JPH06159323A - アクチュエータの制御回路 - Google Patents
アクチュエータの制御回路Info
- Publication number
- JPH06159323A JPH06159323A JP4305594A JP30559492A JPH06159323A JP H06159323 A JPH06159323 A JP H06159323A JP 4305594 A JP4305594 A JP 4305594A JP 30559492 A JP30559492 A JP 30559492A JP H06159323 A JPH06159323 A JP H06159323A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow rate
- actuator
- hydraulic
- signal
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボ弁を使用せずに複数の液圧アクチュエ
ータを同期的かつスムーズに動作させる。 【構成】 複数の液圧アクチュエータ1と2の流入及び
流出流量を入力信号に応じて制御する比例流量調整弁3
と4と、あらかじめ設定された動作パターンに基づく流
量信号を比例流量調整弁3と4に出力する手段11とを
備える。アクチュエータ1と2のストローク位置を検出
する手段7と8と、検出したストローク位置の差があら
かじめ設定された値に等しくなるように流量信号を補正
する手段12とを備える。
ータを同期的かつスムーズに動作させる。 【構成】 複数の液圧アクチュエータ1と2の流入及び
流出流量を入力信号に応じて制御する比例流量調整弁3
と4と、あらかじめ設定された動作パターンに基づく流
量信号を比例流量調整弁3と4に出力する手段11とを
備える。アクチュエータ1と2のストローク位置を検出
する手段7と8と、検出したストローク位置の差があら
かじめ設定された値に等しくなるように流量信号を補正
する手段12とを備える。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の液圧アクチュエ
ータを同期的に駆動するための制御回路の改良に関す
る。
ータを同期的に駆動するための制御回路の改良に関す
る。
【0002】
【従来の技術】複数の油圧シリンダを同時に駆動する油
圧回路においては、例えば油圧シリンダを伸長側に駆動
する油室同士と、収縮側に駆動する油室同士とを方向切
換弁を介して、油圧ポンプとタンクとにそれぞれ並列に
接続し、これらの接続方向切り換えることにより、伸長
駆動時には伸長駆動用の油室に同時に作動油が供給さ
れ、収縮駆動時には収縮駆動用の油室に同時に作動油が
供給されるようにしている。
圧回路においては、例えば油圧シリンダを伸長側に駆動
する油室同士と、収縮側に駆動する油室同士とを方向切
換弁を介して、油圧ポンプとタンクとにそれぞれ並列に
接続し、これらの接続方向切り換えることにより、伸長
駆動時には伸長駆動用の油室に同時に作動油が供給さ
れ、収縮駆動時には収縮駆動用の油室に同時に作動油が
供給されるようにしている。
【0003】
【発明の課題】ところで、複数の油圧シリンダを用いて
ブレードを駆動する裁断機などにおいては、各油圧シリ
ンダの伸縮動作の同期を高精度に管理する必要がある
が、上記のような単純な回路ではこのような要求を満た
すことは困難であった。また、上記回路の場合には、方
向切換弁の切り換えに伴って作動油の流れが急激に変化
するために、油圧シリンダの始動や停止時にショックが
伴うという問題もあった。
ブレードを駆動する裁断機などにおいては、各油圧シリ
ンダの伸縮動作の同期を高精度に管理する必要がある
が、上記のような単純な回路ではこのような要求を満た
すことは困難であった。また、上記回路の場合には、方
向切換弁の切り換えに伴って作動油の流れが急激に変化
するために、油圧シリンダの始動や停止時にショックが
伴うという問題もあった。
【0004】そこで、こうした用途に関しては、油圧回
路の途中にサーボ弁を設けて流量制御を行っているが、
サーボ弁は作動油のコンタミネーションにより動作に支
障を来しやすいために頻繁な保守点検を必要とし、また
埃や塵の多い動作環境には不向きであった。
路の途中にサーボ弁を設けて流量制御を行っているが、
サーボ弁は作動油のコンタミネーションにより動作に支
障を来しやすいために頻繁な保守点検を必要とし、また
埃や塵の多い動作環境には不向きであった。
【0005】本発明は、上記問題点を解決すべくなされ
たもので、サーボ弁を使用せずに複数の液圧アクチュエ
ータを同期的かつスムーズに動作させることを目的とす
る。
たもので、サーボ弁を使用せずに複数の液圧アクチュエ
ータを同期的かつスムーズに動作させることを目的とす
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数の液圧ア
クチュエータを同期的に駆動するアクチュエータの制御
回路において、各アクチュエータの流入及び流出流量を
入力信号に応じて制御する比例流量調整弁と、あらかじ
め設定された動作パターンに基づく流量信号を比例流量
調整弁に出力する手段と、各アクチュエータのストロー
ク位置を検出する手段と、検出手段の検出した各アクチ
ュエータのストローク位置の差を演算する手段と、演算
手段の演算した差があらかじめ設定された値に等しくな
るように前記流量信号を補正する手段とを備えている。
クチュエータを同期的に駆動するアクチュエータの制御
回路において、各アクチュエータの流入及び流出流量を
入力信号に応じて制御する比例流量調整弁と、あらかじ
め設定された動作パターンに基づく流量信号を比例流量
調整弁に出力する手段と、各アクチュエータのストロー
ク位置を検出する手段と、検出手段の検出した各アクチ
ュエータのストローク位置の差を演算する手段と、演算
手段の演算した差があらかじめ設定された値に等しくな
るように前記流量信号を補正する手段とを備えている。
【0007】
【作用】あらかじめ設定された動作パターンに基づく流
量信号より比例流量調整弁が流量制御を行うことによ
り、アクチュエータの始動や停止がスムーズに行われ
る。また、各アクチュエータのストローク位置を検出し
て、その差が設定値に等しくなるように流量信号を補正
することにより、各アクチュエータの動作の同期性が常
に高精度に保たれる。
量信号より比例流量調整弁が流量制御を行うことによ
り、アクチュエータの始動や停止がスムーズに行われ
る。また、各アクチュエータのストローク位置を検出し
て、その差が設定値に等しくなるように流量信号を補正
することにより、各アクチュエータの動作の同期性が常
に高精度に保たれる。
【0008】
【実施例】図1〜図3に本発明の実施例を示す。
【0009】図1は複数の油圧シリンダ1と2の収縮動
作により、裁断刃20を駆動して裁断台21上の裁断物
22を裁断するように構成された裁断機を示す。
作により、裁断刃20を駆動して裁断台21上の裁断物
22を裁断するように構成された裁断機を示す。
【0010】油圧シリンダ1はピストンロッド1Aを収
縮側に駆動する油室15と、伸長側に駆動する油室16
を備える。
縮側に駆動する油室15と、伸長側に駆動する油室16
を備える。
【0011】油室15は方向切換弁5のポート5Aに接
続される。油室16は比例流量調整弁3を介して方向切
換弁5のポート5Bに接続される。
続される。油室16は比例流量調整弁3を介して方向切
換弁5のポート5Bに接続される。
【0012】油圧シリンダ1にはピストンロッド1Aの
ストローク位置を検出するストロークセンサ7が取り付
けられる。
ストローク位置を検出するストロークセンサ7が取り付
けられる。
【0013】油圧シリンダ2は油圧シリンダ1と同様に
構成され、ピストンロッド2A、油室17、18及びス
トロークセンサ4を備え、油室17が方向切換弁5のポ
ート5Aに、油室18が比例流量調整弁4を介して方向
切換弁5のポート5Bにそれぞれ接続される。
構成され、ピストンロッド2A、油室17、18及びス
トロークセンサ4を備え、油室17が方向切換弁5のポ
ート5Aに、油室18が比例流量調整弁4を介して方向
切換弁5のポート5Bにそれぞれ接続される。
【0014】比例流量調整弁3と4は流量信号に比例し
た流量制御を行うバルブである。これらの比例流量調整
弁3と4には、特開平2−72201号及び特開平2−
76906号に開示されたバルブを使用する。これは、
電油変換弁に調整されたパイロット圧によりポペット弁
の位置を制御し、さらにポペット弁の上下流の圧力差を
検出してポペット弁の位置制御にフィードバックするよ
うにした高精度の比例流量調整弁である。
た流量制御を行うバルブである。これらの比例流量調整
弁3と4には、特開平2−72201号及び特開平2−
76906号に開示されたバルブを使用する。これは、
電油変換弁に調整されたパイロット圧によりポペット弁
の位置を制御し、さらにポペット弁の上下流の圧力差を
検出してポペット弁の位置制御にフィードバックするよ
うにした高精度の比例流量調整弁である。
【0015】方向切換弁5はコントローラ9がシーケン
ス回路6を介して出力する上昇及び下降指令信号に応じ
てポート5Aと5Bを油圧ポンプ30とタンク31とに
選択的に接続する。
ス回路6を介して出力する上昇及び下降指令信号に応じ
てポート5Aと5Bを油圧ポンプ30とタンク31とに
選択的に接続する。
【0016】コントローラ9にはストロークセンサ7と
8が検出した油圧シリンダ1と2のピストンロッド1A
と2Aのストローク位置信号が入力される。
8が検出した油圧シリンダ1と2のピストンロッド1A
と2Aのストローク位置信号が入力される。
【0017】また、設定器10から速度設定値と、減速
及び停止位置設定値及び偏差初期設定値が信号として入
力される。設定器10にはこれらの設定値をあらかじめ
格納しておく。なお、初期偏差設定値は例えばゼロに設
定する。
及び停止位置設定値及び偏差初期設定値が信号として入
力される。設定器10にはこれらの設定値をあらかじめ
格納しておく。なお、初期偏差設定値は例えばゼロに設
定する。
【0018】コントローラ9は図2に示すように構成さ
れる。すなわち、速度制御回路11と、補正演算回路1
2と、停止位置判断回路13と、加算回路14とを備え
る。コントローラ9はまず停止位置判断回路13により
油圧シリンダ1のストローク位置信号と設定された減速
及び停止位置設定値とを比較し、ストローク位置が減速
及び停止位置に一致しない場合には速度制御回路11に
おいて速度設定値に対応する流量を演算し、流量信号を
比例流量調整弁3に出力する。
れる。すなわち、速度制御回路11と、補正演算回路1
2と、停止位置判断回路13と、加算回路14とを備え
る。コントローラ9はまず停止位置判断回路13により
油圧シリンダ1のストローク位置信号と設定された減速
及び停止位置設定値とを比較し、ストローク位置が減速
及び停止位置に一致しない場合には速度制御回路11に
おいて速度設定値に対応する流量を演算し、流量信号を
比例流量調整弁3に出力する。
【0019】また、減速位置と一致する場合は設定速度
に減速するために必要な流量を演算し、対応する流量信
号を比例流量調整弁3に出力する。
に減速するために必要な流量を演算し、対応する流量信
号を比例流量調整弁3に出力する。
【0020】さらに、停止位置と一致する場合は比例流
量調整弁3と4の流量をゼロにする流量信号を出力する
とともに、停止位置判断回路13から指令信号を出力し
て方向切換弁5を遮断位置に切り換える。
量調整弁3と4の流量をゼロにする流量信号を出力する
とともに、停止位置判断回路13から指令信号を出力し
て方向切換弁5を遮断位置に切り換える。
【0021】コントローラ9はまた、補正演算回路12
においてストロークセンサ7と8から入力されるストロ
ーク位置信号の差を演算し、この差が偏差初期設定値に
等しくなるように、すなわちストローク位置信号の差が
ゼロになるような補正信号を加算回路14に出力する。
加算回路14は速度制御回路11が比例流量調整弁4に
出力する流量信号をこの補正信号で補正する。
においてストロークセンサ7と8から入力されるストロ
ーク位置信号の差を演算し、この差が偏差初期設定値に
等しくなるように、すなわちストローク位置信号の差が
ゼロになるような補正信号を加算回路14に出力する。
加算回路14は速度制御回路11が比例流量調整弁4に
出力する流量信号をこの補正信号で補正する。
【0022】次に作用を説明する。
【0023】油圧シリンダ1と2の伸縮パターンはあら
かじめ設定器10に設定されている。例えば、図1の状
態から裁断を行う場合には、コントローラ9がシーケン
ス回路6を介して方向切換弁5を切り換えて、ポート5
Aを油圧ポンプ30に、ポート5Bをタンク31に接続
する。これにより油圧ポンプ30の吐出油が油室15と
17に供給され、油室16と18の作動油がタンク31
に流出する。
かじめ設定器10に設定されている。例えば、図1の状
態から裁断を行う場合には、コントローラ9がシーケン
ス回路6を介して方向切換弁5を切り換えて、ポート5
Aを油圧ポンプ30に、ポート5Bをタンク31に接続
する。これにより油圧ポンプ30の吐出油が油室15と
17に供給され、油室16と18の作動油がタンク31
に流出する。
【0024】一方、コントローラ9は設定器10に設定
された速度に応じた流量信号を比例流量調整弁3と4に
出力する。これにより、油室16と18から流出する作
動油の流量が流量信号に対応して制御され、油圧シリン
ダ1と2は比例流量調整弁3と4によるメータアウト制
御の下でピストンロッド1Aと2Aを収縮させる。
された速度に応じた流量信号を比例流量調整弁3と4に
出力する。これにより、油室16と18から流出する作
動油の流量が流量信号に対応して制御され、油圧シリン
ダ1と2は比例流量調整弁3と4によるメータアウト制
御の下でピストンロッド1Aと2Aを収縮させる。
【0025】ピストンロッド1Aと2Aのストローク位
置はストロークセンサ7と8により検出され、コントロ
ーラ9はこれらのストローク位置に差が出ると、この差
がゼロになるように流量信号を補正して比例流量調整弁
4へ出力する。したがって、ピストンロッド1Aと2A
は常に同期的に収縮する。
置はストロークセンサ7と8により検出され、コントロ
ーラ9はこれらのストローク位置に差が出ると、この差
がゼロになるように流量信号を補正して比例流量調整弁
4へ出力する。したがって、ピストンロッド1Aと2A
は常に同期的に収縮する。
【0026】そして、ストローク位置信号が、減速位置
に達すると、コントローラ9は設定器10に設定された
減速パターンに沿って流量を演算し、対応する流量信号
を比例流量制御弁3と4に出力する。これによりピスト
ンロッド1Aと2Aの収縮速度が減速する。なお、この
減速区間においても、ストローク位置信号の比較による
比例流量制御弁4への出力信号の補正制御が行われる。
に達すると、コントローラ9は設定器10に設定された
減速パターンに沿って流量を演算し、対応する流量信号
を比例流量制御弁3と4に出力する。これによりピスト
ンロッド1Aと2Aの収縮速度が減速する。なお、この
減速区間においても、ストローク位置信号の比較による
比例流量制御弁4への出力信号の補正制御が行われる。
【0027】ストローク位置信号が停止位置に等しくな
ると、コントローラ9は比例流量制調整弁3と4の流量
をゼロにし、方向切換弁5を遮断することにより、ピス
トンロッド1Aと2Aの収縮を停止させる。
ると、コントローラ9は比例流量制調整弁3と4の流量
をゼロにし、方向切換弁5を遮断することにより、ピス
トンロッド1Aと2Aの収縮を停止させる。
【0028】油圧シリンダ1と2の伸長動作についても
比例流量調整弁3と4によるメータイン制御のもとで、
同期的かつスムーズな動作が行える。
比例流量調整弁3と4によるメータイン制御のもとで、
同期的かつスムーズな動作が行える。
【0029】このようにして、油圧シリンダ1と2は常
に同期的かつスムーズに動作するので、裁断刃20の水
平確保が確実になり、裁断物22は均一に裁断される。
また、裁断台20の駆動に機械的なリンクを使用しない
ので、そのためのスペースや部品数、重量などを節約で
き、裁断機の構成の簡素化が可能となる。さらにサーボ
を使用しないため、コンタミネーションの影響を受けに
くく、埃や塵の多い作業環境においても動作は確実であ
る。
に同期的かつスムーズに動作するので、裁断刃20の水
平確保が確実になり、裁断物22は均一に裁断される。
また、裁断台20の駆動に機械的なリンクを使用しない
ので、そのためのスペースや部品数、重量などを節約で
き、裁断機の構成の簡素化が可能となる。さらにサーボ
を使用しないため、コンタミネーションの影響を受けに
くく、埃や塵の多い作業環境においても動作は確実であ
る。
【0030】以上は裁断機の実施例であるが、本発明は
裁断機に限定されず、複数のアクチュエータを使用する
一般の制御回路に適用可能である。その場合には、偏差
初期値をゼロ以外の値に設定することにより、アクチュ
エータ間に所定の偏差を保って同期制御することも可能
である。さらに、複数のアクチュエータのうちの一基の
アクチュエータを基準として他の油圧シリンダをこれに
同調させることで数多くのアクチュエータを同期制御す
ることも可能である。
裁断機に限定されず、複数のアクチュエータを使用する
一般の制御回路に適用可能である。その場合には、偏差
初期値をゼロ以外の値に設定することにより、アクチュ
エータ間に所定の偏差を保って同期制御することも可能
である。さらに、複数のアクチュエータのうちの一基の
アクチュエータを基準として他の油圧シリンダをこれに
同調させることで数多くのアクチュエータを同期制御す
ることも可能である。
【0031】図3は本発明のさらに別の実施例を示し、
ここでは比例流量調整弁3と4に代えて、一方向のみの
流量制御を行う一般的な比例流量調整弁3A,3Bと4
A,4Bを使用している。本発明はこのような構成によ
っても実施可能である。
ここでは比例流量調整弁3と4に代えて、一方向のみの
流量制御を行う一般的な比例流量調整弁3A,3Bと4
A,4Bを使用している。本発明はこのような構成によ
っても実施可能である。
【0032】
【発明の効果】以上のように本発明は、あらかじめ設定
された動作パターンに基づく流量信号を各液圧アクチュ
エータの比例流量調整弁に出力するとともに、各アクチ
ュエータのストローク位置を検出して、これらのストロ
ーク位置の差が小さくなる方向へ流量信号を補正するよ
うにしたので、アクチュエータの同期とスムーズな動作
とをサーボ弁を用いることなく実現することができる。
された動作パターンに基づく流量信号を各液圧アクチュ
エータの比例流量調整弁に出力するとともに、各アクチ
ュエータのストローク位置を検出して、これらのストロ
ーク位置の差が小さくなる方向へ流量信号を補正するよ
うにしたので、アクチュエータの同期とスムーズな動作
とをサーボ弁を用いることなく実現することができる。
【0033】このため、作動液のコンタミネーションに
関して特別の管理を必要とせず、苛酷な環境への適応性
が向上する。
関して特別の管理を必要とせず、苛酷な環境への適応性
が向上する。
【図1】本発明の実施例を示す、裁断機の油圧回路図で
ある。
ある。
【図2】コントローラの内部構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図3】本発明の別の実施例を示す油圧シリンダ同期駆
動装置の油圧回路図である。
動装置の油圧回路図である。
1,2 油圧シリンダ 3,4 比例流量調整弁 7,8 ストロークセンサ 9 コントローラ 11 速度制御回路 12 補正演算回路
Claims (1)
- 【請求項1】 複数の液圧アクチュエータを同期的に駆
動するアクチュエータの制御回路において、各アクチュ
エータの流入及び流出流量を入力信号に応じて制御する
比例流量調整弁と、あらかじめ設定された動作パターン
に基づく流量信号を比例流量調整弁に出力する手段と、
各アクチュエータのストローク位置を検出する手段と、
検出手段の検出した各アクチュエータのストローク位置
の差を演算する手段と、演算手段の演算した差があらか
じめ設定された値に等しくなるように前記流量信号を補
正する手段とを備えたことを特徴とする液圧アクチュエ
ータの制御回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4305594A JPH06159323A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | アクチュエータの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4305594A JPH06159323A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | アクチュエータの制御回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06159323A true JPH06159323A (ja) | 1994-06-07 |
Family
ID=17947026
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4305594A Pending JPH06159323A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | アクチュエータの制御回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06159323A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003004006A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-08 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 液圧回路 |
JP2013035617A (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-21 | Tadano Ltd | 移動式クレーンの構成部材昇降装置 |
JP2015514946A (ja) * | 2012-04-19 | 2015-05-21 | カスケード コーポレイションCascade Corporation | 移動積荷取り扱い装置用の流体圧制御システム |
-
1992
- 1992-11-16 JP JP4305594A patent/JPH06159323A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003004006A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-08 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 液圧回路 |
JP2013035617A (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-21 | Tadano Ltd | 移動式クレーンの構成部材昇降装置 |
JP2015514946A (ja) * | 2012-04-19 | 2015-05-21 | カスケード コーポレイションCascade Corporation | 移動積荷取り扱い装置用の流体圧制御システム |
US10087958B2 (en) | 2012-04-19 | 2018-10-02 | Cascade Corporation | Fluid power control system for mobile load handling equipment |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100397516B1 (ko) | 작업기의 제어방법 및 그 제어장치 | |
EP2980322B1 (en) | Slewing drive apparatus for construction machine | |
JP6621130B2 (ja) | 油圧アクチュエータ制御回路 | |
US7878770B2 (en) | Hydraulic circuit of construction machine | |
JP6845736B2 (ja) | 液圧駆動システム | |
JPH11303147A (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
US20010035512A1 (en) | Environmentally friendly electro-pneumatic positioner | |
CN112424483B (zh) | 工程机械 | |
US11692332B2 (en) | Hydraulic control system | |
JPH06159323A (ja) | アクチュエータの制御回路 | |
JPH1061604A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置及びその制御方法 | |
JPH06341408A (ja) | 液圧アクチュエータの同期制御回路 | |
JPH06330907A (ja) | 液圧アクチュエータの同期制御回路 | |
EP4184015A1 (en) | Hydraulic drive system | |
WO2021187132A1 (ja) | 制御装置、及びそれを備える液圧システム | |
US20230235755A1 (en) | Hydraulic drive system | |
EP2811172B1 (en) | A hydraulic valve arrangement | |
JP2930847B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JP7357575B2 (ja) | 制御装置、及びそれを備える液圧システム | |
CN113474519A (zh) | 工作机器的液压控制回路 | |
JPH048903A (ja) | 多機能弁 | |
KR100311644B1 (ko) | 회전식 유압동기장치 | |
JP3075439B2 (ja) | 方向制御弁の切換制御装置 | |
JPS61191728A (ja) | 油圧シヨベルの掘削軌跡制御装置 | |
JPH0658307A (ja) | 方向制御弁の切換制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |