JPH06156635A - Travel device for stacker crane in automated warehouse - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent the forward or backward tilting of a stacker crane for putting loads in/out of the shelf of an automated warehouse at the start-stop time so as to enable the stacker crane to travel fast in the stable state. CONSTITUTION:Both longitudinal ends, along the travel direction, of a lower frame 3 in a stacker crane are provided with non-driven type support wheels 19, and the approximately center part, along the travel direction, of the lower frame 3 is provided with a drive wheel 30. Whichever longitudinal direction the stacker crane is started and stopped, either one of the longitudinal support wheels 19 is put in the state of being stretched to the floor surface (or a rail) at the start-stop time, so that the stacker crane is prevented or restrained remarkably from showing a forward or backward tilting tendency by inertial force. As a result, the stacker crane can travel at high speed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、多数の棚を多段状に形
成した棚枠の前面に沿った通路に、スライドフォーク装
置を昇降自在に装着したスタッカクレーンを水平走行自
在に設置し、スタッカクレーンの走行位置とスライドフ
ォーク装置の高さとを制御することにより、任意の棚に
荷物を出し入れできるようにした自動倉庫において、前
記スタッカクレーンにおける走行装置の改良に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention installs a stacker crane in which a slide fork device is liftably mounted in a passage along the front surface of a shelf frame in which a large number of shelves are formed in a multi-tiered manner so that the stacker can travel horizontally. The present invention relates to an improvement of a traveling device in a stacker crane in an automatic warehouse in which luggage can be put in and taken out of an arbitrary shelf by controlling a traveling position of a crane and a height of a slide fork device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種の自動倉庫において、スタッカク
レーンを走行させる手段として従来は、例えば実公平２
−３７７６８号公報に記載されているように、スタッカ
クレーンの下端に、走行方向に沿って長手の下枠を取付
け、この下枠のうち走行方向に沿った前後両端の部位に
一対ずつ車輪を設け、これら前後一対ずつの車輪をベル
ト等にて駆動するようにしている。2. Description of the Related Art In an automatic warehouse of this type, as a means for moving a stacker crane, there has heretofore been used, for example, an actual fair 2
As described in JP-A-37768, a lower frame is attached to the lower end of the stacker crane along the traveling direction, and a pair of wheels are provided at front and rear ends of the lower frame along the traveling direction. The pair of front and rear wheels are driven by belts or the like.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の自
動倉庫におけるスタッカクレーンは、一般に高さが１０
メートル程度或いはそれ以上あるもので、高さに対して
下枠の長さが短かいため、スタッカクレーンには発進・
停止の度に大きな慣性力が作用する。しかるに、従来の
ように下枠の前後に設けた車輪をそれぞれ駆動するよう
にした構成では、発進・停止に際しての慣性力を抑止す
る手段がないため、スタッカクレーンは、発進・停止す
るたびに、進行方向に向けて僅かながらも後傾したり前
傾したりする傾向を呈することになり、このため、スタ
ッカクレーンを高速で走行させることができず、作業能
率が悪いと言う問題があった。By the way, stacker cranes in automatic warehouses of this type generally have a height of 10
Since it is about a meter or more and the length of the lower frame is short with respect to the height, the stacker crane will not start.
A large inertial force acts at every stop. However, in the conventional configuration in which the wheels provided in the front and rear of the lower frame are respectively driven, there is no means for suppressing the inertial force at the time of starting and stopping, so the stacker crane always starts and stops. There is a tendency that the stacker crane leans backward or forward in the traveling direction, but the stacker crane cannot run at high speed, resulting in poor work efficiency.

【０００４】本発明は、スタッカクレーンを安定した状
態で高速走行できるようにすることを目的とするもので
ある。An object of the present invention is to enable a stacker crane to travel at high speed in a stable state.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、多数の棚を多段に形成した棚枠の開口面に沿
った通路に、前記棚に荷物を出し入れするためのスライ
ドフォーク装置を昇降自在に装着した上下長手のスタッ
カクレーンを水平走行自在に設置して成る自動倉庫にお
いて、前記スタッカクレーンの下端に設けた下枠体のう
ち走行方向に沿った前後両端の部位に、非駆動式の支持
輪を設け、前記下枠体のうち走行方向に沿った略中間部
に駆動輪を設ける構成にした。In order to achieve this object, the present invention provides a slide fork device for loading and unloading luggage into and from a passage along an opening surface of a shelf frame in which multiple shelves are formed in multiple stages. In an automated warehouse consisting of vertically stackable stacker cranes that can be moved up and down so that they can run horizontally, in the lower frame of the lower end of the stacker crane, at the front and rear ends along the running direction, non-driving Type supporting wheels are provided, and the driving wheels are provided at a substantially middle portion of the lower frame body along the traveling direction.

【０００６】[0006]

【発明の作用・効果】このように構成すると、スタッカ
クレーンの発進・停止に際して当該スタッカクレーンに
慣性力が作用した場合、その慣性力は、前後何れかの支
持輪によって支持されるため、スタッカクレーンがその
発進・停止に際して後傾したり前傾したりする傾向を呈
することを防止又は著しく低減できる。With the above construction, when an inertial force acts on the stacker crane when the stacker crane starts and stops, the inertial force is supported by either the front or rear support wheels, and thus the stacker crane. It is possible to prevent or significantly reduce the tendency of the vehicle to lean backward or forward when the vehicle starts or stops.

【０００７】つまり、スタッカクレーンが前進方向に発
進するに際しては、スタッカクレーンは後傾する傾向を
呈するが、この場合は、進行方向に向かった後部の支持
輪が床面（又は地レール）に対して突っ張った状態で接
当してることにより、スタッカクレーンの後傾が防止又
は著しく抑制される。また、前進動を停止すると、スタ
ッカクレーンは前傾傾向を呈するが、この場合には、進
行方向に向かって前方に位置した支持輪が床面に対して
突っ張った状態で接当することにより、スタッカクレー
ンの前傾が防止又は著しく抑制される。[0007] That is, when the stacker crane starts in the forward direction, the stacker crane tends to tilt backward. In this case, the rear support wheel facing the forward direction is against the floor surface (or the ground rail). By contacting the stacker crane in a stretched state, the stacker crane can be prevented or significantly prevented from tilting backward. Further, when the forward movement is stopped, the stacker crane tends to lean forward, but in this case, the supporting wheel located forward in the traveling direction abuts against the floor surface, The forward leaning of the stacker crane is prevented or significantly suppressed.

【０００８】他方、スタッカクレーンが後退方向に発進
した場合も、上記と同様に、床面に対する前後支持輪の
突っ張り作用によって、スタッカクレーンの後傾又は前
傾が防止又は著しく抑制される。このように本発明によ
ると、発進・停止に際してスタッカクレーンが前傾した
り後傾したりすることを、防止又は著しく抑制すること
ができるから、スライドフォークを安定した状態で高速
走行させることができて、荷物の出し入れ作業の能率を
向上できる効果を有する。On the other hand, even when the stacker crane starts moving backward, the rearward or forward leaning of the stacker crane is prevented or significantly suppressed by the tensioning action of the front and rear support wheels against the floor surface, as described above. As described above, according to the present invention, it is possible to prevent or remarkably prevent the stacker crane from tilting forward or backward when starting or stopping, so that the slide fork can travel at a high speed in a stable state. As a result, there is an effect that the efficiency of loading and unloading work can be improved.

【０００９】[0009]

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図において符号１は自動倉庫のスタッカクレーン
を、符号２は前記スタッカクレーン１の走行通路を挟ん
だ両側に配置した棚枠を各々示し、該左右両棚枠２，２
には、走行通路に向けて開口する多数の棚（図示せず）
を縦横に整列して多段に形成している。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. In the figure, reference numeral 1 indicates a stacker crane of an automatic warehouse, reference numeral 2 indicates shelves arranged on both sides of the traveling path of the stacker crane 1, respectively.
There are a number of shelves (not shown) that open toward the travel passage.
Are aligned vertically and horizontally to form multiple stages.

【００１０】前記スタッカクレーン１は、走行方向に沿
って長く延びる下枠３と、この下枠３から立設した第１
及び第２の前後２本の支柱４，５を備えており、これら
両支柱４，５の上端には板状の上枠６を固着し、該上枠
６の前後両端に突設した水平回転自在な一対の天ガイド
ローラ７を、天井面８に設けた天レール９の左右両側面
にそれぞれ回転自在に接当することにより、スタッカク
レーン１の上端をガイドする。The stacker crane 1 has a lower frame 3 extending long in the traveling direction, and a first frame standing upright from the lower frame 3.
And two second front and rear struts 4 and 5, the plate-like upper frame 6 is fixed to the upper ends of both struts 4 and 5, and the horizontal rotation is provided at both front and rear ends of the upper frame 6. The upper end of the stacker crane 1 is guided by rotatably abutting a pair of free ceiling guide rollers 7 on both left and right side surfaces of a ceiling rail 9 provided on a ceiling surface 8.

【００１１】前記第１支柱４には、スライドフォーク装
置１０を昇降自在に装着しており、スタッカクレーン１
の走行位置と、スライドフォーク装置１０の高さとを制
御し、スライドフォーク装置１０のフォーク体（図示せ
ず）を出没動することにより、任意の荷物Ｗを出し入れ
できるようにしている。前記両支柱４，５は、複数本の
連結杆１１にて互いに連結されており、また、第２支柱
５の背面には点検用等の梯子１２を設けている。また、
第１支柱４の上端部から横向き突設したブラケット１３
に集電子１４を取付け、該集電子１４を、天井面８に沿
って配設したトロリー線１５に接触させている。A slide fork device 10 is mounted on the first support column 4 so as to be able to move up and down.
The traveling position and the height of the slide fork device 10 are controlled, and a fork body (not shown) of the slide fork device 10 is moved in and out to allow an arbitrary luggage W to be taken in and out. The two columns 4 and 5 are connected to each other by a plurality of connecting rods 11, and a ladder 12 for inspection or the like is provided on the back surface of the second column 5. Also,
The bracket 13 that projects laterally from the upper end of the first support column 4
The current collector 14 is attached to the trolley wire 15 arranged along the ceiling surface 8.

【００１２】前記下枠３は、両支柱４，５の前後両方向
に延びるように形成されており、その前端面と後端面と
に、当該下枠３の下面に向けて延びるブラケット１６を
固着し、このブラケット１６に、地レール１７の両側面
に接当する地ガイドレール１８を一対ずつ水平回転自在
に軸支している。また、下枠３における前後両端部の左
右両側板３ａ間に、非駆動式の支持輪１９を左右一対ず
つ軸支し、これら２個の支持輪１９にてスタッカクレー
ン１を走行自在に支持する。The lower frame 3 is formed so as to extend in both front and rear directions of both columns 4, 5, and a bracket 16 extending toward the lower surface of the lower frame 3 is fixed to the front end face and the rear end face thereof. A pair of ground guide rails 18 contacting both side surfaces of the ground rail 17 are horizontally rotatably supported by the bracket 16 one by one. In addition, a pair of left and right non-driving support wheels 19 are pivotally supported between the left and right side plates 3a at both front and rear ends of the lower frame 3, and the stacker crane 1 is movably supported by these two support wheels 19. .

【００１３】更に、前記下枠２０のうち前後方向に沿っ
た略中間部に切り欠き孔２１を形成し、支柱３のうち第
２支柱６寄りの部位の左右両側部に、切り欠き孔２１か
ら下向きに延びるブラケット２２を固着し、これら左右
両ブラケット２２の間に枢軸２３を回転自在に軸支し、
この枢軸２３の一端寄り部位と他端寄り部位とに、第１
及び第２の２個のプーリ２４，２５を固着する一方、第
２支柱６のうち第１支柱４と対向した面に、走行用モー
タ２６を取付け、この走行用モータ２６の主軸に固着し
たプーリ２６と、前記枢軸２３の一端寄り部位に固着し
た第１プーリ２４との間に、第１タイミングベルト２８
を巻き掛けする。Further, a cutout hole 21 is formed in a substantially middle portion of the lower frame 20 along the front-rear direction, and the cutout hole 21 is formed on both left and right sides of the portion of the support column 3 near the second support column 6. A bracket 22 extending downward is fixed, and a pivot 23 is rotatably supported between the left and right brackets 22,
The first end of the pivot 23 and the second end of the pivot 23 are
And the second two pulleys 24 and 25 are fixed, while the traveling motor 26 is attached to the surface of the second support column 6 facing the first support column 4, and the pulley secured to the main shaft of the traveling motor 26. 26 and a first pulley 24 fixed to a portion of the pivot 23 near one end, a first timing belt 28
Wrap around.

【００１４】そして、枢軸２３のうち両プーリ２４，２
５の間の部位に、第１支柱４の方向に向けて平行に延び
る一対のアーム体２９を、当該両アーム体２９に対して
枢軸２３が自在に回転し得るようにして被嵌し、該両ア
ーム体２９の前後中途部間に、地レール１７の上面に接
当する駆動輪３０を回転自在に軸支し、該駆動輪３０の
回転軸３１に固着したプーリ３２と前記枢軸２３の第２
プーリ２５との間に、第２タイミングベルト３３を巻き
掛けする。The two pulleys 24, 2 of the pivot 23 are
A pair of arm bodies 29 extending parallel to each other in the direction of the first support column 4 are fitted in a region between the two so as to allow the pivot shaft 23 to freely rotate with respect to the both arm bodies 29, and A drive wheel 30 abutting on the upper surface of the ground rail 17 is rotatably supported between the front and rear midpoints of both arm bodies 29, and a pulley 32 fixed to a rotary shaft 31 of the drive wheel 30 and a first shaft 23 of the pivot shaft 23. Two
The second timing belt 33 is wound around the pulley 25.

【００１５】前記両アーム体２９の先端間に水平状の支
持板３４を装架する一方、下枠３の上面には、平面視で
前記支持板３４と重なり合うようにした下向き開口の箱
体３５を固着し、該箱体３５の上面板と前記支持板３４
との間に圧縮ばね３６を介挿することにより、駆動輪３
０を地レール１７に対して押圧付勢する。前記アーム体
２９の支持板３４には、図８に一点鎖線で示すように、
ばね３６及び箱体３５の上面板に貫通するボルト３７を
突設しても良い。A horizontal support plate 34 is mounted between the ends of the two arms 29, while a box body 35 having a downward opening is formed on the upper surface of the lower frame 3 so as to overlap the support plates 34 in plan view. The upper plate of the box 35 and the support plate 34
By inserting the compression spring 36 between the drive wheel 3 and
0 is urged against the ground rail 17. As shown by the alternate long and short dash line in FIG.
Bolts 37 penetrating the spring 36 and the top plate of the box body 35 may be provided in a protruding manner.

【００１６】図１及び図３で示す符号３８は、スライド
フォーク装置１０を昇降するためのチェーンで、このチ
ェーン３８は、図１に示すように、第２支柱５に取付け
たモータ３９によって駆動される。なお、図１及び図３
に示すように、下枠３のうち第２支柱５の後方の部位に
は、ベース体４０を介して制御ボックス４１を設けてい
る。Reference numeral 38 shown in FIGS. 1 and 3 is a chain for moving up and down the slide fork device 10, and this chain 38 is driven by a motor 39 attached to the second support column 5 as shown in FIG. It Note that FIG. 1 and FIG.
As shown in FIG. 3, a control box 41 is provided on the lower frame 3 at the rear of the second support column 5 via the base body 40.

【００１７】以上の構成において、走行用モータ２６に
通電し、第１及び第２タイミングベルト２８，３３を介
して駆動輪３０を正逆回転駆動することにより、スタッ
カクレーン１を前進させたり後退させたり走行させるこ
とができる。この場合、スタッカクレーン１は下枠３の
長さに対して高さが大きいため、スタッカクレーン１に
は、発進・停止のたびに大きな慣性力が作用する。In the above structure, the traveling motor 26 is energized to drive the drive wheels 30 in the forward and reverse directions through the first and second timing belts 28 and 33 to move the stacker crane 1 forward or backward. It can be run. In this case, since the stacker crane 1 has a large height with respect to the length of the lower frame 3, a large inertial force acts on the stacker crane 1 each time the vehicle starts or stops.

【００１８】従って、スタッカクレーン１が仮に前輪駆
動方式であると、前進（図１の矢印Ａ方向）走行発進時
及び後退（矢印Ｂ方向）走行停止時には安定している
が、前進走行停止時及び後退走行発進時には、慣性を抑
止する手段がないため、図１に一点鎖線Ｏ１で誇張して
示すように前傾する傾向を呈する。逆に、スタッカクレ
ーン１が後輪駆動方式であると、前輪駆動の場合と逆の
作用で、前進走行発進時及び後退走行停止時に、図１に
二点鎖線Ｏ２で誇張して示すように後傾傾向を呈する。Therefore, if the stacker crane 1 is of the front-wheel drive type, it is stable when traveling forward (in the direction of arrow A in FIG. 1) and stopped traveling backward (in the direction of arrow B), but when traveling forward is stopped and when traveling forward is stopped. Since there is no means for restraining inertia when the vehicle starts moving backward, it tends to lean forward as shown by an exaggerated dashed line O1 in FIG. On the contrary, if the stacker crane 1 is of the rear wheel drive type, the action is the reverse of that of the case of the front wheel drive, and when the forward traveling is started and the backward traveling is stopped, as shown in FIG. Exhibit a declining tendency.

【００１９】これに対して本願のように構成すると、前
後いずれの方向に向けて発進・走行停止する場合も、前
後いずれかの支持輪１９が地レール１７の上面に対して
突っ張った状態になるから、スタッカクレーン１が前傾
傾向又は後傾傾向を呈することを防止又は著しく低減し
て、安定した状態で高速走行させることができ、従っ
て、荷物Ｗの出し入れ作業を能率良く行うことができる
のである。On the other hand, according to the configuration of the present application, the front and rear support wheels 19 are stretched against the upper surface of the ground rail 17 when the vehicle is started or stopped in either the front or rear direction. Therefore, it is possible to prevent or significantly reduce the tendency of the stacker crane 1 to lean forward or backward, and it is possible to travel at a high speed in a stable state. Therefore, the loading / unloading work of the luggage W can be efficiently performed. is there.

【００２０】実施例のように、アーム体２９に駆動輪３
０を取付けて、この駆動輪３０をばね３６で下向きに押
圧する構成にすると、地レール１７に凹凸があっても、
駆動輪３６を一定の押圧力で地レール１７に接当させる
ことができるので、走行むらを生じることなく円滑に走
行させることができる利点を有する。上記の実施例は、
駆動輪をタイミングベルトで駆動するようにした場合で
あったが、駆動輪３０は、チェーン等の他の伝動機構に
よって回転したり、モータにて直接に駆動したりしても
良いことは言うまでもない。As in the embodiment, the drive wheel 3 is attached to the arm body 29.
If 0 is attached and the drive wheel 30 is pressed downward by the spring 36, even if the ground rail 17 has irregularities,
Since the drive wheels 36 can be brought into contact with the ground rail 17 with a constant pressing force, there is an advantage that the vehicle can travel smoothly without causing uneven running. The above example
Although the drive wheels are driven by the timing belt, it goes without saying that the drive wheels 30 may be rotated by another transmission mechanism such as a chain or may be directly driven by a motor. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】スタッカクレーンの側面図である。FIG. 1 is a side view of a stacker crane.

【図２】図１のII−II視図である。FIG. 2 is a II-II view of FIG.

【図３】スタッカクレーンの下部の概略側断面図であ
る。FIG. 3 is a schematic side sectional view of a lower portion of the stacker crane.

【図４】（Ａ）は図３のIVＡ−IVＡ視平面図、（Ｂ）は
図３のIVＢ−IVＢ視平面図である。4A is a plan view as seen from IVA-IVA in FIG. 3, and FIG. 4B is a plan view as seen from IVB-IVB in FIG.

【図５】図４のＶ−Ｖ視断面図である。5 is a sectional view taken along line VV of FIG.

【図６】図４のVI−VI視断面図である。6 is a sectional view taken along line VI-VI of FIG.

【図７】駆動輪の取付け状態を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing a mounting state of drive wheels.

【図８】図４のVIII−VIII視断面図である。FIG. 8 is a sectional view taken along line VIII-VIII of FIG.

【図９】図４のIX矢視視断面図である。9 is a cross-sectional view taken along the line IX of FIG.

【図１０】図４のＸ矢視断面図である。10 is a sectional view taken along arrow X in FIG.

【図１１】図４のXI矢視断面図である。11 is a cross-sectional view taken along the line XI of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ スタッカクレーン ２ 棚枠 ３ 下枠 ４，５ 支柱 ７ 天ガイドローラ ９ 天レール １７ 地レール １９ 支持輪 ２３ 枢軸 ３０ 駆動輪 ２９ アーム体 ３６ ばね 1 Stacker Crane 2 Shelf Frame 3 Lower Frame 4, 5 Support 7 Ceiling Guide Roller 9 Ceiling Rail 17 Ground Rail 19 Support Wheel 23 Axis 30 Drive Wheel 29 Arm Body 36 Spring

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】多数の棚を多段に形成した棚枠の開口面に
沿った通路に、前記棚に荷物を出し入れするためのスラ
イドフォーク装置を昇降自在に装着した上下長手のスタ
ッカクレーンを水平走行自在に設置して成る自動倉庫に
おいて、前記スタッカクレーンの下端に設けた下枠体の
うち走行方向に沿った前後両端の部位に、非駆動式の支
持輪を設け、前記下枠体のうち走行方向に沿った略中間
部に駆動輪を設けたことを特徴とする自動倉庫における
スタッカクレーンの走行装置。1. A vertically stackable stacker crane in which a slide fork device for loading and unloading luggage into and from the shelves is horizontally installed in a passage along an opening surface of a shelf frame in which a large number of shelves are formed in multiple stages. In an automatic warehouse that is freely installed, non-drive type support wheels are provided at the front and rear ends of the lower frame body provided at the lower end of the stacker crane along the traveling direction, and the lower frame body travels. A traveling device for a stacker crane in an automated warehouse, characterized in that drive wheels are provided at a substantially middle portion along the direction.