관한 것으로, 특히 본 발명은 요우레이트센서가 고장이더라도 언더스티어 또는 오버스티어 제어중일 경우에는 곧바로 정지시키지 않고, 언더스티어 또는 오버스티어 제어가 완료될 때까지 추정된 실제 선회속도를 이용하여 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 차량이 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an electronic driving safety device, and in particular, the present invention does not stop immediately when understeer or oversteer control is performed even if the yaw rate sensor is broken, and the estimated actual turning until the understeer or oversteer control is completed. By using the speed to perform understeer or oversteer control, the vehicle has an effect of improving stability.

이를 위해 본 발명의 전자식 주행안정 장치는 각 휠 속도센서, 횡가속도센서, 요우레이트센서, 이 요우레이트센서의 고장을 검출하는 고장검출부, 횡가속도와 차속으로부터 실제 선회속도를 추정하는 실제 선회속도추정부, 해당 바퀴에 제공되는 제동력을 조절하는 제동력조절부, 전반적인 제어를 수행하는 제어부를 포함한다. 제어부는 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어중일 때, 요우레이트센서가 고장이면, 실제선회속도추정부를 통해 추정된 실제 선회속도를 이용하여 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료시킨다.To this end, the electronic drive stabilization device of the present invention includes a wheel speed sensor, a lateral acceleration sensor, a yaw rate sensor, a fault detection unit for detecting a failure of the yaw rate sensor, an actual turning speed estimate from the lateral acceleration and the vehicle speed. The government, a braking force control unit for adjusting the braking force provided to the wheel, and a control unit for performing the overall control. The control unit completes the understeer control or the oversteer control by using the actual revolution speed estimated through the actual revolution speed estimation when the yaw rate sensor is broken during the understeer control or the oversteer control.

Description

전자식 주행안전 장치 및 그 제어방법{Electronic Stability Program and control method the same}Electronic Stability Program and Control Method {Electronic Stability Program and control method the same}

도 1은 본 발명에 따른 전자식 주행안전 장치의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an electronic driving safety apparatus according to the present invention.

도 2는 도 1의 전자식 주행안전 장치가 언더스티어 제어를 수행하는 동안 요우레이트센서가 고장인 경우를 일예로 하여 본 발명에 따른 전자식 주행안전 장치를 제어하는 방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다.FIG. 2 is a control flowchart illustrating a method of controlling the electronic driving safety apparatus according to the present invention with an example in which the yaw rate sensor is broken while the electronic driving safety apparatus of FIG. 1 performs the understeer control.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

10a~10d : 휠 속도센서 11 : 조향각센서10a ~ 10d: Wheel speed sensor 11: Steering angle sensor

12 : 요우레이트센서 13 : 횡가속도센서12: yaw rate sensor 13: lateral acceleration sensor

20 : ESP 제어기 21 : 차속산출부20: ESP controller 21: vehicle speed calculation unit

22 : 기준선회속도산출부 23 : 고장검출부22: reference turning speed calculation unit 23: failure detection unit

24 : 실제선회속도추정부 25 : 제어부24: actual turn speed estimation 25: control unit

30 : 제동력조절부 31 : 표시부30: braking force control unit 31: display unit

본 발명은 전자식 주행안전 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 실 제 요우레이트량과 차량모델로부터 산출되는 운전자가 원하는 기준 요우레이트량사이의 요우레이트량의 오차에 기초하여 언더스티어제어 또는 오버스티어제어를 수행함으로써 차량궤적을 운전자가 원하는 궤적으로 유지시키는 전자식 주행안전 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic driving safety device, and more particularly, to understeer control or overload based on an error of the yaw rate between the actual yaw rate of the vehicle and the reference yaw rate desired by the driver calculated from the vehicle model. An electronic driving safety apparatus and a control method for maintaining a vehicle trajectory by a driver by performing a steering control.

일반적으로, 전자식 주행안전 장치(Electronic Stability Program ; 이하 ESP라 칭함)는 운전자의 운전 중 타이어의 접촉한계에 이르는 위험한 상황에서 적절한 바퀴를 제어함으로써 차량을 운전자가 원하는 방향으로 운동시키는 장치이다.In general, the Electronic Stability Program (hereinafter referred to as ESP) is a device that moves the vehicle in a direction desired by the driver by controlling the appropriate wheels in a dangerous situation up to the tire contact limit during the driver's driving.

이러한 차량의 안정성 제어시스템은 타이어와 노면 사이의 접착한계가 차량의 후륜에서 먼저 도달했을 때 나타나 차량이 원하는 않는 요우레이트 증가로 인하여 선회반경이 급격히 줄어면서 차량안정성을 잃어버리는 스핀 아웃(Spin-Out) 현상인 오버스티어시와 전륜에서 먼저 타이어와 노면의 접착 한계에 도달했을 때 나타난 차량이 원하는 주행코스보다 바깥쪽으로 밀려나가는 드리프트(Drift) 현상인 언더스티어시 서로 다른 제어를 수행하여 차량이 운전자가 원하는 방향으로 운동하도록 한다.The stability control system of the vehicle is a spin-out that occurs when the adhesion limit between the tire and the road surface first reaches the rear wheel of the vehicle, and the turning radius sharply decreases due to an increase in the yaw rate that the vehicle does not want, resulting in loss of vehicle stability. The vehicle is controlled by the driver by understeering, which is a drift phenomenon when the vehicle that appears when the tire and road surface adhesion limit is first reached on the front wheel and the front wheel is under the drift phenomenon. Exercise in the direction you want.

즉, 오버스티어시에는 전륜 외측 바퀴에 제동력을 가하여 차랑의 바깥쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량의 조정성 상실을 방지하고, 언더스티어시에는 후륜 내측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량이 원하는 궤적에서 바깥쪽으로 밀려나는 것을 방지한다.That is, during oversteering, a braking force is applied to the outside wheels to create a compensating moment that acts outward of the vehicle, preventing loss of coordination of the vehicle. Creating a compensating moment prevents the vehicle from being pushed outwards on the desired trajectory.

이러한 보상 모멘트는 차량운동량(Actual Vehicle Motion) 제어기의 차량 모델에서 계산된 기준 요우레이트량보다 요우레이트센서를 통해 얻어진 차량의 실제 요우레이트량사이의 오차량에 따라 적절한 바퀴의 제동력을 제어함으로써 발생된다.This compensation moment is generated by controlling the braking force of the appropriate wheel according to the error amount between the actual yaw rate of the vehicle obtained through the yaw rate sensor rather than the reference yaw rate calculated in the vehicle model of the actual vehicle motion controller. .

이때, 제어의 기준이 되는 기준 선회속도량은 운전자가 원하는 차량의 궤적을 나타내며, 이는 요우레이트값으로 나타낼 수 있으며, 이 요우레이트값은 차량모델로부터 조향각과 차속으로부터 산출된다.In this case, the reference turning speed, which is a reference of the control, indicates the trajectory of the vehicle desired by the driver, which may be represented by a yaw rate value, which is calculated from the steering angle and the vehicle speed from the vehicle model.

차량의 오버스티어와 언더스티어는 실제 선회속도와 기준 선회속도의 크기에 따라 결정되며, 실제 선회속도가 기준 선회속도보다 크면, 오버스티어로 판단하고, 실제 선회속도가 기준 선회속도보다 적으면 언더스티어로 판단하고, 각각의 판단결과에 따라 실제 선회속도를 기준 선회속도에 도달시키도록 적절한 바퀴의 제동장치를 독립적으로 제어함으로써 차량의 안정성을 확보한다.The oversteer and understeer of the vehicle are determined by the actual turning speed and the size of the reference turning speed.If the actual turning speed is greater than the reference turning speed, the oversteer is judged as oversteer.If the actual turning speed is less than the reference turning speed, the understeer is In accordance with each determination result, the stability of the vehicle is secured by independently controlling the braking device of the appropriate wheel to reach the actual turning speed to the reference turning speed.

종래의 전자식 주행안전 장치는 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 수행하여 실제 선회속도를 기준 선회속도에 도달시키도록 제동력을 제어하는 동안 실제 선회속도를 나타내는 요우레이트센서가 고장인 경우, 잘못된 제어로 인하여 차량이 위험한 상황에 빠지지 않도록 곧바로 전자식 주행안전 장치의 제어를 중지시킨 후 경고등을 점등시켜 운전자에게 이를 경고하였다.The conventional electronic driving safety device performs an understeer or oversteer control to control the braking force to reach the actual turning speed to the reference turning speed. In order to avoid this dangerous situation, the driver immediately stopped the control of the electronic driving safety device and turned on a warning light to warn the driver of this.

그러나, 종래의 전자식 주행안전 장치는 언더스티어 또는 오버스티어가 해소되지 않은 상태에서 전자식 주행안전 장치의 제어를 중지시키기 때문에 차량이 운전자가 원하는 궤적을 벗어나게 되어 차량의 안정성을 해칠 수 있는 문제점이 있다.However, the conventional electronic driving safety device has a problem that the vehicle may be off the track desired by the driver because the understeering or oversteering stops the control of the electronic driving safety device in a state where the understeer or the oversteering is not solved.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 요우레이트센서가 고장이더라도 언더스티어 또는 오버스티어 제어중일 때는 전자식 주행안전 장치를 곧바로 정지시키지 않고, 실제 선회속도를 추정한 후 추정된 실제 선회속도를 이용하여 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 완료한 후 정지시킬 수 있는 전자식 주행안전 장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to estimate the actual turning speed without immediately stopping the electronic driving safety device when understeer or oversteer control is performed even if the yaw rate sensor is broken. The present invention provides an electronic driving safety device and a method of controlling the same, which can be stopped after the understeer or oversteer control is completed using the actual turning speed.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 전자식 주행안정 장치는 각 바퀴의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서, 차량의 선회속도를 검출하는 요우레이트센서, 상기 요우레이트센서의 고장을 검출하는 고장검출부, 상기 횡가속도와 차속으로부터 실제 선회속도를 추정하는 실제 선회속도추정부, 해당 바퀴에 제공되는 제동력을 조절하는 제동력조절부, 전반적인 제어를 수행하는 제어부를 포함한다. 제어부는 차량의 실제 선회속도를, 차량모델로부터 결정된 운전자가 원하는 기준 선회속도에 도달시키도록 적정한 바퀴에 제동력을 가하는 언더스티어 또는 오버스티어 제어중일 때, 상기 요우레이트센서가 고장이면, 상기 실제선회속도추정부를 통해 추정된 실제 선회속도를 이용하여 상기 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 완료시킴으로써 요우레이트센서가 고장이더라도 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어가 작동 중일 때는 곧바로 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 중지시키지 않고, 실제 선회속도를 추정하는 방식으로 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료시킨 후 제어금지를 수행하기 때문에 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어가 완료되지 않음으로 인해 발생할 수 있는 차량 안정성에 부정적인 영향을 예방할 수 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Electronic driving stability device of the present invention for achieving the above object is a wheel speed sensor for detecting the rotational speed of each wheel, a lateral acceleration sensor for detecting the lateral acceleration of the vehicle, a yaw rate sensor for detecting the turning speed of the vehicle, A failure detecting unit for detecting a failure of the yaw rate sensor, an actual turning speed estimating unit estimating an actual turning speed from the lateral acceleration and the vehicle speed, a braking force adjusting unit adjusting a braking force provided to the corresponding wheel, and a control unit performing overall control do. The control unit controls the actual turning speed of the vehicle when the yaw rate sensor fails when understeer or oversteering is applied to brake the wheels appropriately to reach the desired turning speed determined by the vehicle model. By completing the understeer or oversteer control using the estimated actual turning speed through the estimator, even if the yaw rate sensor is broken, the understeer control or the oversteer control is not stopped immediately when the understeer control or the oversteer control is in operation. Since the control is prohibited after the understeer control or the oversteer control is completed by estimating the actual turning speed, it is possible to prevent the negative influence on the vehicle stability that may be caused by the understeer control or the oversteer control not being completed.It is effective to improve the stability of the air vehicle.

또한 본 발명의 전자식 주행안정 장치를 제어하는 방법은 차량의 실제 선회속도를, 차량모델로부터 결정된 운전자가 원하는 기준 선회속도에 도달시키도록 적정한 바퀴에 제동력을 가하는 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 수행하는 전자식 주행안전 장치의 제어방법에 있어서, 차량의 선회속도를 검출하는 요우레이트센서가 고장인지를 판단하고, 상기 요우레이트센서가 고장이면, 언더스티어 또는 오버스티어 제어가 작동중인지를 판단하고, 상기 언더스티어 또는 오버스티어 제어가 작동중이면, 횡가속도센서를 통해 검출된 횡가속도와 각 휠 속도로부터 산출된 차속으로부터 실제 선회속도를 추정하고, 상기 추정된 실제 선회속도를 이용하여 상기 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 완료하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method for controlling the electronic drive stabilization device of the present invention is an electronic that performs the understeer or oversteer control to apply braking force to the appropriate wheels so that the actual turning speed of the vehicle to reach the desired reference turning speed determined by the vehicle model In the control method of the driving safety device, it is determined whether the yaw rate sensor that detects the turning speed of the vehicle is broken, and if the yaw rate sensor is broken, it is determined whether the understeer or oversteer control is in operation, and the understeer Alternatively, when oversteer control is in operation, the actual turning speed is estimated from the lateral acceleration detected by the lateral acceleration sensor and the vehicle speed calculated from each wheel speed, and the understeer or oversteer control is performed using the estimated actual turning speed. Characterized in that to complete.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 전자식 주행안전 장치의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an electronic driving safety apparatus according to the present invention.

차량 안정성 제어시스템의 제어블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 안정성 제어시스템은 각 바퀴의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서(10a 내지 10d), 핸들의 조향각을 검출하는 조향각센서(11), 차량의 선회속도를 검출하는 요우레이트센서(12), 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서(13)를 포함한다. ESP 제어기(20)는 이 센서들로부터 검출된 각 휠 속도, 조향각, 선회속도, 횡가속도를 입력받는다. Control block diagram of a vehicle stability control system. As shown in Figure 1, the vehicle stability control system according to the present invention is a wheel speed sensor (10a to 10d) for detecting the rotational speed of each wheel, a steering angle sensor (11) for detecting a steering angle of the steering wheel, the turning speed of the vehicle The yaw rate sensor 12 for detecting the lateral acceleration sensor 13 for detecting the lateral acceleration of the vehicle. The ESP controller 20 receives each wheel speed, steering angle, turning speed, and lateral acceleration detected from these sensors.                     

이 ESP 제어기(20)는 차속산출부(21)와, 기준선회속도산출부(22)와, 고장검출부(23)와, 실제선회속도추정부(24)와, 제어부를 포함한다.The ESP controller 20 includes a vehicle speed calculating section 21, a reference turning speed calculating section 22, a failure detecting section 23, an actual turning speed estimating section 24, and a control section.

차속산출부(21)는 각 휠 속도센서(10a 내지 10d)로부터 차속을 산출한다.The vehicle speed calculation unit 21 calculates the vehicle speed from each wheel speed sensor 10a to 10d.

기준선회속도산출부(22)는 차속산출부(21)를 통해 산출된 차속과 조향각센서(11)로부터 검출된 조향각에 기초하여 차량모델로부터 운전자가 원하는 기준 선회속도를 산출한다.The reference turning speed calculation unit 22 calculates a reference turning speed desired by the driver from the vehicle model based on the vehicle speed calculated through the vehicle speed calculating unit 21 and the steering angle detected by the steering angle sensor 11.

고장검출부(23)는 요우레이트센서(12)의 출력값이 미리 설정된 범위를 벗어나는지 여부를 검출함으로서 요우레이트센서(12)의 고장을 검출한다.The failure detection unit 23 detects a failure of the yaw rate sensor 12 by detecting whether the output value of the yaw rate sensor 12 is out of a preset range.

실제선회속도추정부(24)는 차속산출부(21)를 통해 산출된 차속과, 횡가속도센서(13)를 통해 검출된 차량의 횡가속도를 이용하여 실제 선회속도를 추정한다. 이때, 실제 선회속도는 횡가속도/차속의 비로서 추정될 수 있다.The actual turning speed estimation unit 24 estimates the actual turning speed by using the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculating unit 21 and the lateral acceleration detected by the lateral acceleration sensor 13. In this case, the actual turning speed may be estimated as the ratio of the lateral acceleration / vehicle speed.

또한, ESP 제어기(20)는 기준선회속도산출부(22)를 통해 산출된 기준 선회속도와, 요우레이트센서(12)를 통해 검출된 실제 선회속도에 기초하여 실제 선회속도가 기준 선회속도보다 클 경우에는 오버스티어로 인식하여, 실제 선회속도를 기준 선회속도에 도달시키도록 제동력조절부(30)를 통해 전륜 외측바퀴에 제동력을 가하는 오버스티어 제어를 수행하고, 실제 선회속도가 기준 선회속도보다 적은 경우에는 언더스티어로 인식하여, 실제 선회속도를 기준 선회속도에 도달시키도록 제동력조절부(30)를 통해 후륜 내측바퀴에 제동력을 가하는 언더스티어 제어를 수행하는 제어부(25)를 포함한다.In addition, the ESP controller 20 has an actual turning speed greater than the reference turning speed based on the reference turning speed calculated by the reference turning speed calculating unit 22 and the actual turning speed detected by the yaw rate sensor 12. In this case, it is recognized as an oversteer, and performs oversteer control to apply braking force to the outer wheels through the braking force control unit 30 to reach the actual turning speed to the reference turning speed, and the actual turning speed is less than the reference turning speed. In this case, the control unit 25 recognizes an understeer and performs understeer control to apply braking force to the rear wheel inner wheel through the braking force control unit 30 to reach the actual turning speed to the reference turning speed.

이 제어부(25)는 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어 중과 같이 ESP 제어 중일 때, 고장검출부(23)를 통해 요우레이트센서(12)의 고장을 검출하면, 곧바로 ESP 제어를 중지시키지 않고, 실제선회속도추정부를 통해 추정된 실제 선회속도가 기준 선회속도에 도달하여 ESP 제어가 완료될 때까지 제동력조절부(30)를 통해 해당 바퀴에 적절한 제동력을 가한다. 또한, ESP 제어가 완료된 후에는 ESP 제어를 금지시킨 후 표시부(31)를 통해 요우레이트센서(12)의 고장을 사용자에게 경고한다.When the control unit 25 detects a failure of the yaw rate sensor 12 through the failure detection unit 23 during the ESP control, such as during the understeer control or the oversteer control, the control unit 25 does not immediately stop the ESP control. The braking force is applied to the corresponding wheel through the braking force control unit 30 until the actual turning speed estimated by the estimating unit reaches the reference turning speed and the ESP control is completed. In addition, after the ESP control is completed, the user is warned of the failure of the yaw rate sensor 12 through the display unit 31 after the ESP control is inhibited.

이때, 제어부(25)는 요우레이트센서(12)의 고장을 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어 완료여부에 관계없이 경고할 수 있으며, 완료이전에 경고하는 경우에는 표시부(31)를 통해 사용자에게 요우레이트센서(12)의 고장을 경고함과 함께 요우레이트센서(12)의 고장으로 인해 작동중인 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료하기 위한 작동중임을 알린다.In this case, the controller 25 may warn the failure of the yaw rate sensor 12 regardless of whether the understeer control or the oversteer control is completed. In addition to the warning of the failure of the sensor 12, it indicates that the understeer control or oversteer control in operation due to the failure of the yaw rate sensor 12 is in operation.

이하에서는 ESP 제어기의 작용을 언더스티어 제어를 수행하는 동안 요우레이트센서가 고장인 경우를 일예로 하여 살펴보기로 한다.Hereinafter, the case of the yaw rate sensor failure while performing the understeer control of the action of the ESP controller will be described as an example.

먼저, 단계 100, 101에서는 ESP 제어기(20)는 요우레이트센서(12)를 통해 차량의 실제 선회속도를 읽어 들이고(100), 각 휠 속도센서(10a 내지 10d)로부터 산출된 차속과, 조향각센서(11)로부터 검출된 조향각에 기초하여 차량모델로부터 운전자가 원하는 기준 선회속도를 산출한다(101).First, in steps 100 and 101, the ESP controller 20 reads the actual turning speed of the vehicle through the yaw rate sensor 12 (100), the vehicle speed calculated from each wheel speed sensor 10a to 10d, and the steering angle sensor. The reference turning speed desired by the driver is calculated from the vehicle model based on the steering angle detected from (11) (101).

그리고, 단계 102에서는 단계 100에서 읽어 들인 실제 선회속도와 단계 101에서 산출된 기준 선회속도의 크기를 비교하여 실제 선회속도가 기준 선회속도보다 적은 언더스티어인지를 판단한다(102). In operation 102, it is determined whether the actual revolution speed is less than the reference revolution speed by comparing the actual revolution speed read in step 100 with the magnitude of the reference revolution speed calculated in step 101 (102).                     

단계 102에서의 판단결과 언더스티어로 판단되면, ESP 제어기(20)는 실제 선회속도가 기준 선회속도에 도달하도록 후륜 내측바퀴에 제동력을 가하고(103), 요우레이트센서를 통해 실제 선회속도를 다시 읽어 들인다(104).If it is determined in step 102 that the understeer is determined, the ESP controller 20 applies a braking force to the rear wheels so that the actual turning speed reaches the reference turning speed (103), and reads back the actual turning speed through the yaw rate sensor. (104).

이때, 단계 105에서 ESP 제어기(20)는 요우레이트센서(12)를 통해 읽어 들인 실제 선회속도값을 통해 요우레이트센서(12)가 고장인지를 판단한다(105).At this time, in step 105, the ESP controller 20 determines whether the yaw rate sensor 12 is faulty based on the actual revolution speed value read through the yaw rate sensor 12 (105).

단계 105에서의 판단결과 요우레이트센서(12)가 정상이면, ESP 제어기(20)는 단계 104에서 읽어 들인 실제 선회속도와 기준 선회속도가 일치하는 지를 판단한다(106). 만약, 단계 106에서의 판단결과 서로 일치하지 않으면, 단계 103으로 리턴하여 후륜 내측 바퀴에 제동력을 가하는 실제 선회속도를 읽어 들이는 과정을 재수행한다. 한편, 단계 106에서의 판단결과 서로 일치하면, 리턴단계로 이동하여 미리 설정된 루틴으로 이동한다.If the yaw rate sensor 12 is normal in step 105, the ESP controller 20 determines whether the actual turning speed and the reference turning speed read in step 104 coincide (106). If the determination in step 106 does not coincide with each other, the process returns to step 103 and the process of reading the actual turning speed for applying the braking force to the rear wheels is performed again. On the other hand, if the determination result in step 106 coincides with each other, the flow returns to the return step to the preset routine.

한편, 단계 105에서의 판단결과 요우레이트센서(12)가 고장이면, ESP 제어기(20)는 곧바로 언더스티어 제어를 금지시키지 않고, 작동중인 언더스티어 제어를 완료할 수 있도록 하기 위해서, 먼저, 횡가속도센서를 통해 검출된 차량의 횡가속도와, 각 휠 속도센서(10a 내지 10d)로부터 산출된 차속을 읽어 들인다(107).On the other hand, if the yaw rate sensor 12 is broken in step 105, the ESP controller 20 does not immediately inhibit understeer control, but in order to complete the understeer control in operation, first, the lateral acceleration The lateral acceleration of the vehicle detected by the sensor and the vehicle speed calculated from each wheel speed sensor 10a to 10d are read (107).

그리고, ESP 제어기(20)는 읽어 들인 횡가속도와 차속으로부터 실제 선회속도를 추정한다(108). 이때, 실제 선회속도는 횡가속도와 차속의 비이다.(실제 선회속도 = 횡가속도/차속)Then, the ESP controller 20 estimates the actual turning speed from the read lateral acceleration and the vehicle speed (108). At this time, the actual turning speed is the ratio of the lateral acceleration to the vehicle speed (actual turning speed = lateral acceleration / vehicle speed).

그런 후 ESP 제어기(20)는 추정된 실제 선회속도와 기준 선회속도가 서로 일치하는지를 판단한다(109). 만약, 단계 109에서의 판단결과 서로 일치하지 않으면, 단계 110에서 후륜 내측 바퀴에 제동력을 좀더 가하여 추정된 실제 선회속도가 기준 선회속도에 도달하도록 한 후 단계 107로 이동한다. 한편, 단계 109에서의 판단결과 서로 일치하면, 언더스티어 제어가 완료되었음으로 언더스티어 제어 등의 ESP 제어를 금지시킨다(111).Thereafter, the ESP controller 20 determines whether the estimated actual turning speed and the reference turning speed coincide with each other (109). If the determination in step 109 does not coincide with each other, in step 110, the braking force is further applied to the rear wheels so that the estimated actual turning speed reaches the reference turning speed, and then the flow moves to step 107. On the other hand, if the determination result in step 109 coincides with each other, the understeer control is completed and the ESP control such as the understeer control is prohibited (111).

그리고, ESP 제어기(20)는 요우레이트센서(12)의 고장을 표시부(31)를 통해 사용자에게 경고한다(112). 이후 미리 설정된 루틴으로 이동한다.Then, the ESP controller 20 warns the user of the failure of the yaw rate sensor 12 through the display unit 31 (112). After that, it moves to the preset routine.

도 2에서는 차량이 언더스티어인 경우를 예를 들어 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 오버스티어인 경우에는 제동대상의 바퀴가 전륜 외측 바퀴로 바뀔 뿐 나머지는 동일한 방법으로 제어된다.In FIG. 2, a case in which the vehicle is understeer is described as an example, but the present invention is not limited thereto. In the case of oversteer, the wheel of the braking target is changed to the front wheel outer wheel, and the rest is controlled in the same manner.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 요우레이트센서가 고장이더라도 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어가 작동 중일 때는 곧바로 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 중지시키지 않고, 실제 선회속도를 추정하는 방식으로 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료시킨 후 제어금지를 수행하기 때문에 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어가 완료되지 않음으로 인해 발생할 수 있는 차량 안정성에 부정적인 영향을 예방할 수 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention does not stop the understeer control or the oversteer control immediately when the understeer control or the oversteer control is in operation even if the yaw rate sensor is malfunctioned. Since the control is prohibited after completing the control or oversteer control, it is possible to prevent the negative effect on the vehicle stability that may occur due to the understeer control or the oversteer control not being completed, thereby improving the stability of the vehicle. have.

Claims (6)

각 바퀴의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서,Wheel speed sensor to detect the rotational speed of each wheel, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서,Lateral acceleration sensor for detecting the lateral acceleration of the vehicle, 차량의 선회속도를 검출하는 요우레이트센서,A yaw rate sensor for detecting the turning speed of a vehicle 상기 요우레이트센서의 고장을 검출하는 고장검출부,Failure detection unit for detecting a failure of the yaw rate sensor, 상기 횡가속도와 차속으로부터 실제 선회속도를 추정하는 실제 선회속도추정부,An actual turning speed estimation unit for estimating the actual turning speed from the lateral acceleration and the vehicle speed, 해당 바퀴에 제공되는 제동력을 조절하는 제동력조절부,Braking force control unit for adjusting the braking force provided to the wheel, 차량의 실제 선회속도를, 차량모델로부터 결정된 운전자가 원하는 기준 선회속도에 도달시키도록 적정한 바퀴에 제동력을 가하는 언더스티어 또는 오버스티어 제어중일 때, 상기 요우레이트센서가 고장이면, 상기 실제선회속도추정부를 통해 추정된 실제 선회속도를 이용하여 상기 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료하는 제어부를 포함하는 전자식 주행안전 장치.If the yaw rate sensor fails during understeer or oversteer control, which applies the braking force to the appropriate wheels to reach the desired reference speed, the driver determined from the vehicle model determines the actual speed of rotation of the vehicle. And a controller for completing the understeer control or the oversteer control using the estimated actual turning speed. 제1항에 있어서, 상기 전자식 주행안전 장치는 사용자에게 작동정보를 알리수 있는 표시부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 표시부를 통해 사용자에게 상기 요우레이트센서의 고장을 경고함과 함께 상기 요우레이트센서의 고장으로 인해 작동중인 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료하기 위한 작동중임을 알리는 것을 특징으로 하는 전자식 주행안전 장치.The yaw rate sensor of claim 1, wherein the electronic driving safety device further includes a display unit configured to notify the user of operation information, and the controller warns the user of a failure of the yaw rate sensor through the display unit. Electronic driving safety device, characterized in that the operation to complete the understeer control or oversteer control in operation due to the failure of. 제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어가 완료되면, 상기 언더스티어 제어와 오버스티어 제어를 금지시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주행안전 장치.The electronic driving safety apparatus according to claim 1, wherein the controller prohibits the understeer control and the oversteer control when the understeer control or the oversteer control is completed. 차량의 실제 선회속도를, 차량모델로부터 결정된 운전자가 원하는 기준 선회속도에 도달시키도록 적정한 바퀴에 제동력을 가하는 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 수행하는 전자식 주행안전 장치의 제어방법에 있어서,In the control method of the electronic road safety device which performs understeer or oversteer control to apply braking force to the appropriate wheels so that the actual turning speed of the vehicle reaches the reference turning speed desired by the driver determined from the vehicle model. 차량의 선회속도를 검출하는 요우레이트센서가 고장인지를 판단하고,Judging whether the yaw rate sensor that detects the turning speed of the vehicle is broken, 상기 요우레이트센서가 고장이면, 언더스티어 또는 오버스티어 제어가 작동중인지를 판단하고,If the yaw rate sensor is broken, it is determined whether understeer or oversteer control is operating, 상기 언더스티어 또는 오버스티어 제어가 작동중이면, 횡가속도센서를 통해 검출된 횡가속도와 각 휠 속도로부터 산출된 차속으로부터 실제 선회속도를 추정하고,When the understeer or oversteer control is in operation, the actual turning speed is estimated from the lateral acceleration detected by the lateral acceleration sensor and the vehicle speed calculated from each wheel speed, 상기 추정된 실제 선회속도를 이용하여 상기 언더스티어 또는 오버스티어 제어를 완료하는 것을 특징으로 하는 전자식 주행안전 장치의 제어방법.And controlling the understeer or oversteer control using the estimated actual turning speed. 제4항에 있어서, 상기 언더스티어 제어 또는 오버스티어 제어를 완료한 후 이후의 언더스티어와 오버스티어제어를 금지시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주행안전 장치의 제어방법.The control method according to claim 4, wherein after the understeer control or the oversteer control is completed, the understeer and the oversteer control are prohibited. 제4항에 있어서, 상기 추정된 실제 선회속도는 상기 횡가속도를 상기 차속으로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 전자식 주행안전 장치의 제어방법.The control method according to claim 4, wherein the estimated actual turning speed is a value obtained by dividing the lateral acceleration by the vehicle speed.
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