JPH0616995B2 - Parallel link manipulator - Google Patents
Parallel link manipulatorInfo
- Publication number
- JPH0616995B2 JPH0616995B2 JP2093649A JP9364990A JPH0616995B2 JP H0616995 B2 JPH0616995 B2 JP H0616995B2 JP 2093649 A JP2093649 A JP 2093649A JP 9364990 A JP9364990 A JP 9364990A JP H0616995 B2 JPH0616995 B2 JP H0616995B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- end effector
- links
- base member
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業用ロボット等において有効に利用できる
パラレルリンク・マニピュレータに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a parallel link manipulator that can be effectively used in an industrial robot or the like.
［従来の技術］ 従来の一般的な産業用ロボットのように、リンクが直列
に接続された、いわゆるシリアルリンク・マニピュレー
タに対して、ベース部とエンドエフェクタとを直動式の
アクチュエータで並列的に接続するマニピュレータはパ
ラレルリンク・マニピュレータと呼ばれている。[Prior Art] A so-called serial link manipulator, in which links are connected in series, as in a conventional general industrial robot, a base section and an end effector are arranged in parallel by a direct-acting actuator. The connecting manipulator is called a parallel link manipulator.
一方、従来から、第５図に示すような構成のリンク接続
方式が、スチュワート・プラットフォームとして知られ
ている。このリンク接続方式は、下方及び上方の円板状
部材４１，４２を、流体圧シリンダ等のアクチュエータ
により伸縮可能とした６本のリンク４３により連結し、
その連結に際して、円板状部材４１，４２に対するリン
ク４３の連結点を、それぞれの部材４１，４２上におい
て一つの円周上に配置し、且つ上下両円板状部材４１，
４２においては、それぞれ隣接する二つのリンク４３，
４３を同じ位置に連結するが、上下の円板状部材４１，
４２では異なる二つのリンクを同じ位置に連結し、それ
によって、各リンク４３を上下両円板４１，４２間にお
いて中心角αがほぼ６０゜の範囲内で傾斜させ、上記一
つの円周上にリンク連結点を等分に配置している。On the other hand, conventionally, a link connection system having a configuration as shown in FIG. 5 is known as a Stewart platform. In this link connection method, the lower and upper disc-shaped members 41, 42 are connected by six links 43 which can be expanded and contracted by an actuator such as a fluid pressure cylinder,
At the time of the connection, the connecting points of the links 43 to the disc-shaped members 41, 42 are arranged on one circumference on the respective members 41, 42, and both upper and lower disc-shaped members 41, 42 are arranged.
42, two adjacent links 43,
43 are connected to the same position, but the upper and lower disc-shaped members 41,
At 42, two different links are connected at the same position, so that each link 43 is inclined between the upper and lower discs 41, 42 within a range of a central angle α of about 60 °, so that one link is formed on the one circumference. The link connection points are equally divided.
このようなリンク接続方式によれば、アクチュエータに
より各リンク４３の長さを調整することにより、下方の
円板状部材４１に対する上方の円板状部材４２の位置及
び姿勢を制御することができる。According to such a link connection system, by adjusting the length of each link 43 by the actuator, the position and orientation of the upper disc-shaped member 42 with respect to the lower disc-shaped member 41 can be controlled.
本発明者は、このようなスチュワート・プラットフォー
ムのリンク接続方式をパラレルリンク・マニピュレータ
として利用すべく、静力学的な解析を行った結果、この
方式では必ずしも効率的な力やモーメントがエンドエフ
ェクタにおいて得られないことがわかった。The present inventor conducted a static analysis to use such a Stewart platform link connection method as a parallel link manipulator, and as a result, in this method, an efficient force or moment is not necessarily obtained at the end effector. I knew I couldn't.
また、この種のパラレルリンク・マニピュレータを現実
的に使用する場合には、その駆動を制御するため、手先
の位置と姿勢を計測する必要がある。この手先の位置と
姿勢は、それぞれのリンクの長さから求めることが可能
ではあるが、簡単な計算によって求めることはできず、
そのため簡易な計測手段を考慮する必要がある。Further, when actually using this type of parallel link manipulator, it is necessary to measure the position and orientation of the hand in order to control the driving thereof. The position and orientation of this hand can be obtained from the length of each link, but cannot be obtained by simple calculation.
Therefore, it is necessary to consider a simple measuring means.
［発明が解決しようとする課題］ 本発明の技術的課題は、上述したパラレルリンクにおい
て、効率的で均一的な力とモーメントの発生を可能とし
て、力制御を容易にし、且つ手首等が取付けられるエン
ドエフェクタの位置及び姿勢を比較的簡易に測定できる
ようにして、位置制御性を向上させたパラレルリンク・
マニピュレータを得ることにある。[Problems to be Solved by the Invention] The technical problem of the present invention is to enable efficient and uniform generation of force and moment in the above-mentioned parallel link, facilitate force control, and attach a wrist or the like. A parallel link with improved position control by making it possible to measure the position and orientation of the end effector relatively easily.
To get a manipulator.
［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するための本発明のパラレルリンク・マ
ニピュレータは、ベース部材と、エンドエフェクタと、
それらを連結する６本のリンクと、エンドエフェクタの
位置及び姿勢を計測するシリアルリンクとを備え、上記
リンクは、アクチュエータにより伸縮可能とし、ベース
部材とエンドエフェクタに対する各リンクの連結は、６
本のリンクの３本づつをそれぞれ１群として、各群のリ
ンクのベース部材及びエンドエフェクタに対する連結点
を、それらの上で径を異にする円周上にほぼ等分に配置
し、且つ両群のリンクの上記連結点を中心角において７
０〜１１０゜反対方向にずらせて連結し、上記シリアル
リンクは、ベース部材とエンドエフェクタ間において６
自由度を有し、各自由度について変位量を検出可能にし
たことを特徴とするものである。[Means for Solving the Problems] A parallel link manipulator of the present invention for solving the above problems includes a base member, an end effector, and
Six links for connecting them and a serial link for measuring the position and orientation of the end effector are provided, and the links can be expanded and contracted by an actuator, and the connection of each link to the base member and the end effector is 6
Each of the three links of the book is regarded as one group, and the connection points of the links of each group with respect to the base member and the end effector are arranged substantially equally on the circumference having different diameters, and The linking point of the group links is 7 at the center
The serial links are connected by shifting them in the opposite directions of 0 to 110 degrees.
It is characterized in that it has a degree of freedom and can detect a displacement amount for each degree of freedom.
［作 用］ 所要のリンクのアクチュエータを駆動してそのリンクを
伸縮させると、リンクの伸縮量に応じてエンドエフェク
タが位置及び姿勢を変えるため、必要なリンクの伸縮に
よりマニピュレータに所期の動作を行わせることがで
き、各群のリンクを異なる円周上に配置しているので、
動作中におけるリンク相互間の干渉もない。[Operation] When the actuator of the required link is driven to expand / contract the link, the end effector changes its position and posture according to the amount of expansion / contraction of the link. Can be done and the links for each group are placed on different circumferences,
There is no interference between the links during operation.
しかも、二つの群のリンクのベース部材及びエンドエフ
ェクタに対する連結点を、中心角において７０〜１１０
゜反対方向にずらせるというリンクの適切な配設によ
り、エンドエフェクタにおける力とモーメントを効率的
で均一的に発生させることができ、力制御性が向上す
る。また、ベース部材とエンドエフェクタとの間に設け
た６自由度のシリアルリンクにより得られるデータか
ら、容易にエンドエフェクタの位置及び姿勢を計測する
ことができ、高精度な位置制御が可能になる。Moreover, the connecting points of the links of the two groups to the base member and the end effector are 70 to 110 at the central angle.
By properly arranging the links to shift in opposite directions, the force and moment in the end effector can be generated efficiently and uniformly, and the force controllability is improved. Further, the position and orientation of the end effector can be easily measured from the data obtained by the 6-degree-of-freedom serial link provided between the base member and the end effector, and highly accurate position control becomes possible.
［実施例］ 第１図は本発明に係るパラレルリンク・マニピュレータ
の基本的構成を示すもので、このマニピュレータは、同
図に示すように、ベース部材１と、手首等が取付けられ
るエンドエフェクタ２と、それらを連結する６本のリン
ク３と、位置及び姿勢計測用のシリアルリンク４とを備
えている。[Embodiment] FIG. 1 shows a basic structure of a parallel link manipulator according to the present invention. As shown in FIG. 1, the manipulator includes a base member 1 and an end effector 2 to which a wrist or the like is attached. , And six links 3 connecting them, and a serial link 4 for position and orientation measurement.
ベース部材１とエンドエフェクタ２とを連結する上記リ
ンク３は、第２図によって後述するように、アクチュエ
ータにより伸縮可能にしたものであり、ベース部材１と
エンドエフェクタ２に対する各リンク３の連結に際して
は、６本のリンク３の３本づつをそれぞれ１群として、
各群のリンクのベース部材１及びエンドエフェクタ２に
対する連結点をそれらの上の一つの円周上にほぼ等分に
配置し、且つ各群のリンクのベース部材１とエンドエフ
ェクタ２に対する連結点を中心角αにおいてほぼ９０゜
だけ反対方向にずらせている。また、両群のリンク３が
動作中に相互に干渉する可能性があるので、ベース部材
１及びエンドエフェクタ２に対し、一方の群のリンクを
他方の群のリンクよりも外側の円周上において連結して
いる。The link 3 connecting the base member 1 and the end effector 2 is made expandable by an actuator, as will be described later with reference to FIG. 2, and when connecting the link 3 to the base member 1 and the end effector 2. , 3 links of 6 links 3 each as a group,
The connection points of the links of each group to the base member 1 and the end effector 2 are arranged substantially evenly on one circumference above them, and the connection points of the links of each group to the base member 1 and the end effector 2 are arranged. The center angle α is offset by approximately 90 ° in the opposite direction. In addition, since the links 3 of both groups may interfere with each other during operation, the links of one group with respect to the base member 1 and the end effector 2 may be located on the outer circumference of the links of the other group. It is connected.
位置及び姿勢計測用のシリアルリンク４は、ベース部材
１及びエンドエフェクタ２の中心間を連結するもので、
６自由度を有し、各自由度について、連結されているリ
ンク部材の相対的な移動量を検出可能にしたものであ
る。The serial link 4 for position and orientation measurement connects the centers of the base member 1 and the end effector 2,
It has six degrees of freedom, and the relative movement amount of the linked link members can be detected for each degree of freedom.
第２図及び第３図は、上記マニピュレータの具体的な構
成例を示すもので、ベース部材１とエンドエフェクタ２
との間に取付けるリンク３は、ベース部材１の支持部１
０，１０に対してジンバル機構１１を介して取付けたリ
ンク部材１２、このリンク部材１２上に設けた軸方向駆
動のアクチュエータ１３により長さが伸縮するロッド状
のリンク部材１４を備え、このロッド状リンク部材１４
の先端を、ロータリジョイント１５及びユニバーサルジ
ョイント１６を介して、エンドエフェクタ２に取付けて
いる。ベース部材１におけるリンク３の取付け部には、
第３図に示すように、それぞれリンク３を挿通するため
の孔１７を設け、この孔１７の両側に上記支持部１０，
１０を配設している。2 and 3 show a specific configuration example of the manipulator, which includes a base member 1 and an end effector 2.
The link 3 mounted between the support member 1 of the base member 1
A link member 12 attached to 0 and 10 via a gimbal mechanism 11 and a rod-shaped link member 14 which is expanded and contracted in length by an axially driven actuator 13 provided on the link member 12 are provided. Link member 14
Is attached to the end effector 2 via the rotary joint 15 and the universal joint 16. In the attachment part of the link 3 in the base member 1,
As shown in FIG. 3, holes 17 for inserting the respective links 3 are provided, and the supporting portions 10 and
10 are provided.
上記アクチュエータ１３としては、モータ１８によって
駆動され、減速機１９、ベベルギヤ２０、ピニオン２１
及びそれと噛合するラック２２を介して、ロッド状リン
ク部材１４を軸方向に駆動するようにした構成を示して
いるが、このアクチュエータ１３を流体圧シリンダ等に
よって構成することもできる。The actuator 13 is driven by a motor 18, and includes a speed reducer 19, a bevel gear 20, and a pinion 21.
Although the rod-shaped link member 14 is configured to be driven in the axial direction via the rack 22 that meshes with the actuator, the actuator 13 may be configured by a fluid pressure cylinder or the like.
一方、上記シリアルリンク４は、ベース部材１に第１の
ポテンショメータ２３により回転量を検出可能に取付け
たリンク片２４、このリンク片２４上に、第２のポテン
ショメータ２５により、上記第１のポテンショメータ２
３の回転軸に対して直交する方向の回転量を検出可能に
取付けた第２のリンク片２６、このリンク片２６上に、
第３のポテンショメータ２７により、上記第２のポテン
ショメータ２５の回転軸に対して直交する方向の回転量
を検出可能に取付けた第３のリンク片２８、このリンク
片２８上に、直線的な移動量を検出する第４のポテンシ
ョメータ２９により、上記第３のポテンショメータ２７
の回転の軸線方向の伸縮量を検出可能に取付けた第４の
ロッド状リンク片３０、このロッド状リンク片３０上
に、第５のポテンショメータ３１により、上記第４のポ
テンショメータ２９の軸線に対して直交する方向の相対
的な回転量を検出可能に取付けた第５のリンク片３２を
備え、この第５のリンク片３２のエンドエフェクタ２に
対する回転量を検出する第６のポテンショメータ３３を
上記エンドエフェクタ２に取付けている。On the other hand, in the serial link 4, the link piece 24 is attached to the base member 1 so that the rotation amount can be detected by the first potentiometer 23, and the second potentiometer 25 is provided on the link piece 24 on the link piece 24.
The second link piece 26 attached so that the rotation amount in the direction orthogonal to the rotation axis of 3 can be detected, and on the link piece 26,
The third potentiometer 27 is used to detect the amount of rotation of the second potentiometer 25 in the direction orthogonal to the rotational axis of the second link piece 28, and the linear movement amount on the link piece 28. The fourth potentiometer 29 for detecting the
Of the fourth rod-shaped link piece 30 attached so as to detect the amount of expansion and contraction in the axial direction of rotation of the fourth rod-shaped link piece 30 with respect to the axis line of the fourth potentiometer 29 by the fifth potentiometer 31. A fifth potentiometer 33 provided with a fifth link piece 32 attached so as to detect the relative amount of rotation in the orthogonal direction, and a sixth potentiometer 33 for detecting the amount of rotation of the fifth link piece 32 with respect to the end effector 2 is used as the end effector. It is attached to 2.
従って、この６自由度のシリアルリンク４における各ポ
テンショメータの出力により、エンドエフェクタ２のベ
ース部材１に対する位置及び姿勢を容易に計測すること
ができる。Therefore, the position and orientation of the end effector 2 with respect to the base member 1 can be easily measured by the output of each potentiometer in the 6-degree-of-freedom serial link 4.
なお、上記第２図においては各群のリンクを１本づつ示
して他を省略し、また第３図においては各リンクの位置
のみを鎖線によって示し、具体的な構造例を省略してい
る。In FIG. 2, the links of each group are shown one by one and the others are omitted, and in FIG. 3, only the position of each link is shown by a chain line, and a specific structural example is omitted.
このような構成を有するパラレルリンク・マニピュレー
タにおいては、所要のリンク３のアクチュエータ１３を
駆動してそのリンク３を伸縮させると、リンク３の伸縮
量に応じてエンドエフェクタが位置及び姿勢を変えるた
め、必要なリンク３の伸縮によりマニピュレータに所期
の動作を行わせることができ、各群のリンクを異なる円
周上に配置しているので、動作中におけるリンク３相互
間の干渉もない。In the parallel link manipulator having such a configuration, when the actuator 13 of the required link 3 is driven to expand / contract the link 3, the end effector changes its position and posture according to the expansion / contraction amount of the link 3, The required expansion and contraction of the links 3 allows the manipulator to perform a desired operation, and since the links of each group are arranged on different circumferences, there is no interference between the links 3 during operation.
しかも、上記二つの群のリンク３の適切な配設により、
以下に説明するように、エンドエフェクタ２における力
とモーメントを効率的で均一的に発生させることができ
る。Moreover, by properly disposing the links 3 of the above two groups,
As described below, the force and moment in the end effector 2 can be efficiently and uniformly generated.
先ず、リンクの駆動力と、手先で発生する力、モーメン
トの関係は、次のように表わされる。First, the relationship between the driving force of the link and the force and moment generated by the hand is expressed as follows.
ここで、ｆ，ｍは手先で発生する力（ｆｘ，ｆｙ，
ｆｚ）Ｔとモーメント（ｍｘ，ｍｙ，ｍｚ）Ｔを表わす
３次元ベクトル、Ｔ＝（ｔ１，・・・ｔｎ）Ｔで、ｔｉ
はリンクｉが駆動する力である。また、Ｊは運動学で定
義されるヤコビ行列である。 Here, f and m are forces (f x , f y , and
f z) T and moment (m x, m y, 3-dimensional vector representing the m z) T, T = ( t 1, at ··· t n) T, t i
Is the force driven by link i. J is a Jacobian matrix defined by kinematics.
パラレルリンク・マニピュレータの構造を評価するに際
し、アクチュエータが駆動する力を、手先で発生する力
やモーメントにいかに変換するかという伝達機構として
パラレルリンク・マニピュレータを考えた場合、アクチ
ュエータで様々な力を加えたとき、それが手先でどのよ
うな方向にも一様な力やモーメントとして発生できるこ
とが望ましい。即ち、Ｔのベクトル空間における超単位
球がＦのベクトル空間にいかに変換されるかを調べれば
よい。このような場合、行列ＪＴを特異値分解し、特異
値の最大値と最小値の比、即ち条件数を計算することに
より容易に解析することができる。When evaluating the structure of a parallel link manipulator, when we consider the parallel link manipulator as a transmission mechanism of how to convert the force driven by the actuator into the force or moment generated by the hand, various forces are added by the actuator. Then, it is desirable that it can be generated as a uniform force or moment in any direction by the hand. That is, it suffices to investigate how the super-unit sphere in the T vector space is transformed into the F vector space. In such a case, the matrix J T can be easily analyzed by performing singular value decomposition and calculating the ratio of the maximum value to the minimum value of the singular values, that is, the condition number.
上記パラレルリンク・マニピュレータの評価において
は、このような行列ＪＴの条件数を評価基準として解析
を行った。行列ＪＴの条件数は、手先における力とモー
メントの量を直接比較することになるため、ここではＪ
Ｔを力とモーメントに寄与する部分に分解し、それぞれ
についての条件数を求めることにした。In the evaluation of the parallel link manipulator, the condition number of the matrix J T is used as an evaluation criterion for analysis. The condition number of the matrix J T directly compares the amount of force and moment on the hand, so here J J
We decided to decompose T into the parts that contribute to the force and moment, and obtain the condition number for each.
６本のリンク３のベース部材１上における連結点が１２
０゜の間隔で配置され、エンドエフェクタ２側の連結点
をどのように選ぶかについて、前記中心角αをパラメー
タとし、ＪＴの条件数Ｃ及び力とモーメントに対応する
条件数Ｃｆ，Ｃｍを求めた結果を第４図に示す。α＝９
０゜の場合にＣ及びＣｍが最小となっている。スチュワ
ート・プラットフォームのように、α＝６０゜の場合、
この評価基準に関しては最適とはいえない。上記結果か
らすれば、α＝７０〜１１０゜の場合、望ましくはα≒
９０゜の場合に、力とモーメントが等方的に発生するこ
とがわかる。The connecting point of the six links 3 on the base member 1 is 12
Regarding how to select the connection point on the side of the end effector 2 arranged at an interval of 0 °, the central angle α is used as a parameter, and the condition number C of J T and the condition numbers C f , C corresponding to the force and the moment are set. The result of obtaining m is shown in FIG. α = 9
C and C m are minimum at 0 °. As with the Stewart platform, if α = 60 °,
This evaluation criterion is not optimal. From the above results, when α = 70 to 110 °, it is desirable that α≈
It can be seen that the force and moment are isotropically generated at 90 °.
このように、上述したパラレルリンク・マニピュレータ
によれば、効率的で均一的な力とモーメントの発生が可
能で、力制御性を向上させることができる。As described above, according to the above-described parallel link manipulator, it is possible to efficiently and uniformly generate force and moment, and it is possible to improve force controllability.
また、一般的なパラレルリンク・マニピュレータでは、
リンクの長さからエンドエフェクタの位置と姿勢を求め
ることが比較的困難であるが、上述したように、ベース
部材１とエンドエフェクタ２との間に６自由度シリアル
リンク４を連結し、このシリアルリンク４における各リ
ンク片２４，２６，２８，３０，３２の連結部分に変位
測定器してのポテンショメータ２３，２５，２７，２
９，３１，３３を設けると、これらの測定器によって得
られるデータから容易にエンドエフェクタ２の位置及び
姿勢を計測することができ、高精度な位置制御を容易に
行うことができる。In addition, with a general parallel link manipulator,
Although it is relatively difficult to determine the position and orientation of the end effector from the length of the link, as described above, the 6-degree-of-freedom serial link 4 is connected between the base member 1 and the end effector 2, and the serial Potentiometers 23, 25, 27, 2 as displacement measuring devices at the connecting portions of the link pieces 24, 26, 28, 30, 32 in the link 4.
If 9, 31, and 33 are provided, the position and orientation of the end effector 2 can be easily measured from the data obtained by these measuring devices, and highly accurate position control can be easily performed.
従って、前述した力制御性の向上と相俟って、マニピュ
レータとしての作業性を改善することができる。Therefore, the workability as the manipulator can be improved in combination with the improvement in the force controllability described above.
［発明の効果］ 以上に詳述した本発明のマニピュレータによれば、６本
のパラレルリンクの適切な配置により、エンドエフェク
タにおいて効率的で均一的な力とモーメントを発生で
き、そのため力制御が容易になるばかりでなく剛性も向
上し、また６自由度のシリアルリンクによる、エンドエ
フェクタの位置及び姿勢を比較的簡易に測定できるよう
にしたので、高精な位置制御を容易に行うことができ
る。[Effects of the Invention] According to the manipulator of the present invention described in detail above, by appropriately disposing the six parallel links, it is possible to generate an efficient and uniform force and moment in the end effector, which facilitates the force control. In addition, the rigidity is improved, and the position and orientation of the end effector can be measured relatively easily by a 6-degree-of-freedom serial link, so that highly precise position control can be easily performed.
第１図は本発明に係るパラレルリンク・マニピュレータ
の基本的なリンク構成を説明するための斜視図、第２図
は上記マニピュレータの具体的な構成例を示要部正面
図、第３図は同平面図、第４図は上記マニピュレータの
評価に関する説明図、第５図は公知のスチュワート・プ
ラットフォームにおける基本的なリンク構成を説明する
ための斜視図である。 １……ベース部材、２……エンドエフェクタ、 ３……リンク、４……シリアルリンク、 １３……アクチュエータ。FIG. 1 is a perspective view for explaining a basic link configuration of a parallel link manipulator according to the present invention, FIG. 2 is a front view of a main part showing a concrete configuration example of the manipulator, and FIG. 3 is the same. FIG. 4 is a plan view, FIG. 4 is an explanatory view relating to evaluation of the manipulator, and FIG. 5 is a perspective view for explaining a basic link configuration in a known Stewart platform. 1 ... Base member, 2 ... End effector, 3 ... Link, 4 ... Serial link, 13 ... Actuator.
Claims (1)
らを連結する６本のリンクと、エンドエフェクタの位置
及び姿勢を計測するシリアルリンクとを備え、 上記リンクは、アクチュエータにより伸縮可能とし、 ベース部材とエンドエフェクタに対する各リンクの連結
は、６本のリンクの３本づつをそれぞれ１群として、各
群のリンクのベース部材及びエンドエフェクタに対する
連結点を、それらの上で径を異にする円周上にほぼ等分
に配置し、且つ両群のリンクの上記連結点を中心角にお
いて７０〜１１０゜反対方向にずらせて連結し、 上記シリアルリンクは、ベース部材とエンドエフェクタ
間において６自由度を有し、各自由度について変位量を
検出可能にした、 ことを特徴とするパラレルリンク・マニピュレータ。1. A base member, an end effector, six links connecting them, and a serial link for measuring the position and orientation of the end effector, wherein the link is extendable by an actuator. Each link to the end effector is composed of three groups of six links, one group each, and the connecting point to the base member and the end effector of each group has a different circumference on them. Almost evenly arranged on the upper side, and connecting the connecting points of the links of both groups by shifting in opposite directions by 70 to 110 ° at the central angle, the serial link has 6 degrees of freedom between the base member and the end effector. A parallel link manipulator characterized by having a displacement amount that can be detected for each degree of freedom.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2093649A JPH0616995B2 (en) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | Parallel link manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2093649A JPH0616995B2 (en) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | Parallel link manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03294193A JPH03294193A (en) | 1991-12-25 |
| JPH0616995B2 true JPH0616995B2 (en) | 1994-03-09 |
Family
ID=14088223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2093649A Expired - Lifetime JPH0616995B2 (en) | 1990-04-09 | 1990-04-09 | Parallel link manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616995B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3806273B2 (en) | 1999-09-17 | 2006-08-09 | 株式会社ジェイテクト | 4-DOF parallel robot |
| CN102717380B (en) * | 2012-05-23 | 2015-02-04 | 北京航空航天大学 | Six-degree of freedom parallel mechanism based on different radii |
-
1990
- 1990-04-09 JP JP2093649A patent/JPH0616995B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03294193A (en) | 1991-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5681981A (en) | Performing measurement or calibration on positioning machines | |
| US7040033B2 (en) | Six degrees of freedom precision measuring system | |
| CA2176899C (en) | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions | |
| US6681495B2 (en) | Measuring apparatus and method for correcting errors in a machine | |
| JP3663318B2 (en) | Method and apparatus for correcting motion error of parallel mechanism | |
| JPH0616995B2 (en) | Parallel link manipulator | |
| JPH09290382A (en) | Manipulator capable of making six-freedom degree motion suited for reaction force feedback | |
| JPH0811080A (en) | Drive device having 3 degrees of freedom in space | |
| KR100381510B1 (en) | A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators | |
| JP2557735B2 (en) | Multi-axis joystick | |
| JPH0323842B2 (en) | ||
| JP2004066385A (en) | Parallel mechanism for equipment operation, and design method for the same | |
| JP4290312B2 (en) | Parallel mechanism, control method and control apparatus thereof | |
| CN113894791B (en) | Kinematic calibration method and calibration system for multi-degree-of-freedom robot | |
| JP3327694B2 (en) | 3D position detector | |
| KR100416224B1 (en) | A calibration device and the method for robot manipulators | |
| WO2023077415A1 (en) | Kinematics calibration method and calibration system for robot with multiple degrees of freedom | |
| GB2295906A (en) | Control of industrial robots | |
| JP2024045487A (en) | Driving device, robot, control method, detection device, article manufacturing method, processing method, program and recording medium | |
| JP3754006B2 (en) | Parallel link mechanism | |
| Khoshzaban et al. | Kinematic calibration of industrial hydraulic manipulators | |
| WO2024157012A1 (en) | Coordinate positioning machine | |
| Brewczyński et al. | The design and analysis of a monolithic gripper mechanism for microscopic tests | |
| Barnes et al. | Motion calibration/identification of a flexible manipulator | |
| JPH08281581A (en) | Identifying method for link parameter of parallel link manipulator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |