KR100381510B1 - A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators - Google Patents
A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators Download PDFInfo
- Publication number
- KR100381510B1 KR100381510B1 KR10-2001-0024135A KR20010024135A KR100381510B1 KR 100381510 B1 KR100381510 B1 KR 100381510B1 KR 20010024135 A KR20010024135 A KR 20010024135A KR 100381510 B1 KR100381510 B1 KR 100381510B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- joint
- robot
- value
- tip
- drivers
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
- B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0054—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base
- B25J9/0057—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base with kinematics chains of the type spherical-prismatic-spherical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
본 발명은 위치 제어을 위해 사용되는 기구 변수들을 간단한 구속장치를 사용하여 캘리브레이션을 실시함으로써, 그 구조가 단순하여 작업이 쉽고 정확하며 신속하게 실시될 수 있고, 경제적인 측면에서 보다 유리한 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것으로, 로봇의 첨단부의 어느 한 지점에 부착되어 첨단부를 회전 가능하게 지지하는 조인트와, 상기 조인트의 다른 쪽이 고정되는 베이스를 포함하여 구성된다.According to the present invention, by calibrating the instrument variables used for the position control using a simple restraint device, the structure is simple, the operation can be carried out easily, precisely and quickly, and it is more economically advantageous for the parallel instrument robot. An object of the present invention is to provide a calibration device and a method thereof, and includes a joint attached to one point of a tip of the robot to rotatably support the tip, and a base to which the other side of the joint is fixed.
Description
본 발명은 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션(calibration) 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 구조적으로 단순하면서도 정확하고 신속한 측정이 가능하고 가격이 저렴한 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a calibration device and a method for a parallel instrument robot, and more particularly, to a calibration device and a method for a parallel instrument robot, which is structurally simple, accurate and quick measurement and low cost will be.
현재 산업 현장에서 작업 환경 개선 및 생산성 향상을 목적으로 로봇의 사용이 증가되는 추세이고, 특히 단순 반복 작업이나 인간이 직접 수행하기 힘들고 위험한 작업에 로봇의 사용이 급증하고 있다.Currently, the use of robots is increasing in the industrial field for the purpose of improving the working environment and improving productivity. In particular, the use of robots is increasing rapidly for simple repetitive tasks or tasks that are difficult and dangerous for humans to perform.
이러한 로봇은 적용 분야에 따른 절대 정확도 및 반복 정밀도를 필요로 하는 데, 이를 위해 로봇 캘리브레이션이 실시된다. 로봇 캘리브레이션은 로봇 첨단부의 방위와 조인트 변수 사이의 정확한 함수관계를 찾아 로봇 제어에 쓰이는 기구변수를 수정해 줌으로써 정밀도를 향상시키는 과정을 의미한다.Such robots require absolute accuracy and repeatability depending on the application, for which the robot is calibrated. Robot calibration refers to the process of improving accuracy by finding the exact functional relationship between the bearings and joint variables of the robot tip and modifying the mechanical variables used for robot control.
현재 사용되는 로봇 캘리브레이션은 기본적으로 로봇 첨단부의 세 위치좌표 및 회전 좌표를 별도의 정밀한 좌표 측정장치를 이용하여 측정하고, 로봇 조인트의 길이 및, 또는 각도를 측정하여 기구학적 해석을 통하여 로봇 첨단부의 세 위치좌표 및 회전좌표를 계산한 후, 좌표 측정장치를 이용한 측정치와 기구학적 해석을 통한 계산치를 비교하여 그 차이값을 검출한 후 차이를 최소화하여 캘리브레이션을 수행한다.Currently used robot calibration basically measures the three position coordinates and the rotational coordinates of the robot tip by using a separate precise coordinate measuring device, and measures the length and / or angle of the robot joint to measure the robot tip through kinematic analysis. After calculating the position coordinates and rotational coordinates, the measured values using the coordinate measuring device are compared with the calculated values through kinematic analysis, the difference values are detected, and the difference is minimized to perform calibration.
여기에서, 상기 좌표 측정장치로는 관측 물체의 고도 및 수평각을 측정하는 데 사용하는 세오돌라이트(theodolite), 빛의 간섭 무늬를 이용하여 측정하는 간섭계(interferometer) 등이 주로 사용된다. 이러한 좌표 측정장비들은 정밀한 좌표 측정을 가능케 하는 반면에, 그 설치과정이 복잡하고 고가이다.Here, the coordinate measuring apparatus is mainly used theodolite (theodolite) used to measure the height and horizontal angle of the observation object, an interferometer (measurement) using an interference fringe of light and the like. While these coordinate measuring devices allow precise coordinate measurement, the installation process is complicated and expensive.
즉, 상기한 바와 같은 종래의 로봇 캘리브레이션을 실시하기 위해서는 상기에서 언급한 바와 같은 고가의 좌표 측정장치를 필요로 하고, 그 측정 방법이 매우 복잡하며, 작업 시간이 길어지는 문제점이 발생된다.That is, in order to perform the conventional robot calibration as described above, an expensive coordinate measuring apparatus as mentioned above is required, the measuring method is very complicated, and the work time is long.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 위치 제어을 위해 사용되는 기구 변수들을 간단한 구속장치를 사용하여 캘리브레이션을 실시함으로써, 그 구조가 단순하여 작업이 쉽고 정확하며 신속하게 실시될 수 있고, 경제적인 측면에서 보다 유리한 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to perform a calibration by using a simple restraint device for the mechanical variables used for position control, so that the structure is simple and the operation is easy, accurate and quick The present invention provides a calibration apparatus and method for parallel robots, which can be implemented and are more economically advantageous.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치를 나타낸 사시도이고,1 is a perspective view showing a calibration device of a parallel mechanical robot according to an embodiment of the present invention,
도 2는 도 1 A부의 단면도이다.2 is a cross-sectional view of the portion A of FIG.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
2 : 첨단부 4 : 조인트2: tip 4: joint
6 : 베이스 8 : 지지판6: base 8: support plate
15a,15b,15c,15d,15d,15e,15f : 구동기15a, 15b, 15c, 15d, 15d, 15e, 15f: Driver
24 : 조인트 볼 26 : 조인트 하우징24: joint ball 26: joint housing
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치는 로봇 첨단부의 어느 한 지점에 부착되어 첨단부를 회전 가능하게 지지하는 조인트와, 상기 조인트의 다른 쪽이 고정되는 베이스를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The calibration device of the robot for a parallel mechanism according to the present invention for realizing the above object includes a joint attached to any point of the robot tip to support the tip rotatably, and a base on which the other side of the joint is fixed. Characterized in that configured.
그리고, 상기한 캘리브레이션 장치에 의한 캘리브레이션 방법은 로봇 첨단부의 어느 한 점을 조인트에 회전 가능하게 고정시키는 제1단계와, 상기 제1단계에서, 다수의 구동기의 길이 및 각도를 측정하는 제2단계와, 상기 제2단계에서, 로봇 첨단부의 원하는 회전값과 조인트 위치좌표 및 캘리브레이션하고자 원하는 기구변수들을 사용하여 순기구학 방정식을 풀어서 고정된 한 점의 좌표를 구하는 제3단계와, 상기 제3단계에서, 순기구학을 풀어서 계산된 고정점 좌표 값(S)에서 순기구학 방정식을 풀어서 계산된 다른 고정점 좌표 값(T)을 뺀 값을 오차로 정의하고, 구해진 오차를 최소자승법을 이용하여 최소화함으로써 기구변수들의 캘리브레이션된 값을 구하는 제4단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The calibration method using the calibration device includes a first step of rotatably fixing a point of a robot tip to a joint; and in the first step, a second step of measuring lengths and angles of a plurality of drivers; In the second step, the third step of obtaining a fixed point coordinates by solving the forward kinematic equations using the desired rotation value, joint position coordinates and the desired mechanical variables to be calibrated, and in the third step, Kinematic variables are defined by the difference between the fixed point coordinate values (S) calculated by solving the forward kinematics and the other fixed point coordinate values (T) calculated by solving the forward kinematic equations, and minimized using the least-squares method. And a fourth step of obtaining a calibrated value of these.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치가 구비된 병렬 기구용 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 캘리브레이션 장치를 나타낸 단면도이다.1 is a perspective view of a robot for a parallel mechanism equipped with a calibration device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view showing a calibration device according to the present invention.
본 발명에 따른 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치는 병렬 기구형 로봇 첨단부(2)의 어느 한 지점에 부착되어 첨단부(2)를 회전 가능하게 지지하는 조인트(4)와, 상기 조인트(4)의 다른 쪽이 고정되는 베이스(6)로 구성된다.The calibrating device for a parallel mechanism robot according to the present invention includes a joint 4 attached to any point of the parallel mechanism robot tip 2 and rotatably supporting the tip 2, and the joint 4. The other side of the is composed of a base 6 is fixed.
본 발명에서 캘리브레이션을 실시하고자 하는 병렬 기구용 로봇은 6 개의 구동기를 갖는 6 자유도 타입으로, 상측에 고정된 상태로 배치되는 지지판(8)과, 상기 지지판(8)의 하측에 병렬로 배치되는 첨단부(2)와, 상기 지지판(8)의 둘레방향으로 임의의 간격을 두고 형성되는 힌지부(12)에 회전 가능하게 힌지 연결되는 6개의 상부 링크(14)와, 상기 첨단부(2)의 둘레방향으로 임의의 간격을 두고 형성되는 힌지부(18)에 회전 가능하게 힌지 연결되는 6개의 하부 링크(16)와, 상기 상부 링크(14)와 하부 링크(16) 사이에 연결되어 각 링크의 길이를 가변시키는 6개의 구동기(15a, 15b, 15c, 15d, 15e, 15f)로 구성된다.In the present invention, the robot for parallel mechanisms to be calibrated is a six degree of freedom type having six drivers, which are arranged in parallel on a lower side of the support plate 8 and a support plate 8 arranged in a fixed state on the upper side. Six upper links 14 rotatably hinged to the tip portion 2 and the hinge portion 12 formed at random intervals in the circumferential direction of the support plate 8, and the tip portion 2. Six lower links 16 which are rotatably hinged to hinge portions 18 formed at random intervals in the circumferential direction of and are connected between the upper links 14 and the lower links 16 and each link. It consists of six drivers 15a, 15b, 15c, 15d, 15e, and 15f for varying the length of.
상기에서, 조인트(4)는 도 2에 도시된 바와 같이, 첨단부(2)의 하측 임의의 위치에 형성되는 조인트 볼(24)과, 상기 조인트 볼(24)가 삽입되어 자유롭게 회전되는 구형의 홈을 갖는 조인트 하우징(26)으로 이루어진다. 여기에서, 조인트 하우징(26)의 구형 홈 내주면에는 조인트 볼(24)의 회전을 부드럽게 할 수 있도록 다수의 볼 베어링(30)이 개재된다. 그리고, 이러한 조인트 하우징(26)은 하측 방향으로 연결 로드(28)로 연결되고, 이 연결 로드(28)의 하측은 고정된 상태의 베이스(6)에 고정된다.In the above, as shown in FIG. 2, the joint 4 has a joint ball 24 formed at an arbitrary position below the tip 2, and a spherical shape in which the joint ball 24 is inserted and rotated freely. It consists of a joint housing 26 with a groove. Here, a plurality of ball bearings 30 are interposed on the inner circumferential surface of the spherical groove of the joint housing 26 to smooth the rotation of the joint ball 24. The joint housing 26 is connected to the connecting rod 28 in the downward direction, and the lower side of the connecting rod 28 is fixed to the base 6 in a fixed state.
여기에서, 로봇 첨단부(2)는 조인트(4)를 중심으로 회전만 할 수 있도록 지지되기 때문에 3 회전 자유도만을 갖게 된다.Here, since the robot tip 2 is supported so that it can only rotate about the joint 4, it has only three rotation degrees of freedom.
이와 같이 이루어진 본 발명에 따른 로봇 캘리브레이션 장치의 캘리브레이션 방법을 다음에서 설명한다.The calibration method of the robot calibration apparatus according to the present invention thus made will be described below.
먼저, 역기구학을 이용한 캘리브레이션 방법을 설명하기로 한다.First, a calibration method using inverse kinematics will be described.
로봇 첨단부(2)의 한 점을 조인트(4)를 중심으로 공간 상에 회전 가능하게 고정시킨다. 즉, 첨단부(2)의 어느 한 지점이 조인트(4)에 회전 가능하게 고정된 상태로 한다.One point of the robot tip 2 is rotatably fixed in space about the joint 4. That is, any one point of the tip part 2 is made to be rotatably fixed to the joint 4.
이러한 상태에서, 상기 6 개의 구동기 중 임의로 선택된 3 개의 구동기(15a, 15b, 15c)는 자유롭게 풀어주고, 나머지 3 개의 구동기(15d,15e,15f)는 로봇 첨단부(2)를 원하는 회전이 이루어지도록 구동시킨다. 이때 자유롭게 풀어준 상태인 3 개 구동기(15a,15b,15c)의 길이 및 각도를 측정한다.In this state, three drivers 15a, 15b, and 15c arbitrarily selected among the six drivers are freely released, and the remaining three drivers 15d, 15e, and 15f allow the robot tip 2 to have a desired rotation. Drive it. At this time, the length and angle of the three drivers (15a, 15b, 15c) in the free state is measured.
그리고, 상기와는 반대로 자유롭게 풀어준 3 개의 구동기(15a,15b,15c)는 로봇 첨단부(2)를 원하는 회전이 이루어지도록 구동시키고, 상기에서 구동시킨 3 개의 구동기(15d,15e,15f)는 자유롭게 풀어준다. 이때, 자유롭게 풀어준 3 개의 구동기(15d,15e,15f)의 변화된 길이 및, 또는 각도를 측정한다.On the contrary, the three drivers 15a, 15b, and 15c freely released drive the robot tip 2 to achieve a desired rotation, and the three drivers 15d, 15e, and 15f driven above are Free to loosen At this time, the changed lengths and / or angles of the three drivers 15d, 15e, and 15f freely measured are measured.
이와 같이, 6 개 구동기 중 임의의 3 개의 구동기를 먼저 구동시켜 자유로운 상태인 다른 세 개의 구동기의 변화된 길이 및 각도를 측정하고, 이와 반대로 다른 3 개의 구동기를 구동시켜 임의의 3 개의 구동기의 변화된 길이 및 각도를 측정하여 6 개 구동기 전체의 길이 및 각도를 측정한다.As such, any three of the six drivers are first driven to measure the changed lengths and angles of the other three drivers that are free, and on the contrary, the other three drivers are driven to vary the lengths of any three drivers and Measure the angle to measure the length and angle of all six actuators.
이러한 작용시 첨단부(2)가 조인트(4)에 회전 가능하게 지지되므로 각 구동기의 길이 및 각도 변화의 측정이 가능하다.In this action, the tip 2 is rotatably supported by the joint 4, so that the measurement of the length and angle change of each driver is possible.
그리고, 로봇 첨단부(2)의 원하는 회전값 즉, 세 직교축에 대한 회전각의 측정값과, 첨단부(2)에 고정된 조인트 위치좌표 및 캘리브레이션하고자 원하는 기구변수들(링크의 길이 및 조인트의 위치 등)의 공칭값을 사용하여 역기구학 방정식을 풀어서 6개 구동기의 계산된 길이 및 각도 값들을 구한다.Then, the desired rotation value of the robot tip 2, that is, the measurement value of the rotation angle with respect to the three orthogonal axes, the joint position coordinate fixed to the tip 2 and the instrument variables desired to be calibrated (length of the link and joint The inverse kinematic equations are solved using the nominal values of the position, etc.) to obtain the calculated length and angle values of the six actuators.
이와 같이, 본 실시예의 캘리브레이션 장치를 사용하여 계산된 구동기 값(P)과 로봇 첨단부의 원하는 회전 값과 기구변수들을 사용하여 역기구학 방정식을 풀어서 계산된 구동기 값(Q)을 구한 다음 상기 구동기 값(Q)에서 구동기 값(P)을 뺀 값을 오차로 정의한다.As described above, the calculated driver value Q is obtained by solving the inverse kinematic equation using the driver value P calculated using the calibration device of the present embodiment, the desired rotation value and the mechanical variables of the robot tip, and then the driver value ( Q) minus the driver value (P) is defined as the error.
이렇게 구해진 오차를 최소 자승법 등에 의하여 오차가 최소화되도록 함으로써 기구변속들의 캘리브레이션된 값들을 계산한다.The calculated values of the mechanical shifts are calculated by minimizing the error by the least square method.
다음에서 상기의 캘리브레이션 장치를 이용하여 로봇의 캘리브레이션을 실시하는 다른 실시예를 설명한다. 즉, 순기구학을 이용한 캘리브레이션 방법을 설명하기로 한다.Next, another embodiment for calibrating a robot using the above calibration device will be described. That is, a calibration method using pure kinematics will be described.
로봇 첨단부(2)의 한 점을 조인트(4)를 중심으로 공간 상에 고정시킨다. 즉, 첨단부(2)의 어느 한 지점이 조인트(4)에 회전 가능하게 고정된 상태로 한다.One point of the robot tip 2 is fixed in space about the joint 4. That is, any one point of the tip part 2 is made to be rotatably fixed to the joint 4.
이러한 상태에서, 상기 6 개의 구동기(15a,15b,15c,15d,15e,15f)를 수동 또는 별도의 제어기를 사용하여 자유롭게 작동시켜 로봇 첨단부(2)가 임의의 회전이 이루어지도록 한다.In this state, the six drivers 15a, 15b, 15c, 15d, 15e, and 15f can be freely operated using a manual or separate controller to allow the robot tip 2 to rotate arbitrarily.
그리고, 이때 6 개의 구동기의 길이 또는 각도를 측정한다.In this case, the lengths or angles of the six drivers are measured.
그리고, 로봇 첨단부(2)의 원하는 회전값과 하부 지지판(10) 상에 고정된 조인트 위치좌표 및 캘리브레이션하고자 원하는 기구변수들을 사용하여 순기구학 방정식을 풀어서 고정된 한 점의 좌표를 구한다.Then, the forward kinematic equation is solved using the desired rotation value of the robot tip 2, the joint position coordinate fixed on the lower support plate 10, and the desired mechanical variables to be calibrated to obtain a fixed point coordinate.
상기에서, 순기구학을 풀어서 계산된 고정점 좌표 값(S)과 순기구학 방정식을 풀어서 계산된 다른 고정점 좌표 값(T)을 기본으로 상기 고정점 좌표 값(S)에서 다른 고정점 좌표 값(T)을 뺀 값을 오차로 정의한다.In the above, the fixed point coordinate value S calculated by solving the forward kinematics and the other fixed point coordinate value T calculated by solving the forward kinematic equation are different from the fixed point coordinate value S. The value of subtracting T) is defined as an error.
이렇게 구해진 오차를 최소자승법을 이용하여 최소화함으로써 기구변수들의 캘리브레이션된 값을 구한다.By using the least-squares method, the obtained error is minimized to obtain the calibrated values of the instrument variables.
따라서, 상기와 같이 구성되고 작용되는 본 발명에 따른 병렬기구형 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법은 로봇 첨단부 임의의 한 점에 조인트를 부착하고이 조인트를 고정면 상에 고정시키도록 구성하여 캘리브레이션을 실시함으로써, 그 구조를 단순화할 수 있고, 측정 작업이 편리하게 이루어지고, 정확하고 신속하게 실시될 수 있으며, 경제적인 측면에서 유리한 이점이 있다.Therefore, the calibration device and the method of the parallel mechanism-type robot according to the present invention constructed and operated as described above are configured to attach a joint to an arbitrary point of the robot tip and fix the joint on a fixed surface to perform calibration. Thereby, the structure can be simplified, the measurement work can be made conveniently, can be carried out accurately and quickly, and there is an economical advantage.
또한, 로봇 첨단부의 한 점을 고정 지면상의 한 점과 일정 길이를 갖는 연결봉을 사용하여 회전 가능하게 연결시켜 구동기 길이의 역기구학을 통하여 계산된 값과 측정된 값의 차이를 오차로 정의하거나, 순기구학적 해석을 통하여 일정길이를 갖는 연결봉의 길이를 계산하고 계산된 길이들 사이를 오차로 정의하여 캘리브레이션을 수행함으로써, 로봇의 고정밀화 및 고성능화를 실현할 수 있는 이점이 있다.In addition, one point of the robot tip is rotatably connected by using a connecting rod having a certain length and a point on the fixed ground, and the difference between the value calculated through the inverse kinematics of the actuator length and the measured value is defined as an error, or By calculating the length of the connecting rod having a certain length through the kinematic analysis and defining the error between the calculated lengths and performing the calibration, there is an advantage that can achieve high precision and high performance of the robot.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0024135A KR100381510B1 (en) | 2001-05-03 | 2001-05-03 | A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0024135A KR100381510B1 (en) | 2001-05-03 | 2001-05-03 | A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20020084980A KR20020084980A (en) | 2002-11-16 |
| KR100381510B1 true KR100381510B1 (en) | 2003-04-23 |
Family
ID=27703582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2001-0024135A KR100381510B1 (en) | 2001-05-03 | 2001-05-03 | A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100381510B1 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101040542B1 (en) * | 2010-05-18 | 2011-06-16 | 영농조합법인 지·랜드 | Vegetal coir block with function preventing sweep |
| CN103465044B (en) * | 2013-09-13 | 2016-03-09 | 常州大学 | Output-parallel mechanism is rotated in a kind of single input three translation three |
| CN106505399B (en) * | 2015-09-07 | 2019-06-07 | 泰科电子(上海)有限公司 | Assembly system and assembly method |
| CN107433571A (en) * | 2017-08-01 | 2017-12-05 | 陶洋 | A kind of new spherical parallel institution of Description on Robots for Coating Automobile |
| CN108145699B (en) * | 2018-02-09 | 2024-04-05 | 闽江学院 | Six-degree-of-freedom parallel robot arm driven by tubular linear motor and control method thereof |
| CN112377533B (en) * | 2020-10-29 | 2022-02-22 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | Torque limiter with high axial rigidity |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR910015371A (en) * | 1990-02-14 | 1991-09-30 | 오바 히로시 | Control method and device of industrial robot |
| JPH05261682A (en) * | 1991-04-09 | 1993-10-12 | Yaskawa Electric Corp | Industrial robot calibration method |
| JPH05329786A (en) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Mitsubishi Electric Corp | Industrial robot device |
| WO1999055497A1 (en) * | 1998-04-25 | 1999-11-04 | Manfred Weck | Method for calibrating a parallel manipulator |
| KR20000070430A (en) * | 1997-01-29 | 2000-11-25 | 하시모토 신이치 | Device and method for calibrating robot |
| KR20000073215A (en) * | 1999-05-07 | 2000-12-05 | 신형인 | Method and apparatus for controlling parallel robots |
-
2001
- 2001-05-03 KR KR10-2001-0024135A patent/KR100381510B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR910015371A (en) * | 1990-02-14 | 1991-09-30 | 오바 히로시 | Control method and device of industrial robot |
| JPH05261682A (en) * | 1991-04-09 | 1993-10-12 | Yaskawa Electric Corp | Industrial robot calibration method |
| JPH05329786A (en) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Mitsubishi Electric Corp | Industrial robot device |
| KR20000070430A (en) * | 1997-01-29 | 2000-11-25 | 하시모토 신이치 | Device and method for calibrating robot |
| WO1999055497A1 (en) * | 1998-04-25 | 1999-11-04 | Manfred Weck | Method for calibrating a parallel manipulator |
| KR20000073215A (en) * | 1999-05-07 | 2000-12-05 | 신형인 | Method and apparatus for controlling parallel robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20020084980A (en) | 2002-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5239855A (en) | Positional calibration of robotic arm joints relative to the gravity vector | |
| US6240799B1 (en) | Triangular gimbal | |
| JP7035727B2 (en) | Calibration accuracy evaluation method and evaluation device | |
| US9266241B2 (en) | Robotic work object cell calibration system | |
| KR100591512B1 (en) | System and method for controlling a robot | |
| JP4464318B2 (en) | Calibration method for parallel mechanism machine | |
| JP4112538B2 (en) | Robot kinematic calibration apparatus and method | |
| US20170312922A1 (en) | Vibration measurement method for moving part, vibration measurement method for robot, and control device | |
| KR100679138B1 (en) | Device for correcting load of six axes | |
| JP2010531238A (en) | Apparatus and method for position adjustment of universal bearing device for cutting machine | |
| JP2000288965A (en) | Measuring device and error correcting method of machine | |
| JPH0911167A (en) | Preparation of error map for calibration of robot or multispindle machining center | |
| JP2008183716A (en) | Grip-type hand | |
| KR20200073987A (en) | Calibration device and calibration method | |
| KR101797122B1 (en) | Method for Measurement And Compensation of Error on Portable 3D Coordinate Measurement Machine | |
| KR100381510B1 (en) | A calibration method and device for parallel mechanism robot manipulators | |
| CN105364924A (en) | Zero-scale calibration system and method for robot | |
| JP2006297559A (en) | Calibration system and robot's calibration method | |
| JP2002096232A (en) | Controlling method for machine tool | |
| KR100416224B1 (en) | A calibration device and the method for robot manipulators | |
| KR100499090B1 (en) | Device and Method for Kinematic Calibration of Robots | |
| JP2003181782A (en) | Industrial robot | |
| EP3125214B1 (en) | Tool manipulator for a training and testing medical device | |
| CN113894791B (en) | Kinematic calibration method and calibration system for multi-degree-of-freedom robot | |
| US12030197B2 (en) | Delta robot calibration methods, control system, delta robot and robot system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130329 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140326 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |