JPH06146326A - バックホウ - Google Patents
バックホウInfo
- Publication number
- JPH06146326A JPH06146326A JP29668392A JP29668392A JPH06146326A JP H06146326 A JPH06146326 A JP H06146326A JP 29668392 A JP29668392 A JP 29668392A JP 29668392 A JP29668392 A JP 29668392A JP H06146326 A JPH06146326 A JP H06146326A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- temperature
- backhoe
- restraint
- check
- Prior art date
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- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転部に対し空間に設定した牽制面に、バケ
ットが達するとバックホウ装置を自動的に停止させるよ
うに構成したバックホウにおいて、牽制面での停止が遅
れてもバケットが運転部の外部フレームに接触しないよ
うに構成する。 【構成】 バックホウ装置3の油圧シリンダ操作用の作
動油の温度を検出する温度センサー、又は、バケット6
内の掘削物の存否を検出する存否センサーを備えて、作
動油の温度が設定温度以下に低くなった場合、又はバケ
ット6内に掘削物が在る場合には、牽制面A1の位置を
運転部の外部フレーム29,30からさらに外方に遠ざ
ける。
ットが達するとバックホウ装置を自動的に停止させるよ
うに構成したバックホウにおいて、牽制面での停止が遅
れてもバケットが運転部の外部フレームに接触しないよ
うに構成する。 【構成】 バックホウ装置3の油圧シリンダ操作用の作
動油の温度を検出する温度センサー、又は、バケット6
内の掘削物の存否を検出する存否センサーを備えて、作
動油の温度が設定温度以下に低くなった場合、又はバケ
ット6内に掘削物が在る場合には、牽制面A1の位置を
運転部の外部フレーム29,30からさらに外方に遠ざ
ける。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。
【0002】
【従来の技術】バックホウにおいて、運転部の最外側を
覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一
例が、特開平2−256722号公報に開示されてい
る。この構造においては、運転部の最外側を覆う外部フ
レーム(前記公報の第3図中の3)から、外方に所定距
離だけ離れた牽制面(前記公報の第3図中の第2設定位
置)を空間上に設定し、バックホウ装置のバケットの位
置を検出する位置センサーを設けている。そして、位置
センサーの検出に基づきバケットが牽制面を越えて運転
部側に入り込もうとすると、バックホウ装置用の油圧シ
リンダの制御弁を中立位置に強制的に戻し操作し、バッ
クホウ装置を停止させる牽制手段を備えている。以上の
構成により、運転部の作業者がバックホウ装置を操作し
ている場合に、誤ってバケットを運転部側に至近距離ま
で近づけて外部フレームに衝突させるような操作を行っ
ても、バケットが外部フレームより外側の牽制面に達す
れば、バックホウ装置が自動的に停止して接触が回避さ
れる。
覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一
例が、特開平2−256722号公報に開示されてい
る。この構造においては、運転部の最外側を覆う外部フ
レーム(前記公報の第3図中の3)から、外方に所定距
離だけ離れた牽制面(前記公報の第3図中の第2設定位
置)を空間上に設定し、バックホウ装置のバケットの位
置を検出する位置センサーを設けている。そして、位置
センサーの検出に基づきバケットが牽制面を越えて運転
部側に入り込もうとすると、バックホウ装置用の油圧シ
リンダの制御弁を中立位置に強制的に戻し操作し、バッ
クホウ装置を停止させる牽制手段を備えている。以上の
構成により、運転部の作業者がバックホウ装置を操作し
ている場合に、誤ってバケットを運転部側に至近距離ま
で近づけて外部フレームに衝突させるような操作を行っ
ても、バケットが外部フレームより外側の牽制面に達す
れば、バックホウ装置が自動的に停止して接触が回避さ
れる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前述の構造においては
バケットが牽制面に達した場合、制御弁が中立位置に戻
し操作されこの制御弁で作動油の流れを止めることで、
バックホウ装置用の油圧シリンダを停止させている。従
って、早朝や冬季のように気温の低い場合や寒冷地の場
合には、作動油の粘度が大きくなり応答性が低下して、
制御弁を中立位置に戻しても油圧シリンダがすぐに停止
せずに、少し遅れて停止するような状態になる場合があ
る。これにより、低温時においてバケットを高速で運転
部側の牽制面にまで操作した場合に油圧シリンダの停止
が遅れて、バケットが牽制面内に入りこみ運転部の外部
フレームに接触してしまうおそれがある。
バケットが牽制面に達した場合、制御弁が中立位置に戻
し操作されこの制御弁で作動油の流れを止めることで、
バックホウ装置用の油圧シリンダを停止させている。従
って、早朝や冬季のように気温の低い場合や寒冷地の場
合には、作動油の粘度が大きくなり応答性が低下して、
制御弁を中立位置に戻しても油圧シリンダがすぐに停止
せずに、少し遅れて停止するような状態になる場合があ
る。これにより、低温時においてバケットを高速で運転
部側の牽制面にまで操作した場合に油圧シリンダの停止
が遅れて、バケットが牽制面内に入りこみ運転部の外部
フレームに接触してしまうおそれがある。
【0004】又、掘削直後のようにバケット内に掘削し
た土が入っていたり、バケット内にブロック等を入れて
運ぶような作業を行っている場合、バケットの重量が空
の状態よりもかなり重くなっている。従って、この状態
においてバケットを高速で運転部側の牽制面にまで操作
した場合、制御弁を中立位置に戻し操作して油圧シリン
ダを停止させようとしても、バケットの慣性により油圧
シリンダの停止が遅れて、バケットが牽制面内に入りこ
み運転部の外部フレームに接触してしまうおそれがあ
る。本発明は、以上のようにバケットが牽制面で停止で
きずに牽制面内に入りこんで、運転部の外部フレームに
接触してしまうような状態を防止することを目的として
いる。
た土が入っていたり、バケット内にブロック等を入れて
運ぶような作業を行っている場合、バケットの重量が空
の状態よりもかなり重くなっている。従って、この状態
においてバケットを高速で運転部側の牽制面にまで操作
した場合、制御弁を中立位置に戻し操作して油圧シリン
ダを停止させようとしても、バケットの慣性により油圧
シリンダの停止が遅れて、バケットが牽制面内に入りこ
み運転部の外部フレームに接触してしまうおそれがあ
る。本発明は、以上のようにバケットが牽制面で停止で
きずに牽制面内に入りこんで、運転部の外部フレームに
接触してしまうような状態を防止することを目的として
いる。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、 〔1〕旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う外部フ
レームから外方に所定距離だけ離れた牽制面を空間上に
設定する設定手段と、バックホウ装置のバケットの位置
を検出する位置センサーと、位置センサーの検出に基づ
き、バケットが牽制面を越えて運転部側に入り込もうと
すると、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停止さ
せてこれを阻止する牽制手段とを備えると共に、油圧シ
リンダ操作用の作動油の温度を検出する温度センサー
と、作動油の温度が設定温度以下に低くなると、牽制面
の位置を外部フレームからさらに外方に遠ざける位置変
更手段とを備えてある。
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、 〔1〕旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う外部フ
レームから外方に所定距離だけ離れた牽制面を空間上に
設定する設定手段と、バックホウ装置のバケットの位置
を検出する位置センサーと、位置センサーの検出に基づ
き、バケットが牽制面を越えて運転部側に入り込もうと
すると、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停止さ
せてこれを阻止する牽制手段とを備えると共に、油圧シ
リンダ操作用の作動油の温度を検出する温度センサー
と、作動油の温度が設定温度以下に低くなると、牽制面
の位置を外部フレームからさらに外方に遠ざける位置変
更手段とを備えてある。
【0006】〔2〕旋回台に備えられた運転部の最外側
を覆う外部フレームから外方に所定距離だけ離れた牽制
面を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置のバ
ケットの位置を検出する位置センサーと、位置センサー
の検出に基づき、バケットが牽制面を越えて運転部側に
入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧シリ
ンダを停止させてこれを阻止する牽制手段とを備えると
共に、バケット内の被作業物の存否を検出する存否セン
サーと、被作業物の存在の検出に基づき、牽制面の位置
を外部フレームからさらに外方に遠ざける位置変更手段
とを備えてある。
を覆う外部フレームから外方に所定距離だけ離れた牽制
面を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置のバ
ケットの位置を検出する位置センサーと、位置センサー
の検出に基づき、バケットが牽制面を越えて運転部側に
入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧シリ
ンダを停止させてこれを阻止する牽制手段とを備えると
共に、バケット内の被作業物の存否を検出する存否セン
サーと、被作業物の存在の検出に基づき、牽制面の位置
を外部フレームからさらに外方に遠ざける位置変更手段
とを備えてある。
【0007】
【作用】前項〔1〕又は〔2〕のように構成すると、油
圧シリンダ操作用の作動油の温度が設定温度以下になっ
た場合や、バケット内に掘削した土がブロック等が入っ
ている場合には、例えば図1及び図2に示すように牽制
面A1の位置が運転部から遠ざけられる。これにより、
バケットを高速で運転部側の牽制面にまで操作した場
合、作動油の応答性の低下やバケットの慣性により油圧
シリンダの停止が遅れて、バケットが牽制面を越えて運
転部側に入り込んで停止したとしても、この牽制面が通
常の位置よりも運転部から遠い位置に設定されているの
で、バケットが運転部の外部フレームに接触してしまう
ようなことはない。
圧シリンダ操作用の作動油の温度が設定温度以下になっ
た場合や、バケット内に掘削した土がブロック等が入っ
ている場合には、例えば図1及び図2に示すように牽制
面A1の位置が運転部から遠ざけられる。これにより、
バケットを高速で運転部側の牽制面にまで操作した場
合、作動油の応答性の低下やバケットの慣性により油圧
シリンダの停止が遅れて、バケットが牽制面を越えて運
転部側に入り込んで停止したとしても、この牽制面が通
常の位置よりも運転部から遠い位置に設定されているの
で、バケットが運転部の外部フレームに接触してしまう
ようなことはない。
【0008】
【発明の効果】以上のようにバケットが牽制面ですぐに
停止できないような状態の場合には、牽制面を事前に運
転部から少し遠ざけておくことにより、バケットが運転
部の外部フレームに接触してこれを破損してしまうよう
な状態を未然に防止することができる。
停止できないような状態の場合には、牽制面を事前に運
転部から少し遠ざけておくことにより、バケットが運転
部の外部フレームに接触してこれを破損してしまうよう
な状態を未然に防止することができる。
【0009】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図5はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置1にドーザ20及びこの上部に
旋回台2が支持され、旋回台2の前部にバックホウ装置
3が備えられている。このバックホウ装置3は、油圧シ
リンダ11により上下に揺動駆動されるブーム4、油圧
シリンダ12により前後に揺動駆動されるアーム5、及
び油圧シリンダ13により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット6を備えて構成されている。そして、旋回台2の旋
回駆動用として油圧モータ14が備えられている。
する。図5はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置1にドーザ20及びこの上部に
旋回台2が支持され、旋回台2の前部にバックホウ装置
3が備えられている。このバックホウ装置3は、油圧シ
リンダ11により上下に揺動駆動されるブーム4、油圧
シリンダ12により前後に揺動駆動されるアーム5、及
び油圧シリンダ13により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット6を備えて構成されている。そして、旋回台2の旋
回駆動用として油圧モータ14が備えられている。
【0010】バックホウ装置3におけるブーム4は図5
及び図3に示すように、上下に揺動駆動される第1ブー
ム部分4aと、この第1ブーム部分4aの前端の軸芯P
1周りに揺動自在に連結された第2ブーム部分4bと、
この第2ブーム部分4bの前端の軸芯P2周りに揺動自
在に連結された支持ブラケット4cとで構成されてお
り、この支持ブラケット4cにアーム5が連結されてい
る。そして、第1ブーム部分4aと支持ブラケット4c
に亘り連係リンク8が架設されて平行四連リンクが構成
されており、油圧シリンダ7により第2ブーム部分4b
を揺動操作することによって、アーム5及びバケット6
を平行に左右移動させることができるように構成してい
る。
及び図3に示すように、上下に揺動駆動される第1ブー
ム部分4aと、この第1ブーム部分4aの前端の軸芯P
1周りに揺動自在に連結された第2ブーム部分4bと、
この第2ブーム部分4bの前端の軸芯P2周りに揺動自
在に連結された支持ブラケット4cとで構成されてお
り、この支持ブラケット4cにアーム5が連結されてい
る。そして、第1ブーム部分4aと支持ブラケット4c
に亘り連係リンク8が架設されて平行四連リンクが構成
されており、油圧シリンダ7により第2ブーム部分4b
を揺動操作することによって、アーム5及びバケット6
を平行に左右移動させることができるように構成してい
る。
【0011】図4に示すようにブーム4における第1ブ
ーム部分4aの油圧シリンダ11に対する制御弁21、
ブーム4における第2ブーム部分4bの油圧シリンダ7
に対する制御弁25、アーム5の油圧シリンダ12に対
する制御弁22、バケット6の油圧シリンダ13に対す
る制御弁23、及び旋回台2の油圧モータ14に対する
制御弁24が備えられている。この制御弁21〜25は
3位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁21〜25に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁3
1a,31b,32a,32b,33a,33b,34
a,34b,35a,35bが設けられている。
ーム部分4aの油圧シリンダ11に対する制御弁21、
ブーム4における第2ブーム部分4bの油圧シリンダ7
に対する制御弁25、アーム5の油圧シリンダ12に対
する制御弁22、バケット6の油圧シリンダ13に対す
る制御弁23、及び旋回台2の油圧モータ14に対する
制御弁24が備えられている。この制御弁21〜25は
3位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁21〜25に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁3
1a,31b,32a,32b,33a,33b,34
a,34b,35a,35bが設けられている。
【0012】図3,4,5に示すように、旋回台2に右
操作レバー9及び左操作レバー10が備えられている。
この右及び左操作レバー9,10は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー9の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ15、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ16が備えられると共に、左操作レ
バー10の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ17、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ18が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ15〜18からの操作信号が制御装置19に入力され
ている。又、旋回台2の前部下部に操作ペダル26が設
けられ、この操作ペダル26からの操作信号が制御装置
19に入力されている。
操作レバー9及び左操作レバー10が備えられている。
この右及び左操作レバー9,10は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー9の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ15、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ16が備えられると共に、左操作レ
バー10の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ17、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ18が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ15〜18からの操作信号が制御装置19に入力され
ている。又、旋回台2の前部下部に操作ペダル26が設
けられ、この操作ペダル26からの操作信号が制御装置
19に入力されている。
【0013】以上の構成により、右操作レバー9を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁31a,3
1bがパイロット圧を発生し、制御弁21がブーム4の
下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作するとこ
れに基づきパイロット弁33a,33bがパイロット圧
を発生し、制御弁23がバケット6の排土側又は掻き込
み側に操作される。又、左操作レバー10を前又は後に
操作するとこれに基づきパイロット弁32a,32bが
パイロット圧を発生し、制御弁22がアーム5の上げ側
又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこれ
に基づきパイロット弁34a,34bがパイロット圧を
発生し、制御弁24が右旋回側又は左旋回側に操作され
る。操作ペダル26を右又は左に踏み分けるとこれに基
づきパイロット弁35a,35bがパイロット圧を発生
し、制御弁25が第2ブーム部分4bの右又は左揺動側
に操作される。
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁31a,3
1bがパイロット圧を発生し、制御弁21がブーム4の
下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作するとこ
れに基づきパイロット弁33a,33bがパイロット圧
を発生し、制御弁23がバケット6の排土側又は掻き込
み側に操作される。又、左操作レバー10を前又は後に
操作するとこれに基づきパイロット弁32a,32bが
パイロット圧を発生し、制御弁22がアーム5の上げ側
又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこれ
に基づきパイロット弁34a,34bがパイロット圧を
発生し、制御弁24が右旋回側又は左旋回側に操作され
る。操作ペダル26を右又は左に踏み分けるとこれに基
づきパイロット弁35a,35bがパイロット圧を発生
し、制御弁25が第2ブーム部分4bの右又は左揺動側
に操作される。
【0014】以上の操作において、右及び左操作レバー
9,10用の各ポテンショメータ15〜18は右及び左
操作レバー9,10の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー9,10の操作量が大きい程、パイロット
弁31a〜34bのパイロット圧が大となり制御弁21
〜24が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー9,10を大きく操作する程、油圧シリンダ11
〜13及び油圧モータ14が高速で作動するように構成
している。
9,10用の各ポテンショメータ15〜18は右及び左
操作レバー9,10の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー9,10の操作量が大きい程、パイロット
弁31a〜34bのパイロット圧が大となり制御弁21
〜24が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー9,10を大きく操作する程、油圧シリンダ11
〜13及び油圧モータ14が高速で作動するように構成
している。
【0015】図5及び図4に示すように、ブーム4(第
1ブーム部分4a)の上下角度を検出するポテンショメ
ータ36(位置センサーに相当)、第2ブーム部分4b
の左右角度を検出するポテンショメータ37(位置セン
サーに相当)、及びアーム5の前後角度を検出するポテ
ンショメータ38(位置センサーに相当)が設けられて
おり、この各ポテンショメータ36,37,38からの
検出信号が、制御装置19に入力されている。
1ブーム部分4a)の上下角度を検出するポテンショメ
ータ36(位置センサーに相当)、第2ブーム部分4b
の左右角度を検出するポテンショメータ37(位置セン
サーに相当)、及びアーム5の前後角度を検出するポテ
ンショメータ38(位置センサーに相当)が設けられて
おり、この各ポテンショメータ36,37,38からの
検出信号が、制御装置19に入力されている。
【0016】図3及び図5に示すように旋回台2におい
ては、右側にバックホウ装置3が配置され、左側に運転
席28や右及び左操作レバー9,10等で構成された運
転部27が配置されている。そして、旋回台2の左右中
央において、バックホウ装置3と運転部27とを仕切る
窓付きの縦仕切り板29(運転部27の最外側部を覆う
外部フレームに相当)が設けられており、この縦仕切り
板29の上端に旋回台2の外側に沿った半円形状の上仕
切り板30(運転部27の最外側部を覆う外部フレーム
に相当)が固定されている。そして、図1及び図3に示
すように、地面Gから所定高さにある所定位置Dより上
方の範囲において、縦仕切り板29より前方(外方)に
所定距離だけ離れた前牽制面A1、及び縦仕切り板29
のバックホウ装置3側の側面から右方(外方)に所定距
離だけ離れた横牽制面A2が、制御装置19内に設定さ
れている(設定手段に相当)。
ては、右側にバックホウ装置3が配置され、左側に運転
席28や右及び左操作レバー9,10等で構成された運
転部27が配置されている。そして、旋回台2の左右中
央において、バックホウ装置3と運転部27とを仕切る
窓付きの縦仕切り板29(運転部27の最外側部を覆う
外部フレームに相当)が設けられており、この縦仕切り
板29の上端に旋回台2の外側に沿った半円形状の上仕
切り板30(運転部27の最外側部を覆う外部フレーム
に相当)が固定されている。そして、図1及び図3に示
すように、地面Gから所定高さにある所定位置Dより上
方の範囲において、縦仕切り板29より前方(外方)に
所定距離だけ離れた前牽制面A1、及び縦仕切り板29
のバックホウ装置3側の側面から右方(外方)に所定距
離だけ離れた横牽制面A2が、制御装置19内に設定さ
れている(設定手段に相当)。
【0017】この場合、図1に示すようにバケット6を
アーム5の先端に連結しているバケットピン6aが、こ
の前牽制面A1上に在る状態においてバケット6を最も
運転部27側に近づくように操作しても、縦仕切り板2
9から所定距離だけ離れた軌跡C1上にバケット6の先
端が在るように、前牽制面A1が設定されている。図3
に示すようにバケットピン6aが横牽制面A2上に在る
状態おいて、バケット6の横側面が縦仕切り板29から
所定距離だけ離れた軌跡C2上に在るように、横牽制面
A2が設定されている。又、前及び横牽制面A1,A2
から所定距離だけ前方又は右方に離れた面が設定され、
この空間の面と前及び横牽制面A1,A2との間が、前
牽制領域B1及び横牽制領域B2として制御装置19内
に設定されている。
アーム5の先端に連結しているバケットピン6aが、こ
の前牽制面A1上に在る状態においてバケット6を最も
運転部27側に近づくように操作しても、縦仕切り板2
9から所定距離だけ離れた軌跡C1上にバケット6の先
端が在るように、前牽制面A1が設定されている。図3
に示すようにバケットピン6aが横牽制面A2上に在る
状態おいて、バケット6の横側面が縦仕切り板29から
所定距離だけ離れた軌跡C2上に在るように、横牽制面
A2が設定されている。又、前及び横牽制面A1,A2
から所定距離だけ前方又は右方に離れた面が設定され、
この空間の面と前及び横牽制面A1,A2との間が、前
牽制領域B1及び横牽制領域B2として制御装置19内
に設定されている。
【0018】バックホウ装置3により地面Gの掘削を行
う場合、バックホウ装置3がどれだけ走行装置1側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置3自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。そして、作動
限界に操作した場合にバケットピン6aがどの軌跡を通
るかが算出されており、この作動限界に対応するバケッ
トピン6aの軌跡よりも少し余裕(外側)のある軌跡を
境界面Eとして、図1に示すように所定位置Dより下方
の範囲において、境界面Eを制御装置19内に設定して
いる。境界面Eは前牽制面A1に滑らかにつながるよう
に設定されており、バケットピン6aが境界面E上に在
る場合においてバケット6を最も走行装置1に近づくよ
うに操作した場合、バケット6の先端は軌跡C3上を通
る。以上のような前及び横牽制面A1,A2、前及び横
牽制領域B1,B2、境界面Eは旋回台2に対して設定
されているものであり、旋回台2が旋回するのに伴い、
旋回台2と一緒に移動して行くものである。
う場合、バックホウ装置3がどれだけ走行装置1側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置3自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。そして、作動
限界に操作した場合にバケットピン6aがどの軌跡を通
るかが算出されており、この作動限界に対応するバケッ
トピン6aの軌跡よりも少し余裕(外側)のある軌跡を
境界面Eとして、図1に示すように所定位置Dより下方
の範囲において、境界面Eを制御装置19内に設定して
いる。境界面Eは前牽制面A1に滑らかにつながるよう
に設定されており、バケットピン6aが境界面E上に在
る場合においてバケット6を最も走行装置1に近づくよ
うに操作した場合、バケット6の先端は軌跡C3上を通
る。以上のような前及び横牽制面A1,A2、前及び横
牽制領域B1,B2、境界面Eは旋回台2に対して設定
されているものであり、旋回台2が旋回するのに伴い、
旋回台2と一緒に移動して行くものである。
【0019】次に、前及び横牽制面A1,A2、前及び
横牽制領域B1,B2に対するバックホウ装置3の制御
について説明する。制御装置19においては、ポテンシ
ョメータ36,37,38からの信号によるブーム4
(第1ブーム部分4a)の上下角度、第2ブーム部分4
bの左右角度及びアーム5の前後角度と、第1ブーム部
分4a、第2ブーム部分4b及びアーム5の各長さとに
より、バケットピン6aの位置を常時算出している。そ
して、ポテンショメータ36,37,38の検出値を微
分処理することにより、バケットピン6aの移動方向及
び移動速度を算出している。
横牽制領域B1,B2に対するバックホウ装置3の制御
について説明する。制御装置19においては、ポテンシ
ョメータ36,37,38からの信号によるブーム4
(第1ブーム部分4a)の上下角度、第2ブーム部分4
bの左右角度及びアーム5の前後角度と、第1ブーム部
分4a、第2ブーム部分4b及びアーム5の各長さとに
より、バケットピン6aの位置を常時算出している。そ
して、ポテンショメータ36,37,38の検出値を微
分処理することにより、バケットピン6aの移動方向及
び移動速度を算出している。
【0020】これにより、バケットピン6aが図1及び
図3に示す前及び横牽制領域B1,B2に入り込むと、
パイロット弁31a〜32b,35a,35bを操作し
て右及び左操作レバー9,10、操作ペダル26の操作
に関係なく、バックホウ装置3の油圧シリンダ11,1
2,7の速度が減速操作される。この場合、バケットピ
ン6aが前及び横牽制領域B1,B2に入り込んで前及
び横牽制面A1,A2に接近するほど、又、バケットピ
ン6aが前及び横牽制面A1,A2に接近する速度が大
きいほど、大きく減速操作されるように構成している。
そして、バケットピン6aが前及び横牽制面A1,A2
上に位置するような状態になった場合、バケットピン6
aが前及び横牽制面A1,A2から離れる方向にバック
ホウ装置3が操作された場合には、前述の減速とは逆に
前及び横牽制領域B1,B2内で各油圧シリンダ11,
12,7の速度が増速操作されて行き、前及び横牽制領
域B1,B2から出たときに通常の速度に戻し操作され
る。
図3に示す前及び横牽制領域B1,B2に入り込むと、
パイロット弁31a〜32b,35a,35bを操作し
て右及び左操作レバー9,10、操作ペダル26の操作
に関係なく、バックホウ装置3の油圧シリンダ11,1
2,7の速度が減速操作される。この場合、バケットピ
ン6aが前及び横牽制領域B1,B2に入り込んで前及
び横牽制面A1,A2に接近するほど、又、バケットピ
ン6aが前及び横牽制面A1,A2に接近する速度が大
きいほど、大きく減速操作されるように構成している。
そして、バケットピン6aが前及び横牽制面A1,A2
上に位置するような状態になった場合、バケットピン6
aが前及び横牽制面A1,A2から離れる方向にバック
ホウ装置3が操作された場合には、前述の減速とは逆に
前及び横牽制領域B1,B2内で各油圧シリンダ11,
12,7の速度が増速操作されて行き、前及び横牽制領
域B1,B2から出たときに通常の速度に戻し操作され
る。
【0021】逆にバケットピン6aが前及び横牽制面A
1,A2上から少しでも前及び横牽制面A1,A2を越
えて運転部27側に操作されようとした場合には、パイ
ロット弁31a〜32b,35a,35bのパイロット
圧が消えて、制御弁21,22,25によりバックホウ
装置3の油圧シリンダ11,12,7が停止操作される
(牽制手段に相当)。又、バケットピン6aが前及び横
牽制面A1,A2上に位置する場合、バケット6の油圧
シリンダ13の操作は行える。そして、図1に示すよう
にブーム4を下げた状態で状態でアーム5のみを運転部
27側に操作すると、バケットピン6aが前牽制面A1
に達して、バックホウ装置3用の油圧シリンダ11,1
2,7が停止操作されることになる。このような状態に
おいて、右操作レバー9をブーム4の上昇側に操作する
とアーム5が自動的に前牽制面A1から遠ざかる方向に
操作される。これにより、ブーム4が上昇しながらアー
ム5が前牽制面A1から遠ざかる方向に移動して、バケ
ットピン6aが前牽制面A1に沿って垂直に上昇してい
くような状態となる。
1,A2上から少しでも前及び横牽制面A1,A2を越
えて運転部27側に操作されようとした場合には、パイ
ロット弁31a〜32b,35a,35bのパイロット
圧が消えて、制御弁21,22,25によりバックホウ
装置3の油圧シリンダ11,12,7が停止操作される
(牽制手段に相当)。又、バケットピン6aが前及び横
牽制面A1,A2上に位置する場合、バケット6の油圧
シリンダ13の操作は行える。そして、図1に示すよう
にブーム4を下げた状態で状態でアーム5のみを運転部
27側に操作すると、バケットピン6aが前牽制面A1
に達して、バックホウ装置3用の油圧シリンダ11,1
2,7が停止操作されることになる。このような状態に
おいて、右操作レバー9をブーム4の上昇側に操作する
とアーム5が自動的に前牽制面A1から遠ざかる方向に
操作される。これにより、ブーム4が上昇しながらアー
ム5が前牽制面A1から遠ざかる方向に移動して、バケ
ットピン6aが前牽制面A1に沿って垂直に上昇してい
くような状態となる。
【0022】以上のように、図1に示す所定位置Dから
上方の部分においては前及び横牽制領域B1,B2が設
定されているが、所定位置Dから下方の部分においては
このような前及び横牽制領域B1,B2は設定されてい
ない。従って、バケットピン6aが境界面Eに達するま
では右及び左操作レバー9,10、操作ペダル26の操
作に基づいた速度にて、バックホウ装置3の油圧シリン
ダ11,12,7が操作される。そして、バケットピン
6aが少しでも境界面Eを越えて走行装置1側に操作さ
れようとした場合には、パイロット弁31a〜32b,
35a,35bのパイロット圧が消えて、制御弁21,
22,25によりバックホウ装置3の油圧シリンダ1
1,12,7が停止操作される。
上方の部分においては前及び横牽制領域B1,B2が設
定されているが、所定位置Dから下方の部分においては
このような前及び横牽制領域B1,B2は設定されてい
ない。従って、バケットピン6aが境界面Eに達するま
では右及び左操作レバー9,10、操作ペダル26の操
作に基づいた速度にて、バックホウ装置3の油圧シリン
ダ11,12,7が操作される。そして、バケットピン
6aが少しでも境界面Eを越えて走行装置1側に操作さ
れようとした場合には、パイロット弁31a〜32b,
35a,35bのパイロット圧が消えて、制御弁21,
22,25によりバックホウ装置3の油圧シリンダ1
1,12,7が停止操作される。
【0023】バケットピン6aが境界面E上に位置する
場合、バケット6の油圧シリンダ13の操作は行えるの
であり、バケットピン6aが境界面E上を移動して行く
ような操作も行える。従って、バケット6にて走行装置
1付近の地面Gの土を掻き取った場合に、バケットピン
6aが境界面E上を上方に移動して行くようにバケット
6を持ち上げて行けばよいのである。このようにすれ
ば、バケットピン6aが境界面E上から滑らかに前牽制
面A1上に移行して前牽制領域B1に入り、バックホウ
装置3が前述のように減速操作されるのである。
場合、バケット6の油圧シリンダ13の操作は行えるの
であり、バケットピン6aが境界面E上を移動して行く
ような操作も行える。従って、バケット6にて走行装置
1付近の地面Gの土を掻き取った場合に、バケットピン
6aが境界面E上を上方に移動して行くようにバケット
6を持ち上げて行けばよいのである。このようにすれ
ば、バケットピン6aが境界面E上から滑らかに前牽制
面A1上に移行して前牽制領域B1に入り、バックホウ
装置3が前述のように減速操作されるのである。
【0024】図4に示すように、油圧シリンダ11,1
2,7に供給される作動油の温度を検出する温度センサ
ー39が備えられており、この温度センサー39の検出
値が制御装置19に入力されている。これにより作動油
の温度が設定温度よりも高い場合には、前及び横牽制面
A1,A2、前及び横牽制領域B1,B2は、運転部2
7に対して図1及び図3に示す位置に設定されている。
そして、作動油の温度が設定温度以下になると、図2に
示すように作動油の温度の低下に比例して、前及び横牽
制面A1,A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置
が、運転部27から少しづつ遠ざかる方向に変更されて
いく(位置変更手段に相当)。
2,7に供給される作動油の温度を検出する温度センサ
ー39が備えられており、この温度センサー39の検出
値が制御装置19に入力されている。これにより作動油
の温度が設定温度よりも高い場合には、前及び横牽制面
A1,A2、前及び横牽制領域B1,B2は、運転部2
7に対して図1及び図3に示す位置に設定されている。
そして、作動油の温度が設定温度以下になると、図2に
示すように作動油の温度の低下に比例して、前及び横牽
制面A1,A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置
が、運転部27から少しづつ遠ざかる方向に変更されて
いく(位置変更手段に相当)。
【0025】図4に示すようにバケット6用の油圧シリ
ンダ13と制御弁23との間において、伸長側(バケッ
ト6の掻き込み側)の作動油給排系に圧力センサー40
を設けており、この圧力センサー40の検出値を制御装
置19に入力している。バケット6で地面Gを掘削する
際において地面Gに非常に硬い部分が在る場合や、バケ
ット6用の油圧シリンダ13が掻き込み側のストローク
エンドに達しているのに、作業者が左操作レバー10を
バケット6の掻き込み側に操作しているような場合、通
常では油圧シリンダ13に作動油を供給するポンプ(図
示せず)側のリリーフ弁(図示せず)が開く。これに対
して、この構成では前述のような状態になると、伸長側
(バケット6の掻き込み側)の作動油給排系の圧力が非
常に高くなるので、この圧力の検出に基づき制御弁23
を中立位置に操作して作動油を逃がすことにより、むや
みにポンプ側のリリーフ弁を開かせないようにしてい
る。そして、この状態において左操作レバー10を掻き
込み側とは逆方向に操作すると、制御弁23が中立位置
から元の状態(掻き込み側とは逆方向の位置)に戻され
る。
ンダ13と制御弁23との間において、伸長側(バケッ
ト6の掻き込み側)の作動油給排系に圧力センサー40
を設けており、この圧力センサー40の検出値を制御装
置19に入力している。バケット6で地面Gを掘削する
際において地面Gに非常に硬い部分が在る場合や、バケ
ット6用の油圧シリンダ13が掻き込み側のストローク
エンドに達しているのに、作業者が左操作レバー10を
バケット6の掻き込み側に操作しているような場合、通
常では油圧シリンダ13に作動油を供給するポンプ(図
示せず)側のリリーフ弁(図示せず)が開く。これに対
して、この構成では前述のような状態になると、伸長側
(バケット6の掻き込み側)の作動油給排系の圧力が非
常に高くなるので、この圧力の検出に基づき制御弁23
を中立位置に操作して作動油を逃がすことにより、むや
みにポンプ側のリリーフ弁を開かせないようにしてい
る。そして、この状態において左操作レバー10を掻き
込み側とは逆方向に操作すると、制御弁23が中立位置
から元の状態(掻き込み側とは逆方向の位置)に戻され
る。
【0026】〔別実施例〕前述の構成では、バックホウ
装置3用の油圧シリンダ11,12,7に供給される作
動油の温度を検出することにより、前及び横牽制面A
1,A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置を運転部
27から遠ざけていったが、これを次のように構成して
もよい。つまり、ポテンショメータ15〜18を装備せ
ずに、右及び左操作レバー9,10の操作によりパイロ
ット弁(図示せず)を直接機械的に操作し、このパイロ
ット弁からのパイロット作動油でバックホウ装置3用の
制御弁21,22,25を切換操作するように構成す
る。そして、制御弁21,22,25用のパイロット作
動油の温度を検出してこの温度が設定温度以下になる
と、前及び横牽制面A1,A2、前及び横牽制領域B
1,B2の位置を運転部27から遠ざけていくように構
成する。
装置3用の油圧シリンダ11,12,7に供給される作
動油の温度を検出することにより、前及び横牽制面A
1,A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置を運転部
27から遠ざけていったが、これを次のように構成して
もよい。つまり、ポテンショメータ15〜18を装備せ
ずに、右及び左操作レバー9,10の操作によりパイロ
ット弁(図示せず)を直接機械的に操作し、このパイロ
ット弁からのパイロット作動油でバックホウ装置3用の
制御弁21,22,25を切換操作するように構成す
る。そして、制御弁21,22,25用のパイロット作
動油の温度を検出してこの温度が設定温度以下になる
と、前及び横牽制面A1,A2、前及び横牽制領域B
1,B2の位置を運転部27から遠ざけていくように構
成する。
【0027】以上の構成では油圧シリンダ11,12,
7に供給される作動油の温度、又は制御弁21,22,
25用のパイロット作動油の温度により、前及び横牽制
面A1,A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置を変
更しているが、これを次のように構成してもよい。又、
掘削直後のようにバケット6内に掘削した土が入ってい
たり、バケット6内にブロック等を入れて運ぶような作
業を行っている場合、バケット6の重量が空の状態より
もかなり重くなっている。このような状態では、図4に
示すようにバケット6用の油圧シリンダ13と制御弁2
3との間において、伸長側(バケット6の掻き込み側)
の作動油給排系の圧力が高くなっている。これによっ
て、以上の状態を圧力センサー40(存否センサーに相
当)で検出することにより、バケット6が地面Gよりも
上方に位置している場合において、バケット6用の油圧
シリンダ13の伸長側(バケット6の掻き込み側)の作
動油給排系の圧力が設定値以上に高くなると、圧力の上
昇に比例して図2に示すように、前及び横牽制面A1,
A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置を運転部27
から少しづつ遠ざけていくように構成する(位置変更手
段に相当)。
7に供給される作動油の温度、又は制御弁21,22,
25用のパイロット作動油の温度により、前及び横牽制
面A1,A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置を変
更しているが、これを次のように構成してもよい。又、
掘削直後のようにバケット6内に掘削した土が入ってい
たり、バケット6内にブロック等を入れて運ぶような作
業を行っている場合、バケット6の重量が空の状態より
もかなり重くなっている。このような状態では、図4に
示すようにバケット6用の油圧シリンダ13と制御弁2
3との間において、伸長側(バケット6の掻き込み側)
の作動油給排系の圧力が高くなっている。これによっ
て、以上の状態を圧力センサー40(存否センサーに相
当)で検出することにより、バケット6が地面Gよりも
上方に位置している場合において、バケット6用の油圧
シリンダ13の伸長側(バケット6の掻き込み側)の作
動油給排系の圧力が設定値以上に高くなると、圧力の上
昇に比例して図2に示すように、前及び横牽制面A1,
A2、前及び横牽制領域B1,B2の位置を運転部27
から少しづつ遠ざけていくように構成する(位置変更手
段に相当)。
【0028】前述の実施例においては図1に示すよう
に、バケットピン6aの位置を基準として前及び横牽制
面A1,A2を設定しているが、バケットピン6aの位
置にポテンショメータ(図示せず)を設置して、バケッ
ト6の先端の位置を制御装置19内にて常時算出するよ
うに構成してもよい。この場合には図1及び図3に示す
軌跡C1,C2が本発明の牽制面となるのである。
に、バケットピン6aの位置を基準として前及び横牽制
面A1,A2を設定しているが、バケットピン6aの位
置にポテンショメータ(図示せず)を設置して、バケッ
ト6の先端の位置を制御装置19内にて常時算出するよ
うに構成してもよい。この場合には図1及び図3に示す
軌跡C1,C2が本発明の牽制面となるのである。
【0029】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】前牽制面及び前牽制領域、境界面の状態を示す
バックホウの概略側面図
バックホウの概略側面図
【図2】前牽制面及び前牽制領域、横牽制面及び横牽制
領域の位置変更の状態を示す側面図
領域の位置変更の状態を示す側面図
【図3】前牽制面及び前牽制領域、横牽制面及び横牽制
領域の状態を示すバックホウの概略平面図
領域の状態を示すバックホウの概略平面図
【図4】右及び左操作レバー、温度センサー、バックホ
ウ装置及び旋回台の各制御弁の関係を示す図
ウ装置及び旋回台の各制御弁の関係を示す図
【図5】バックホウの全体側面図
2 旋回台 3 バックホウ装置 6 バケット 11,12,7 油圧シリンダ 27 運転部 29,30 外部フレーム 36,37,38 位置センサー 39 温度センサー 40 存否センサー A1,A2 牽制面
Claims (2)
- 【請求項1】 旋回台(2)に備えられた運転部(2
7)の最外側を覆う外部フレーム(29),(30)か
ら外方に所定距離だけ離れた牽制面(A1),(A2)
を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置(3)
のバケット(6)の位置を検出する位置センサー(3
6),(37),(38)と、前記位置センサー(3
6),(37),(38)の検出に基づき、前記バケッ
ト(6)が前記牽制面(A1),(A2)を越えて運転
部(27)側に入り込もうとすると、前記バックホウ装
置(3)駆動用の油圧シリンダ(11),(12),
(7)を停止させてこれを阻止する牽制手段とを備える
と共に、前記油圧シリンダ(11),(12),(7)
操作用の作動油の温度を検出する温度センサー(39)
と、前記作動油の温度が設定温度以下に低くなると、前
記牽制面(A1),(A2)の位置を前記外部フレーム
(29),(30)からさらに外方に遠ざける位置変更
手段とを備えてあるバックホウ。 - 【請求項2】 旋回台(2)に備えられた運転部(2
7)の最外側を覆う外部フレーム(29),(30)か
ら外方に所定距離だけ離れた牽制面(A1),(A2)
を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置(3)
のバケット(6)の位置を検出する位置センサー(3
6),(37),(38)と、前記位置センサー(3
6),(37),(38)の検出に基づき、前記バケッ
ト(6)が前記牽制面(A1),(A2)を越えて運転
部(27)側に入り込もうとすると、前記バックホウ装
置(3)駆動用の油圧シリンダ(11),(12),
(7)を停止させてこれを阻止する牽制手段とを備える
と共に、前記バケット(6)内の被作業物の存否を検出
する存否センサー(40)と、前記被作業物の存在の検
出に基づき、前記牽制面(A1),(A2)の位置を前
記外部フレーム(29),(30)からさらに外方に遠
ざける位置変更手段とを備えてあるバックホウ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29668392A JPH06146326A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | バックホウ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29668392A JPH06146326A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | バックホウ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06146326A true JPH06146326A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=17836732
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29668392A Pending JPH06146326A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | バックホウ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06146326A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0816579A2 (en) * | 1996-06-26 | 1998-01-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine and oil temperature indicator |
JP2010163772A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Kubota Corp | 作業機のアーム位置制御システム |
CN115152344A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-11 | 湖南旭晟环境科技有限公司 | 一种土壤保护用自动化翻耕装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6375223A (ja) * | 1986-09-13 | 1988-04-05 | Kubota Ltd | 旋回型バツクホウ |
JPH02261128A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-23 | Komatsu Ltd | 超小旋回パワーショベルにおける作業機干渉防止装置 |
-
1992
- 1992-11-06 JP JP29668392A patent/JPH06146326A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6375223A (ja) * | 1986-09-13 | 1988-04-05 | Kubota Ltd | 旋回型バツクホウ |
JPH02261128A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-23 | Komatsu Ltd | 超小旋回パワーショベルにおける作業機干渉防止装置 |
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EP0816579A3 (en) * | 1996-06-26 | 1998-04-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine and oil temperature indicator |
US5887365A (en) * | 1996-06-26 | 1999-03-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine and oil temperature indicator |
JP2010163772A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Kubota Corp | 作業機のアーム位置制御システム |
CN115152344A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-10-11 | 湖南旭晟环境科技有限公司 | 一种土壤保护用自动化翻耕装置 |
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