JPH06114785A - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH06114785A JPH06114785A JP27167792A JP27167792A JPH06114785A JP H06114785 A JPH06114785 A JP H06114785A JP 27167792 A JP27167792 A JP 27167792A JP 27167792 A JP27167792 A JP 27167792A JP H06114785 A JPH06114785 A JP H06114785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- node
- input
- speed reducer
- pulley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】金属ベローズを使用する場合でも屈折部が金属
ベローズに接触することがなく大きな動作範囲を取るこ
とができる。 【構成】一対のベースアーム３，３間に設けられる一つ
の関節１を第１から第４の節１ａ〜１ｄに分割する。こ
れらの節１ａ〜１ｄを屈折できるように接続する。各々
の節１ａ〜１ｄを包囲するようにして金属ベローズ２を
一対のベースアーム３，３間に取り付ける。各節１ａ〜
１ｄはほぼ等分に駆動し、揺動動作するので、屈折部は
大きな動作範囲を取ることができる。
ベローズに接触することがなく大きな動作範囲を取るこ
とができる。 【構成】一対のベースアーム３，３間に設けられる一つ
の関節１を第１から第４の節１ａ〜１ｄに分割する。こ
れらの節１ａ〜１ｄを屈折できるように接続する。各々
の節１ａ〜１ｄを包囲するようにして金属ベローズ２を
一対のベースアーム３，３間に取り付ける。各節１ａ〜
１ｄはほぼ等分に駆動し、揺動動作するので、屈折部は
大きな動作範囲を取ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は防水や防爆等のため関節
部に蛇腹等の保護被覆を必要とする多関節ロボットに関
する。
部に蛇腹等の保護被覆を必要とする多関節ロボットに関
する。
【０００２】
【従来の技術】原子力施設等のように放射性物質を取り
扱う場合や、クリーンルームでのシリコンウェア等の取
り扱い等で使用するロボットでは、放射能汚染防止や、
防塵、防水、防爆等の目的で関節部を外部から保護被覆
することが必要となる。
扱う場合や、クリーンルームでのシリコンウェア等の取
り扱い等で使用するロボットでは、放射能汚染防止や、
防塵、防水、防爆等の目的で関節部を外部から保護被覆
することが必要となる。
【０００３】関節の軸回転部の被覆手段には軸シール材
等で保護することが最もロボットの動作に影響を与えな
い手段である。
等で保護することが最もロボットの動作に影響を与えな
い手段である。
【０００４】しかし、軸シール材から発生するガスや潤
滑液が容認できない場合や、周囲の雰囲気が特殊なため
適用可能な軸シール方法がない場合は、ベローズで関節
部全体を覆い、完全に外部から遮蔽することが必要とな
る。
滑液が容認できない場合や、周囲の雰囲気が特殊なため
適用可能な軸シール方法がない場合は、ベローズで関節
部全体を覆い、完全に外部から遮蔽することが必要とな
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特に、液体金属ナトリ
ウム等の特殊環境下で作業するロボットはその本体や関
節機構を保護するため金属ベローズを使用することが一
般的である。金属ベローズは合成樹脂等を用いたベロー
ズと比べ曲げにくくロボットの動作を著しく阻害し、ベ
ローズを使用しない場合と比べ動作範囲が少なくなる問
題がある。
ウム等の特殊環境下で作業するロボットはその本体や関
節機構を保護するため金属ベローズを使用することが一
般的である。金属ベローズは合成樹脂等を用いたベロー
ズと比べ曲げにくくロボットの動作を著しく阻害し、ベ
ローズを使用しない場合と比べ動作範囲が少なくなる問
題がある。
【０００６】従来の多関節ロボットに金属ベローズを使
用した従来例を図５に示す。なお、図５は多関節ロボッ
トの関節機構の要部を概略的に示している。
用した従来例を図５に示す。なお、図５は多関節ロボッ
トの関節機構の要部を概略的に示している。
【０００７】図５において符号１は一対の関節で、この
関節１はそれぞれベースアーム３に取り付けられてお
り、関節１を包囲するようにして金属ベローズ２がベー
スアーム３に取り付けられている。
関節１はそれぞれベースアーム３に取り付けられてお
り、関節１を包囲するようにして金属ベローズ２がベー
スアーム３に取り付けられている。
【０００８】このような多関節ロボットでは一対の関節
１を曲げると金属ベローズ２が屈折部Ａに接触し、著し
く動作範囲が阻害される。金属ベローズ２を屈折部Ａに
当てずに曲げられる角度は一般的に例示のような構成例
では30度から40度程度が限度である。
１を曲げると金属ベローズ２が屈折部Ａに接触し、著し
く動作範囲が阻害される。金属ベローズ２を屈折部Ａに
当てずに曲げられる角度は一般的に例示のような構成例
では30度から40度程度が限度である。
【０００９】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、金属ベローズを装着した場合でも屈折部が金
属ベローズに接触することがなく大きな動作範囲を取る
ことができる関節機構を有する多関節ロボットを提供す
ることにある。
たもので、金属ベローズを装着した場合でも屈折部が金
属ベローズに接触することがなく大きな動作範囲を取る
ことができる関節機構を有する多関節ロボットを提供す
ることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は一対のベースア
ームと、このベースアーム間に設けられた一つの関節
と、この関節の周囲を覆う金属ベローズを具備した多関
節ロボットにおいて、前記一つの関節は第１の節から第
ｎの節に複数分割して連結され、各節には節アームと、
この節アーム内に設けられた減速機と、この減速機に取
り付けられた入力軸と、この入力軸に設けられた入力プ
ーリーおよび出力プーリーとを有し、前記ベースアーム
にアクチュエータを取り付け、このアクチュエータから
の回転出力を前記第１の節の入力プーリーを介して第１
の節の減速機に入力し、この第１の節の減速機で減速さ
れた回転出力を前記第１の節の出力プーリーにより第２
の節の減速機に入力するようにベルトで連結してなるこ
とを特徴とする。
ームと、このベースアーム間に設けられた一つの関節
と、この関節の周囲を覆う金属ベローズを具備した多関
節ロボットにおいて、前記一つの関節は第１の節から第
ｎの節に複数分割して連結され、各節には節アームと、
この節アーム内に設けられた減速機と、この減速機に取
り付けられた入力軸と、この入力軸に設けられた入力プ
ーリーおよび出力プーリーとを有し、前記ベースアーム
にアクチュエータを取り付け、このアクチュエータから
の回転出力を前記第１の節の入力プーリーを介して第１
の節の減速機に入力し、この第１の節の減速機で減速さ
れた回転出力を前記第１の節の出力プーリーにより第２
の節の減速機に入力するようにベルトで連結してなるこ
とを特徴とする。
【００１１】
【作用】防水や防爆等のため関節機構に蛇腹等の保護被
覆を必要とするロボット関節において、一つの関節に入
力軸と出力軸が同軸中に存在する減速機を複数等間隔に
配置する。この各減速機の軸は平行にかつロボットアー
ムの中心軸と直交させる。
覆を必要とするロボット関節において、一つの関節に入
力軸と出力軸が同軸中に存在する減速機を複数等間隔に
配置する。この各減速機の軸は平行にかつロボットアー
ムの中心軸と直交させる。
【００１２】各々の入力軸はベルトで連結し一つのアク
チュエータで回転し、出力軸は隣接する次の減速機のハ
ウジング（ベース）に結合する。これにより、次々に一
つの減速機の軸回りに隣接する次の減速機を支持するハ
ウジングが微少回転することにより緩やかに全体が揺動
する。
チュエータで回転し、出力軸は隣接する次の減速機のハ
ウジング（ベース）に結合する。これにより、次々に一
つの減速機の軸回りに隣接する次の減速機を支持するハ
ウジングが微少回転することにより緩やかに全体が揺動
する。
【００１３】一つの関節が複数の微少動作の節から構成
されるため関節部全体で緩やかに曲がり関節の周囲を覆
う金属ベローズに接触することがなく大きな曲げ角度を
得ることができる。また、アクチュエータは一つで動作
するため制御的には一つの関節と同様に扱うことができ
る。
されるため関節部全体で緩やかに曲がり関節の周囲を覆
う金属ベローズに接触することがなく大きな曲げ角度を
得ることができる。また、アクチュエータは一つで動作
するため制御的には一つの関節と同様に扱うことができ
る。
【００１４】
【実施例】本発明に係る多関節ロボットの一実施例を図
１から図４について説明する。図１は本発明に係る多関
節ロボットの一実施例の要部を示すものである。
１から図４について説明する。図１は本発明に係る多関
節ロボットの一実施例の要部を示すものである。
【００１５】本実施例の多関節ロボットは一つの関節１
が第１から第４の４つの節１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄで構
成した４節構成の関節機構と、第１から第４の節１ａ〜
１ｄの周囲を完全に覆うベースアーム３に取り付けられ
た金属ベローズ２から構成される。
が第１から第４の４つの節１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄで構
成した４節構成の関節機構と、第１から第４の節１ａ〜
１ｄの周囲を完全に覆うベースアーム３に取り付けられ
た金属ベローズ２から構成される。
【００１６】各節の機構は同一の構成している。これを
図２を用いて説明する。なお、図２中では金属ベローズ
２は図示を省略する。図２はアクチュエータ４から第２
の節１ｂまでの機構を示す断面図である。
図２を用いて説明する。なお、図２中では金属ベローズ
２は図示を省略する。図２はアクチュエータ４から第２
の節１ｂまでの機構を示す断面図である。
【００１７】図に示すように本実施例の関節機構は主に
ベースアーム３に固定されたアクチュエータ４、駆動軸
プーリー５と、第１の節１ａ、第２の節１ｂ、以下図示
していないが第３の節１ｃ、第４の節１ｄから構成さ
れ、各節１ａ〜１ｄは同様の構成要素から成り立つ。
ベースアーム３に固定されたアクチュエータ４、駆動軸
プーリー５と、第１の節１ａ、第２の節１ｂ、以下図示
していないが第３の節１ｃ、第４の節１ｄから構成さ
れ、各節１ａ〜１ｄは同様の構成要素から成り立つ。
【００１８】第１の節１ａについて構成要素を述べる
と、第１の節アーム６ａ、第１の節ベルト７ａ、第１の
節入力プーリー８1a、第１の節出力プーリー８2a、第１
の節減速機９ａから構成される。
と、第１の節アーム６ａ、第１の節ベルト７ａ、第１の
節入力プーリー８1a、第１の節出力プーリー８2a、第１
の節減速機９ａから構成される。
【００１９】第１の節アーム６ａは第１の節減速機９ａ
のベースフレームを支持し、第１の節ベルト７ａは駆動
軸プーリー５と第１の節プーリー８ａの間に掛かる。な
お、第１の節入力プーリー８1aと第１の節出力プーリー
８2aは第１の節減速機９ａの第１の節入力軸10ａに固定
されている。プーリー側の正面図を図３に示す。
のベースフレームを支持し、第１の節ベルト７ａは駆動
軸プーリー５と第１の節プーリー８ａの間に掛かる。な
お、第１の節入力プーリー８1aと第１の節出力プーリー
８2aは第１の節減速機９ａの第１の節入力軸10ａに固定
されている。プーリー側の正面図を図３に示す。
【００２０】第２の節１ｂも同様にして、第２の節アー
ム６ｂ、第２の節ベルト７ｂ、第２の節入力プーリー８
1b、第２の節出力プーリー８2b、第２の節減速機９ｂお
よび第２の節入力軸10ｂから構成される。第２の節入力
軸10ｂには第２の節出力プーリー８2bと第２の節入力プ
ーリー８1bが取り付けられている。
ム６ｂ、第２の節ベルト７ｂ、第２の節入力プーリー８
1b、第２の節出力プーリー８2b、第２の節減速機９ｂお
よび第２の節入力軸10ｂから構成される。第２の節入力
軸10ｂには第２の節出力プーリー８2bと第２の節入力プ
ーリー８1bが取り付けられている。
【００２１】第２の節アーム６ｂは第１の節減速機９ａ
の第１の節入力軸10ａをベースに第２の節減速機９ｂの
ベースフレームを支持し、第２の節ベルト７ｂは第１の
節出力プーリー８2aと第２の節入力プーリー８1bの間に
掛かる。
の第１の節入力軸10ａをベースに第２の節減速機９ｂの
ベースフレームを支持し、第２の節ベルト７ｂは第１の
節出力プーリー８2aと第２の節入力プーリー８1bの間に
掛かる。
【００２２】なお、図で明記はしていないが各減速機９
ａ，９ｂは、入力軸と出力軸が同軸上に存在し、比較的
高減速比である機構を採用する。例えば、遊星減速機や
ハーモニックギヤ等が該当する。
ａ，９ｂは、入力軸と出力軸が同軸上に存在し、比較的
高減速比である機構を採用する。例えば、遊星減速機や
ハーモニックギヤ等が該当する。
【００２３】上記構成例の多関節ロボットでは、一つの
関節１が複数の節１ａ〜１ｄで分割され揺動動作する。
関節１が複数の節１ａ〜１ｄで分割され揺動動作する。
【００２４】すなわち、アクチュエータ４の回転は各ベ
ルト７ａ〜７ｄを介して各減速機９の入力軸11に伝達さ
れ、減速されて各節のアーム６を１つ前の減速機９の回
転軸回りに揺動動作させる。
ルト７ａ〜７ｄを介して各減速機９の入力軸11に伝達さ
れ、減速されて各節のアーム６を１つ前の減速機９の回
転軸回りに揺動動作させる。
【００２５】本機構での一つの関節の総減速比を図４を
用いて説明する。いま、アクチュエータ４の回転数をＮ
[rpm] 、各節の減速比をＧとすると、第１の節１ａの回
転数はＮ／Ｇ[rpm] である。第２の節１ｂは第１の節１
ａ回りに回転するので、第２の節１ｂの入力回転数はＮ
−Ｎ／Ｇ[rpm] となり、第２の節１ｂの回転数はＮ・
（Ｇ−１）／Ｇ2 となる。
用いて説明する。いま、アクチュエータ４の回転数をＮ
[rpm] 、各節の減速比をＧとすると、第１の節１ａの回
転数はＮ／Ｇ[rpm] である。第２の節１ｂは第１の節１
ａ回りに回転するので、第２の節１ｂの入力回転数はＮ
−Ｎ／Ｇ[rpm] となり、第２の節１ｂの回転数はＮ・
（Ｇ−１）／Ｇ2 となる。
【００２６】同様にして、第ｎの節の回転数はＮ・（Ｇ
−１）n-1 ／Ｇn となり、総減速比はΣ1 n （Ｇ−１）
n-1 ／Ｇn である。減速比Ｇが十分大きければ（Ｇ−
１）／Ｇ１と見なせ、各節１ａ〜１ｂの減速比はいずれ
もＧに近似できる。
−１）n-1 ／Ｇn となり、総減速比はΣ1 n （Ｇ−１）
n-1 ／Ｇn である。減速比Ｇが十分大きければ（Ｇ−
１）／Ｇ１と見なせ、各節１ａ〜１ｂの減速比はいずれ
もＧに近似できる。
【００２７】よって、本実施例によれば一つの関節で大
きな動作範囲を有する関節機構を提供できる。すなわ
ち、関節機構では高減速比の減速機を用いることにより
一つのアクチュエータで各節がほぼ同一速度，トルクで
等分に動作する多軸の関節機構を提供できる。
きな動作範囲を有する関節機構を提供できる。すなわ
ち、関節機構では高減速比の減速機を用いることにより
一つのアクチュエータで各節がほぼ同一速度，トルクで
等分に動作する多軸の関節機構を提供できる。
【００２８】また、関節の周囲を保護被覆で完全に覆っ
ているので、水中や宇宙、また液体金属ナトリウム中の
ような特殊な媒体中において通常の伝達機構が使用でき
る。
ているので、水中や宇宙、また液体金属ナトリウム中の
ような特殊な媒体中において通常の伝達機構が使用でき
る。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば一つの関節が複数の節で
構成され各節がほぼ等分に駆動し、揺動するので一般的
な関節機構に比較し、曲げ動作を節全体で緩やかに行う
ことができ、これにより各々の節を保護する金属ベロー
ズと節との接触を回避することが可能となる。
構成され各節がほぼ等分に駆動し、揺動するので一般的
な関節機構に比較し、曲げ動作を節全体で緩やかに行う
ことができ、これにより各々の節を保護する金属ベロー
ズと節との接触を回避することが可能となる。
【００３０】したがって、関節の周囲を金属ベローズの
ような保護被覆を覆っている状態においても動作角度を
大きく取ることが可能な関節機構を有する多関節ロボッ
トを提供できる。
ような保護被覆を覆っている状態においても動作角度を
大きく取ることが可能な関節機構を有する多関節ロボッ
トを提供できる。
【図１】本発明に係る多関節ロボットの一実施例の要部
を示す構成図。
を示す構成図。
【図２】図１における各々の節の関節機構を拡大して示
す縦断面図。
す縦断面図。
【図３】図２におけるプーリー側を示す正面図。
【図４】図１における多関節ロボットの減速比を計算す
るための模式図。
るための模式図。
【図５】従来の多関節ロボットの要部を示す構成図。
１…関節、１ａ…第１の節、１ｂ…第２の節、２…金属
ベローズ、３…ベースアーム、４…アクチュエータ、５
…駆動軸プーリー、６ａ…第１の節アーム、６ｂ…第２
の節アーム、７ａ…第１の節ベルト、７ｂ…第２の節ベ
ルト、８1a…第１の節入力プーリー、８1b…第２の節入
力プーリー、９ａ…第１の節減速機、９ｂ…第２の節減
速機、10ａ…第１の節入力軸、10ｂ…第２の節入力軸。
ベローズ、３…ベースアーム、４…アクチュエータ、５
…駆動軸プーリー、６ａ…第１の節アーム、６ｂ…第２
の節アーム、７ａ…第１の節ベルト、７ｂ…第２の節ベ
ルト、８1a…第１の節入力プーリー、８1b…第２の節入
力プーリー、９ａ…第１の節減速機、９ｂ…第２の節減
速機、10ａ…第１の節入力軸、10ｂ…第２の節入力軸。
Claims (1)
- 【請求項１】 一対のベースアームと、このベースアー
ム間に設けられた一つの関節と、この関節の周囲を覆う
金属ベローズを具備した多関節ロボットにおいて、前記
一つの関節は第１の節から第ｎの節に複数分割して連結
され、各節には節アームと、この節アーム内に設けられ
た減速機と、この減速機に取り付けられた入力軸と、こ
の入力軸に設けられた入力プーリーおよび出力プーリー
とを有し、前記ベースアームにアクチュエータを取り付
け、このアクチュエータからの回転出力を前記第１の節
の入力プーリーを介して第１の節の減速機に入力し、こ
の第１の節の減速機で減速された回転出力を前記第１の
節の出力プーリーにより第２の節の減速機に入力するよ
うにベルトで連結してなることを特徴とする多関節ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27167792A JPH06114785A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27167792A JPH06114785A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06114785A true JPH06114785A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17503341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27167792A Pending JPH06114785A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06114785A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1305647C (zh) * | 2004-11-04 | 2007-03-21 | 江南大学 | 螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节 |
| CN1330465C (zh) * | 2004-10-23 | 2007-08-08 | 江南大学 | 板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节 |
| KR101014346B1 (ko) * | 2010-08-11 | 2011-02-15 | (주)엔티렉스 | 뱀형 로봇 |
| CN102490183A (zh) * | 2011-12-09 | 2012-06-13 | 江南大学 | 变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节 |
| CN104608143A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-05-13 | 江南大学 | 抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节 |
| CN104626188A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-05-20 | 江南大学 | 梯形异形板弹簧骨架柔顺关节 |
| JP2015534910A (ja) * | 2012-11-14 | 2015-12-07 | コミッサリア ア レネルジー アトミーク エ オ ゼネルジ ザルタナテイヴ | 関節アーム |
-
1992
- 1992-10-09 JP JP27167792A patent/JPH06114785A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1330465C (zh) * | 2004-10-23 | 2007-08-08 | 江南大学 | 板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节 |
| CN1305647C (zh) * | 2004-11-04 | 2007-03-21 | 江南大学 | 螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节 |
| KR101014346B1 (ko) * | 2010-08-11 | 2011-02-15 | (주)엔티렉스 | 뱀형 로봇 |
| CN102490183A (zh) * | 2011-12-09 | 2012-06-13 | 江南大学 | 变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节 |
| CN104608143A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-05-13 | 江南大学 | 抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节 |
| CN104626188A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-05-20 | 江南大学 | 梯形异形板弹簧骨架柔顺关节 |
| CN102490183B (zh) * | 2011-12-09 | 2015-06-10 | 江南大学 | 变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节 |
| JP2015534910A (ja) * | 2012-11-14 | 2015-12-07 | コミッサリア ア レネルジー アトミーク エ オ ゼネルジ ザルタナテイヴ | 関節アーム |
| US9919434B1 (en) | 2012-11-14 | 2018-03-20 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Articulated arm |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7513173B2 (en) | Parallel link mechanism and industrial robot | |
| EP1671756B1 (en) | Link drive mechanism with a harmonic gear reducer and industrial robot using the same | |
| US5697256A (en) | Hybrid differential transmission | |
| US4624621A (en) | Wrist mechanism for industrial robots and the like | |
| JP2921132B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| KR970702128A (ko) | 산업용 로봇의 손목장치 | |
| JPH06114785A (ja) | 多関節ロボット | |
| WO2018055752A1 (ja) | 減速機付きモータ及び産業用ロボット | |
| JPWO2012127532A1 (ja) | 関節装置の駆動方法 | |
| JPH0659635B2 (ja) | ロボツト手首 | |
| US4492510A (en) | Robot hand driving mechanism | |
| JPH11254377A (ja) | ロボット | |
| US6415678B1 (en) | Wrist mechanism of industrial robot | |
| JPH07308876A (ja) | ロボットのアーム機構 | |
| KR100206539B1 (ko) | 로봇의 손목 기구 | |
| CA1106644A (en) | Precision polygon generator | |
| JPS61197842A (ja) | 差動歯車機構 | |
| WO2019200899A1 (zh) | 新型行星减速器 | |
| KR100487152B1 (ko) | 다관절 로봇 | |
| JP4165019B2 (ja) | ロボットの関節装置及びその組立方法 | |
| JPH06103059B2 (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JPH0429991Y2 (ja) | ||
| JPH0349715B2 (ja) | ||
| JPS61131892A (ja) | 産業用ロボツトの手首装置 | |
| JPH0584687A (ja) | 電動ロボツト |