JPH06126670A - ロボットパレタイザ - Google Patents
ロボットパレタイザInfo
- Publication number
- JPH06126670A JPH06126670A JP28274592A JP28274592A JPH06126670A JP H06126670 A JPH06126670 A JP H06126670A JP 28274592 A JP28274592 A JP 28274592A JP 28274592 A JP28274592 A JP 28274592A JP H06126670 A JPH06126670 A JP H06126670A
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- JP
- Japan
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- Pending
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットパレタイザにおいて、ワーク寸法が
変わったとき、その都度パレタイジングの位置データの
再教示を行う必要のない対応手段を提供する。 【構成】 このため、コンベヤ２で搬送されてきたワー
クを把持するための把持手段４に、ワーク上端検出手段
６，ワーク奥行検出手段７及びワーク幅検出手段８を設
け、そのワークの基準位置よりの各変位を演算し、選択
された積載パターンに適合する位置データを演算して制
御するよう構成した。
変わったとき、その都度パレタイジングの位置データの
再教示を行う必要のない対応手段を提供する。 【構成】 このため、コンベヤ２で搬送されてきたワー
クを把持するための把持手段４に、ワーク上端検出手段
６，ワーク奥行検出手段７及びワーク幅検出手段８を設
け、そのワークの基準位置よりの各変位を演算し、選択
された積載パターンに適合する位置データを演算して制
御するよう構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、搬送されてきたワー
クを把持手段により他の位置へ移載するための産業用ロ
ボットパレタイザに関するものである。
クを把持手段により他の位置へ移載するための産業用ロ
ボットパレタイザに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４に、この種のロボットパレタイザの
一例の構成概念図を示す。例えば、段ボールケース等の
物品（ワーク）をロボット（マニピュレータ）を用いて
搬送手段としてコンベヤ等からパレット２上に所定のパ
ターンで整然と移載するためのこの種のロボットパレタ
イザ１においては、制御手段５によるロボット動作は、
従来、ロボットの一連の径路をティーチングボックス等
を用いて教示するか、また、データ入力装置を備えたも
のは、これらの位置データを入力するよう位置データの
教示を行うよう構成されていた。
一例の構成概念図を示す。例えば、段ボールケース等の
物品（ワーク）をロボット（マニピュレータ）を用いて
搬送手段としてコンベヤ等からパレット２上に所定のパ
ターンで整然と移載するためのこの種のロボットパレタ
イザ１においては、制御手段５によるロボット動作は、
従来、ロボットの一連の径路をティーチングボックス等
を用いて教示するか、また、データ入力装置を備えたも
のは、これらの位置データを入力するよう位置データの
教示を行うよう構成されていた。
【０００３】これらの教示は、ロボット動作の初期化後
の待機位置からワークを把持する点まで移動し、ワーク
を把持してから積載目標位置のパレット上部まで、次に
ワークを解放し、既に積載済のワークに衝突しないよう
前記待機位置まで移動する一連の動作の位置教示を一パ
レットに積載するワーク数分だけ行っていた。ここで例
えば、ワーク寸法が変わった場合は、前記一連の教示を
再度繰返し行うことになる。しかしながら、対象とする
ワークが多品種少量生産品であるときなど、ワークやパ
レットの種類，積付けパターンの種類が多い場合、これ
らの種類の組合わせから成る種々の内容のパレタイジン
グを行うためには、その都度、それぞれの教示のための
対応が煩瑣であるため、これらの過程を簡素化するた
め、パレタイズ作業に必要なワーク情報，積層パターン
情報及びパレット情報をそれぞれ独立に管理し、これら
情報に基づいて指定されたパレットに指定された複数の
ワークを選択した積載パターンに従って積載できるよう
にした産業用ロボットが例えば特開平１−２９５７７１
号公報に提案開示されている。
の待機位置からワークを把持する点まで移動し、ワーク
を把持してから積載目標位置のパレット上部まで、次に
ワークを解放し、既に積載済のワークに衝突しないよう
前記待機位置まで移動する一連の動作の位置教示を一パ
レットに積載するワーク数分だけ行っていた。ここで例
えば、ワーク寸法が変わった場合は、前記一連の教示を
再度繰返し行うことになる。しかしながら、対象とする
ワークが多品種少量生産品であるときなど、ワークやパ
レットの種類，積付けパターンの種類が多い場合、これ
らの種類の組合わせから成る種々の内容のパレタイジン
グを行うためには、その都度、それぞれの教示のための
対応が煩瑣であるため、これらの過程を簡素化するた
め、パレタイズ作業に必要なワーク情報，積層パターン
情報及びパレット情報をそれぞれ独立に管理し、これら
情報に基づいて指定されたパレットに指定された複数の
ワークを選択した積載パターンに従って積載できるよう
にした産業用ロボットが例えば特開平１−２９５７７１
号公報に提案開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワーク
の寸法が一つでも変わった場合は上記提案例にあって
も、一連の教示のやり直しは同様に必要であり、変更さ
れたワークの寸法などを指定することが必要であった。
の寸法が一つでも変わった場合は上記提案例にあって
も、一連の教示のやり直しは同様に必要であり、変更さ
れたワークの寸法などを指定することが必要であった。
【０００５】さらにまた、コンベア等の搬送手段により
搬送されてきたワークを、上昇機構により上に持ち上
げ、その上部にワークを把持するための機構を設けてパ
レットに積載する機構を有するパレタイザにおいては、
前記ワーク上昇機構を停止するためのストッパ手段を備
えており、このストッパにあるつまみ等を上端からワー
クの高さだけ下げた位置に合わせ、ワーク上昇機構が上
昇してストッパを押すことにより停止する手段を用いて
いた。このような機器においては、ワークの高さが変っ
た場合も、位置データの教示またはストッパ位置の変更
が必要であり、その都度手数とパレタイジング作業の一
時的中断を要し、極めて煩瑣であるという問題点があっ
た。
搬送されてきたワークを、上昇機構により上に持ち上
げ、その上部にワークを把持するための機構を設けてパ
レットに積載する機構を有するパレタイザにおいては、
前記ワーク上昇機構を停止するためのストッパ手段を備
えており、このストッパにあるつまみ等を上端からワー
クの高さだけ下げた位置に合わせ、ワーク上昇機構が上
昇してストッパを押すことにより停止する手段を用いて
いた。このような機器においては、ワークの高さが変っ
た場合も、位置データの教示またはストッパ位置の変更
が必要であり、その都度手数とパレタイジング作業の一
時的中断を要し、極めて煩瑣であるという問題点があっ
た。
【０００６】この発明は、以上のような従来例に問題点
にかんがみてなされたもので、以上のようにワークの寸
法が変った時に、その都度、位置データの再教示を必要
としないロボットパレタイザの提供を目的としている。
にかんがみてなされたもので、以上のようにワークの寸
法が変った時に、その都度、位置データの再教示を必要
としないロボットパレタイザの提供を目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】ここにおいて、以上のよ
うな機器においては、把持機構がワークを把持する場
合、その機構がワークをつかみに行くか、あるいは逆に
停止している把持機構にワークが搬送手段により搬送さ
れてなかのいずれかの方法で把持されてパレットへ移載
されるため、この発明においては、搬送手段により搬送
されてきたワークを把持手段により把持し、パレット上
にこのワークを所定パターンで積載するロボットパレタ
イザにおいて、前記把持手段に、ワーク寸法検出手段
と、この検出手段の出力より基準ワーク積載位置からの
変位量を演算して、このワークに適合する積載位置デー
タを作成するための位置データ演算手段とを備えること
によりワーク寸法入力及び積載位置の再教示を要するこ
となく前記積載を可能に構成することにより、前記目的
を達成しようとするものである。
うな機器においては、把持機構がワークを把持する場
合、その機構がワークをつかみに行くか、あるいは逆に
停止している把持機構にワークが搬送手段により搬送さ
れてなかのいずれかの方法で把持されてパレットへ移載
されるため、この発明においては、搬送手段により搬送
されてきたワークを把持手段により把持し、パレット上
にこのワークを所定パターンで積載するロボットパレタ
イザにおいて、前記把持手段に、ワーク寸法検出手段
と、この検出手段の出力より基準ワーク積載位置からの
変位量を演算して、このワークに適合する積載位置デー
タを作成するための位置データ演算手段とを備えること
によりワーク寸法入力及び積載位置の再教示を要するこ
となく前記積載を可能に構成することにより、前記目的
を達成しようとするものである。
【０００８】
【作用】以上のような本発明構成により、ロボットパレ
タイザの把持手段において、搬送されたきたワークの基
準ワークとの寸法差を検出してこのワークに適合する積
載位置データを作成し得るため、搬送ワーク寸法が基準
ワークの寸法と異なる場合には、その都度、従来のよう
にワーク寸法入力や積載位置の再教示を行うためにパレ
タイジング作業を一時的に中断することなしに、複数寸
法のワークに対して連続的に対処することができる。
タイザの把持手段において、搬送されたきたワークの基
準ワークとの寸法差を検出してこのワークに適合する積
載位置データを作成し得るため、搬送ワーク寸法が基準
ワークの寸法と異なる場合には、その都度、従来のよう
にワーク寸法入力や積載位置の再教示を行うためにパレ
タイジング作業を一時的に中断することなしに、複数寸
法のワークに対して連続的に対処することができる。
【０００９】
【実施例】以下に、この発明を実施例に基づいて説明す
る。図１に、この発明に係るロボットパレタイザ一実施
例の制御構成ブロック図を示す。この実施例の特徴は、
図４に示したロボットパレタイザ１のワーク把持手段４
に、ワーク寸法検出手段として、図１に示すワーク上端
検出手段６、ワーク奥行検出手段７及びワーク幅検出手
段８を設けたことにある。９は、これら寸法検出手段の
各測定データより対象とするワークの寸法を演算するた
めのワーク寸法演算手段、１０はそのワークの積載位置
データ演算手段で、１１は積載パターン選択手段、１２
は各積載パターンに適合した基準積載位置データのファ
イル、１３は制御手段、１４はロボット駆動用モータの
ドライバ、１５は外部入力／出力インタフェイスであ
る。
る。図１に、この発明に係るロボットパレタイザ一実施
例の制御構成ブロック図を示す。この実施例の特徴は、
図４に示したロボットパレタイザ１のワーク把持手段４
に、ワーク寸法検出手段として、図１に示すワーク上端
検出手段６、ワーク奥行検出手段７及びワーク幅検出手
段８を設けたことにある。９は、これら寸法検出手段の
各測定データより対象とするワークの寸法を演算するた
めのワーク寸法演算手段、１０はそのワークの積載位置
データ演算手段で、１１は積載パターン選択手段、１２
は各積載パターンに適合した基準積載位置データのファ
イル、１３は制御手段、１４はロボット駆動用モータの
ドライバ、１５は外部入力／出力インタフェイスであ
る。
【００１０】つぎに、動作を説明する。図２にワーク寸
法演算手段９内の演算処理シーケンスフローチャートを
示す。ステップＳ１のＫ，Ｌ，Ｍはそれぞれ上端，奥
行，幅定数である。まず、把持機構４がコンベヤ２で搬
送されてきたワークをつかむとき、ワーク上端検知手段
６によりワークの上端を検出することにより、このパレ
タイザ機構の上下方向（Ｚ方向）の動作を停止し、ステ
ップＳ２においてそのときのＺ方向の駆動モータ指令パ
ルス残数Ｄにパルス数当りの移動距離（上端定数Ｋ）を
乗ずることにより基準位置からの変位Ａ＝Ｋ・Ｄを求め
ることができる。同様にして、ステップＳ１，Ｓ２を経
て、ステップＳ３においてワークの高さ方向の変位Ａ＝
Ｋ・Ｄの演算と共に、把持機構４に付加されたワーク奥
行き検出手段７及び幅検出手段８により、それぞれワー
クの奥行き測定値Ｅ及び幅測定値Ｆから、それぞれの定
数Ｌ，Ｍを乗じた奥行変位Ｂ＝Ｌ・Ｅ及び幅変位Ｃ＝Ｍ
・Ｆを演算することにより、そのワークのＸ，Ｙ，Ｚ３
方向の寸法変化量を検出することができる。
法演算手段９内の演算処理シーケンスフローチャートを
示す。ステップＳ１のＫ，Ｌ，Ｍはそれぞれ上端，奥
行，幅定数である。まず、把持機構４がコンベヤ２で搬
送されてきたワークをつかむとき、ワーク上端検知手段
６によりワークの上端を検出することにより、このパレ
タイザ機構の上下方向（Ｚ方向）の動作を停止し、ステ
ップＳ２においてそのときのＺ方向の駆動モータ指令パ
ルス残数Ｄにパルス数当りの移動距離（上端定数Ｋ）を
乗ずることにより基準位置からの変位Ａ＝Ｋ・Ｄを求め
ることができる。同様にして、ステップＳ１，Ｓ２を経
て、ステップＳ３においてワークの高さ方向の変位Ａ＝
Ｋ・Ｄの演算と共に、把持機構４に付加されたワーク奥
行き検出手段７及び幅検出手段８により、それぞれワー
クの奥行き測定値Ｅ及び幅測定値Ｆから、それぞれの定
数Ｌ，Ｍを乗じた奥行変位Ｂ＝Ｌ・Ｅ及び幅変位Ｃ＝Ｍ
・Ｆを演算することにより、そのワークのＸ，Ｙ，Ｚ３
方向の寸法変化量を検出することができる。
【００１１】パレット４への積載位置に関しては、基準
の位置データを含む積載パターンファイル１２のパター
ン位置データからワークのＸ，Ｙ，Ｚ３方向のずれ量よ
り、位置データ演算手段１０により、ワークの検出と同
時に基準位置データからの変位を含む位置データを演算
し、そのワーク寸法に適合した積載パターン位置データ
を制御手段位置データとして使用することにより、いち
いちワーク積載位置のデータ変更をワークの変化に応じ
て行う必要がなくなる。さらに、パレット４に積載する
パターンの基準位置データを含む含むの基準積載パター
ンを積載パターンファイル１２内に備え、それらの選択
手段１１を有することにより、いかなるワーク寸法また
は積載パターンにも容易に対応可能となる。
の位置データを含む積載パターンファイル１２のパター
ン位置データからワークのＸ，Ｙ，Ｚ３方向のずれ量よ
り、位置データ演算手段１０により、ワークの検出と同
時に基準位置データからの変位を含む位置データを演算
し、そのワーク寸法に適合した積載パターン位置データ
を制御手段位置データとして使用することにより、いち
いちワーク積載位置のデータ変更をワークの変化に応じ
て行う必要がなくなる。さらに、パレット４に積載する
パターンの基準位置データを含む含むの基準積載パター
ンを積載パターンファイル１２内に備え、それらの選択
手段１１を有することにより、いかなるワーク寸法また
は積載パターンにも容易に対応可能となる。
【００１２】なお、図３に、前記位置データ演算手段１
０における演算方法の説明図を示す。積載パターン選択
手段１１により選択されたパターンの基準積載パターン
から位置データ情報を受取り、ワークの基準点からの変
位（ずれ量）は、図示のように演算する。
０における演算方法の説明図を示す。積載パターン選択
手段１１により選択されたパターンの基準積載パターン
から位置データ情報を受取り、ワークの基準点からの変
位（ずれ量）は、図示のように演算する。
【００１３】すなわち、パレット３の一端を原点とし、
基準積載パターンのワークの奥行，幅，高さ寸法をそれ
ぞれＸ，Ｙ，Ｚとし、基準位置データの奥行，幅，高さ
をそれぞれＨ，Ｉ，Ｊとすると、図３の上半部に示すワ
ーク番号１，２，３，……，９の各（行，列）座標は、
それぞれ図下半部に示す計算法により、図示のとおり計
算される。ここにＢ，Ｃは、図３に示したワーク奥行及
び幅の変位量である。なお、高さ変位Ａに関しては、前
記のとおりである。
基準積載パターンのワークの奥行，幅，高さ寸法をそれ
ぞれＸ，Ｙ，Ｚとし、基準位置データの奥行，幅，高さ
をそれぞれＨ，Ｉ，Ｊとすると、図３の上半部に示すワ
ーク番号１，２，３，……，９の各（行，列）座標は、
それぞれ図下半部に示す計算法により、図示のとおり計
算される。ここにＢ，Ｃは、図３に示したワーク奥行及
び幅の変位量である。なお、高さ変位Ａに関しては、前
記のとおりである。
【００１４】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、パレタイジング対象ワークの把持手段にワーク寸法
検出手段を設け、選択された積載パターンの基準位置か
らの変位を演算することより適正積載位置データを求め
るようにしたため、複数のワーク寸法に対していちいち
位置データの再教示を行う必要なしに、連続的に積載を
行うことができるようになった。
ば、パレタイジング対象ワークの把持手段にワーク寸法
検出手段を設け、選択された積載パターンの基準位置か
らの変位を演算することより適正積載位置データを求め
るようにしたため、複数のワーク寸法に対していちいち
位置データの再教示を行う必要なしに、連続的に積載を
行うことができるようになった。
【図１】 ロボットパレタイザ制御構成の一実施例のブ
ロック図
ロック図
【図２】 そのワーク寸法演算手段の演算処理シーケン
スフローチャート
スフローチャート
【図３】 図１の位置データ演算手段における演算方法
説明図
説明図
【図４】 ロボットパレタイザの一例の構成概念図
１ ロボットパレタイザ ２ コンベア（搬送手段） ３ パレット ４ 把持手段 ６ ワーク上端検出手段（ワーク寸法検出手段） ７ ワーク奥行検出手段（ワーク寸法検出手段） ８ ワーク幅検出手段（ワーク寸法検出手段） ９ 位置データ演算手段 １３ 制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送手段により搬送されてきたワークを
把持手段により把持し、パレット上にこのワークを所定
パターンで積載するロボットパレタイザにおいて、前記
把持手段に、ワーク寸法検出手段と、この検出手段の出
力より基準ワーク積載位置からの変位量を演算して、こ
のワークに適合する積載位置データを作成するための位
置データ演算手段とを備えることによりワーク寸法入力
及び積載位置の再教示を要することなく前記積載を可能
としたことを特徴とするロボットパレタイザ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28274592A JPH06126670A (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | ロボットパレタイザ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28274592A JPH06126670A (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | ロボットパレタイザ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06126670A true JPH06126670A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17656504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28274592A Pending JPH06126670A (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | ロボットパレタイザ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06126670A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0962359A2 (de) | 1998-06-04 | 1999-12-08 | Klaus-Peter Prof.Dr. Jörns | Multifunktionales, ins Fahrzeug intergriertes, optisches Aufzeichningsgerät für andere Fahrzeuge, für den Zustand unmittelbar nach einem Unfall und für in das Fahrzeug einbrechende Personen |
-
1992
- 1992-10-21 JP JP28274592A patent/JPH06126670A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0962359A2 (de) | 1998-06-04 | 1999-12-08 | Klaus-Peter Prof.Dr. Jörns | Multifunktionales, ins Fahrzeug intergriertes, optisches Aufzeichningsgerät für andere Fahrzeuge, für den Zustand unmittelbar nach einem Unfall und für in das Fahrzeug einbrechende Personen |
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