JPH06134607A - 工作機械のワーク、チャック等の交換装置 - Google Patents
工作機械のワーク、チャック等の交換装置Info
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- JPH06134607A JPH06134607A JP30973392A JP30973392A JPH06134607A JP H06134607 A JPH06134607 A JP H06134607A JP 30973392 A JP30973392 A JP 30973392A JP 30973392 A JP30973392 A JP 30973392A JP H06134607 A JPH06134607 A JP H06134607A
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- Japan
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- gripper
- chuck
- work
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- Gripping On Spindles (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １台のロボットで工作機械に装着されている
チャックや、このチャックに保持されるワーク等を自動
的に交換することができるようにすること。 【構成】 交換装置２０は、工作機械に装着されるチャ
ック２８、このチャック２８に保持されるワークＷ、工
具３０，３１の何れかを専用に保持する爪を有する種々
のグリッパー２２，２３，２４と、アーム２５の先端に
グリッパー保持機構５０を有するロボット２１とで構成
されている。ロボット２１は、グリッパー保持機構５０
に装着されたチャック用グリッパー２３でチャック２８
を保持して工作機械２６へ運び、装着する。その後、ロ
ボット２１は、ワーク用グリッパ２２と交換し、このグ
リッパ２２でワークを保持して、先に工作機械２６に装
着されたチャック２８にワークを保持させる。加工後の
ワークＷはワーク用グリッパー２２によって交換され
る。又、チャックはチャック用グリッパー２３によって
交換される。
チャックや、このチャックに保持されるワーク等を自動
的に交換することができるようにすること。 【構成】 交換装置２０は、工作機械に装着されるチャ
ック２８、このチャック２８に保持されるワークＷ、工
具３０，３１の何れかを専用に保持する爪を有する種々
のグリッパー２２，２３，２４と、アーム２５の先端に
グリッパー保持機構５０を有するロボット２１とで構成
されている。ロボット２１は、グリッパー保持機構５０
に装着されたチャック用グリッパー２３でチャック２８
を保持して工作機械２６へ運び、装着する。その後、ロ
ボット２１は、ワーク用グリッパ２２と交換し、このグ
リッパ２２でワークを保持して、先に工作機械２６に装
着されたチャック２８にワークを保持させる。加工後の
ワークＷはワーク用グリッパー２２によって交換され
る。又、チャックはチャック用グリッパー２３によって
交換される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械に装着されて
いる工具、チャック及びこのチャックに保持されるワー
クを交換するための装置に関する。
いる工具、チャック及びこのチャックに保持されるワー
クを交換するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械に装着されているチャッ
クに保持されるワークをグリッパーで保持して交換する
ロボットがある。
クに保持されるワークをグリッパーで保持して交換する
ロボットがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
ロボットは、グリッパーを自動的に交換することができ
ないため、同一種類のワークしか交換することができ
ず、種類の異なるワークや、チャックを交換することが
できないという問題点を有している。
ロボットは、グリッパーを自動的に交換することができ
ないため、同一種類のワークしか交換することができ
ず、種類の異なるワークや、チャックを交換することが
できないという問題点を有している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、工作機械に装
着される工具とチャックと前記チャックに保持されるワ
ークとの何れかを専用に保持する爪を有する複数のグリ
ッパーと、前記グリッパーを選択的に着脱するグリッパ
ー保持機構をアームの先端に有し選択されたグリッパー
で当該グリッパーが専用に保持する工具、チャック又は
ワークを前記工作機械へ供給し且つ前記工作機械から取
り外すロボットとを具えた装置により、前記の課題を解
決した。
着される工具とチャックと前記チャックに保持されるワ
ークとの何れかを専用に保持する爪を有する複数のグリ
ッパーと、前記グリッパーを選択的に着脱するグリッパ
ー保持機構をアームの先端に有し選択されたグリッパー
で当該グリッパーが専用に保持する工具、チャック又は
ワークを前記工作機械へ供給し且つ前記工作機械から取
り外すロボットとを具えた装置により、前記の課題を解
決した。
【０００５】
【作用】最初に、チャックの交換について説明する。先
ず、ロボットは、選択されたチャックを専用に保持する
グリッパーの近くまでアームの先端を移動させる。ロボ
ットは、グリッパー保持機構にそのグリッパーを装着す
る。その後、ロボットは、グリッパーで所定のチャック
を保持し、工作機械へ運び、工作機械に装着させる。最
後に、グリッパーはチャックを開放する。チャックを工
作機械から外すときは逆の順序によって行なわれる。
ず、ロボットは、選択されたチャックを専用に保持する
グリッパーの近くまでアームの先端を移動させる。ロボ
ットは、グリッパー保持機構にそのグリッパーを装着す
る。その後、ロボットは、グリッパーで所定のチャック
を保持し、工作機械へ運び、工作機械に装着させる。最
後に、グリッパーはチャックを開放する。チャックを工
作機械から外すときは逆の順序によって行なわれる。
【０００６】次に、ワークの交換について説明する。先
ず、ロボットは、選択されたワークを専用に保持するグ
リッパーの近くまでアームの先端を移動させる。次に、
ロボットは、グリッパー保持機構にグリッパーを装着さ
せる。その後、ロボットは、グリッパーで所定のワーク
を保持し、工作機械へ運び、工作機械のチャックに保持
させる。最後に、グリッパーはワークを開放する。ロボ
ットは、ワークの加工が終了すると、そのワークをグリ
ッパーで保持し、工作機械から取り外し、新たなワーク
を工作機械のチャックに保持させる。
ず、ロボットは、選択されたワークを専用に保持するグ
リッパーの近くまでアームの先端を移動させる。次に、
ロボットは、グリッパー保持機構にグリッパーを装着さ
せる。その後、ロボットは、グリッパーで所定のワーク
を保持し、工作機械へ運び、工作機械のチャックに保持
させる。最後に、グリッパーはワークを開放する。ロボ
ットは、ワークの加工が終了すると、そのワークをグリ
ッパーで保持し、工作機械から取り外し、新たなワーク
を工作機械のチャックに保持させる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図８に基づ
いて説明する。ワーク、チャック等の交換装置２０は、
図１に示すように、ロボット２１、グリッパー２２，２
３，２４等で構成されている。ロボット２１はアーム２
５を有している。アーム２５の先端は、あらゆる方向へ
向けることができるようになっている。このロボット２
１は、移動式、固定式、或いは、吊下式の何れであって
もよい。
いて説明する。ワーク、チャック等の交換装置２０は、
図１に示すように、ロボット２１、グリッパー２２，２
３，２４等で構成されている。ロボット２１はアーム２
５を有している。アーム２５の先端は、あらゆる方向へ
向けることができるようになっている。このロボット２
１は、移動式、固定式、或いは、吊下式の何れであって
もよい。
【０００８】ロボット２１の傍には自動旋盤（工作機
械）２６とテーブル２７が設置されている。自動旋盤２
６は、一対のチャック２８，２９と、一対のバイトヘッ
ド３０，３１を有している。チャック、バイトヘッドは
片側だけにしてもよい。テーブル２７上には、種々のグ
リッパー２２，２３，２４と、チャック２８，２９が置
いてある。
械）２６とテーブル２７が設置されている。自動旋盤２
６は、一対のチャック２８，２９と、一対のバイトヘッ
ド３０，３１を有している。チャック、バイトヘッドは
片側だけにしてもよい。テーブル２７上には、種々のグ
リッパー２２，２３，２４と、チャック２８，２９が置
いてある。
【０００９】グリッパー２２，２３，２４は、チャック
２８、ワークＷ、或いは工具を挟持（保持）するもので
ある。図２に示すグリッパー２２は、円柱状のワークＷ
を保持するワーク用グリッパーである。図３に示すグリ
ッパー２３は、チャック２８を保持するチャック用グリ
ッパーである。図４に示すグリッパー２４は、バイトヘ
ッド３０，３１（図１参照）、ドリル３２（図４参
照）、エンドミル等のワーク加工用工具を保持する工具
用グリッパーである。何れのグリッパー２２，２３，２
４も、一対の爪３３，３３，３４，３４，３５，３５
と、後述するグリッパー保持機構５０に装着される植込
ボルト３７とを有している。植込ボルト３７の外周に
は、後述するボール５１が落込む溝３８が形成されてい
る。
２８、ワークＷ、或いは工具を挟持（保持）するもので
ある。図２に示すグリッパー２２は、円柱状のワークＷ
を保持するワーク用グリッパーである。図３に示すグリ
ッパー２３は、チャック２８を保持するチャック用グリ
ッパーである。図４に示すグリッパー２４は、バイトヘ
ッド３０，３１（図１参照）、ドリル３２（図４参
照）、エンドミル等のワーク加工用工具を保持する工具
用グリッパーである。何れのグリッパー２２，２３，２
４も、一対の爪３３，３３，３４，３４，３５，３５
と、後述するグリッパー保持機構５０に装着される植込
ボルト３７とを有している。植込ボルト３７の外周に
は、後述するボール５１が落込む溝３８が形成されてい
る。
【００１０】チャック２８，２９（図１参照）は、自動
旋盤２６に装着され、ワークを保持するものである。図
５に示すチャック２８は、３本の爪３９によって円柱状
のワークを外周から挟持するようになっている。図６に
示すチャック２９は、コレット４０によって中心孔のあ
るのワークを孔の内側から保持するようになっている。
チャック２８，２９の外周には、グリッパー２２，２
３，２４によって挟持される溝４６が形成されている。
なお、溝４６は必ずしも必要としない。
旋盤２６に装着され、ワークを保持するものである。図
５に示すチャック２８は、３本の爪３９によって円柱状
のワークを外周から挟持するようになっている。図６に
示すチャック２９は、コレット４０によって中心孔のあ
るのワークを孔の内側から保持するようになっている。
チャック２８，２９の外周には、グリッパー２２，２
３，２４によって挟持される溝４６が形成されている。
なお、溝４６は必ずしも必要としない。
【００１１】ロボット２１の周囲には、レール４１が敷
設されている。このレール４１上を、パレット４２，４
３，４４，４５が走行するようになっている。第１パレ
ット４２には、バイトヘッド３０，３１と、加工前のワ
ークＷとが載せられている。第２パレット４３には、加
工前のワークＷのみ、載せられている。第３、第４パレ
ット４４，４５には、加工後のワークＷが載せられるよ
うになっている。
設されている。このレール４１上を、パレット４２，４
３，４４，４５が走行するようになっている。第１パレ
ット４２には、バイトヘッド３０，３１と、加工前のワ
ークＷとが載せられている。第２パレット４３には、加
工前のワークＷのみ、載せられている。第３、第４パレ
ット４４，４５には、加工後のワークＷが載せられるよ
うになっている。
【００１２】ロボットアーム２５の先端には、図７に示
すグリッパー保持機構５０が装備されている。グリッパ
ー保持機構５０は、各グリッパー２２，２３，２４の植
込ボルト３７の部分を保持するようになっている。グリ
ッパー保持機構５０は、ロボットアーム２５に取付けら
れたシリンダ５２を有している。シリンダ５２の一端に
は、エアーが送り込まれる給気孔５３と、排出される排
出孔５４とが形成されている。又、シリンダ５２の他端
には、エアーカップリング５５が設けられた鍔５６が形
成されている。
すグリッパー保持機構５０が装備されている。グリッパ
ー保持機構５０は、各グリッパー２２，２３，２４の植
込ボルト３７の部分を保持するようになっている。グリ
ッパー保持機構５０は、ロボットアーム２５に取付けら
れたシリンダ５２を有している。シリンダ５２の一端に
は、エアーが送り込まれる給気孔５３と、排出される排
出孔５４とが形成されている。又、シリンダ５２の他端
には、エアーカップリング５５が設けられた鍔５６が形
成されている。
【００１３】エアーカップリング５５は、エアーホース
５７の一端を保持し、そのエアーホース５７をグリッパ
ーのエアーパイプ５８（図８参照）に接続する機能を備
えている。このエアーパイプ５８に送り込まれたエアー
は、グリッパー２２，２３，２４の爪３３，３４，３５
を開閉させるようになっている。
５７の一端を保持し、そのエアーホース５７をグリッパ
ーのエアーパイプ５８（図８参照）に接続する機能を備
えている。このエアーパイプ５８に送り込まれたエアー
は、グリッパー２２，２３，２４の爪３３，３４，３５
を開閉させるようになっている。
【００１４】鍔５６には、グリッパー２２，２３，２４
に突設された位置決めピン５９（図２乃至図４参照）が
挿入される位置決め孔６０が形成されている。位置決め
ピン５９は、グリッパー２２，２３，２４とグリッパー
保持機構５０との相対位置を決めるためのピンである。
なお、鍔５６とグリッパー２２，２３，２４とには、互
いに接触する、制御信号回路の接続接点（図示省略）が
設けられている。
に突設された位置決めピン５９（図２乃至図４参照）が
挿入される位置決め孔６０が形成されている。位置決め
ピン５９は、グリッパー２２，２３，２４とグリッパー
保持機構５０との相対位置を決めるためのピンである。
なお、鍔５６とグリッパー２２，２３，２４とには、互
いに接触する、制御信号回路の接続接点（図示省略）が
設けられている。
【００１５】シリンダ５２内には、スプリング６１によ
って一方向へ付勢されたピストン６２が設けられてい
る。ピストン６２の一端には、シリンダ５２に接触する
Ｏリング６３が装着されている。ピストン６２の他端に
は、ボール５１を保持するボール保持孔６４が形成され
ている。シリンダ５２の内周には、ボール５１が落込む
溝６５が形成されている。ピストン６２の内部には、ボ
ール５１の脱落を防止するスリーブ６６が設けられてい
る。ピストン６２とスリーブ６６の間には、ピストン６
２とスリーブ６６とを互いに離間させる方向に付勢する
スプリング６７が設けられている。
って一方向へ付勢されたピストン６２が設けられてい
る。ピストン６２の一端には、シリンダ５２に接触する
Ｏリング６３が装着されている。ピストン６２の他端に
は、ボール５１を保持するボール保持孔６４が形成され
ている。シリンダ５２の内周には、ボール５１が落込む
溝６５が形成されている。ピストン６２の内部には、ボ
ール５１の脱落を防止するスリーブ６６が設けられてい
る。ピストン６２とスリーブ６６の間には、ピストン６
２とスリーブ６６とを互いに離間させる方向に付勢する
スプリング６７が設けられている。
【００１６】ピストン６２とスリーブ６６には、鍔付ボ
ルト６８が貫通している。鍔付ボルト６８にはカラー６
９が圧入されている。鍔７０はスリーブ６６のストッパ
ーの役目をし、カラー６９はピストン６２のストッパー
の役目をしている。
ルト６８が貫通している。鍔付ボルト６８にはカラー６
９が圧入されている。鍔７０はスリーブ６６のストッパ
ーの役目をし、カラー６９はピストン６２のストッパー
の役目をしている。
【００１７】次に、グリッパー保持機構５０にチャック
用グリッパー２３を装着するとき、および取り外すとき
の動作について説明する。グリッパー２３を保持してい
ないときのグリッパー保持機構５０は、図７に示す状態
になっている。スリーブ６６はスプリング６７によって
図７の下端側に付勢されている。従って、ボール５１
は、スリーブ６６と溝６５とに挟持されている。この状
態において、ピストン６２は、スプリング６１に付勢さ
れて図７の上端側へ移動しようとする。しかし、ピスト
ン６２は、ボール５１を溝６５から引出さないかぎり上
方へ移動することができない。このため、ピストン６２
は図７の上端側への移動が規制されている。
用グリッパー２３を装着するとき、および取り外すとき
の動作について説明する。グリッパー２３を保持してい
ないときのグリッパー保持機構５０は、図７に示す状態
になっている。スリーブ６６はスプリング６７によって
図７の下端側に付勢されている。従って、ボール５１
は、スリーブ６６と溝６５とに挟持されている。この状
態において、ピストン６２は、スプリング６１に付勢さ
れて図７の上端側へ移動しようとする。しかし、ピスト
ン６２は、ボール５１を溝６５から引出さないかぎり上
方へ移動することができない。このため、ピストン６２
は図７の上端側への移動が規制されている。
【００１８】グリッパー保持機構５０にグリッパー２３
を保持させるときは、図７の状態から、ロボットアーム
２５によって、グリッパー保持機構５０のシリンダ５２
の部分を図８に示すようにグリッパー２３上の植込ボル
ト３７に填め込む。次に、ロボットアーム２５によって
グリッパー保持機構５０全体をグリッパー２３側に押し
付ける。
を保持させるときは、図７の状態から、ロボットアーム
２５によって、グリッパー保持機構５０のシリンダ５２
の部分を図８に示すようにグリッパー２３上の植込ボル
ト３７に填め込む。次に、ロボットアーム２５によって
グリッパー保持機構５０全体をグリッパー２３側に押し
付ける。
【００１９】ピストン６２は植込ボルト３７に接近し、
スリーブ６６が植込ボルト３７に当接する。このため、
シリンダ５２とピストン６２はグリッパー２３に押し付
けられていくが、スリーブ６６は植込ボルト３７によっ
て移動が規制される。すなわち、スリーブ６６は、ピス
トン６２内に押し込まれるような状態になる。ピストン
６２内にスリーブ６６が押し込まれたような状態になる
と、ボール５１は、図８において、スリーブ６６の下端
より下方に移動しており、シリンダ５２内に落下し易い
状態になる。しかし、スリーブ６６の円筒状の部分の内
部に植込ボルト３７が進入しているため、ボール５１
は、シリンダ５２内に落下するようなことがない。
スリーブ６６が植込ボルト３７に当接する。このため、
シリンダ５２とピストン６２はグリッパー２３に押し付
けられていくが、スリーブ６６は植込ボルト３７によっ
て移動が規制される。すなわち、スリーブ６６は、ピス
トン６２内に押し込まれるような状態になる。ピストン
６２内にスリーブ６６が押し込まれたような状態になる
と、ボール５１は、図８において、スリーブ６６の下端
より下方に移動しており、シリンダ５２内に落下し易い
状態になる。しかし、スリーブ６６の円筒状の部分の内
部に植込ボルト３７が進入しているため、ボール５１
は、シリンダ５２内に落下するようなことがない。
【００２０】一方、ピストン６２は、スプリング６１に
よって図８の上端側に付勢されているため、常時、ボー
ル５１を図８の上端側に移動させようとしている。この
ため、植込ボルト３７の溝３８の部分がボール５１と対
向したとき、ピストン６２は、ボール５１をシリンダ５
２の溝６５から引出し、植込ボルト３７の溝３８に引き
込む。ボール５１が植込ボルト３７の溝３８に引き込ま
れると同時に、今まで、シリンダ５２に対し図８の上端
側への移動が規制されていたピストン６２は、この規制
が解除され、スプリング６１によって、図８の上端側へ
移動させられる。
よって図８の上端側に付勢されているため、常時、ボー
ル５１を図８の上端側に移動させようとしている。この
ため、植込ボルト３７の溝３８の部分がボール５１と対
向したとき、ピストン６２は、ボール５１をシリンダ５
２の溝６５から引出し、植込ボルト３７の溝３８に引き
込む。ボール５１が植込ボルト３７の溝３８に引き込ま
れると同時に、今まで、シリンダ５２に対し図８の上端
側への移動が規制されていたピストン６２は、この規制
が解除され、スプリング６１によって、図８の上端側へ
移動させられる。
【００２１】ピストン６２は、図８の上端側へ移動しな
がら、ボール５１と溝３８を介して植込ボルト３７をシ
リンダ５２内に引き込み、植込ボルト３７のテーパ部７
１をシリンダ５２のテーパ部７２に密着させる。かくし
て、グリッパー２３は、ロボットアーム２５に装着され
たことになる。
がら、ボール５１と溝３８を介して植込ボルト３７をシ
リンダ５２内に引き込み、植込ボルト３７のテーパ部７
１をシリンダ５２のテーパ部７２に密着させる。かくし
て、グリッパー２３は、ロボットアーム２５に装着され
たことになる。
【００２２】ロボットアーム２５に装着されたグリッパ
ー２３の取り外しは、シリンダ５２内に高圧のエアーを
送り込み、ピストン６２を押し下げることによって行な
われる。ピストン６２は、押し下げられながらボール５
１と溝３８を介してグリッパー２３の植込ボルト３７を
下方に押圧し、グリッパー２３をグリッパー保持機構５
０から外す。同時に、ボール５１はシリンダ５２の溝６
５に落込み、且つ、スリーブ６６はスプリング６７によ
って図８の下端側に移動させられる。その後、高圧のエ
アーの送り込みを停止すると、ピストン６２はスプリン
グ６１によって図７の上端側へ移動させられようとす
る。しかし、ボール５１が溝３８とスリーブ６６との間
に挟まれているため、ピストン６２は移動することがで
きず、図７に示す状態に落ち着く。
ー２３の取り外しは、シリンダ５２内に高圧のエアーを
送り込み、ピストン６２を押し下げることによって行な
われる。ピストン６２は、押し下げられながらボール５
１と溝３８を介してグリッパー２３の植込ボルト３７を
下方に押圧し、グリッパー２３をグリッパー保持機構５
０から外す。同時に、ボール５１はシリンダ５２の溝６
５に落込み、且つ、スリーブ６６はスプリング６７によ
って図８の下端側に移動させられる。その後、高圧のエ
アーの送り込みを停止すると、ピストン６２はスプリン
グ６１によって図７の上端側へ移動させられようとす
る。しかし、ボール５１が溝３８とスリーブ６６との間
に挟まれているため、ピストン６２は移動することがで
きず、図７に示す状態に落ち着く。
【００２３】次に、交換装置２０全体の動作を説明す
る。ロボット２１は、チャック２８，２９を挟持するチ
ャック用グリッパー２３を選択し、そのグリッパー２３
をグリッパー保持機構５０に装着する。ロボット２１
は、装着したグリッパー２３でチャック２８を挟持し、
自動旋盤２６に装着する。自動旋盤２６には、２つチャ
ック２８，２９が向き合うように装着される。
る。ロボット２１は、チャック２８，２９を挟持するチ
ャック用グリッパー２３を選択し、そのグリッパー２３
をグリッパー保持機構５０に装着する。ロボット２１
は、装着したグリッパー２３でチャック２８を挟持し、
自動旋盤２６に装着する。自動旋盤２６には、２つチャ
ック２８，２９が向き合うように装着される。
【００２４】次に、ロボット２１は、装着されているチ
ャック用グリッパー２３を外し、ワーク用グリッパー２
２を選択し、そのグリッパー２２を装着する。ロボット
２１は、ワーク用グリッパー２２でワークＷを挟持し、
一方のチャック２８に保持させる。その後に、ワークＷ
に加工が施される。加工が終了したワークＷは、ワーク
用グリッパー２２に挟持されて第４パレット４５上に置
かれるか、或いは、もう一方のチャック２９に移替えら
れて加工が継続される。
ャック用グリッパー２３を外し、ワーク用グリッパー２
２を選択し、そのグリッパー２２を装着する。ロボット
２１は、ワーク用グリッパー２２でワークＷを挟持し、
一方のチャック２８に保持させる。その後に、ワークＷ
に加工が施される。加工が終了したワークＷは、ワーク
用グリッパー２２に挟持されて第４パレット４５上に置
かれるか、或いは、もう一方のチャック２９に移替えら
れて加工が継続される。
【００２５】ロボット２１は、ワークの加工が終了する
度に、加工が終了したワークを第４、第３パレット４
５，４４上に置き、新たなワークＷを第１、第２パレッ
ト４２，４３から、自動旋盤２６へと運び、自動旋盤２
６のチャック２８に保持させる。バイトヘッド３０，３
１を交換するとき、ロボット２１は、工具用グリッパー
２４に交換して、バイトヘッド３０，３１の交換を行な
う。
度に、加工が終了したワークを第４、第３パレット４
５，４４上に置き、新たなワークＷを第１、第２パレッ
ト４２，４３から、自動旋盤２６へと運び、自動旋盤２
６のチャック２８に保持させる。バイトヘッド３０，３
１を交換するとき、ロボット２１は、工具用グリッパー
２４に交換して、バイトヘッド３０，３１の交換を行な
う。
【００２６】このようにして、全部のワークの加工が終
了すると、４台のパレットは、自動的に同時に移動させ
られ、次のセットのパレットがロボット２１の周囲に送
り込まれ、そのパレット上のワークに加工が施される。
従って、この交換装置は、人手を介さずにワークの自動
加工を行なうことができる。
了すると、４台のパレットは、自動的に同時に移動させ
られ、次のセットのパレットがロボット２１の周囲に送
り込まれ、そのパレット上のワークに加工が施される。
従って、この交換装置は、人手を介さずにワークの自動
加工を行なうことができる。
【００２７】
【発明の効果】本発明の交換装置は、工作機械に装着さ
れているチャックや、このチャックに保持されるワーク
等を自動的に交換することができるため、ワークの加工
の完全自動化を図ることができる。
れているチャックや、このチャックに保持されるワーク
等を自動的に交換することができるため、ワークの加工
の完全自動化を図ることができる。
【図１】本発明の交換装置の全体平面図である。
【図２】ワーク用グリッパーの正面図である。
【図３】チャック用グリッパーの正面図である。
【図４】工具用グリッパーの正面図である。
【図５】３方爪を有するチャックの斜視図である。
【図６】コレットを有するチャックの斜視図である。
【図７】グリッパー保持機構の正面図であり、ピストン
に沿った断面図である。
に沿った断面図である。
【図８】グリッパー保持機構にグリッパーの植込ボルト
の部分が装着された状態の断面図である。
の部分が装着された状態の断面図である。
Ｗ ワーク ２０ 交換装置 ２１ ロボット ２２，２３，２４ グリッパー ２５ アーム ２６ 自動旋盤（工作機械） ２８，２９ チャック ３０，３１ バイトヘッド（工具） ３３，３４，３５ 爪 ５０ グリッパー保持機構
Claims (1)
- 【請求項１】 工作機械に装着される工具とチャックと
前記チャックに保持されるワークとの何れかを専用に保
持する爪を有する複数のグリッパーと、前記グリッパー
を選択的に着脱するグリッパー保持機構をアームの先端
に有し選択されたグリッパーで当該グリッパーが専用に
保持する工具、チャック又はワークを前記工作機械へ供
給し且つ前記工作機械から取り外すロボットとを具えた
ことを特徴とする、工作機械のワーク、チャック等の交
換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30973392A JPH06134607A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 工作機械のワーク、チャック等の交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30973392A JPH06134607A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 工作機械のワーク、チャック等の交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06134607A true JPH06134607A (ja) | 1994-05-17 |
Family
ID=17996644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30973392A Pending JPH06134607A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 工作機械のワーク、チャック等の交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06134607A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009220207A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Murata Mach Ltd | 主軸チャック交換機能付き工作機械 |
| CN108235696A (zh) * | 2015-09-25 | 2018-06-29 | 斗山机器人科技有限公司 | 机器人控制方法和设备 |
| CN110421187A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-08 | 重庆第二机床厂有限责任公司 | 自适应定位夹具 |
-
1992
- 1992-10-26 JP JP30973392A patent/JPH06134607A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11185984B2 (en) | 2015-09-25 | 2021-11-30 | Doosan Robotics Inc. | Method and apparatus for controlling robot |
| CN110421187A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-08 | 重庆第二机床厂有限责任公司 | 自适应定位夹具 |
| CN110421187B (zh) * | 2019-08-14 | 2024-04-12 | 重庆机床(集团)有限责任公司 | 自适应定位夹具 |
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