JPH06109847A - 光学式距離計測装置 - Google Patents
光学式距離計測装置Info
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- JPH06109847A JPH06109847A JP4262534A JP26253492A JPH06109847A JP H06109847 A JPH06109847 A JP H06109847A JP 4262534 A JP4262534 A JP 4262534A JP 26253492 A JP26253492 A JP 26253492A JP H06109847 A JPH06109847 A JP H06109847A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車等の測定対象物の存在方向を推定し、
その方向に光学系を自動操作して先行車等の測定対象物
を捕捉することを可能とする。 【構成】 ターンテーブル１４上に発光素子２及び複数
個の受光素子３，４を横に配置し、各受光素子３，４の
受光エリア４３，４４は隣同士で一部重なるように各々
異なる範囲に設定し、該ターンテーブル１４を回転させ
る機構１１及びその駆動モータ１２と、各受光素子３，
４についての距離計測値又は受光強度の大小関係の組合
わせに基づいて上記駆動モータ１２を回転制御する操作
制御部３３とを設け、常に受光エリア４３，４４の重な
り領域内に先行車等の反射体４０を捕捉するように操作
する。
その方向に光学系を自動操作して先行車等の測定対象物
を捕捉することを可能とする。 【構成】 ターンテーブル１４上に発光素子２及び複数
個の受光素子３，４を横に配置し、各受光素子３，４の
受光エリア４３，４４は隣同士で一部重なるように各々
異なる範囲に設定し、該ターンテーブル１４を回転させ
る機構１１及びその駆動モータ１２と、各受光素子３，
４についての距離計測値又は受光強度の大小関係の組合
わせに基づいて上記駆動モータ１２を回転制御する操作
制御部３３とを設け、常に受光エリア４３，４４の重な
り領域内に先行車等の反射体４０を捕捉するように操作
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載して車両の
進行方向に存在する先行車や障害物までの距離を測定す
るのに有用な光学式距離計測装置に関するものである。
進行方向に存在する先行車や障害物までの距離を測定す
るのに有用な光学式距離計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両の進行方向に存在する先行
車や障害物等を検出し、先行車や障害物等までの距離を
測定する光学式距離計測装置においては、センシング領
域を広げる必要がある。
車や障害物等を検出し、先行車や障害物等までの距離を
測定する光学式距離計測装置においては、センシング領
域を広げる必要がある。
【０００３】上記要請に対し、光学系の工夫で発光領域
を広げるのでは、発光パワー密度の低下により受光が難
くなることから、従来、細い発光ビームを広角度でスキ
ャニングする方式（ビームスキャン方式）が知られてい
る。しかし、このビームスキャン方式では、発光ビーム
の位置（方向）と受光情報を光速で処理する必要があ
り、信号処理系が大規模なものとなる。そこで、発光素
子を複数個備え、広角度の発光領域を得る方式（複数ビ
ーム方式）が検討されている。
を広げるのでは、発光パワー密度の低下により受光が難
くなることから、従来、細い発光ビームを広角度でスキ
ャニングする方式（ビームスキャン方式）が知られてい
る。しかし、このビームスキャン方式では、発光ビーム
の位置（方向）と受光情報を光速で処理する必要があ
り、信号処理系が大規模なものとなる。そこで、発光素
子を複数個備え、広角度の発光領域を得る方式（複数ビ
ーム方式）が検討されている。
【０００４】図４に複数ビーム方式の光学式距離計測装
置を示す（特開昭６１−２５９１８５号公報）。この装
置は、送光器５０内にレーザダイオード等から成る複数
の発光素子ａ，ｂ，ｃを設け、駆動回路５１で駆動され
る各発光素子ａ，ｂ，ｃからの光ビームＡ，Ｂ，Ｃを集
光レンズ５２を通して放射するようになっている。ま
た、受光器５３側においては、上記光ビームＡ，Ｂ，Ｃ
が先行車や障害物等の反射体５３で反射して来る光を、
集光レンズ５４を通して受光素子５５で受光し、その出
力信号を増幅回路５６を通して測距回路５７に送り、該
測距回路で、光の放射から受光までの伝播遅延時間を基
に反射体５３までの距離を測定する構成となっている。
この送光器５０の構成によれば、広い範囲内での測定が
行えると共に、集光レンズ系５２が発光素子ａ，ｂ，ｃ
に共通であるので、装置全体を小形化できる。
置を示す（特開昭６１−２５９１８５号公報）。この装
置は、送光器５０内にレーザダイオード等から成る複数
の発光素子ａ，ｂ，ｃを設け、駆動回路５１で駆動され
る各発光素子ａ，ｂ，ｃからの光ビームＡ，Ｂ，Ｃを集
光レンズ５２を通して放射するようになっている。ま
た、受光器５３側においては、上記光ビームＡ，Ｂ，Ｃ
が先行車や障害物等の反射体５３で反射して来る光を、
集光レンズ５４を通して受光素子５５で受光し、その出
力信号を増幅回路５６を通して測距回路５７に送り、該
測距回路で、光の放射から受光までの伝播遅延時間を基
に反射体５３までの距離を測定する構成となっている。
この送光器５０の構成によれば、広い範囲内での測定が
行えると共に、集光レンズ系５２が発光素子ａ，ｂ，ｃ
に共通であるので、装置全体を小形化できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した複数
ビーム方式の場合、レーザダイオード等の発光素子を複
数個備えることが不可欠である。現状のレーザダイオー
ドの単価は受光素子に比べ非常に高価であり、複数個設
置することは量産品としてコスト高の装置となる。ま
た、受光素子が１つの場合、先行車両の存在する方向に
受光エリアを偏向させて効率よく先行車両を捕捉するこ
とが出来ない。
ビーム方式の場合、レーザダイオード等の発光素子を複
数個備えることが不可欠である。現状のレーザダイオー
ドの単価は受光素子に比べ非常に高価であり、複数個設
置することは量産品としてコスト高の装置となる。ま
た、受光素子が１つの場合、先行車両の存在する方向に
受光エリアを偏向させて効率よく先行車両を捕捉するこ
とが出来ない。
【０００６】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、単価の安い受光素子を複数備えることで所望の広い
センシング領域を確保でき、その受光エリアが異なるこ
とで先行車等の測定対象物の存在方向を推定し、その方
向に光学系を自動操作して測定対象物を捕捉することが
できる、小形、省スペースの光学式距離計測装置を提供
することにある。
で、単価の安い受光素子を複数備えることで所望の広い
センシング領域を確保でき、その受光エリアが異なるこ
とで先行車等の測定対象物の存在方向を推定し、その方
向に光学系を自動操作して測定対象物を捕捉することが
できる、小形、省スペースの光学式距離計測装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、発光素子と受光素子とを備え、発光素子
による光の放射から受光素子による受光までの伝播遅延
時間に基づいて先行車等の反射体までの距離を測定する
距離計測装置において、一つの発光素子と複数個の受光
素子とをターンテーブル上に搭載し、該複数個の受光素
子の受光エリアは隣同士で一部重なるように各々異なる
範囲に設定し、ターンテーブルを回転させる駆動手段
と、各受光素子についての距離計測値の大小関係の組合
わせに基づいて、常に受光エリアの重なり領域内で上記
反射体を捕捉するように上記駆動手段を制御する制御手
段とを設けた構成のものである。
に、本発明は、発光素子と受光素子とを備え、発光素子
による光の放射から受光素子による受光までの伝播遅延
時間に基づいて先行車等の反射体までの距離を測定する
距離計測装置において、一つの発光素子と複数個の受光
素子とをターンテーブル上に搭載し、該複数個の受光素
子の受光エリアは隣同士で一部重なるように各々異なる
範囲に設定し、ターンテーブルを回転させる駆動手段
と、各受光素子についての距離計測値の大小関係の組合
わせに基づいて、常に受光エリアの重なり領域内で上記
反射体を捕捉するように上記駆動手段を制御する制御手
段とを設けた構成のものである。
【０００８】本発明において、上記駆動手段を制御する
制御手段は、各受光素子についての受光強度の大小関係
の組合わせに基づいて、常に受光エリアの重なり領域内
に上記反射体を捕捉するように動作する制御手段とする
ことができる。
制御手段は、各受光素子についての受光強度の大小関係
の組合わせに基づいて、常に受光エリアの重なり領域内
に上記反射体を捕捉するように動作する制御手段とする
ことができる。
【０００９】
【作用】先行車等からの反射光がなく受光素子がこれを
受光しないときは、当該受光素子系統についての距離計
測値は「距離最大」となり、反射光を受光した場合に
は、何がしかの距離計測値がある状態、即ち「距離小」
となる。従って、この各受光素子についての距離計測値
の大小関係の組合わせに基づいて、先行車等が左右いず
れの方向にあるのかが推定できる。制御手段は、この判
断の基に先行車等が左右いずれかにずれている場合は、
駆動手段を駆動してターンテーブルを回転させることに
より受光エリアの方向を偏向し、受光エリアの重なり領
域内で上記反射体が捕捉された時点でターンテーブルを
停止する。
受光しないときは、当該受光素子系統についての距離計
測値は「距離最大」となり、反射光を受光した場合に
は、何がしかの距離計測値がある状態、即ち「距離小」
となる。従って、この各受光素子についての距離計測値
の大小関係の組合わせに基づいて、先行車等が左右いず
れの方向にあるのかが推定できる。制御手段は、この判
断の基に先行車等が左右いずれかにずれている場合は、
駆動手段を駆動してターンテーブルを回転させることに
より受光エリアの方向を偏向し、受光エリアの重なり領
域内で上記反射体が捕捉された時点でターンテーブルを
停止する。
【００１０】上記先行車等が左右いずれの方向にあるの
かの推定は、各受光素子についての受光強度の大小関係
の組合わせに基づいても行うことができ、これによって
も同様に上記反射体を常に受光エリアの重なり領域内に
捕捉させることができる。
かの推定は、各受光素子についての受光強度の大小関係
の組合わせに基づいても行うことができ、これによって
も同様に上記反射体を常に受光エリアの重なり領域内に
捕捉させることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図示の一実施例に基づいて説
明する。
明する。
【００１２】図１に光学式距離計測装置のシステム構成
を示す。本実施例の場合、この距離計測装置は車両に搭
載されるものとする。
を示す。本実施例の場合、この距離計測装置は車両に搭
載されるものとする。
【００１３】図１において、距離計測装置は、レーザー
レーダヘッド１，時間計測ユニット２０，信号処理ユニ
ット３０の３部分に分れている。
レーダヘッド１，時間計測ユニット２０，信号処理ユニ
ット３０の３部分に分れている。
【００１４】レーザーレーダヘッド１は、ＬＤ（レーザ
ーダイオード）から成る１つの発光素子２と、ＰＤ（ピ
ンフォトダイオード）から成る２つの受光素子３，４と
を有し、発光素子２の前側には発光用レンズ（集光レン
ズ）５が配置され、各受光素子３，４の前側にはそれぞ
れ格子状のメカニカルフィルタ８を備えた受光用レンズ
（集光レンズ）６，７が配置されている。９はＬＤの駆
動回路、１０は受光回路である。
ーダイオード）から成る１つの発光素子２と、ＰＤ（ピ
ンフォトダイオード）から成る２つの受光素子３，４と
を有し、発光素子２の前側には発光用レンズ（集光レン
ズ）５が配置され、各受光素子３，４の前側にはそれぞ
れ格子状のメカニカルフィルタ８を備えた受光用レンズ
（集光レンズ）６，７が配置されている。９はＬＤの駆
動回路、１０は受光回路である。
【００１５】上記１つの発光素子２と２つの受光素子
３，４は、図２に示す如くターンテーブル１４上に載置
され、それらに属するレンズ５，６，７及びメカニカル
フィルタ８もターンテーブル１４上に搭載されている。
図２から判るように、発光素子２及びそのレンズ５は、
図１ではレーザーレーダヘッド１の片側に描いてある
が、実際には図２の如く２つの受光素子３，４及びその
レンズ６，７の中間に位置する。
３，４は、図２に示す如くターンテーブル１４上に載置
され、それらに属するレンズ５，６，７及びメカニカル
フィルタ８もターンテーブル１４上に搭載されている。
図２から判るように、発光素子２及びそのレンズ５は、
図１ではレーザーレーダヘッド１の片側に描いてある
が、実際には図２の如く２つの受光素子３，４及びその
レンズ６，７の中間に位置する。
【００１６】時間計測ユニット２０は、ＬＤの駆動回路
に対するスタートパルスを発生するパルス発生部２１
と、該スタートパルスにより計時を開始し受光回路１０
からのストップパルスで計時を終了する時間計測部２２
と、電源部２３とを有する。また、信号処理ユニット３
０は、時間計測部２２で得られた時間データを基に距離
を算出する距離計側部３１と、その結果を表示する表示
部３２とを備えている。
に対するスタートパルスを発生するパルス発生部２１
と、該スタートパルスにより計時を開始し受光回路１０
からのストップパルスで計時を終了する時間計測部２２
と、電源部２３とを有する。また、信号処理ユニット３
０は、時間計測部２２で得られた時間データを基に距離
を算出する距離計側部３１と、その結果を表示する表示
部３２とを備えている。
【００１７】更に、上記レーザーレーダヘッド１は、上
記ターンテーブル１４を回転させて、受光素子３，４の
受光エリア４３，４４及び発光素子２の発光エリア（図
示せず）を図２（Ａ）から図２（Ｂ）の如く偏向させる
ためのサーボ機構１１と、その駆動モータ１２とを備え
ている。尚、サーボ機構１１の現在回転角度は駆動モー
タ１２と連動するポテンショメータ１３により検出され
るようになっている。
記ターンテーブル１４を回転させて、受光素子３，４の
受光エリア４３，４４及び発光素子２の発光エリア（図
示せず）を図２（Ａ）から図２（Ｂ）の如く偏向させる
ためのサーボ機構１１と、その駆動モータ１２とを備え
ている。尚、サーボ機構１１の現在回転角度は駆動モー
タ１２と連動するポテンショメータ１３により検出され
るようになっている。
【００１８】また信号処理ユニット３０は、先行車の反
射体４０を、常に図２（Ｂ）の如く２つの受光素子３，
４の受光エリア４３，４４の重なり領域内に捕捉するよ
うにターンテーブル１４を回転させる制御手段として、
サーボ機構１１の駆動モータ１２に対し適切な指令を与
えるサーボ操作部３３を備えている。このサーボ操作部
３３は、具体的には、距離計側部３１で計測される受光
素子３，４毎の計測値の大小関係の組合わせから、サー
ボ機構１１に対し、その駆動モータ１２の回転の有無及
び回転方向についての指令を与える。
射体４０を、常に図２（Ｂ）の如く２つの受光素子３，
４の受光エリア４３，４４の重なり領域内に捕捉するよ
うにターンテーブル１４を回転させる制御手段として、
サーボ機構１１の駆動モータ１２に対し適切な指令を与
えるサーボ操作部３３を備えている。このサーボ操作部
３３は、具体的には、距離計側部３１で計測される受光
素子３，４毎の計測値の大小関係の組合わせから、サー
ボ機構１１に対し、その駆動モータ１２の回転の有無及
び回転方向についての指令を与える。
【００１９】次に上記構成の作用について説明する。
【００２０】図１において、時間計測ユニット２０のパ
スル発生部２１からレーザーレーダヘッド１のＬＤ駆動
回路９にスタートパルスが出力される。ＬＤ駆動回路９
は、このスタートパルスのトリガーにより発光素子２た
るＬＤを駆動し、レーザーパルスを発生させる。また、
上記スタートパルスは時間計測部２２に与えられ、時間
計測部２２の計時を開始する。先行車の反射体４０（図
２）で反射したレーザパルスは、受光素子３，４の一方
又は両方により受光され、電流を発生し、受光回路１０
で増幅された後、ストップパルスを時間計測部２２に出
力する。時間計測部２２ではパルス発生部２１からのス
タートパルスと、受光回路１０からのストップパルスと
の間の時間間隔を計測し、時間データとして距離計側部
３１に出力する。距離計側部３１では時間データから先
行車との距離を演算し、距離データとして車両の制御ユ
ニット（ＡＳＣ ＥＣＵ）へ出力する。
スル発生部２１からレーザーレーダヘッド１のＬＤ駆動
回路９にスタートパルスが出力される。ＬＤ駆動回路９
は、このスタートパルスのトリガーにより発光素子２た
るＬＤを駆動し、レーザーパルスを発生させる。また、
上記スタートパルスは時間計測部２２に与えられ、時間
計測部２２の計時を開始する。先行車の反射体４０（図
２）で反射したレーザパルスは、受光素子３，４の一方
又は両方により受光され、電流を発生し、受光回路１０
で増幅された後、ストップパルスを時間計測部２２に出
力する。時間計測部２２ではパルス発生部２１からのス
タートパルスと、受光回路１０からのストップパルスと
の間の時間間隔を計測し、時間データとして距離計側部
３１に出力する。距離計側部３１では時間データから先
行車との距離を演算し、距離データとして車両の制御ユ
ニット（ＡＳＣ ＥＣＵ）へ出力する。
【００２１】ここで、受光素子が反射光を受光しないと
きは、距離計側部３１における該当する受光素子系統で
の距離計測値が「最大」となり、距離データは“先行車
がない”旨の信号として取り扱われる。しかし、何がし
かの距離計測値がある場合は“先行車あり”と判断さ
れ、その旨の信号ととして取り扱われる。
きは、距離計側部３１における該当する受光素子系統で
の距離計測値が「最大」となり、距離データは“先行車
がない”旨の信号として取り扱われる。しかし、何がし
かの距離計測値がある場合は“先行車あり”と判断さ
れ、その旨の信号ととして取り扱われる。
【００２２】次に、光学系の操作との関連について説明
する。
する。
【００２３】図２（Ａ）は左側の受光素子４の受光エリ
ア４４内にだけ先行車の反射体４０が位置する場合を、
また図２（Ｂ）は左右両方の受光素子３，４の受光エリ
ア４３，４４内に反射体４０が位置する場合を示してい
る。
ア４４内にだけ先行車の反射体４０が位置する場合を、
また図２（Ｂ）は左右両方の受光素子３，４の受光エリ
ア４３，４４内に反射体４０が位置する場合を示してい
る。
【００２４】説明の便宜上、最初は先行車の反射体４０
が、図２（Ａ）の如く、受光素子４の受光エリア４４内
にのみ位置するものとする。この場合、先行車の反射体
４０からの反射光は受光素子４のみにより受光され、受
光素子３，４の出力状態は図３（Ａ）の如くになる。こ
のとき、距離計側部３１における距離計測値は、受光素
子３について「距離最大」、受光素子４について「距離
小」の関係となる。信号処理ユニット３０のサーボ制御
部３３は、上記距離計測値の信号の大小関係から、先行
車は左方向にあると推定し、サーボ機構１１に対しター
ンテーブル１４を反時計方向に回転させる「左移動指
令」を与える。これにより、駆動モータ１２が正回転
し、ターンテーブル１４が図２（Ｂ）の矢印方向に回転
移動し、受光エリア４３，４４が左に移動して行く。先
行車の反射体４０が、図２（Ｂ）の如く受光エリア４
３，４４の重なり領域内に入ると、受光素子３，４の出
力状態は図３（Ｂ）の如くになり、距離計測値は受光素
子３，４のいずれについても「距離小」の関係となる。
ここで、サーボ制御部３３は「左移動指令」を停止す
る。
が、図２（Ａ）の如く、受光素子４の受光エリア４４内
にのみ位置するものとする。この場合、先行車の反射体
４０からの反射光は受光素子４のみにより受光され、受
光素子３，４の出力状態は図３（Ａ）の如くになる。こ
のとき、距離計側部３１における距離計測値は、受光素
子３について「距離最大」、受光素子４について「距離
小」の関係となる。信号処理ユニット３０のサーボ制御
部３３は、上記距離計測値の信号の大小関係から、先行
車は左方向にあると推定し、サーボ機構１１に対しター
ンテーブル１４を反時計方向に回転させる「左移動指
令」を与える。これにより、駆動モータ１２が正回転
し、ターンテーブル１４が図２（Ｂ）の矢印方向に回転
移動し、受光エリア４３，４４が左に移動して行く。先
行車の反射体４０が、図２（Ｂ）の如く受光エリア４
３，４４の重なり領域内に入ると、受光素子３，４の出
力状態は図３（Ｂ）の如くになり、距離計測値は受光素
子３，４のいずれについても「距離小」の関係となる。
ここで、サーボ制御部３３は「左移動指令」を停止す
る。
【００２５】上記とは逆に、反射光が受光素子３のみに
より受光された場合には、距離計測値は受光素子３につ
いて「距離小」、受光素子４について「距離最大」の関
係となり、サーボ制御部３３は先行車が右方向にあると
判断し、サーボ機構１１に対しターンテーブル１４を時
計方向に移動させる「右移動指令」を与える。これによ
り、駆動モータ１２が逆回転し、ターンテーブル１４が
図２（Ａ）から時計方向に回転移動し、受光エリア４
３，４４が右方向に移動する。先行車の反射体４０が、
受光エリア４３，４４の重なり領域内に入ると、距離計
測値は受光素子３，４についていずれも「距離小」の関
係となり、その時点でサーボ制御部３３は「右移動指
令」を停止する。尚、距離計測値が受光素子３，４につ
いていずれも「距離最大」の場合、サーボ制御部３３は
サーボ機構１１に対し何の指示も与えない。
より受光された場合には、距離計測値は受光素子３につ
いて「距離小」、受光素子４について「距離最大」の関
係となり、サーボ制御部３３は先行車が右方向にあると
判断し、サーボ機構１１に対しターンテーブル１４を時
計方向に移動させる「右移動指令」を与える。これによ
り、駆動モータ１２が逆回転し、ターンテーブル１４が
図２（Ａ）から時計方向に回転移動し、受光エリア４
３，４４が右方向に移動する。先行車の反射体４０が、
受光エリア４３，４４の重なり領域内に入ると、距離計
測値は受光素子３，４についていずれも「距離小」の関
係となり、その時点でサーボ制御部３３は「右移動指
令」を停止する。尚、距離計測値が受光素子３，４につ
いていずれも「距離最大」の場合、サーボ制御部３３は
サーボ機構１１に対し何の指示も与えない。
【００２６】このように、２つの受光素子３，４の系統
について、共に何がしかの距離計測値がある状態、即ち
上記「距離小」が得られるまでターンテーブル１４を回
転変位させることにより、常に先行車をレーザレータヘ
ッド１の光学系の真正面で捕捉することができる。従っ
て、むやみに発光視野を広げることなく、また、広範囲
なスキャニングをして不必要なデータ処理を行うことも
なく、距離計測エリアを広げることが可能となる。
について、共に何がしかの距離計測値がある状態、即ち
上記「距離小」が得られるまでターンテーブル１４を回
転変位させることにより、常に先行車をレーザレータヘ
ッド１の光学系の真正面で捕捉することができる。従っ
て、むやみに発光視野を広げることなく、また、広範囲
なスキャニングをして不必要なデータ処理を行うことも
なく、距離計測エリアを広げることが可能となる。
【００２７】上記実施例では、距離計測値の大小関係か
らサーボ機構１１に対する指示を与えたが、２つの受光
素子の受光信号レベル差を計測して、その信号を基に比
例回転制御を行うこともできる。この場合、サーボ操作
部３３の代わりに、時間計測部２２で観測される２つの
受光素子３，４の受光強度の大小関係の組合わせに基づ
いて、常に受光エリア４３，４４の重なり領域内に反射
体４０を捕捉するように上記駆動モータ１２を制御する
制御手段を設けることになる。
らサーボ機構１１に対する指示を与えたが、２つの受光
素子の受光信号レベル差を計測して、その信号を基に比
例回転制御を行うこともできる。この場合、サーボ操作
部３３の代わりに、時間計測部２２で観測される２つの
受光素子３，４の受光強度の大小関係の組合わせに基づ
いて、常に受光エリア４３，４４の重なり領域内に反射
体４０を捕捉するように上記駆動モータ１２を制御する
制御手段を設けることになる。
【００２８】また上記実施例では、水平方向の捕捉をな
す場合について説明したが、実際には道路状況により上
下方向の捕捉も必要となるので、上下方向に受光エリア
の異なる受光素子を更に１つ設置することが実際的であ
る。
す場合について説明したが、実際には道路状況により上
下方向の捕捉も必要となるので、上下方向に受光エリア
の異なる受光素子を更に１つ設置することが実際的であ
る。
【００２９】
【発明の効果】以上述べた通り本発明によれば、請求項
１又は２のいずれの構成の下でも、次のような優れた効
果が得られる。
１又は２のいずれの構成の下でも、次のような優れた効
果が得られる。
【００３０】１）単価の安い受光素子を複数備えること
で所望の広いセンシング領域を確保できると共に、従来
のように細い発光ビームを広角度でスキャニングする必
要がないので、信号処理が容易になり、また発光手段を
増やさずに済むため安価なシステムを構築できる。 ２）各受光素子の受光エリアが異なることから、先行車
等の測定対象物の存在方向が推定でき、その方向に光学
系を自動操作して測定対象物を捕捉することができる。
この捕捉制御は簡単な自動制御系で済み、システムを安
価に提供できるようになる。また捕捉操作はターンテー
ブルの回転による簡単な構成であるため、小形、省スペ
ースの光学式距離計測装置が提供される。
で所望の広いセンシング領域を確保できると共に、従来
のように細い発光ビームを広角度でスキャニングする必
要がないので、信号処理が容易になり、また発光手段を
増やさずに済むため安価なシステムを構築できる。 ２）各受光素子の受光エリアが異なることから、先行車
等の測定対象物の存在方向が推定でき、その方向に光学
系を自動操作して測定対象物を捕捉することができる。
この捕捉制御は簡単な自動制御系で済み、システムを安
価に提供できるようになる。また捕捉操作はターンテー
ブルの回転による簡単な構成であるため、小形、省スペ
ースの光学式距離計測装置が提供される。
【図１】本発明の一実施例のシステム構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】図１におけるレーザレーダヘッドの回転位置と
受光エリアの向きとの関係を示す説明図である。
受光エリアの向きとの関係を示す説明図である。
【図３】図２における発光素子と受光素子の発光・受光
動作を示すタイミング図である。
動作を示すタイミング図である。
【図４】従来の光学式距離計測装置を示す図である。
１ レーザーレーダヘッド ２ 発光素子（レーザーダイオード） ３，４ 受光素子（ピンフォトダイオード） ５ 発光用レンズ（集光レンズ） ６，７ 受光用レンズ（集光レンズ） ８ メカニカルフィルタ ９ ＬＤの駆動回路 １０ 受光回路 １１ サーボ機構 １２ 駆動モータ １３ ポテンショメータ １４ ターンテーブル ２０ 時間計測ユニット ２１ パルス発生部 ２２ 時間計測部 ３０ 信号処理ユニット ３１ 距離計側部 ３３ サーボ操作部 ４０ 先行車の反射体 ４３，４４ 受光エリア
Claims (2)
- 【請求項１】 発光素子と受光素子とを備え、発光素子
による光の放射から受光素子による受光までの伝播遅延
時間に基づいて先行車等の反射体までの距離を測定する
距離計測装置において、一つの発光素子と複数個の受光
素子とをターンテーブル上に搭載し、該複数個の受光素
子の受光エリアは隣同士で一部重なるように各々異なる
範囲に設定し、ターンテーブルを回転させる駆動手段
と、各受光素子についての距離計測値の大小関係の組合
わせに基づいて、常に受光エリアの重なり領域内で上記
反射体を捕捉するように上記駆動手段を制御する制御手
段とを設けたことを特徴とする光学式距離計測装置。 - 【請求項２】 上記駆動手段を制御する制御手段が、各
受光素子についての受光強度の大小関係の組合わせに基
づいて、常に受光エリアの重なり領域内に上記反射体を
捕捉するように動作する制御手段であることを特徴とす
る請求項１記載の光学式距離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262534A JPH06109847A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 光学式距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262534A JPH06109847A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 光学式距離計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109847A true JPH06109847A (ja) | 1994-04-22 |
Family
ID=17377141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4262534A Pending JPH06109847A (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 光学式距離計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06109847A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014115182A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Konica Minolta Inc | レーザレーダ |
| CN107966704A (zh) * | 2016-10-19 | 2018-04-27 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检测对象的激光雷达传感器 |
| JP2019158598A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | パイオニア株式会社 | 測距装置 |
| CN113589260A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-02 | 盎锐(常州)信息科技有限公司 | 用于激光雷达的高精度闭环转台及激光雷达 |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP4262534A patent/JPH06109847A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014115182A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Konica Minolta Inc | レーザレーダ |
| CN107966704A (zh) * | 2016-10-19 | 2018-04-27 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检测对象的激光雷达传感器 |
| CN107966704B (zh) * | 2016-10-19 | 2023-12-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于检测对象的激光雷达传感器 |
| JP2019158598A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | パイオニア株式会社 | 測距装置 |
| CN113589260A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-02 | 盎锐(常州)信息科技有限公司 | 用于激光雷达的高精度闭环转台及激光雷达 |
| CN113589260B (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-11 | 盎锐(常州)信息科技有限公司 | 用于激光雷达的高精度闭环转台及激光雷达 |
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