JPH06146328A - Hydraulic cylinder stop structure for back hoe - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent the occurrence of a state wherein deceleration of a piston before a set position is delayed and a shock is generated during a stop in set position, in a back hoe such that the piston is brought into a stop in the set position as deceleration is effected before the set position when the piston of a hydraulic cylinder for driving a back hoe is brought into a stop in the set position. CONSTITUTION:The current position, a moving direction V1 or V2, and the moving speed of a piston (a bucket 6) are detected and with decrease of the distance between a piston and a set position where the piston is to stop and with increase of the moving speed of the piston, the coefficient of deceleration of the piston is increased. In this case, differential processing is applied on the detected value of a position sensor to detect the position of the piston to detect the moving direction V1 or V2 and the moving speed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、旋
回台に備えられたバックホウ装置駆動用における油圧シ
リンダの停止構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a backhoe, and to a structure for stopping a hydraulic cylinder for driving a backhoe device provided on a swivel base.

【０００２】[0002]

【従来の技術】バックホウにおいては運転部の最外側を
覆う外部フレームから、外方に所定距離だけ離れた牽制
面を空間上に設定し、バックホウ装置のバケットが牽制
面（油圧シリンダのピストンが停止する設定位置に相
当）を越えて運転部側に入り込もうとすると、制御弁を
中立位置に戻し操作し油圧シリンダのピストンを停止さ
せバケットを牽制面で停止させて、バケットが外部フレ
ームに接触しないように構成しているものがある。この
場合、バケットが牽制面に達する少し前に、油圧シリン
ダに給排操作される作動油の流量を抑えてピストンを減
速操作し、バケットが牽制面において滑らかに停止する
ように構成している。2. Description of the Related Art In a backhoe, a check surface is set in the space, which is separated from an outer frame that covers the outermost part of a driving section, by a predetermined distance outward, and a bucket of the backhoe device is a check surface (a piston of a hydraulic cylinder stops). If you try to enter the operation part side beyond the setting position), the control valve is returned to the neutral position to stop the piston of the hydraulic cylinder and stop the bucket on the check surface so that the bucket does not contact the external frame. There is one configured in. In this case, just before the bucket reaches the check surface, the flow rate of the hydraulic oil supplied to and discharged from the hydraulic cylinder is suppressed to decelerate the piston, so that the bucket smoothly stops on the check surface.

【０００３】又、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダ
のピストンがそのストロークエンド（設定位置に相当）
に達する場合において、前述のようにストロークエンド
に達する少し前に、油圧シリンダに給排操作される作動
油の流量を抑えてピストンを減速操作し、ピストンがス
トロークエンドにおいて滑らかに停止するように構成し
ている。The piston of the hydraulic cylinder for driving the backhoe device has its stroke end (corresponding to the set position).
When reaching the stroke end, the piston is decelerated by suppressing the flow rate of the hydraulic oil that is supplied to and discharged from the hydraulic cylinder just before reaching the stroke end, and the piston stops smoothly at the stroke end. is doing.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】前述のように牽制面や
ストロークエンド等の設定位置にピストンが達する少し
前に、作動油の流量を抑えてピストンを減速操作する場
合、設定位置とピストンとの距離のみに基づいてピスト
ンの減速率を設定しており、ピストンが設定位置に近づ
くほど減速率が大きくなる。これにより、ピストンが比
較的低速で設定位置に接近してくる状態であれば、前述
のように距離のみにより減速率を設定していても、ピス
トンの充分な減速が行われて、ピストンが設定位置で滑
らかに停止する。しかし、ピストンが比較的高速で設定
位置に接近してくる状態であると、ピストンの減速が遅
れて設定位置でピストンが滑らかに停止せずに、ピスト
ンの停止時のショックでバックホウ装置等が揺れてしま
う場合がある。本発明は、前述のようにバックホウ装置
駆動用の油圧シリンダのピストンを、減速しながら設定
位置で停止させるように構成したバックホウにおいて、
ピストンの移動速度に関係なく設定位置でピストンが滑
らかに停止するように、又、その構造も簡素なものとな
るように構成することを目的としている。As described above, when the piston is decelerated by suppressing the flow rate of hydraulic oil shortly before the piston reaches the set position such as the check surface or the stroke end, when the piston is decelerated, The deceleration rate of the piston is set based only on the distance, and the deceleration rate increases as the piston approaches the set position. As a result, if the piston approaches the set position at a relatively low speed, even if the deceleration rate is set only by the distance as described above, the piston is sufficiently decelerated and the piston is set. Stops smoothly at the position. However, if the piston approaches the set position at a relatively high speed, the deceleration of the piston is delayed and the piston does not stop smoothly at the set position, and the backhoe device shakes due to the shock when the piston stops. It may happen. The present invention, as described above, in the backhoe configured to stop the piston of the hydraulic cylinder for driving the backhoe device at the set position while decelerating,
An object of the present invention is to configure the piston so that it smoothly stops at the set position regardless of the moving speed of the piston and the structure thereof is simple.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、旋回台に備えられたバックホウ装置駆動用
における油圧シリンダのピストンの伸縮位置を連続的に
検出する位置センサーと、この位置センサーの検出値に
基づいてピストンが設定位置に達すると、油圧シリンダ
に作動油を給排操作する制御弁を中立位置に戻し操作し
て、ピストンを設定位置で停止させる停止手段とを備え
ると共に、位置センサーの検出値を微分処理してピスト
ンの移動方向と移動速度とを検出する検出手段と、ピス
トンが設定位置に接近している状態において、ピストン
と設定位置との距離が小さく、且つ、ピストンの移動速
度が大きくなるほど、油圧シリンダに給排操作される作
動油の流量を抑えてピストンを減速操作する減速手段と
を備えてある。A feature of the present invention is that the backhoe as described above is configured as follows. In other words, the position sensor that continuously detects the expansion and contraction position of the piston of the hydraulic cylinder for driving the backhoe provided on the swivel base, and when the piston reaches the set position based on the detected value of this position sensor, The control valve for supplying and discharging hydraulic oil is returned to the neutral position, and a stop means for stopping the piston at the set position is provided, and the detected value of the position sensor is differentiated to determine the moving direction and moving speed of the piston. When the distance between the piston and the set position is small and the moving speed of the piston is high in the state where the piston is close to the set position, the hydraulic fluid supplied to and discharged from the hydraulic cylinder becomes And a deceleration means for decelerating the piston while suppressing the flow rate.

【０００６】[0006]

【作用】本発明のように構成すると、油圧シリンダによ
りバックホウ装置を駆動している状態において、油圧シ
リンダのピストンの現在の位置、移動方向及び移動速度
が検出されている。これにより、停止予定の設定位置に
ピストンが近くて、設定位置にピストンが接近する移動
速度が速ければ、ピストンが設定位置に比較的早く達す
ると判断できるので、油圧シリンダの作動油が大きく落
とされて油圧シリンダが大きく減速操作される。従っ
て、ピストンが設定位置に達する直前において遅れなし
にピストンが減速されているので、ピストンがショック
少なく滑らかに設定位置で停止する。逆に、停止予定の
設定位置にピストンが遠くて、設定位置にピストンが接
近する移動速度が遅ければ、ピストンが設定位置に比較
的遅く達すると判断できるので、油圧シリンダはあまり
減速されない。これにより、ピストンが設定位置に達す
るまで比較的長い距離があるのに、ピストンの移動速度
が遅くなり過ぎると言うようなことがなくなる。According to the present invention, the current position, moving direction and moving speed of the piston of the hydraulic cylinder are detected while the backhoe device is being driven by the hydraulic cylinder. As a result, if the piston is close to the set position to be stopped and the moving speed at which the piston approaches the set position is high, it can be determined that the piston will reach the set position relatively quickly, so the hydraulic oil in the hydraulic cylinder will drop significantly. The hydraulic cylinder is greatly decelerated. Therefore, since the piston is decelerated without delay immediately before the piston reaches the set position, the piston stops smoothly at the set position with less shock. Conversely, if the piston is far from the set position to be stopped and the moving speed at which the piston approaches the set position is slow, it can be determined that the piston reaches the set position relatively late, so the hydraulic cylinder is not slowed down much. This prevents the piston from moving too slowly even though the piston has a relatively long distance to reach the set position.

【０００７】以上のようにピストンの現在の位置、移動
方向及び移動速度を検出する場合、本発明ではピストン
の伸縮位置を連続的に検出する位置センサーのみを装備
し、この位置センサーの検出値を微分処理してピストン
の移動方向と移動速度とを検出している。これによっ
て、ピストンの移動方向を検出する専用の方向センサー
や、移動速度を検出する専用の速度センサー等を装備す
る必要がない。When detecting the current position, moving direction and moving speed of the piston as described above, the present invention is equipped with only a position sensor for continuously detecting the expansion / contraction position of the piston. Differentiating processing is performed to detect the moving direction and moving speed of the piston. This eliminates the need to equip a dedicated direction sensor for detecting the moving direction of the piston, a dedicated speed sensor for detecting the moving speed, and the like.

【０００８】[0008]

【発明の効果】以上のように、ピストンの現在の位置、
移動方向及び移動速度を検出することにより、停止予定
の設定位置に達する際にピストンの減速が遅れたり、減
速し過ぎになったりせずに、滑らかに減速してピストン
をショック少なく設定位置で停止できるようになって、
バックホウ装置の揺れが少なくなりバックホウの乗り心
地を向上させることができた。又、ピストンの現在の位
置を検出する位置センサーを移動方向及び移動速度の検
出用に兼用しているので、専用の方向センサー及び速度
センサーを装備する必要がなくなり構造の簡素化を図る
ことができた。As described above, the present position of the piston,
By detecting the moving direction and moving speed, the piston does not slow down when reaching the preset stop position, or the piston does not slow down too much, and the piston decelerates smoothly and stops at the set position with less shock. I was able to
The shaking of the backhoe was reduced and the ride comfort of the backhoe was improved. Also, since the position sensor that detects the current position of the piston is also used for detecting the moving direction and moving speed, it is not necessary to equip a dedicated direction sensor and speed sensor, and the structure can be simplified. It was

【０００９】[0009]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 7 shows the entire side surface of the backhoe, in which a dozer 20 and a swivel base 2 are supported on a traveling device 1 of a rubber crawler type, and a backhoe device 3 is provided in front of the swivel base 2. The backhoe device 3 is provided with a boom 4 which is rocked up and down by a hydraulic cylinder 11, an arm 5 which is rocked back and forth by a hydraulic cylinder 12, and a bucket 6 which is scraped and rocked by a hydraulic cylinder 13. Is configured. A hydraulic motor 14 is provided to drive the swivel base 2.

【００１０】バックホウ装置３におけるブーム４は図７
及び図５に示すように、上下に揺動駆動される第１ブー
ム部分４ａと、この第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ
１周りに揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂと、
この第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自
在に連結された支持ブラケット４ｃとで構成されてお
り、この支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されてい
る。そして、第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃ
に亘り連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成
されており、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂ
を揺動操作することによって、アーム５及びバケット６
を平行に左右移動させることができるように構成してい
る。The boom 4 in the backhoe device 3 is shown in FIG.
Also, as shown in FIG. 5, a first boom portion 4a that is swingably driven up and down, and an axis P of the front end of the first boom portion 4a.
A second boom portion 4b that is swingably connected around 1;
The second boom portion 4b includes a support bracket 4c swingably connected to the front end of the second boom portion 4b around an axis P2, and an arm 5 is connected to the support bracket 4c. Then, the first boom portion 4a and the support bracket 4c
The linkage link 8 is laid across the four parallel parallel linkages, and the hydraulic cylinder 7 allows the second boom portion 4b to be formed.
By swinging the arm 5, the arm 5 and the bucket 6
Is configured so that it can be moved left and right in parallel.

【００１１】図６に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。As shown in FIG. 6, a control valve 21 for the hydraulic cylinder 11 of the first boom portion 4a of the boom 4,
Hydraulic cylinder 7 of second boom portion 4b of boom 4
A control valve 25 for the hydraulic cylinder 12 of the arm 5, a control valve 23 for the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6, and a control valve 24 for the hydraulic motor 14 of the swivel base 2. The control valves 21 to 25 are of a three-position switching type and a pilot operation type, and the flow rate can be controlled by adjusting the opening degree based on the pilot pressure. Then, for each of the control valves 21 to 25, a pilot valve 3 of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type that generates a pilot pressure for operating the opening degree
1a, 31b, 32a, 32b, 33a, 33b, 34
a, 34b, 35a, 35b are provided.

【００１２】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前部下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。As shown in FIGS. 5, 6 and 7, the swivel base 2 is provided with a right operation lever 9 and a left operation lever 10.
The right and left operation levers 9 and 10 can be operated in the front-rear direction and the left-right direction, and are provided with a potentiometer 15 that detects an operation position of the right operation lever 9 in the front-rear direction and a potentiometer 16 that detects an operation position in the left-right direction. A potentiometer 17 that detects an operation position in the front-rear direction of the operation lever 10 and a potentiometer 18 that detects an operation position in the left-right direction are provided. Then, operation signals from the potentiometers 15 to 18 are input to the control device 19. An operation pedal 26 is provided at the lower front portion of the swivel base 2, and an operation signal from the operation pedal 26 is input to the control device 19.

【００１３】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１がブーム４の
下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作するとこ
れに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパイロット圧
を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側又は掻き込
み側に操作される。又、左操作レバー１０を前又は後に
操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ，３２ｂが
パイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム５の上げ側
又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこれ
に基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロット圧を
発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作され
る。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこれに基
づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧を発生
し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動側
に操作される。With the above construction, when the right operation lever 9 is operated forward or backward, the pilot valves 31a, 3 are accordingly operated.
1b generates pilot pressure, the control valve 21 is operated to the down side or the up side of the boom 4, and when it is operated to the right or left, the pilot valves 33a and 33b generate pilot pressure based on this, and the control valve 23 moves to the bucket. 6 is operated to the soil discharge side or the scraping side. Further, when the left operation lever 10 is operated forward or backward, the pilot valves 32a and 32b generate pilot pressure based on this, and the control valve 22 is operated to the raising side or the scraping side of the arm 5 and to the right or left. Based on this, the pilot valves 34a and 34b generate pilot pressure, and the control valve 24 is operated to the right turning side or the left turning side. When the operation pedal 26 is stepped right or left, the pilot valves 35a and 35b generate pilot pressure based on this, and the control valve 25 is operated to the right or left swing side of the second boom portion 4b.

【００１４】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。In the above operation, the potentiometers 15 to 18 for the right and left operation levers 9 and 10 detect not only the operation direction of the right and left operation levers 9 and 10 but also the operation amount from the neutral position thereof. There is. As a result, as the operation amount of the right and left operation levers 9 and 10 increases, the pilot pressure of the pilot valves 31a to 34b increases and the control valve 21 increases.
.About.24 are operated to the higher flow rate side. That is, the larger the right and left operating levers 9 and 10 are operated, the more hydraulic cylinder 11
13 to 13 and the hydraulic motor 14 are configured to operate at high speed.

【００１５】図６及び図７に示すように、ブーム４（第
１ブーム部分４ａ）の上下角度を検出するポテンショメ
ータ３６（位置センサーに相当）、第２ブーム部分４ｂ
の左右角度を検出するポテンショメータ３７（位置セン
サーに相当）、及びアーム５の前後角度を検出するポテ
ンショメータ３８（位置センサーに相当）が設けられて
おり、この各ポテンショメータ３６，３７，３８からの
検出信号が、制御装置１９に入力されている。As shown in FIGS. 6 and 7, the potentiometer 36 (corresponding to a position sensor) for detecting the vertical angle of the boom 4 (first boom portion 4a) and the second boom portion 4b.
A potentiometer 37 (corresponding to a position sensor) for detecting the left / right angle of the arm 5 and a potentiometer 38 (corresponding to a position sensor) for detecting the front / rear angle of the arm 5 are provided, and detection signals from the potentiometers 36, 37, 38 are provided. Is input to the control device 19.

【００１６】図５及び図７に示すように旋回台２におい
ては、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転
席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運
転部２７が配置されている。そして、旋回台２の左右中
央において、バックホウ装置３と運転部２７とを仕切る
窓付きの縦仕切り板２９が設けられており、この縦仕切
り板２９の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状の上
仕切り板３０が固定されている。図２，４，５に示すよ
うに、地面Ｇから所定高さにある所定位置Ｄより上方の
範囲において、上仕切り板３０から上方に設定距離だけ
離れた第１牽制面Ａ１、縦仕切り板２９より前方（外
方）に所定距離だけ離れた第２牽制面Ａ２、及び縦仕切
り板２９のバックホウ装置３側の側面から右方（外方）
に所定距離だけ離れた第３牽制面Ａ３が、制御装置１９
内に設定されている。As shown in FIGS. 5 and 7, in the swivel base 2, the backhoe device 3 is disposed on the right side, and the driver section 27 including the driver's seat 28 and the right and left operating levers 9 and 10 is disposed on the left side. It is arranged. A vertical partition plate 29 with a window for partitioning the backhoe device 3 and the operation unit 27 is provided at the center of the swivel base 2 on the left and right, and the upper end of the vertical partition plate 29 is a half along the outside of the swivel base 2. A circular upper partition plate 30 is fixed. As shown in FIGS. 2, 4 and 5, in a range above a predetermined position D at a predetermined height from the ground G, the first check surface A1 and the vertical partition plate 29, which are apart from the upper partition plate 30 by a set distance above. The second restraint surface A2 that is further away from the front (outer side) by a predetermined distance, and the right side (outer side) from the side surface of the vertical partition plate 29 on the backhoe device 3 side.
The third check surface A3, which is separated by a predetermined distance from the
It is set within.

【００１７】この場合、図２に示すようにバケット６を
アーム５の先端に連結しているバケットピン６ａが、こ
の第１及び第２牽制面Ａ１，Ａ２上に在る状態において
バケット６を最も運転部２７側に近づくように操作して
も、縦及び上仕切り板２９，３０から所定距離だけ離れ
た軌跡Ｃ１上にバケット６の先端が在るように、第１及
び第２牽制面Ａ１，Ａ２が設定されている。図５に示す
ようにバケットピン６ａが第３牽制面Ａ３上に在る状態
おいて、バケット６の横側面が縦仕切り板２９から所定
距離だけ離れた軌跡Ｃ２上に在るように、第３牽制面Ａ
３が設定されている。又、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ
２，Ａ３から所定距離だけ外方に離れた面が設定され、
この空間の面と第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３と
の間が、牽制領域Ｂとして制御装置１９内に設定されて
いる。In this case, as shown in FIG. 2, when the bucket pin 6a connecting the bucket 6 to the tip of the arm 5 is on the first and second check surfaces A1 and A2, the bucket 6 is most Even if the operation is performed so as to approach the operation unit 27 side, the first and second check surfaces A1, so that the tip of the bucket 6 is located on the locus C1 that is separated from the vertical and upper partition plates 29, 30 by a predetermined distance. A2 is set. As shown in FIG. 5, when the bucket pin 6a is on the third restraint surface A3, the horizontal side surface of the bucket 6 is on the locus C2 separated from the vertical partition plate 29 by a predetermined distance. Check surface A
3 is set. In addition, the first, second and third check surfaces A1, A
2, the surface that is separated from A3 by a predetermined distance is set,
A space between the surface of this space and the first, second, third check surfaces A1, A2, A3 is set as a check area B in the control device 19.

【００１８】バックホウ装置３により地面Ｇの掘削を行
う場合において、バックホウ装置３がどれだけ走行装置
１側に寄って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置３
自身の機械的な作動限界が事前に求められている。そし
て、作動限界に操作した場合にバケットピン６ａがどの
軌跡を通るかが算出されており、この作動限界に対応す
るバケットピン６ａの軌跡よりも少し余裕（外側）のあ
る軌跡を第１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３として、
図２及び図４に示すように所定位置Ｄより下方の範囲に
おいて、左側（運転部２７側）の走行装置１の前方の第
１境界面Ｅ１、中央の第２境界面Ｅ２、及び右側（バッ
クホウ装置３側）の走行装置１の前方の第３境界面Ｅ３
を制御装置１９内に設定している。第１，２，３境界面
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３は第２牽制面Ａ２に滑らかにつながる
ように設定されており、バケットピン６ａが第１，２，
３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３上に在る場合においてバケッ
ト６を最も走行装置１に近づくように操作した場合、バ
ケット６の先端は軌跡Ｃ３上を通る。以上のような第
１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３、牽制領域Ｂ及び第
１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３は旋回台２に対して
設定されているものであり、旋回台２が旋回するのに伴
い、旋回台２と一緒に移動して行くものである。In the case of excavating the ground G by the backhoe device 3, the backhoe device 3 indicates how close the backhoe device 3 can be to the excavation side.
The mechanical operating limit of oneself is required in advance. Then, it is calculated which path the bucket pin 6a passes through when the operation is carried out to the operation limit, and a path having a margin (outer side) from the path of the bucket pin 6a corresponding to the operation limit is calculated as the first and second paths. , 3 As boundary surfaces E1, E2, E3,
As shown in FIGS. 2 and 4, in a range below the predetermined position D, the first boundary surface E1 in front of the traveling device 1 on the left side (driving section 27 side), the second boundary surface E2 in the center, and the right side (backhoe) The third boundary surface E3 in front of the traveling device 1 (on the device 3 side)
Is set in the control device 19. The first, second, third boundary surfaces E1, E2, E3 are set so as to be smoothly connected to the second check surface A2, and the bucket pin 6a has the first, second, third
When the bucket 6 is operated so as to come closest to the traveling device 1 when the bucket 6 is on the three boundary surfaces E1, E2, E3, the tip of the bucket 6 passes along the locus C3. The first, second and third restraint surfaces A1, A2 and A3, the restraint area B and the first, second and third boundary surfaces E1, E2 and E3 as described above are set with respect to the swivel base 2. As the swivel base 2 turns, it moves together with the swivel base 2.

【００１９】次に、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ
３、牽制領域Ｂに対するバックホウ装置３の制御につい
て説明する。図１及び図２に示すように制御装置１９に
おいては、ポテンショメータ３６，３７，３８からの信
号によるブーム４（第１ブーム部分４ａ）の上下角度、
第２ブーム部分４ｂの左右角度及びアーム５の前後角度
と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ及びアー
ム５の各長さとにより、バケットピン６ａの位置（油圧
シリンダ１１，１２，７のピストンの伸縮位置に対応）
を常時算出している（ステップＳ１）。バケットピン６
ａの高さが所定位置Ｄ以上である場合（ステップＳ２）
において、バケットピン６ａが牽制領域Ｂ内に位置して
いなければ（ステップＳ３）、右及び左操作レバー９，
１０、操作ペダル２６の操作位置に基づいた速度にて、
バックホウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，７が通常
どおりに操作される。Next, the first, second and third check surfaces A1, A2, A
3. Control of the backhoe device 3 with respect to the restraint area B will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, in the control device 19, the vertical angle of the boom 4 (first boom portion 4a) according to signals from the potentiometers 36, 37, 38,
The position of the bucket pin 6a (the position of the hydraulic cylinders 11, 12, 7) is determined by the horizontal angle of the second boom portion 4b and the longitudinal angle of the arm 5 and the lengths of the first boom portion 4a, the second boom portion 4b and the arm 5. (Corresponds to the expansion / contraction position of the piston)
Is constantly calculated (step S1). Bucket pin 6
When the height of a is equal to or higher than the predetermined position D (step S2)
If the bucket pin 6a is not located in the restraint area B (step S3), the right and left operation levers 9,
10, at a speed based on the operating position of the operating pedal 26,
The hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3 are operated as usual.

【００２０】バケットピン６ａが牽制領域Ｂ内に位置し
ている場合（ステップＳ３）（図３に示す状態は、バケ
ットピン６ａが第２牽制面Ａ２の牽制領域Ｂ内に位置し
ている状態）、図１及び図３に示すようにポテンショメ
ータ３６，３７，３８の検出値を微分処理して、バケッ
トピン６ａの現在の移動方向及び移動速度を速度ベクト
ルＶ１又はＶ２として算出する（ステップＳ４）（油圧
シリンダ１１，１２，７のピストンの移動方向及び移動
速度に対応）。そして、現在のバケットピン６ａの位置
と速度ベクトルＶ１又はＶ２とにより、現在のバケット
ピン６ａの位置から第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ
３までの距離Ｌ１又はＬ２を算出し（ステップＳ５）、
距離Ｌ１又はＬ２において現在の速度ベクトルＶ１又は
Ｖ２のままの一定速度でバケットピン６ａが移動してい
った場合で、バケットピン６ａが現在の位置から第１，
２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に達するまでの時間Ｔ１
又はＴ２を予測算出する（ステップＳ６）。When the bucket pin 6a is located within the restraint area B (step S3) (in the state shown in FIG. 3, the bucket pin 6a is located within the restraint area B of the second restraint surface A2) As shown in FIGS. 1 and 3, the detection values of the potentiometers 36, 37, and 38 are differentiated to calculate the current moving direction and moving speed of the bucket pin 6a as the speed vector V1 or V2 (step S4) ( Corresponding to the moving direction and moving speed of the pistons of the hydraulic cylinders 11, 12, and 7). Then, based on the current position of the bucket pin 6a and the velocity vector V1 or V2, the first, second, and third check surfaces A1, A2, A from the current position of the bucket pin 6a.
The distance L1 or L2 to 3 is calculated (step S5),
In the case where the bucket pin 6a moves at a constant speed at the current speed vector V1 or V2 at the distance L1 or L2, the bucket pin 6a moves from the current position to the first position.
Time T1 until reaching the check surface A1, A2, A3
Alternatively, T2 is predicted and calculated (step S6).

【００２１】以上のようにして、バケットピン６ａの現
在の位置、速度ベクトルＶ１又はＶ２、第１，２，３牽
制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に達するまでの時間Ｔ１又はＴ２
を求めると、図６に示すパイロット弁３１ａ，３１ｂ，
３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が落と
され制御弁２１，２２，２５の開度が絞られて、時間Ｔ
１又はＴ２が設定時間となるように、油圧シリンダ１
１，１２，７の作動速度が減速操作される（ステップＳ
７）。この設定時間は第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，
Ａ３に対する水平方向での距離により連続的に設定され
るいるもので、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に
接近するほど短くなる。As described above, the current position of the bucket pin 6a, the velocity vector V1 or V2, and the time T1 or T2 required to reach the first, second, third check surfaces A1, A2, A3.
Is calculated, the pilot valves 31a, 31b shown in FIG.
The pilot pressure of 32a, 32b, 35a, 35b is dropped, and the opening degree of the control valves 21, 22, 25 is throttled.
1 or T2 so that the hydraulic cylinder 1
The operating speeds of 1, 12, and 7 are decelerated (step S
7). This set time is the first, second, and third check surfaces A1, A2,
It is continuously set by the distance in the horizontal direction with respect to A3, and becomes shorter as it approaches the first, second, third check surfaces A1, A2, A3.

【００２２】これにより、図３に示すようにバケットピ
ン６ａが速度ベクトルＶ１の状態であれば、バケットピ
ン６ａが第２牽制面Ａ２に達するまでの距離Ｌ１及び時
間Ｔ１が比較的短く、バケットピン６ａが第２牽制面Ａ
２に比較的早く達するので、油圧シリンダ１１，１２，
７の作動速度の減速率は大きなものとなる。逆に、バケ
ットピン６ａが速度ベクトルＶ２の状態であれば、バケ
ットピン６ａが第２牽制面Ａ２に達するまでの距離Ｌ２
及び時間Ｔ２が比較的長く、バケットピン６ａが第２牽
制面Ａ２に比較的遅く達するので、油圧シリンダ１１，
１２，７の作動速度の減速率は小さなものとなる。As a result, when the bucket pin 6a is in the state of the velocity vector V1 as shown in FIG. 3, the distance L1 and the time T1 until the bucket pin 6a reaches the second check surface A2 are relatively short, 6a is the second check surface A
2 is reached relatively quickly, so the hydraulic cylinders 11, 12,
The deceleration rate of the operating speed of No. 7 becomes large. Conversely, if the bucket pin 6a is in the state of the velocity vector V2, the distance L2 until the bucket pin 6a reaches the second check surface A2.
Since the time T2 is relatively long and the bucket pin 6a reaches the second check surface A2 relatively late, the hydraulic cylinder 11,
The deceleration rates of the operating speeds of 12 and 7 are small.

【００２３】牽制領域Ｂ内において、以上のようなバケ
ットピン６ａの現在の位置、速度ベクトルＶ１又はＶ
２、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に達するまで
の時間Ｔ１又はＴ２を常時算出することにより、そのバ
ケットピン６ａの位置においてバケットピン６ａが水平
方向、斜め上方又は斜め下方に移動していても、これに
関係なく、バケットピン６ａが設定時間（第１，２，３
牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に接近するほど短い）で第１，
２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に達するように、油圧シ
リンダ１１，１２，７が減速操作される。これにより、
バケットピン６ａが牽制領域Ｂに入り込むほど、つま
り、バケットピン６ａが第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ
２，Ａ３に近づくほど油圧シリンダ１１，１２，７が低
速で作動する状態となる（以上、減速手段に相当）。In the check area B, the current position of the bucket pin 6a and the velocity vector V1 or V
By constantly calculating the time T1 or T2 required to reach the second, first, second, and third check surfaces A1, A2, A3, the bucket pin 6a moves horizontally, obliquely upward or obliquely downward at the position of the bucket pin 6a. Regardless of this, the bucket pin 6a stays at the set time (first, second, third
The shorter the closer to the check surfaces A1, A2 and A3)
The hydraulic cylinders 11, 12, 7 are decelerated so as to reach the 2, 3 restraining surfaces A1, A2, A3. This allows
The more the bucket pin 6a enters the restraint area B, that is, the bucket pin 6a moves toward the first, second, and third restraint surfaces A1, A.
2, the hydraulic cylinders 11, 12 and 7 are in a state of operating at a lower speed as they get closer to A3 (the above corresponds to the speed reducing means).

【００２４】そして、バケットピン６ａが第１，２，３
牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３上に位置するような状態になっ
た場合、バケットピン６ａが第１，２，３牽制面Ａ１，
Ａ２，Ａ３から離れる方向にバックホウ装置３が操作さ
れた場合には、前述の減速とは逆に牽制領域Ｂ内で各油
圧シリンダ１１，１２，７の速度が増速操作されて行
き、牽制領域Ｂから出たときに通常の速度に戻し操作さ
れる。逆にバケットピン６ａが第１，２，３牽制面Ａ
１，Ａ２，Ａ３上から少しでもこれを越えて運転部２７
側に操作されようとした場合（ステップＳ８）、パイロ
ット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧
が消えて、制御弁２１，２２，２５によりバックホウ装
置３の油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作される
（ステップＳ９）（油圧シリンダ１１，１２，７の設定
位置及び停止手段に相当）。又、バケットピン６ａが第
１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３上に位置する場合、
バケット６の油圧シリンダ１３の操作は行えるのであ
り、バケットピン６ａが第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ
２，Ａ３上を移動して行くような操作も極低速にて行え
る。The bucket pin 6a has the first, second, third
When it comes to a state where it is located on the check surfaces A1, A2, A3, the bucket pin 6a moves to the first, second, and third check surfaces A1,
When the backhoe device 3 is operated in a direction away from A2 and A3, the speeds of the hydraulic cylinders 11, 12, and 7 are increased in the restraint region B, contrary to the deceleration described above, and the restraint region is increased. When exiting from B, it is returned to the normal speed and operated. On the contrary, the bucket pin 6a has the first, second and third check surfaces A
1, A2, A3 A little over from above, driving section 27
When it is operated to the side (step S8), the pilot pressures of the pilot valves 31a to 32b, 35a, 35b disappear, and the control valves 21, 22, 25 stop the hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3. It is operated (step S9) (corresponding to the setting positions of the hydraulic cylinders 11, 12, 7 and the stopping means). Further, when the bucket pin 6a is located on the first, second, third check surfaces A1, A2, A3,
Since the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6 can be operated, the bucket pin 6a moves to the first, second and third check surfaces A1, A.
Operations such as moving on A2 or A3 can be performed at extremely low speed.

【００２５】以上のように、図２に示す所定位置Ｄから
上方の部分においては牽制領域Ｂが設定されているが、
所定位置Ｄから下方の部分においてはこのような牽制領
域Ｂは設定されていない。従って、所定位置Ｄから下方
の部分においてはステップＳ２からステップＳ８に移行
して、バケットピン６ａが第１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ
２，Ｅ３に達するまでは右及び左操作レバー９，１０、
操作ペダル２６の操作に基づいた速度で、バックホウ装
置３の油圧シリンダ１１，１２，７が操作される。そし
て、バケットピン６ａが少しでも第１，２，３境界面Ｅ
１，Ｅ２，Ｅ３（第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ
３）を越えて走行装置１側に操作されようとした場合に
は、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパ
イロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２５によりバ
ックホウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，７が停止操
作される。As described above, the check region B is set in the portion above the predetermined position D shown in FIG.
In the portion below the predetermined position D, such a check area B is not set. Therefore, in the portion below the predetermined position D, the process proceeds from step S2 to step S8, and the bucket pin 6a moves to the first, second and third boundary surfaces E1, E.
2, until reaching E3, right and left operating levers 9, 10,
The hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3 are operated at a speed based on the operation of the operation pedal 26. And, even if the bucket pin 6a is a little,
1, E2, E3 (first, second, third check surfaces A1, A2, A
3), the pilot pressures of the pilot valves 31a to 32b, 35a, 35b disappear, and the control valves 21, 22, 25 cause the hydraulic cylinder 11 of the backhoe device 3 to operate. , 12, 7 are stopped.

【００２６】バケットピン６ａが第１，２，３境界面Ｅ
１，Ｅ２，Ｅ３上に位置する場合、バケット６の油圧シ
リンダ１３の操作は行えるのであり、バケットピン６ａ
が第１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３上を移動して行
くような操作も行える。従って、バケット６にて走行装
置１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合に、バケットピ
ン６ａが第１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３上を上方
に移動して行くようにバケット６を持ち上げて行けばよ
いのである。このようにすれば、バケットピン６ａが第
１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３上から滑らかに第２
牽制面Ａ２上に移行して牽制領域Ｂに入り、バックホウ
装置３が前述のように減速操作されるのである。The bucket pin 6a has the first, second and third boundary surfaces E.
1, E2, E3, the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6 can be operated.
It is also possible to perform an operation of moving on the first, second, third boundary surfaces E1, E2, E3. Therefore, when the soil on the ground G near the traveling device 1 is scraped off by the bucket 6, the bucket pin 6a moves upward on the first, second, third boundary surfaces E1, E2, E3. All you have to do is lift 6 and go. In this way, the bucket pin 6a smoothly moves from the first, second, third boundary surfaces E1, E2, E3 to the second boundary surface E2.
After moving to the check surface A2 and entering the check area B, the backhoe device 3 is decelerated as described above.

【００２７】このバックホウにおいては図２，４，５に
示すように、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３及び
第１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３の６個の面に分割
して設定しており、この６個の面のうちいずれかを選択
して消去したり再び発生させたりすることが可能であ
り、その選択スイッチ３９（プッシュオンプッシュオフ
型式）（図６参照）が運転部２７に備えられている。従
って、選択スイッチ３９を操作することにより、第１，
２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３及び第１，２，３境界面
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３のうち、作業の状態に応じて必要な面
を選択して発生させたり消去したりすることができるの
であり、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３及び第
１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３のうち、発生してい
る面をランプの点灯により表示するモニター４０も備え
ている。そして、エンジン（図示せず）を一度停止させ
再び始動させた場合には、第１，２，３牽制面Ａ１，Ａ
２，Ａ３及び第１，２，３境界面Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３の全
てが発生する状態に戻される。In this backhoe, as shown in FIGS. 2, 4 and 5, there are six surfaces of the first, second and third check surfaces A1, A2 and A3 and the first, second and third boundary surfaces E1, E2 and E3. It is possible to erase and regenerate any of these six faces by selecting one of these six faces, and the selection switch 39 (push-on push-off type) (FIG. 6). (See reference) is provided in the operating unit 27. Therefore, by operating the selection switch 39,
Of the 2,3 restraint surfaces A1, A2, A3 and the first, second, third boundary surfaces E1, E2, E3, a necessary surface can be selected and generated or deleted according to the working state. Therefore, of the first, second, third check surfaces A1, A2, A3 and the first, second, third boundary surfaces E1, E2, E3, a monitor 40 for displaying the generated surface by lighting a lamp is also provided. There is. When the engine (not shown) is stopped and then restarted, the first, second and third check surfaces A1, A
2, A3 and the first, second and third boundary surfaces E1, E2, E3 are all returned to a state where they occur.

【００２８】このバックホウにおいては、旋回台２の旋
回範囲を記憶しておくことができ、左操作レバー１０を
左右に操作して旋回台２を旋回させた場合、旋回台２が
記憶した旋回範囲の端部に達すると自動的に旋回台２が
停止するように構成されている。この場合、図６に示す
ように旋回台２用の制御弁２４とパイロット弁３４ａ，
３４ｂとの間に、２位置切換式で電磁操作式のアンロー
ド弁４１を備えており、旋回台２が記憶した旋回範囲の
端部に達すると、アンロード弁４１をアンロード位置に
操作し制御弁２４を中立位置に戻し操作して、旋回台２
を停止させるように構成している。アンロード弁４１に
代えて電磁比例弁（図示せず）を設けて、旋回台２が旋
回範囲の端部付近に達すると、電磁比例弁によりパイロ
ット圧を抑えて制御弁２４の開度を抑えることにより、
旋回台２を減速させながら旋回範囲の端部で停止させる
ように構成してもよい。In this backhoe, the turning range of the swivel base 2 can be stored, and when the left operating lever 10 is operated left and right to swivel the swivel base 2, the swivel range stored by the swivel base 2 is stored. The swivel base 2 is automatically stopped when the end of the swivel base is reached. In this case, as shown in FIG. 6, the control valve 24 and the pilot valve 34a for the swivel base 2,
34b, a two-position switching type electromagnetically operated unload valve 41 is provided, and when the end of the turning range stored in the swivel base 2 is reached, the unload valve 41 is operated to the unload position. The control valve 24 is returned to the neutral position to operate the swivel base 2.
Is configured to stop. An electromagnetic proportional valve (not shown) is provided in place of the unload valve 41, and when the swivel base 2 reaches the vicinity of the end of the swivel range, the electromagnetic proportional valve suppresses the pilot pressure to suppress the opening degree of the control valve 24. By
The swivel base 2 may be decelerated while being stopped at the end of the swivel range.

【００２９】〔別実施例〕前述の実施例では、ポテンシ
ョメータ３６，３７，３８からの信号によりバケットピ
ン６ａの位置、移動方向及び移動速度を検出して、油圧
シリンダ１１，１２，７のピストンの伸縮位置、移動方
向及び移動速度とし、バケットピン６ａが第１，２，３
牽制面Ａ１，Ａ２，Ａ３に達すると、油圧シリンダ１
１，１２，７を停止させるように構成しているが、これ
を次のように構成してもよい。つまり、バックホウ装置
駆動用の一つの油圧シリンダに着目して、この油圧シリ
ンダのピストンの位置を検出する位置センサーを備え
る。そして、この油圧シリンダのピストンが、ストロー
クエンド（設定位置に相当）に接近してきてこれに達す
る少し前の位置において、ピストンの移動速度を位置セ
ンサーの検出値を微分処理して算出する。[Other Embodiment] In the above-described embodiment, the position, the moving direction and the moving speed of the bucket pin 6a are detected by the signals from the potentiometers 36, 37 and 38 to detect the pistons of the hydraulic cylinders 11, 12, and 7. The bucket pin 6a is set to the first, second, and third positions with the expansion / contraction position, the moving direction, and the moving speed.
When reaching the check surfaces A1, A2, A3, the hydraulic cylinder 1
Although it is configured to stop 1, 12, and 7, it may be configured as follows. That is, focusing on one hydraulic cylinder for driving the backhoe device, a position sensor for detecting the position of the piston of this hydraulic cylinder is provided. Then, at the position where the piston of this hydraulic cylinder approaches the stroke end (corresponding to the set position) and slightly before that, the moving speed of the piston is calculated by differentiating the detection value of the position sensor.

【００３０】これにより、ピストンとストロークエンド
との距離が設定以上に離れており、ピストンがストロー
クエンドに接近する移動速度が設定以上に速い場合に
は、ピストンの移動速度をそのまま保持する。そして、
ピストンとストロークエンドとの距離が設定以上に離れ
ており、ピストンがストロークエンドに接近する移動速
度が設定以下に遅い場合には、ピストンの移動速度を少
し速くしてやる。逆に、ピストンとストロークエンドと
の距離が設定以下に接近しており、ピストンがストロー
クエンドに接近する移動速度が設定以上に速い場合に
は、ピストンの移動速度を減速操作する。そして、ピス
トンとストロークエンドとの距離が設定以下に接近して
おり、ピストンがストロークエンドに接近する移動速度
が設定以下に遅い場合には、ピストンの移動速度をその
ままに保持する。As a result, when the distance between the piston and the stroke end is greater than the set value and the moving speed at which the piston approaches the stroke end is faster than the set value, the moving speed of the piston is maintained as it is. And
When the distance between the piston and the stroke end is larger than the set value and the moving speed at which the piston approaches the stroke end is slower than the set value, the moving speed of the piston is slightly increased. On the contrary, when the distance between the piston and the stroke end is shorter than the set value and the moving speed at which the piston approaches the stroke end is faster than the set value, the moving speed of the piston is decelerated. Then, when the distance between the piston and the stroke end is shorter than the set value and the moving speed at which the piston approaches the stroke end is slower than the set value, the moving speed of the piston is maintained as it is.

【００３１】前述の実施例においては図２及び図４に示
すように、バケットピン６ａの位置を基準として第１，
２，３牽制面Ａ１，Ａ２、Ａ３を設定しているが、バケ
ットピン６ａの位置にポテンショメータ（図示せず）を
設置して、バケット６の先端の位置を制御装置１９内に
て常時算出するように構成してもよい。この場合には図
２及び図４に示す軌跡Ｃ１，Ｃ２が第１，２，３牽制面
となるのである。In the above-mentioned embodiment, as shown in FIGS. 2 and 4, the first and second positions are based on the position of the bucket pin 6a.
Although 2, 3 check surfaces A1, A2, A3 are set, a potentiometer (not shown) is installed at the position of the bucket pin 6a to constantly calculate the position of the tip of the bucket 6 in the control device 19. It may be configured as follows. In this case, the loci C1 and C2 shown in FIGS. 2 and 4 become the first, second and third check surfaces.

【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】第１，２，３牽制面及び牽制領域での制御の流
れを示す図FIG. 1 is a diagram showing a control flow in first, second, third check surfaces and check areas.

【図２】第１及び第２牽制面、牽制領域及び第１，２，
３境界面を示すバックホウの概略側面図FIG. 2 shows first and second restraint surfaces, restraint areas and first, second,
Schematic side view of the backhoe showing three boundary surfaces

【図３】第２牽制面の牽制領域内でのバケットの移動状
態を示す側面図FIG. 3 is a side view showing a moving state of the bucket in the check area of the second check surface.

【図４】第１，２，３牽制面、第１，２，３境界面を示
すバックホウの概略正面図FIG. 4 is a schematic front view of a backhoe showing first, second, third check surfaces and first, second, third boundary surfaces.

【図５】第２及び第３牽制面、牽制領域を示すバックホ
ウの概略平面図FIG. 5 is a schematic plan view of a backhoe showing second and third restraint surfaces and restraint areas.

【図６】バックホウ装置の各油圧シリンダ、制御弁、パ
イロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図FIG. 6 is a diagram showing a relationship among hydraulic cylinders, a control valve, a pilot valve, right and left operating levers, etc. of the backhoe device.

【図７】バックホウの全体側面図FIG. 7: Side view of the entire backhoe

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 １１，１２，７ 油圧シリンダ ２１，２２，２５ 制御弁 ３６，３７，３８ 位置センサー 2 Swivel base 3 Backhoe device 11, 12, 7 Hydraulic cylinder 21, 22, 25 Control valve 36, 37, 38 Position sensor

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 旋回台（２）に備えられたバックホウ装
置（３）駆動用における油圧シリンダ（１１），（１
２），（７）のピストンの伸縮位置を連続的に検出する
位置センサー（３６），（３７），（３８）と、この位
置センサー（３６），（３７），（３８）の検出値に基
づいて前記ピストンが設定位置に達すると、前記油圧シ
リンダ（１１），（１２），（７）に作動油を給排操作
する制御弁（２１），（２２），（２５）を中立位置に
戻し操作して、前記ピストンを前記設定位置で停止させ
る停止手段とを備えると共に、 前記位置センサー（３６），（３７），（３８）の検出
値を微分処理して前記ピストンの移動方向と移動速度と
を検出する検出手段と、前記ピストンが前記設定位置に
接近している状態において、前記ピストンと設定位置と
の距離が小さく、且つ、ピストンの移動速度が大きくな
るほど、前記油圧シリンダ（１１），（１２），（７）
に給排操作される作動油の流量を抑えて前記ピストンを
減速操作する減速手段とを備えてあるバックホウの油圧
シリンダ停止構造。1. A hydraulic cylinder (11), (1) for driving a backhoe device (3) provided on a swivel base (2).
2) and (7) position sensors (36), (37) and (38) that continuously detect the expansion and contraction position of the piston, and the detected values of these position sensors (36), (37) and (38). Based on this, when the piston reaches the set position, the control valves (21), (22) and (25) for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinders (11), (12) and (7) are set to the neutral position. Stopping means for returning the piston to stop it at the set position is provided, and the detection values of the position sensors (36), (37), (38) are differentiated to move the piston in the moving direction. In the state where the detecting means for detecting the speed and the piston are close to the set position, the smaller the distance between the piston and the set position and the higher the moving speed of the piston, the hydraulic cylinder (11). , (1 2), (7)
A hydraulic cylinder stop structure for a backhoe, comprising: a deceleration means for decelerating the piston by suppressing the flow rate of hydraulic oil supplied to and discharged from the hydraulic cylinder.