JPH06142881A - Automatic product boxing device - Google Patents

Automatic product boxing device

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Publication number
JPH06142881A
JPH06142881A JP30261992A JP30261992A JPH06142881A JP H06142881 A JPH06142881 A JP H06142881A JP 30261992 A JP30261992 A JP 30261992A JP 30261992 A JP30261992 A JP 30261992A JP H06142881 A JPH06142881 A JP H06142881A
Authority
JP
Japan
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product
die
products
box
command
Prior art date
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Pending
Application number
JP30261992A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Iwaaki Ishida
岩朗 石田
Yukio Kobayashi
行雄 小林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP30261992A priority Critical patent/JPH06142881A/en
Publication of JPH06142881A publication Critical patent/JPH06142881A/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/1769—Handling of moulded articles or runners, e.g. sorting, stacking, grinding of runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C31/00—Handling, e.g. feeding of the material to be shaped, storage of plastics material before moulding; Automation, i.e. automated handling lines in plastics processing plants, e.g. using manipulators or robots

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)

Abstract

PURPOSE:To provide an automatic product boxing device by which individual diecast product is arranged through the optimum arranging method in accordance with the shape of the diecast product. CONSTITUTION:A gipper, in accordance with a command outputted by a control device, performs operations for gripping a diecast product A, releasing it, or rotating it at angle of 180 degrees. In an operating panel P, a data to specify a method for arranging the products into a box and a data similarly into a basket 20 are set. Then, by the control device, the extent of arrangement is outputted to each arm in order to arrange in a state of matrix inside the basket 20 the diecast products A while counting the number of pieces for each column, row and tier of the diecast products A being packed into the basket 20.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、ダイキャストマシン
に用いて好適な製品自動箱詰装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a product automatic packaging apparatus suitable for use in a die casting machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来のこの種の装置では、製品取り出し
〜箱詰工程の間に人が介在すると、製品の品質にバラツ
キが出るという問題点があった。この問題点を解決した
装置が、実公平３−２１８１６号に開示されている。2. Description of the Related Art The conventional apparatus of this type has a problem that the quality of the product varies when a person intervenes during the process of taking out the product to the packaging process. An apparatus that solves this problem is disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 3-21816.

【０００３】この装置は、把持具とこの把持具を前後左
右上下に移動する３軸の駆動系からなるロボットであ
り、ダイキャストマシンからダイキャスト製品が払い出
される毎に、ダイキャスト製品を把持具によって把持し
て箱内に詰込む作業を繰り返し実行する。また、この装
置は把持具によって把持したダイキャスト製品を１８０
度回転する機能を有している。この装置によれば、かか
る機能を利用することにより、１個詰込む毎にダイキャ
スト製品の向きを反転させて箱詰めすることができる。
従って、図５に示すように２個づつ各々前後の向きが反
対になるように２段積みすることができ、上面と底面が
平行でないダイキャスト製品であっても、傾きを生じる
ことなく、整然かつコンパクトに箱詰めすることができ
る。なお、同図において、Ｏ１及びＯ２は回転中止を示
している。また、ｂ２は右側を回転した状態、ｂ１は回
転しない状態、ｂ３は左側を回転した状態を示してい
る。This device is a robot consisting of a gripping tool and a three-axis drive system that moves the gripping tool back and forth, left and right, up and down, and grips the die cast product every time the die cast product is dispensed from the die casting machine. The work of gripping and packing in the box is repeatedly performed. In addition, this device is capable of
It has the function of rotating once. According to this device, by utilizing such a function, it is possible to reverse the direction of the die-cast product every time it is packed and pack it in a box.
Therefore, as shown in FIG. 5, two pieces can be stacked in two so that the front and back directions are opposite to each other, and even die-cast products whose top surface and bottom surface are not parallel do not cause tilt and are orderly. And it can be compactly boxed. In the figure, O1 and O2 indicate rotation stop. Further, b2 shows a state of rotating the right side, b1 shows a state of not rotating, and b3 shows a state of rotating the left side.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、ダイキャス
ト製品を、荷崩れすることのないように全体としてコン
パクトに箱詰めするためには、ダイキャスト製品の形状
に応じた最適な配置方法により個々のダイキャスト製品
を配置することが要求される。しかしながら、上述した
従来の箱詰装置は、選択することが可能な配置方法があ
まりにも少なく、複雑な形状のものを含む多用なダイキ
ャスト製品を想定した場合に上記要求を十分に満たすも
のではなかった。By the way, in order to package the die-cast products in a compact box as a whole so as not to collapse the load, the individual die should be arranged by an optimal arrangement method according to the shape of the die-cast products. Placement of cast products is required. However, the above-mentioned conventional packaging device does not satisfy the above requirements sufficiently when assuming a versatile die-cast product including a complicated shape, because there are too few arranging methods that can be selected. It was

【０００５】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、ダイキャスト製品の形状に応じた最適な
配置方法により個々のダイキャスト製品を配置できる製
品自動箱詰装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an automatic product packaging apparatus capable of arranging individual die-cast products by an optimal arranging method according to the shape of the die-cast products. With the goal.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明にあっては、鋳造装置によって製造された製
品を順次詰込む製品自動箱詰装置において、ロボット
と、設定手段と、制御手段とを有し、前記ロボットは移
動手段と把持具とを有し、前記移動手段は前記制御手段
が出力する指令に従って前記把持具を移動させるもので
あり、前記把持具は、前記制御手段が出力する指令に従
い、前記製品を把持する動作、把持した製品をはなす動
作または把持した製品を１８０度回転させる動作を行う
ものであり、前記設定手段は前記製品の前記箱内への配
置方法を指定するデータが設定されるものであり、前記
制御手段は、前記箱に詰込まれた製品の行，列，段、各
々の、個数を計数しつつ前記製品を前記箱内に行列状に
配置するための前記移動手段及び前記把持具の制御を行
うものであり、前記製品の個数の計数値及び前記設定手
段に設定されたデータに基づいて前記箱内における製品
を配置すべき位置及び配置の際に製品を１８０度反転さ
せるか否かを前記製品の行，列，段、各々に応じて決定
し、前記鋳造装置によって製品が製造されて払い出され
た時に前記把持具を該製品の待機位置に移動させる指令
を前記移動手段に与え、次いで前記製品を把持すべき指
令を前記把持具に与え、次いで前記把持具を前記製品を
配置すべき位置に移動させる指令を前記移動手段に与
え、次いで前記製品を１８０度反転させるべきである場
合にはその指令を前記把持具に与え、次いで前記製品を
はなすべき指示を前記把持手段に与えるものである。In order to solve the above-mentioned problems, according to the present invention, a robot, a setting means, and a control are provided in an automatic product packing apparatus for sequentially packing products manufactured by a casting machine. Means for moving the gripping tool according to a command output from the control means, the gripping tool is provided by the control means. According to a command to be output, an operation for gripping the product, an operation for releasing the gripped product, or an operation for rotating the gripped product by 180 degrees is performed, and the setting means specifies a method of arranging the product in the box. Data is set, and the control means arranges the products in a matrix in the box while counting the number of rows, columns, and columns of the products packed in the box. For said A control means for controlling the moving means and the gripping tool, and based on the count value of the number of the products and the data set in the setting means, the position of the product in the box and the product at the time of the arrangement. Whether to turn over 180 degrees is determined according to each row, column, and step of the product, and the gripper is moved to the standby position of the product when the product is manufactured and dispensed by the casting machine. A command is given to the moving means, then a command to grip the product is given to the gripping tool, then a command to move the gripping tool to a position where the product is to be arranged is given to the moving means, and then the product is If it should be inverted by 180 degrees, the command is given to the gripping tool, and then the instruction to release the product is given to the gripping means.

【０００７】[0007]

【作用】上記構成をとったため、この発明によれば、移
動手段は制御手段が出力する指令に従って把持具を移動
させる。前記把持具は、前記制御手段が出力する指令に
従い、前記製品を把持する動作、把持した製品をはなす
動作または把持した製品を１８０度回転させる動作を行
う。設定手段は前記製品の前記箱内への配置方法を指定
するデータが設定される。前記制御手段は、前記箱に詰
込まれた製品の行，列，段、各々の、個数を計数しつつ
前記製品を前記箱内に行列状に配置するための度合いを
前記移動手段及び前記把持具に出力し、前記製品の個数
の計数値及び前記設定手段に設定されたデータに基づい
て前記箱内における製品を配置すべき位置及び配置の際
に製品を１８０度反転させるか否かを前記製品の行，
列，段、各々に応じて決定し、前記鋳造装置によって製
品が製造されて払い出された時に前記把持具を該製品の
待機位置に移動させる指令を前記移動手段に与え、次い
で前記製品を把持すべき指令を前記把持具に与え、次い
で前記把持具を前記製品を配置すべき位置に移動させる
指令を前記移動手段に与え、次いで前記製品を１８０度
反転させるべきである場合にはその指令を前記把持具に
与え、次いで前記製品をはなすべき指示を前記把持手段
に与える。According to the present invention, the moving means moves the gripping tool in accordance with the command output from the control means. The gripper performs an operation of gripping the product, an operation of releasing the gripped product, or an operation of rotating the gripped product 180 degrees in accordance with a command output from the control means. The setting means is set with data designating a method of arranging the product in the box. The control means counts the number of rows, columns, and columns of the products packed in the box, and determines the degree for arranging the products in a matrix in the box by the moving means and the gripping means. Output to a tool, and based on the count value of the number of products and the data set in the setting means, the position in the box at which the product should be placed and whether or not to invert the product 180 degrees at the time of placement Product line,
A command is given to the moving means to move the gripping tool to the standby position of the product when the product is manufactured and dispensed by the casting device, and then the product is gripped. A command to be given to the gripping tool, then a command to move the gripping tool to a position where the product should be placed, is given to the moving means, and then the command is given if the product should be inverted 180 degrees. The gripping means is given, and then the instructions for releasing the product are given to the gripping means.

【０００８】[0008]

【実施例】次に、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

【０００９】§１．実施例の構成 図１は本実施例における製品箱詰装置１の外観図であ
る。この製品箱詰装置１は直交座標系ロボットであり、
その駆動源はエアー回路によって構成されている。これ
はダイキャスト製品Ａに対し３０ｋｇまでという重量制
限が設けられているためである。§1. Configuration of Embodiment FIG. 1 is an external view of a product packaging apparatus 1 according to this embodiment. This product packaging device 1 is a Cartesian coordinate system robot,
The drive source is composed of an air circuit. This is because the die-cast product A has a weight limit of 30 kg.

【００１０】次に、１８はプレス走行台車であり、ダイ
キャスト鋳造されたダイキャスト製品Ａを鋳型から取り
出し後に抜型（プレス型）とともに運ぶ装置である。１
７は製品分離装置であり、抜型に対して機械的振動を与
え、ゲートとダイキャスト製品Ａとを分離する装置であ
る。１９は抜き取りシュートであり、ダイキャスト製品
Ａの抜き出された製品を検査するためのポジションであ
る。Next, reference numeral 18 denotes a press traveling carriage, which is an apparatus for carrying the die-cast product A of the die-cast product after taking it out of the mold together with a die (press die). 1
A product separating device 7 is a device for applying mechanical vibration to the die to separate the gate and the die-cast product A. Reference numeral 19 denotes an extraction chute, which is a position for inspecting the product of the die-cast product A extracted.

【００１１】次に、Ｂは箱詰走行本体であり、プレス走
行台車１８により運ばれ製品分離装置１７によりゲート
と分離されたダイキャスト製品Ａをバスケット２０に箱
詰めする作業を行うものである。Next, B is a boxing traveling main body, which carries out the work of boxing the die cast product A carried by the press traveling carriage 18 and separated from the gate by the product separating device 17 in the basket 20.

【００１２】この箱詰走行本体Ｂは、プレス走行台車１
８の斜め上方からバスケット２０の斜め上方にかけて敷
設されたレール７上を走行し、その移動距離に対応する
パルス信号を発信する。箱詰走行本体Ｂはレール７上を
走行する際、プレス位置停止リミットスイッチ２，プレ
ス位置減速リミットスイッチ３，待機位置停止リミット
スイッチ４，待機位置減速リミットスイッチ５，オーバ
ーラン非常停止スイッチ６により検出される。これらの
リミットスイッチによる検出信号及び上記パルス信号
は、図示せぬ制御装置（コンピュータ）におくられる。
これにより、制御装置が箱詰走行本体Ｂの位置を検出で
きるようになっている。The boxed traveling body B is a press traveling carriage 1
It runs on a rail 7 laid from diagonally above 8 to diagonally above basket 20 and emits a pulse signal corresponding to the moving distance. When the boxed traveling body B travels on the rail 7, it is detected by the press position stop limit switch 2, the press position deceleration limit switch 3, the standby position stop limit switch 4, the standby position deceleration limit switch 5, and the overrun emergency stop switch 6. To be done. The detection signals from these limit switches and the pulse signal are sent to a control device (computer) not shown.
As a result, the control device can detect the position of the boxed traveling main body B.

【００１３】次に、各スイッチについて更に詳細に説明
する。まず、プレス位置停止リミットスイッチ２は、ダ
イキャスト製品Ａを抜型から取り出す位置に箱詰走行本
体Ｂがあるのを検出するためのスイッチである。次に、
プレス位置減速リミットスイッチ３は箱詰走行本体Ｂが
ダイキャスト製品Ａ２を把持する位置の所定距離内に近
づいたのを検出するためのスイッチである。Next, each switch will be described in more detail. First, the press position stop limit switch 2 is a switch for detecting that the boxed traveling main body B is at a position where the die cast product A is taken out from the die. next,
The press position deceleration limit switch 3 is a switch for detecting that the boxed traveling main body B has approached within a predetermined distance of the position where the die cast product A2 is gripped.

【００１４】次に、待機位置停止リミットスイッチ４は
箱詰走行本体Ｂがプレス走行台車１８から運ばれてくる
のを待機する位置を検出するためのスイッチである。次
に、待機位置減速リミットスイッチ５は、箱詰走行本体
Ｂが待機位置の一定距離内に入ったことを検出するため
のスイッチである。そして、オーバーラン非常停止スイ
ッチは箱詰走行本体Ｂの位置が以上であることを検出し
て警報を表示するとともに非常停止指示を送出するため
のスイッチである。Next, the standby position stop limit switch 4 is a switch for detecting the position where the boxed traveling main body B stands by for being conveyed from the press traveling carriage 18. Next, the standby position deceleration limit switch 5 is a switch for detecting that the boxed traveling main body B has entered within a certain distance of the standby position. The overrun emergency stop switch is a switch for detecting that the packed traveling main body B is at the above position, displaying an alarm, and sending an emergency stop instruction.

【００１５】次に、箱詰走行本体Ｂの詳細な構成を説明
する。１５は走行本体であり、その内部を上述したレー
ル７が貫通し、当該レール７に沿って矢印Ｗ１方向又は
矢印Ｗ２方向に摺動可能になっている。８は横行シリン
ダであり、走行本体１５から水平方向に垂直に延出した
ガイドバー９に沿って矢印Ｘ１方向及び矢印Ｘ２方向に
移動可能になっている。横行シリンダ８による箱詰走行
本体Ｂの矢印Ｘ１方向及び矢印Ｘ２方向への横行は、ダ
イキャスト製品Ａのサイズに応じてネジ式ストッパ−及
びリミットスイッチによって停止制御されている。な
お、横行シリンダ８のストロークには箱詰走行本体Ｂが
十分移動できるような余裕が持たせられている。Next, the detailed structure of the boxed traveling main body B will be described. Reference numeral 15 denotes a traveling main body, through which the above-described rail 7 penetrates, and is slidable along the rail 7 in the arrow W1 direction or the arrow W2 direction. Reference numeral 8 denotes a traverse cylinder, which is movable in the arrow X1 direction and the arrow X2 direction along a guide bar 9 extending vertically from the traveling main body 15 in the horizontal direction. The traverse of the packed traveling main body B in the arrow X1 direction and the arrow X2 direction by the traverse cylinder 8 is stopped and controlled by a screw type stopper and a limit switch according to the size of the die cast product A. Note that the stroke of the traverse cylinder 8 is provided with a margin such that the boxed traveling main body B can be moved sufficiently.

【００１６】次に、１０は昇降シリンダであり、横行シ
リンダ８に対して垂直に設けられたエアーシリンダから
なるものである。この昇降シリンダ１０は、矢印Ｙ１方
向又は矢印Ｙ２方向の上下方向に移動可能になってい
る。また、昇降シリンダ１０の内部には、減圧回路が組
み込まれている。これはダイキャスト製品Ａを段積移載
する場合、昇降シリンダ１０の矢印Ｙ２方向への移動に
起因する衝撃によって、すでに段積移載された製品に外
傷を与えないようにするためである。また、垂直軸１１
を中心にして矢印Ｚ方向に旋回可能になっている。な
お、２２は反転角度位置決めピンである。Next, 10 is an elevating cylinder, which comprises an air cylinder provided vertically to the traverse cylinder 8. The elevating cylinder 10 is movable up and down in the arrow Y1 direction or the arrow Y2 direction. Further, a decompression circuit is incorporated inside the lifting cylinder 10. This is because when the die-cast products A are stacked and transferred, the impact caused by the movement of the lifting cylinder 10 in the direction of the arrow Y2 does not damage the products already stacked and transferred. Also, the vertical axis 11
It is possible to turn in the direction of arrow Z around the center. Reference numeral 22 is a reversal angle positioning pin.

【００１７】次に、チャッキングアタッチメント１２は
ダイキャスト製品Ａに応じた形状を有している。このチ
ャッキングアタッチメント１２はダイキャスト製品Ａの
形状に応じて取り替える必要があるため短時間で脱着し
得るように取り付ける必要がある。そのため、チャッキ
ングアタッチメント１２とエアー駆動部との接続はエヤ
ーカプラジョイントによりなされ、チャッキングアタッ
チメント１２と電気機器との接続は多芯メタルコンセン
トによりなされている。Next, the chucking attachment 12 has a shape corresponding to the die-cast product A. Since this chucking attachment 12 needs to be replaced according to the shape of the die-cast product A, it must be attached so that it can be detached and attached in a short time. Therefore, the chucking attachment 12 and the air driving unit are connected by an air coupler joint, and the chucking attachment 12 and an electric device are connected by a multi-core metal outlet.

【００１８】そして、チャッキングアタッチメント１２
の内部には、ダイキャスト製品Ａを把持するチャック１
３や豆シリンダによるペンチ、フック状の爪等が設けら
れており、これらによりダイキャスト製品Ａを把持す
る。さらに、下降限リミットスイッチやダイキャスト製
品Ａを把持している間押し上げるリミットスイッチ機構
も配置されており、これらのスイッチによりダイキャス
ト製品Ａのチャッキングアタッチメント１２からの脱着
が検出されている。なお、１４はチャック位置アジャス
トボルトである。また、１６はストッパであり、２１は
位置決め金具である。The chucking attachment 12
The chuck 1 for holding the die-cast product A is inside the
3 and pliers by a bean cylinder, hook-shaped claws, and the like are provided to hold the die-cast product A. Further, a lower limit limit switch and a limit switch mechanism that pushes up the die-cast product A while gripping the die-cast product A are also arranged, and these switches detect attachment / detachment of the die-cast product A from the chucking attachment 12. Incidentally, 14 is a chuck position adjusting bolt. Further, 16 is a stopper, and 21 is a positioning metal fitting.

【００１９】ダイキャスト製品Ａの待機位置（図３参
照）の裏側には、操作パネルＰが設けられている。作業
者がこの操作パネルＰを操作することによって、箱詰走
行本体Ｂの動作パターンの設定や各種スイッチの設定が
可能になっている。この動作パターンの設定や各種スイ
ッチの設定は図２に示すようにチャッキングアタッチメ
ント１２により取り扱われる製品に応じて行うことがで
きるようになっている。An operation panel P is provided on the back side of the standby position (see FIG. 3) of the die cast product A. By operating the operation panel P, the operator can set the operation pattern of the boxed traveling main body B and various switches. The setting of this operation pattern and the setting of various switches can be performed according to the product handled by the chucking attachment 12, as shown in FIG.

【００２０】３３はパターン表示器であり、箱詰走行本
体Ｂに現在設定されている動作パターンを表示する。こ
の動作パターンにはパターン０〜パターン５の６種類が
あり、デジタルスイッチによって任意の値に設定可能で
ある。そして、この動作パターンのうち、任意のパター
ンを用いたり、任意のパターンの組み合わせることによ
ってダイキャスト製品Ａの配置を種々変化させることが
できる。Reference numeral 33 is a pattern display, which displays the operation pattern currently set in the box traveling main body B. There are six types of operation patterns, pattern 0 to pattern 5, and can be set to any value by a digital switch. The arrangement of the die-cast product A can be variously changed by using an arbitrary pattern among these operation patterns or by combining arbitrary patterns.

【００２１】ここで、動作パターンについて図４を参照
して詳細に説明する。同図（ａ）〜（ｆ）の上図はバス
ケット２０の上面図であり、下図はバスケット２０の側
面図である。また、横方向がダイキャスト製品Ａの行を
表し、縦方向がダイキャスト製品Ａの列を表し、高さ方
向がダイキャスト製品Ａの段を表している。また、同図
（ｇ）は同一製品の２個取り製品・ゲート分離前の配置
を示す図である。右側を回すと鏡像となり、左側を回す
と実像となる。The operation pattern will be described in detail with reference to FIG. The upper figures of FIGS. 3A to 3F are top views of the basket 20, and the lower figures are side views of the basket 20. The horizontal direction represents the rows of the die-cast product A, the vertical direction represents the columns of the die-cast product A, and the height direction represents the steps of the die-cast product A. Further, FIG. 9G is a diagram showing a two-piece product of the same product and an arrangement before gate separation. Turning the right side gives a mirror image, and turning the left side gives a real image.

【００２２】まず、パターン０は反転・回転がないパタ
ーンであり、例えば、図４（ａ）に示す形態でダイキャ
スト製品Ａは段積移載される。次に、パターン１は毎回
反転する動作パターンであり、例えば、図４（ｂ）に示
す形態でダイキャスト製品Ａは段積移載される。次に、
パターン２は１列目反転無し−２列目反転ありの動作パ
ターンであり、たとえば、図４（ｃ）に示す形態でダイ
キャスト製品Ａは段積移載される。次に、パターン３は
奇数段反転無し−偶数段反転ありの動作パターンであ
り、例えば、図４（ｄ）に示す形態でダイキャスト製品
Ａは段積移載される。次に、パターン４はパターン２と
パターン３を組み合わせた動作パターンであり、例え
ば、図４（ｅ）に示す形態でダイキャスト製品Ａは段積
移載される。次に、パターン５は同一形状の製品の２個
取りを鋳型にすると反対方向に配置するので双方の製品
を同一方向に剥き直すため奇数段右側回転−偶数段左側
回転の動作パターンであり、例えば、図４（ｆ）及び図
５に示す形態でダイキャスト製品Ａは段積移載される。First, the pattern 0 is a pattern having no inversion / rotation. For example, the die-cast product A is transferred in a stack in the form shown in FIG. 4 (a). Next, the pattern 1 is an operation pattern in which it is reversed every time, and for example, the die-cast product A is transferred in a stack in the form shown in FIG. 4B. next,
The pattern 2 is an operation pattern in which the first column is not reversed and the second column is reversed. For example, the die-cast product A is transferred in a stack in the form shown in FIG. Next, pattern 3 is an operation pattern with no odd-number stage inversion-even number stage inversion. For example, the die-cast product A is transferred in multiple stages in the form shown in FIG. 4D. Next, the pattern 4 is an operation pattern in which the pattern 2 and the pattern 3 are combined. For example, the die-cast product A is transferred in a stack in the form shown in FIG. Next, the pattern 5 is an operation pattern of an odd-numbered right rotation-an even-numbered left rotation in order to peel off both products in the same direction when two molds of the same shape are used as molds and arranged in opposite directions. The die-cast product A is transferred by stacking in the form shown in FIGS. 4 (f) and 5.

【００２３】上述したパターン０〜パターン５は、操作
パネルＰに設けられている設定器３３のデジタルスイッ
チによって設定される。図示の「５」は現在の動作パタ
ーンがパターン５であることを表示している。The above-mentioned patterns 0 to 5 are set by the digital switches of the setter 33 provided on the operation panel P. “5” in the figure indicates that the current operation pattern is pattern 5.

【００２４】次に、設定器３７は箱詰走行本体Ｂの走行
カウントで零点から１ヶ目の製品を置く位置までの距離
を設定するためのデジスイッチである。設定器３８は１
行目と２行目以降の製品Ａのピッチ（縦サイズ）づつ加
え算をしている。パイロットランプ３９ａ〜３０ｊは現
在値を知らせるためのランプ表示である。ランプ３１は
合計値を表示する。Next, the setting device 37 is a digital switch for setting the distance from the zero point to the position where the first product is placed in the traveling count of the boxed traveling main body B. The setting device 38 is 1
The pitch (vertical size) of the product A on the second line and the second and subsequent lines are added. The pilot lamps 39a to 30j are lamp displays for informing the present value. The lamp 31 displays the total value.

【００２５】３５ａは走行カウンタであり、上の数字が
現在の箱詰めされたダイキャスト製品Ａの個数を示し、
下の数字が箱詰めすべきダイキャスト製品Ａの個数を示
している。この走行カウンタ３５ａによれば「９」カウ
ント迄設定可能である。この走行カウンタ３５ａは上の
数字と下の数字とが一致するとリセットされるようにな
っている。カウンタは１桁の場合「９」まで、２桁にす
れば「９９」まで設定可能である。Reference numeral 35a is a running counter, the upper number of which indicates the current number of die-cast products A packed in a box,
The numbers below indicate the number of die-cast products A to be packed in a box. The traveling counter 35a can set up to "9" count. The running counter 35a is reset when the upper and lower numbers match. The counter can be set to "9" for one digit and "99" for two digits.

【００２６】また、走行スイッチ３５ａの下部に設けら
れているスイッチ３５ｂは歩進スイッチである。この歩
進スイッチ３５ｂはダイキャスト製品Ａの段積移載処理
を手動で行った場合に対処するために設けられたもので
あり、このスイッチ３５ｂを作業者が押すと走行カウン
タが１インクリメントされるものである。The switch 35b provided below the traveling switch 35a is a step switch. The step switch 35b is provided to cope with a case where the stacking transfer process of the die-cast product A is manually performed, and when the operator presses the switch 35b, the traveling counter is incremented by 1. It is a thing.

【００２７】次に、３６ａは段積カウンタであり、上の
数字が現在の段積状態を示し、下の数字が段積すべきカ
ウントを示している。図示によれば、現在の段積状態は
「３」段目であり、「７」段目までダイキャスト製品Ａ
を段積することを示している。この段積カウンタ３６ａ
も、上述の走行カウンタ３５ａと同様、上の数字と下の
数字は一致するとリセットされるようになっている。ま
た、段積スイッチ３６ａの下部に設けられているスイッ
チ３６ｂは歩進スイッチであり、当該ダイキャスト製品
Ａを一段段積移載する毎に作業者が押すと段積カウンタ
を１インクリメントさせるものである。Next, 36a is a stacking counter, the upper number indicates the current stacking state, and the lower number indicates the count to be stacked. According to the figure, the current stacking state is the "3" th stage, and the die-cast product A up to the "7th" stage.
It is shown to stack. This stacking counter 36a
Also, like the above-described running counter 35a, the upper number and the lower number are reset when they match. Further, the switch 36b provided below the stacking switch 36a is a step switch, and when a worker pushes the die-cast product A every time one stacking is transferred, the stacking counter is incremented by one. is there.

【００２８】次に、４０は抜き取り位置用カウンタであ
り、ダイキャスト製品Ａが抜型から抜き取られる位置を
設定するためのものである。４１はイナシャ用設定カウ
ンタであり、バスケット２０への製品詰めのための停止
位置１０ｃｍ〜１５ｃｍ手前から停止位置までの走行動
作データを設定するためのものであるｊ。これら、抜き
取り位置用カウンタ４０及びイナシャ用設定カウンタ４
１は、操作パネルＰ側面の側面部に設けられている。こ
れは、一度設定された後は、通常設定変更が必要とされ
ないためである。Next, reference numeral 40 is a removal position counter for setting the position where the die cast product A is removed from the die. Reference numeral 41 denotes an inertia setting counter, which is used to set traveling operation data from a stop position 10 cm to 15 cm before the product is packed in the basket 20 to the stop position j. These sampling position counter 40 and inertia setting counter 4
1 is provided on the side surface of the side surface of the operation panel P. This is because once the settings have been made, normal settings changes are not required.

【００２９】次に、ランプ３２は上述した動作パターン
を各々３２のステップに区切ることによってどの時点で
トラブルが発生したのかを表示する。したがって、どの
ステップでトラブルが発生したのかが判別可能になって
いる。Next, the lamp 32 indicates at which point in time the trouble has occurred by dividing the above-mentioned operation pattern into 32 steps. Therefore, it is possible to determine at which step the trouble occurred.

【００３０】§２．実施例の動作 次に、図３を参照して製品箱詰装置１の動作について説
明する。まず、箱詰走行本体Ｂは待機位置でダイキャス
ト製品Ａが搬送されてくるのを待機する。この間、製品
分離装置１７によってダイキャスト製品Ａとゲートとが
分離され、その処置の後、プレス走行台車１８によって
当該ダイキャスト製品Ａとゲートとがプレス位置に搬送
される。§2. Operation of Embodiment Next, the operation of the product packaging device 1 will be described with reference to FIG. First, the boxed traveling main body B waits for the die cast product A to be conveyed at the standby position. During this time, the product separating device 17 separates the die cast product A and the gate, and after the treatment, the press traveling carriage 18 conveys the die cast product A and the gate to the press position.

【００３１】まず、箱に積めるべき１個目のダイキャス
ト製品Ａがプレス位置に到着すると、その旨を知らせる
信号が図示せぬ制御装置におくられる。この信号を受け
て制御装置は箱詰走行本体Ｂに対してプレス側への走行
指令を送る。この走行指令を受けて箱詰走行本体Ｂはプ
レス側への走行を開始する。次に、箱詰走行本体Ｂのプ
レス側への走行が進み、プレス位置減速リミットスイッ
チ３によって当該箱詰走行本体Ｂが検出されると、この
検出信号が上述の制御装置に送られる。制御装置はこの
検出信号を受けて箱詰走行本体Ｂに減速指令を送る。箱
詰走行本体Ｂはこの減速指令を受けて走行速度を下げて
走行する。First, when the first die-cast product A to be stacked in the box arrives at the press position, a signal notifying that fact is sent to a control device (not shown). In response to this signal, the control device sends a traveling command to the box side traveling main body B to the press side. In response to this traveling command, the boxed traveling main body B starts traveling to the press side. Next, the traveling of the packed traveling main body B to the press side progresses, and when the packed traveling main body B is detected by the press position deceleration limit switch 3, this detection signal is sent to the above-mentioned control device. The control device receives the detection signal and sends a deceleration command to the box traveling main body B. Receiving this deceleration command, the boxed traveling main body B travels at a reduced traveling speed.

【００３２】次に、箱詰走行本体Ｂのプレス側への減速
走行が進み、プレス位置停止リミットスイッチ２によっ
て当該箱詰走行本体Ｂが検出されると、この検出信号が
制御装置に送られる。制御装置は、この検出信号を受け
ると箱詰走行本体Ｂに対し停止信号を送る。この停止信
号を受けて箱詰走行本体Ｂが停止すると、制御装置は箱
詰走行本体Ｂのチャッキングアタッチメント１２に対し
てダイキャスト製品Ａを把持する指令を送る。Next, when deceleration traveling of the box traveling main body B progresses toward the press side and the box traveling main body B is detected by the press position stop limit switch 2, this detection signal is sent to the control device. When the control device receives this detection signal, it sends a stop signal to the boxed traveling main body B. When the box traveling main body B is stopped in response to this stop signal, the control device sends a command for gripping the die-cast product A to the chucking attachment 12 of the box traveling main body B.

【００３３】箱詰走行本体Ｂがこの把持指令を受ける
と、当該箱詰走行本体Ｂの昇降シリンダ１０が下降を開
始する。そして、箱詰走行本体Ｂがダイキャスト製品Ａ
を把持しうる位置まで昇降シリンダ１０が下降すると、
その位置が下降限リミットスイッチによって検出され、
この検出信号が制御装置に送られる。制御装置は、この
検出信号を受けてチャッキングアタッチメント１２に対
しダイキャスト製品Ａを把持する指令を送る。チャッキ
ングアタッチメント１２はこの指令を受けてダイキャス
ト製品Ａを把持する。When the box traveling main body B receives this gripping command, the elevating cylinder 10 of the box traveling main body B starts to descend. And the boxed traveling body B is the die-cast product A.
When the lifting cylinder 10 descends to a position where the
Its position is detected by the lower limit switch,
This detection signal is sent to the control device. The control device receives the detection signal and sends a command to the chucking attachment 12 to grip the die-cast product A. The chucking attachment 12 grips the die cast product A in response to this command.

【００３４】このようにして、ダイキャスト製品Ａがチ
ャッキングアタッチメント１２により把持されると、昇
降シリンダ１０が上昇を開始する。昇降シリンダ１０が
所定距離上昇して、上昇動作が終了すると、その旨が制
御装置に送られる。次に、制御装置は、箱詰走行本体Ｂ
に対してバスケット側への走行指令を送る。箱詰走行本
体Ｂは、この走行指令を受けてバスケット側への走行を
開始する。したがって、箱詰走行本体Ｂの現在の位置は
カウントされたギアの数により検出される。このように
して検出される箱詰走行本体Ｂの現在位置が第１行目の
製品を箱に詰込むことができる位置に到達すると制御装
置は当該箱詰走行本体Ｂに対して停止信号を送る。In this way, when the die cast product A is gripped by the chucking attachment 12, the elevating cylinder 10 starts to ascend. When the elevating cylinder 10 moves up by a predetermined distance and the lifting operation is completed, the fact is sent to the control device. Next, the control device controls the boxed traveling main body B.
To the basket side. The boxed traveling main body B receives the traveling instruction and starts traveling toward the basket side. Therefore, the current position of the boxed traveling main body B is detected by the counted number of gears. When the current position of the box traveling main body B thus detected reaches the position where the products in the first row can be packed in the box, the control device sends a stop signal to the box traveling main body B. .

【００３５】次に、制御装置は横行シリンダ８に対して
横行指令を送出する。横行シリンダ８はこの指令を受け
ると、横行動作を開始する。そして、箱詰走行本体Ｂが
第１行第１列目に対応した位置まで横行シリンダ８が横
行き動作をする。Next, the control device sends a traverse command to the traverse cylinder 8. When the traverse cylinder 8 receives this command, the traverse cylinder 8 starts the traverse operation. Then, the traverse cylinder 8 moves laterally to the position where the box traveling main body B corresponds to the first row and the first column.

【００３６】そして、制御装置は操作パネルＰを使用し
て設定された動作パターン及び走行カウンタのカウント
値に応じ、回転動作，反転動作を行うべき指令を出力す
る。この結果、チャック１３，豆シリンダによるペン
チ，フック状の爪等から構成されるチャッキングアタッ
チメント１２により制御装置によって指令された動作が
行われる。Then, the control device outputs a command to perform the rotating operation and the reversing operation according to the operation pattern set using the operation panel P and the count value of the traveling counter. As a result, an operation instructed by the control device is performed by the chucking attachment 12 including the chuck 13, pliers by the mini cylinder, hook-shaped claws, and the like.

【００３７】次に、横行シリンダ８の移動が終了し、か
つ、チャッキングアタッチメント１２の動作パターンに
応じた回転動作，反転動作及び昇降アーム下降が終了す
ると、これらを検出する信号が制御装置に送られる。制
御装置はこの検出信号を受けてチャッキングアタッチメ
ント１２に対し、ダイキャスト製品Ａを開放する指令を
送る。チャッキングアタッチメント１２はこの指令を受
けてダイキャスト製品Ａを開放する。これにより、ダイ
キャスト製品Ａはバスケット２０の中に箱詰めされるの
である。Next, when the movement of the traverse cylinder 8 is completed and the rotating operation, the reversing operation and the elevating arm descending according to the operation pattern of the chucking attachment 12 are completed, signals for detecting these are sent to the control device. To be Upon receipt of this detection signal, the control device sends a command to the chucking attachment 12 to open the die cast product A. The chucking attachment 12 releases the die-cast product A in response to this instruction. As a result, the die cast product A is boxed in the basket 20.

【００３８】以上のようにして第１個目のダイキャスト
製品Ａの第１列第１行目の位置への移載が終了すると、
昇降シリンダー１０が上昇し、チャッキングアタッチメ
ント１２は元の姿勢に戻り、又、横行シリンダも元の位
置に戻る。また、箱詰走行本体Ｂは待機位置に戻り、走
行カウンタがインクリメントされ、そのカウント値が
「１」となり、次のダイキャスト製品Ａが搬送されてく
るのを待機する。この間制御装置は、第２個目のダイキ
ャスト製品Ａを配置すべき箱内の位置、すなわち、第２
行第１列目の位置を演算する。この位置は、ダイキャス
ト製品Ａの縦横のサイズに基づいて演算される。なお、
この設定は個々のダイキャスト製品毎に行われる。When the transfer of the first die-cast product A to the position of the first column and the first row is completed as described above,
The lifting cylinder 10 rises, the chucking attachment 12 returns to its original position, and the traverse cylinder also returns to its original position. Further, the boxed traveling main body B returns to the standby position, the traveling counter is incremented, the count value becomes "1", and the next die-cast product A is waited to be conveyed. During this time, the control device is located in the box where the second die-cast product A should be placed, that is, the second die-cast product A.
The position of the first column of the row is calculated. This position is calculated based on the vertical and horizontal sizes of the die cast product A. In addition,
This setting is made for each die-cast product.

【００３９】そして、２個目の製品が払い出されると上
述と同様な動作が行われる。以降、操作パネルＰに設定
された各種カウンタ及び各種パラメータに応じた配置及
び数量でダイキャスト製品Ａがバスケット２０に箱詰さ
れる。When the second product is dispensed, the same operation as described above is performed. After that, the die-cast products A are packed in the basket 20 in an arrangement and quantity according to various counters and various parameters set on the operation panel P.

【００４０】具体的には次の通りである。 （０）パターン０が設定されている場合 ダイキャスト製品Ａの配置の回転は一切行われない（図
４（ａ）参照）。Specifically, it is as follows. (0) When pattern 0 is set No rotation of the die cast product A is performed (see FIG. 4 (a)).

【００４１】（１）パターン１が設定されている場合 １個目の製品Ａが反転しながら、配置されると、走行カ
ウンタ３５ａの分子が「１」インクリメントされる。そ
して、２個目、３個目……と製品Ａが反転を繰り返しな
がら配置され、走行カウンタ３５ａの分子が分母と等し
くなると、走行カウンタ３５ａの分子がリセットされ
る。このようにして１段目の処理が終了すると、段積カ
ウンタ３６ａの分子が「１」インクリメントされる。そ
して２段目の処理になる。そして、同様にして製品Ａの
段積が継続してなされた後、段積カウンタ３６ａの分母
と分子が等しくなる。すると、次のバスケット２０が配
置されるのを待った後、新たに段積処理が開始される
（図４（ｂ）参照）。(1) When pattern 1 is set When the first product A is placed while being inverted, the numerator of the running counter 35a is incremented by "1". Then, the second product, the third product, and the like are repeatedly arranged, and when the numerator of the running counter 35a becomes equal to the denominator, the numerator of the running counter 35a is reset. When the processing of the first stage is completed in this way, the numerator of the stage counter 36a is incremented by "1". Then, the process of the second stage is performed. Then, after stacking products A in a similar manner, the denominator of the stacking counter 36a becomes equal to the numerator. Then, after waiting for the next basket 20 to be arranged, the stacking process is newly started (see FIG. 4B).

【００４２】（２）パターン２が設定されている場合 １個目の製品Ａが配置されると、走行カウンタ３５ａの
分子が「１」インクリメントされる。そして、２個目、
３個目……と製品Ａが配置され、走行カウンタ３５ａの
分子が分母と等しくなると、走行カウンタ３５ａの分子
がリセットされる。この場合１列目は、反転は行われな
い。そして、当該１列目の処理が終了すると、２列目の
処理になり、２列目の処理の場合には、毎回反転が行わ
れる。このようにして、１列毎に反転なし、反転有りの
順に処理が行われた後、段積カウンタ３６ａの分子が
「１」インクリメントされる。そして２段目の処理にな
る。２段目以降は繰り返して段積される。そして、同様
にして製品Ａの段積が継続してなされた後、段積カウン
タ３６ａの分母と分子が等しくなる。すると、次のバス
ケット２０が配置されるのを待った後、新たに段積処理
が開始される（図４（ｃ）参照）。(2) When pattern 2 is set When the first product A is placed, the numerator of the running counter 35a is incremented by "1". And the second one,
The third item ... and the product A are arranged, and when the numerator of the running counter 35a becomes equal to the denominator, the numerator of the running counter 35a is reset. In this case, the first column is not inverted. Then, when the processing of the first column ends, the processing of the second column is performed, and in the case of the processing of the second column, inversion is performed every time. In this way, after the processing is performed in the order of no inversion and with inversion for each column, the numerator of the stacking counter 36a is incremented by "1". Then, the process of the second stage is performed. The second and subsequent layers are repeatedly stacked. Then, after stacking products A in a similar manner, the denominator of the stacking counter 36a becomes equal to the numerator. Then, after waiting for the next basket 20 to be placed, the stacking process is newly started (see FIG. 4C).

【００４３】（３）パターン３が設定されている場合 １個目の製品Ａが反転なしで、配置されると、走行カウ
ンタ３５ａの分子が「１」インクリメントされる。そし
て、２個目、３個目……と製品Ａが繰り返しながら配置
され、走行カウンタ３５ａの分子が分母と等しくなる
と、走行カウンタ３５ａの分子がリセットされる。横行
２列目へと横行きする。このようにして１段目の処理が
終了すると、段積カウンタ３６ａの分子が「１」インク
リメントされる。そして２段目の処理になる。そして、
同様にして製品Ａの段積が継続してなされた後、段積カ
ウンタ３６ａの分母と分子が等しくなる。すると、次の
バスケット２０が配置されるのを待った後、新たに段積
処理が開始される。この場合、奇数段については毎回反
転を行うが、偶数段については、反転を行わない（図４
（ｄ）参照）。(3) When pattern 3 is set When the first product A is placed without being inverted, the numerator of the running counter 35a is incremented by "1". Then, the second, third, and so on are repeatedly arranged, and when the numerator of the running counter 35a becomes equal to the denominator, the numerator of the running counter 35a is reset. Go horizontally to the second row. When the processing of the first stage is completed in this way, the numerator of the stage counter 36a is incremented by "1". Then, the process of the second stage is performed. And
Similarly, after the product A is continuously stacked, the denominator and the numerator of the product counter 36a become equal. Then, after waiting for the next basket 20 to be arranged, the stacking process is newly started. In this case, the inversion is performed every time for the odd stages, but not for the even stages (FIG. 4).
(See (d)).

【００４４】（４）パターン４が設定されている場合 奇数段−奇数列は製品を反転せず配置がされ奇数段−偶
数列は製品を反転して配置する方法で繰り返しながら配
置し横行きカウンタ３４ａ及び３４ｂと走行カウンタ３
５ａ及び３５ｂの分子、分母が一致すると、偶数段とな
る奇数段と正反対の動作をさせ偶数段−奇数段は製品を
反転し、偶数列は反転せずを繰り返し段積カウンタ３６
ａ及び３６ｂの一致まで積み込みを行ってゆくパターン
である（図４（ｅ）参照）。(4) When pattern 4 is set: The odd-numbered-odd columns are arranged without inverting the product, and the odd-even-numbered columns are repeatedly arranged by a method of inverting and laying the horizontal counter. 34a and 34b and traveling counter 3
When the numerator and denominator of 5a and 35b match, the operation is performed in the opposite manner to the odd-numbered stage, which is an even-numbered stage, and the product is inverted between the even-numbered stage and the odd-numbered stage, and the product is not inverted in the even-numbered stage.
This is a pattern in which loading is carried out until a and 36b coincide with each other (see FIG. 4E).

【００４５】（５）パターン５が設定されている場合 １個目の製品Ａが右側回転しながら、配置されると、走
行カウンタ３５ａの分子が「１」インクリメントされ
る。そして、２個目、３個目……と製品Ａが右側回転を
繰り返しながら配置され、走行カウンタ３５ａの分子が
分母と等しくなると、走行カウンタ３５ａの分子がリセ
ットされる。このようにして１段目の処理が終了する
と、段積カウンタ３６ａの分子が「１」インクリメント
される。そして２段目の処理になる。２段目の処理の場
合には、製品Ａが左側回転しながら、段積される。製品
Ａの段積が継続してなされた後、段積カウンタ３６ａの
分母と分子が等しくなる。すると、次のバスケット２０
が配置されるのを待った後、新たに段積処理が開始され
る。(5) When pattern 5 is set When the first product A is placed while rotating to the right, the numerator of the running counter 35a is incremented by "1". The second product, the third product, and so on are arranged while repeating the right rotation, and when the numerator of the running counter 35a becomes equal to the denominator, the numerator of the running counter 35a is reset. When the processing of the first stage is completed in this way, the numerator of the stage counter 36a is incremented by "1". Then, the process of the second stage is performed. In the case of the second stage processing, the products A are stacked while rotating leftward. After the product A is continuously stacked, the denominator and the numerator of the stack counter 36a become equal. Then the next basket 20
After waiting for the placement, the stacking process is newly started.

【００４６】そして、予定されていたすべての製品の箱
詰めが完了すると、操作パネルＰ上の各種カウンタは全
てリセットされる。このようにして、各種カウンタがリ
セットされると、青色パトライトが点灯し、これによ
り、作業が終了したことが作業者に報知される。When all the planned packaging of the products is completed, all the various counters on the operation panel P are reset. In this way, when the various counters are reset, the blue light turns on, thereby notifying the operator that the work has been completed.

【００４７】そして、作業者がバスケット２０を新たな
バスケット２０に入れ換えた後、抜き取りリセット押し
ボタンを押すと、上述した製品の段積移載処理は再び開
始する。なお、製品箱詰装置１の故障や製品検知等のリ
ミット位置からのズレがオーバーラン非常停止スイッチ
６により検出された場合には、制御装置は異常信号を送
出し、黄色パトライトを点灯させる指令を送る。これに
より、非常事態が発生したことが作業者に報知される。
また、鋳造条件をパスしなかった場合には、ダイキャス
ト製品Ａは抜き取りシュート１９にいれられる。Then, when the worker pushes the extraction reset push button after replacing the basket 20 with the new basket 20, the above-mentioned stacking and transferring process of the products is restarted. When the overrunning emergency stop switch 6 detects a failure of the product packaging device 1 or a deviation from the limit position such as product detection, the control device sends an abnormal signal and issues a command to turn on the yellow patrol light. send. This informs the operator that an emergency has occurred.
When the casting conditions are not passed, the die cast product A is put in the extraction chute 19.

【００４８】§３．実施例効果 作業者が操作パネルＰを操作することによってダイキャ
スト製品Ａに応じて箱詰走行本体Ｂの動作パターンをパ
ターン０〜パターン５として予め設定可能である。ま
た、ダイキャスト製品Ａの縦横のサイズや何段まで段積
するかという設定も当該操作パネルＰを使用することに
よって行うことが可能になっている。そして、この操作
パネルＰによって設定されたデータ値にしたがって、図
示せぬ制御装置が動作命令をレール７，横行シリンダ
８，昇降シリンダ１０，垂直軸１１等に対して送出す
る。これらアームはこの動作命令に応じて動作する。§3. Example Effect By operating the operation panel P by the operator, the operation pattern of the boxed traveling main body B can be set in advance as pattern 0 to pattern 5 according to the die-cast product A. The operation panel P can also be used to set the vertical and horizontal sizes of the die-cast product A and the number of stacks. Then, according to the data value set by the operation panel P, a control device (not shown) sends an operation command to the rail 7, the traverse cylinder 8, the elevating cylinder 10, the vertical shaft 11, and the like. These arms operate according to this operation command.

【００４９】従って、ダイキャスト製品Ａをプログラマ
ブルに整列させることができ、かつ、その整列の配置種
類を任意に設定可能になる。例えば、ダイキャスト製品
Ａを交互に積んだり、９０゜にクロスさせて積んだりす
ることが可能になる。Therefore, the die cast products A can be arranged in a programmable manner, and the arrangement type of the arrangement can be set arbitrarily. For example, the die cast products A can be alternately stacked or can be crossed at 90 ° and stacked.

【００５０】すなわち、操作パネルＰに設けられたデジ
タルスイッチを活用してデータの数値化を図ったため、
ダイキャスト製品Ａの形状やサイズ、容器等の変更に応
じて操作パネルＰに設定されているデータ値を変更する
ことが可能になっている。従って、バスケット２０に入
る大きさのものであれば、どのような製品であっても任
意の配列方法で自由にバスケット２０に段積移載可能で
ある。また、製品箱詰装置１の各種アームの姿勢制御
は、横行シリンダ８の移動と並行して行われるため、段
積移載処理速度が早くなる。That is, since the digital switch provided on the operation panel P is used to digitize the data,
The data value set on the operation panel P can be changed according to the change of the shape and size of the die-cast product A, the container, and the like. Therefore, any product having a size that can be placed in the basket 20 can be freely stacked and transferred to the basket 20 by an arbitrary arrangement method. Further, since the posture control of the various arms of the product packaging apparatus 1 is performed in parallel with the movement of the traverse cylinder 8, the stacking transfer processing speed becomes faster.

【００５１】[0051]

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ロボットと、設定手段と、制御手段とを有し、前記
ロボットは移動手段と把持具とを有し、前記移動手段は
前記制御手段が出力する指令に従って前記把持具を移動
させるものであり、前記把持具は、前記制御手段が出力
する指令に従い、前記製品を把持する動作、把持した製
品をはなす動作または把持した製品を１８０度回転させ
る動作を行うものであり、前記設定手段は前記製品の前
記箱内への配置方法を指定するデータが設定されるもの
であり、前記制御手段は、前記箱に詰込まれた製品の
行，列，段、各々の、個数を計数しつつ前記製品を前記
箱内に行列状に配置するための度合いを前記移動手段及
び前記把持具に出力するものであり、前記製品の個数の
計数値及び前記設定手段に設定されたデータに基づいて
前記箱内における製品を配置すべき位置及び配置の際に
製品を１８０度反転させるか否かを前記製品の行，列，
段、各々に応じて決定し、前記鋳造装置によって製品が
製造されて払い出された時に前記把持具を該製品の待機
位置に移動させる指令を前記移動手段に与え、次いで前
記製品を把持すべき指令を前記把持具に与え、次いで前
記把持具を前記製品を配置すべき位置に移動させる指令
を前記移動手段に与え、次いで前記製品を１８０度反転
させるべきである場合にはその指令を前記把持具に与
え、次いで前記製品をはなすべき指示を前記把持手段に
与える構成をとったため、ダイキャスト製品の形状に応
じた最適な配置方法により個々のダイキャスト製品を配
置できることができる。As described above, according to the present invention, the robot includes the robot, the setting unit, and the control unit, the robot includes the moving unit and the gripping tool, and the moving unit controls the control unit. The gripping tool is moved according to a command output by the means, and the gripping tool grips the product, releases the gripped product, or grips the gripped product by 180 degrees in accordance with the command output by the control means. Rotating operation is performed, the setting means is set with data designating a method of arranging the product in the box, and the control means is a row of products packed in the box. , The number of columns, columns, and the like, which outputs the degree for arranging the products in a matrix in the box while counting the number of products to the moving means and the gripping tool, and the count value of the number of products. And the setting hand Rows of the product whether or not to invert the product 180 in the position and arrangement to be placed the product within the box based on the data set in the column,
Step, determined according to each, when a product is manufactured by the casting device and when the product is dispensed, a command to move the gripping tool to the standby position of the product is given to the moving means, and then the product should be gripped. A command is given to the gripping tool, then a command to move the gripping tool to a position where the product is to be placed is given to the moving means, and then, if the product should be inverted 180 degrees, the command is given to the gripping tool. Since the gripping means is instructed to be given to the tool and then to release the product, the individual die-cast products can be arranged by an optimal arrangement method according to the shape of the die-cast product.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明における一実施例の製品箱詰装置１の外
観図である。FIG. 1 is an external view of a product packaging device 1 according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明における一実施例の製品箱詰装置１の操
作パネルＰを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an operation panel P of the product packaging device 1 according to one embodiment of the present invention.

【図３】本発明における一実施例の製品箱詰装置１の動
作を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an operation of the product packaging apparatus 1 according to the embodiment of the present invention.

【図４】本発明の一実施例における動作パターンの一例
を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of an operation pattern according to an embodiment of the present invention.

【図５】製品の段積状態の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a stacked state of products.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａ 製品 Ｂ 箱詰走行本体 Ｐ 操作パネル １ 製品箱詰装置 ７ レール ８ 横行シリンダ ９ ガイドバー １０ 昇降シリンダ １１ 垂直軸 １２ チャッキングアタッチメント １３ チャック １５ 走行本体 A product B Boxing traveling body P Operation panel 1 Product packaging device 7 Rail 8 Traverse cylinder 9 Guide bar 10 Lifting cylinder 11 Vertical axis 12 Chucking attachment 13 Chuck 15 Traveling body

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 鋳造装置によって製造された製品を順次
詰込む製品自動箱詰装置において、 ロボットと、設定手段と、制御手段とを有し、 前記ロボットは移動手段と把持具とを有し、 前記移動手段は前記制御手段が出力する指令に従って前
記把持具を移動させるものであり、 前記把持具は、前記制御手段が出力する指令に従い、前
記製品を把持する動作、把持した製品をはなす動作また
は把持した製品を１８０度回転させる動作を行うもので
あり、 前記設定手段は前記製品の前記箱内への配置方法を指定
するデータが設定されるものであり、 前記制御手段は、前記箱に詰込まれた製品の行，列，
段、各々の、個数を計数しつつ前記製品を前記箱内に行
列状に配置するための前記移動手段及び前記把持具の制
御を行うものであり、 前記製品の個数の計数値及び前記設定手段に設定された
データに基づいて前記箱内における製品を配置すべき位
置及び配置の際に製品を１８０度反転させるか否かを前
記製品の行，列，段、各々に応じて決定し、 前記鋳造装置によって製品が製造されて払い出された時
に前記把持具を該製品の待機位置に移動させる指令を前
記移動手段に与え、 次いで前記製品を把持すべき指令を前記把持具に与え、 次いで前記把持具を前記製品を配置すべき位置に移動さ
せる指令を前記移動手段に与え、 次いで前記製品を１８０度反転させるべきである場合に
はその指令を前記把持具に与え、 次いで前記製品をはなすべき指示を前記把持手段に与え
るものである製品自動箱詰装置。1. An automatic product packing machine for sequentially packing products manufactured by a casting machine, comprising a robot, a setting means, and a control means, wherein the robot has a moving means and a gripping tool. The moving means moves the gripping tool according to a command output by the control means, and the gripping tool grips the product according to a command output by the control means, releases the gripped product, or The gripping product is rotated by 180 degrees, the setting means is set with data designating a method of arranging the product in the box, and the control means packs the box. Rows, columns of embedded products,
A step, each of which controls the moving means and the gripper for arranging the products in a matrix in the box while counting the number of products, and the count value of the number of products and the setting device. The position of the product in the box and whether or not to invert the product 180 degrees at the time of placement are determined according to each row, column, and step of the product based on the data set in A command is given to the moving means to move the gripping tool to the standby position of the product when the product is manufactured and dispensed by the casting apparatus, and then a command to grip the product is given to the gripping tool, and then the An instruction to move the gripping tool to a position where the product is to be placed is given to the moving means, then, if the product should be inverted 180 degrees, the command is given to the gripping tool, and then the product is released. Everything Automatic product box filling device is intended to provide instructions to the said gripping means.
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