JPH06103592A

JPH06103592A - ディスク装置

Info

Publication number: JPH06103592A
Application number: JP27675192A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Ito; 伸彦伊藤
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1992-09-22
Filing date: 1992-09-22
Publication date: 1994-04-15

Abstract

(57)【要約】【目的】ディスクへのデータの書き込み時に、ヘッド
とトラックとの間に生じる位置ズレが大きいと予測され
るときは、データの書き込みを禁止することにより、隣
接トラックのデータ破壊を未然に防止する。【構成】位置ズレ信号から位置ズレ量を算出する手
段、位置ズレ信号の変化量から移動速度情報を算出する
手段、位置ズレ量と移動速度情報から位置ズレ量予測値
を算出する手段を設け、位置ズレ予測値が所定の値より
大きいときは、記録動作を中止する。【効果】位置ズレ量が過大になる前に、書き込みを中
止することが可能になるので、隣接トラックへの書き込
みが回避される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、光磁気ディスク装置
や磁気ディスク装置、ファイル装置その他各種のディス
ク装置に係り、特に、ディスクへのデータの書き込み時
に、ヘッド等の変換器とトラックとの間に生じる位置ズ
レが大きいと予測されるときは、データの書き込みを禁
止することによって、隣接するトラックのデータの破壊
を未然に防止し、信頼性を向上させると共に、高品質の
記録データが得られるようにしたディスク装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】光磁気ディスクや磁気ディスク等の記録
／再生時には、ディスク上のトラックとヘッドとの位置
ズレが生じるので、位置ズレ補正のためのサーボ制御、
いわゆるトラッキング制御が行われている。このサーボ
制御は、間欠的な制御であり、サーボ情報と次のサーボ
情報との間で生じた位置ズレは、補正することができな
い。

【０００３】特に、データの書き込み時に、このような
位置ズレが大きくなると、本来のトラックへの書き込み
データが、隣接するトラックに書き込まれてしまい、大
切なデータが破壊される、という不都合を生じる。しか
し、従来のデータ書き込み制御では、書き込み動作後
に、正確な記録が行われたかどうかを判定するだけで、
書き込み動作の事前には、位置ズレの正確な判定は行わ
れていない。

【０００４】このような事後の判定では、すでに述べた
ように、正確なデータの記録が行えないばかりでなく、
隣接トラックに記録されたデータとオーバラップする
と、そのデータも破壊されてしまう。また、再生時にお
いて、正確にトラック上を追従していても、記録された
データが正しい位置になければ、正確な再生ができな
い。

【０００５】このように、記録／再生に際しては、ヘッ
ドをトラック上の中心位置に正確に追従させる必要があ
るが、一般に広く採用されているセクターサーボ制御で
は、サーボ情報は間欠的にしか得られないので、位置ズ
レが過大な状態で書き込み動作が行われる可能性があ
る。ここで、セクターサーボ方式のディスク装置で使用
されているディスクについて、そのトラックの配列状態
を説明する。

【０００６】図９は、ディスク上に設けられた記録／再
生トラックの状態の一例を概念的に示す図である。図に
おいて、Ｔはトラック、ＤＡはデータ部、ＳＳはサーボ
情報部を示す。

【０００７】この図９に示すように、ディスク上には、
同心円状の複数のトラックＴが設けられており、各トラ
ックＴに、データ部ＤＡとサーボ情報部ＳＳとが間欠的
に配列されている。ディスク装置においては、トラック
Ｔに記録されたデータ部ＤＡのデータを読み出すために
は、ヘッド等の変換器（以下、ヘッドと総称する）が正
確にトラック上を追従するよう制御する必要がある。

【０００８】そのために、各トラックＴには、等間隔
（間欠的）に放射状の複数のサーボ情報部ＳＳが設けら
れており、サーボ情報（位置情報）が記録されている。
記録／再生／消去時には、このサーボ信号部ＳＳから、
そのサーボ情報がヘッドで読み取られることにより、ヘ
ッドとトラックのと間に生じたズレ量に対応した情報、
すなわち、位置ズレ信号（ＰＥＳ）が得られる。

【０００９】この位置ズレ信号（ＰＥＳ）は、ヘッドと
トラックとのズレを意味しているので、位置ズレ信号
（ＰＥＳ）が基準レベル（＝位置ズレなしのレベル）と
なるように、ヘッドの位置を制御する。実際上は、この
位置ズレ信号（ＰＥＳ）が、Ａ／Ｄコンバータによりデ
ジタルデータに変換されて、位置ズレ情報として、ＣＰ
Ｕに取り込まれる。

【００１０】図１０は、セクターサーボ制御におけるヘ
ッドの位置ズレの許容範囲を説明するための図である。
図において、〜は位置ズレ信号、と′は実際の
位置ズレ曲線を示す。

【００１１】この図１０にで示すように、実際の位置
ズレ（真の位置ズレ）が発生しているとする。ところ
が、セクターサーボ制御では、位置ズレ信号（ＰＥＳ）
は間欠的にしか得られないので、各位置ズレ信号〜
の間では、位置ズレをチェックすることができない。こ
の図１０では、位置ズレ信号との間や、との間
では、実際の位置ズレも、許容範囲内である。

【００１２】しかし、例えば、位置ズレ信号との間
では、実際の位置ズレ曲線′は許容値を超えている
が、位置ズレ信号の検出時点では位置ズレが検知され
ず、次の位置ズレ信号の検出時点で、許容範囲を超え
たことが検知される。この場合に、実際の位置ズレ曲線
′のように、許容値を超えた状態で、データの書き込
みが実行されると、トラックの中心からハズレた位置に
データが記録されてしまう。

【００１３】図１１は、ディスク上のトラックに記録さ
れた各種データの記録状態の一例を概念的に示す図であ
る。図において、Ｔｃはトラックの中心線、ＤＡ１〜Ｄ
Ａ３はデータ部、ＳＳ１〜ＳＳ３はサーボ情報部を示
す。

【００１４】この図１１では、データ部ＤＡ２で、トラ
ックの中心線Ｔｃからズレたデータが記録された場合を
示している。このように、トラックの中心線Ｔｃからズ
レた状態でデータが記録されると、再生時に、ヘッドが
正確にトラックの中心に追従しても、正確な再生動作が
行えない。

【００１５】図１２は、ディスク上の２つのトラックに
記録された各種データの記録状態の一例を概念的に示す
図である。図における符号は、図１１と同様である。

【００１６】この図１２では、上方のトラックには、そ
の中心線Ｔｃに正確にデータが記録されているが、その
後、下方のトラックにデータを記録する際に、データ部
ＤＡ２で、トラックの中心線Ｔｃから大きくズレたデー
タが記録されると、先に記録されたデータも破壊されて
しまう。このような問題を解決するためには、位置ズレ
信号（ＰＥＳ）が許容値より大きいときは、新たなデー
タの書き込みを中止する必要がある。

【００１７】このような不都合を解決する一つの対策と
して、位置ズレ信号（ＰＥＳ）が許容値を超えたことを
検知したとき、その検出セクターより１つ手前のセクタ
ーについて、位置ズレが過大な書き込みが行われた可能
性があると判定し、再度、書き込み動作を行う方法が考
えられる。この方法によれば、図１１のように場合に
は、十分に対応できるが、図１２のように、隣接するト
ラックのデータの破壊を防止することはできない、とい
う問題が残されている。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】この発明では、従来の
セクターサーボ方式のディスク装置において、ヘッドが
ディスク上のトラック中心に正確に追従しない状態で新
たなデータの書き込みを行うと、隣接するトラックに記
録されたデータが破壊される、という不都合を解決し、
ヘッドとトラック中心との間の位置ズレを予測し、ズレ
量が過大になると判定されたときは、直ちに書き込み動
作を中止することにより、書き込みデータの品質の維持
と、記録されたデータの破壊の防止とを可能にしたディ
スク装置を提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この発明では、第１に、
複数の同心円状のトラックに間欠的に配置された複数の
サーボ信号を有するディスクと、該ディスク上のトラッ
クにデータの記録／再生を行うヘッド等の変換器と、ト
ラック追従時に、前記変換器によって読み取られた前記
サーボ信号から変換器とトラックとの間の相対的位置ズ
レ量を表わす位置ズレ信号を発生する位置ズレ信号発生
手段と、前記位置ズレ信号を用いて前記変換器をトラッ
ク上に位置決めする位置制御手段とを具備し、前記変換
器のトラックの位置決め制御を行う機能を有するディス
ク装置において、前記位置ズレ信号から前記変換器とト
ラックとの位置ズレ量を算出する位置ズレ量算出手段
と、連続する位置ズレ信号の変化量から前記変換器のト
ラックに対する移動速度情報を算出する移動速度算出手
段と、前記位置ズレ量と、移動速度情報とを用いた演算
により、任意の時間経過後の位置ズレ量の予測値を算出
する位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値
と、所定の値との大小を比較する比較手段、とを備え、
前記位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、デー
タの記録動作を中止するように構成している。

【００２０】第２に、複数の同心円状のトラックに間欠
的に配置された複数のサーボ信号を有するディスクと、
該ディスク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘ
ッド等の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によ
って読み取られた前記サーボ信号から変換器とトラック
との間の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生
する位置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用い
て前記変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段
とを具備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行
う機能を有するディスク装置において、前記位置ズレ信
号から前記変換器とトラックとの位置ズレ量を算出する
位置ズレ量算出手段と、連続する位置ズレ信号の変化量
から前記変換器のトラックに対する移動速度情報を算出
する移動速度算出手段と、連続する位置ズレ信号の変化
量から前記変換器のトラックに対する移動加速度情報を
算出する移動加速度算出手段と、前記位置ズレ量と、移
動速度情報と、移動加速度情報とを用いた演算により、
任意の時間経過後の位置ズレ量の予測値を算出する位置
ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、所定の
値との大小を比較する比較手段、とを備え、前記位置ズ
レ予測値が所定の値より大きいときは、データの記録動
作を中止するように構成している。

【００２１】第３に、複数の同心円状のトラックに間欠
的に配置された複数のサーボ信号を有するディスクと、
該ディスク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘ
ッド等の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によ
って読み取られた前記サーボ信号から変換器とトラック
との間の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生
する位置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用い
て前記変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段
とを具備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行
う機能を有するディスク装置において、前記位置ズレ信
号から前記変換器とトラックとの位置ズレ量を算出する
位置ズレ量算出手段と、前記変換器の位置を示す位置信
号を検出する位置信号検出手段と、前記位置信号を微分
して速度信号を生成する速度信号生成手段と、前記速度
信号を移動速度情報に変換する移動速度情報変換手段
と、前記位置ズレ量と、移動速度情報とを用いた演算に
より、任意の時間経過後の位置ズレ量の予測値を算出す
る位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、
所定の値との大小を比較する比較手段、とを備え、前記
位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、データの
記録動作を中止するように構成している。

【００２２】第４に、複数の同心円状のトラックに間欠
的に配置された複数のサーボ信号を有するディスクと、
該ディスク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘ
ッド等の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によ
って読み取られた前記サーボ信号から変換器とトラック
との間の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生
する位置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用い
て前記変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段
とを具備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行
う機能を有するディスク装置において、前記位置ズレ信
号から前記変換器とトラックとの位置ズレ量を算出する
位置ズレ量算出手段と、前記変換器の位置を示す位置信
号を検出する位置信号検出手段と、前記位置信号を微分
して速度信号を生成する速度信号生成手段と、前記速度
信号を移動速度情報に変換する移動速度情報変換手段
と、前記速度信号を微分して加速度信号を生成する加速
度信号生成手段と、前記加速度信号を移動加速度情報に
変換する移動加速度情報変換手段と、前記位置ズレ量
と、移動速度情報と、移動加速度情報とを用いた演算に
より、任意の時間経過後の位置ズレ量の予測値を算出す
る位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、
所定の値との大小を比較する比較手段、とを備え、前記
位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、データの
記録動作を中止するように構成している。

【００２３】第５に、複数の同心円状のトラックに間欠
的に配置された複数のサーボ信号を有するディスクと、
該ディスク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘ
ッド等の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によ
って読み取られた前記サーボ信号から変換器とトラック
との間の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生
する位置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用い
て前記変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段
とを具備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行
う機能を有するディスク装置において、前記位置ズレ信
号から前記変換器とトラックとの位置ズレ量を算出する
位置ズレ量算出手段と、前記変換器の位置を示す位置信
号を検出する位置信号検出手段と、前記位置信号を微分
して速度信号を生成する速度信号生成手段と、前記速度
信号を移動速度情報に変換する移動速度情報変換手段
と、前記変換器を移動させるモータに流れる電流値を検
出するモータ電流値検出手段と、前記モータ電流値から
変換器の移動加速度情報を算出する移動加速度情報算出
手段と、前記位置ズレ量と、移動速度情報と、移動加速
度情報とを用いた演算により、任意の時間経過後の位置
ズレ量の予測値を算出する位置ズレ予測値算出手段と、
前記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比
較手段、とを備え、前記位置ズレ予測値が所定の値より
大きいときは、データの記録動作を中止するように構成
している。

【００２４】

【作用】この発明では、データの記録／再生時には、デ
ィスクの回転速度は予め設定された一定の速度であり、
間欠的に得られるセクターサーボ情報による位置ズレ信
号から得られる位置ズレ量と、連続する位置ズレ信号の
変化量からヘッドの移動速度情報が得られるので、これ
らの位置ズレ量とヘッドの移動速度情報から、任意の時
間の経過後の位置ズレ量が予測できる、という点に着目
し、位置ズレ量が予め設定した限界値を超えると予想さ
れるときは、直ちに書き込み動作を中止するようにして
いる（請求項１から請求項５の発明）。このように、ヘ
ッドとトラックとの位置ズレ量を予測し、書き込み動作
を実行する前に、その動作を中止することによって、す
でに記録された隣接トラックに重なるようなデータの書
き込みが未然に防止され、データの破壊が回避されると
共に、高品質の記録データが得られる。

【００２５】

【実施例１】次に、この発明のディスク装置について、
図面を参照しながら、その実施例を詳細に説明する。こ
の実施例は、請求項１の発明に対応しているが、請求項
２の発明にも対応する。

【００２６】図１は、この発明のディスク装置につい
て、その要部構成の一実施例を示す機能ブロック図であ
る。図において、１はＣＰＵ、２はＤ／Ａコンバータ、
３はパワーアンプ、４はアクチエータ、５はサーボ検出
回路、６はＡ／Ｄコンバータ、７は書き込み制御回路、
８は再生回路、９はヘッド、１０はディスクで、Ｔはそ
のトラック、ＤＡはデータ部、ＳＳはサーボ情報部を示
し、また、Ｓ１は駆動指示情報、Ｓ２は駆動指示電圧、
Ｓ３はアクチエータ駆動電流、Ｓ４はヘッド移動制御出
力、Ｓ５はサーボ情報読み取り信号、Ｓ６は位置ズレ情
報、Ｓ７は書き込み許可／禁止信号、ＰＥＳはヘッド９
の位置ズレ信号、Ｄ１とＤ２は書き込みデータ、Ｄ３は
読み出しデータ、Ｄ４は再生データを示す。

【００２７】図１に示すこの発明のディスク装置は、主
として、ＣＰＵ１内に、位置ズレデータ記憶メモリ１１
と、位置補正データ記憶メモリ１２と、加算器１３とを
設けている点で、従来のディスク装置と異なっている。
そして、トラック追従時でも、常に位置ズレを検出して
位置補正情報を更新するので、偏心量が急激に変化した
場合にも、適切な補正量に切換えることが可能である。

【００２８】まず、従来と共通する基本的な動作につい
て述べる。この図１に示すように、ディスク１０上に
は、間欠的、すなわち、放射状に配置されたｎ個のサー
ボ情報部ＳＳがあり、サーボ情報が記録されている。

【００２９】あるサーボ情報部ＳＳと次のサーボ情報部
ＳＳとの間は、データ部ＤＡで、この領域に、ヘッド９
によってデータの記録／再生を行う。記録／再生時に、
各サーボ情報（ＳＳ）がヘッド９によって読み取られる
と、その出力が、サーボ情報読み取り信号Ｓ５として、
サーボ検出回路５へ出力される。

【００３０】サーボ検出回路５では、このサーボ情報読
み取り信号Ｓ５から、ヘッド９の位置ズレ信号ＰＥＳを
生成して、Ａ／Ｄコンバータ６へ出力する。すなわち、
ヘッド９とトラックとの位置ズレは、サーボ検出回路５
によって、位置ズレ信号ＰＥＳ（Ｐosition Ｅrror Ｓi
gnal）として検出され、Ａ／Ｄコンバータ６によりデジ
タルデータに変換された位置ズレ情報Ｓ６として、ＣＰ
Ｕ１に取り込まれる。

【００３１】ＣＰＵ１は、ヘッド９とトラックとの位置
ズレを補正するために、取り込んだ位置ズレ情報Ｓ６に
見合った量の補正制御指示データ、すなわち、駆動指示
情報Ｓ１を出力する。この駆動指示情報Ｓ１が、Ｄ／Ａ
コンバータ２により駆動指示電圧Ｓ２に変換され、次の
パワーアンプ３で、アクチエータ駆動電流Ｓ３に変換さ
れて、アクチエータ４へ出力される。

【００３２】このアクチエータ駆動電流Ｓ３によって、
アクチエータ（ボイスコイルモータ等が使用される）４
が駆動され、そのヘッド移動制御出力Ｓ４により、ヘッ
ド９の位置が修正されて、正しくトラック上に位置され
る。以上の動作は、従来と共通であるが、この発明のデ
ィスク装置では、位置ズレ情報Ｓ６が検出される度ごと
に、ヘッド９とトラックとの位置ズレ量が、その限界値
を超えたかどうかチェックし、もし、限界値を超えたと
きは、ＣＰＵ１は、書き込み制御回路７に対し、書き込
み許可／禁止信号Ｓ７を「禁止」を指示する信号で出力
して、データの書き込み動作を禁止する。

【００３３】このような位置ズレ量のチェックや、デー
タの書き込み動作の禁止等は、ＣＰＵ１の制御によって
行われ、しかも、位置ズレ情報Ｓ６が検出される度ごと
に、そのズレ量がチェックされる。したがって、誤記録
動作が未然に防止されると共に、すでに記録された隣接
するトラックのデータの破壊も防止される。

【００３４】ここで、ＣＰＵ１による位置ズレ量のチェ
ックの手順を説明する。第１に、ＣＰＵ１は、位置ズレ
情報（Ｓ６）を取り込む。この位置ズレ情報をΔＸ(ｎ)
とする。

【００３５】第２に、前回取り込んだ位置ズレ情報ΔＸ
(ｎ−１)と、前回と今回の取り込み時刻の差ｔとによっ
て、ヘッドの移動速度ｖ(ｎ)を、ｖ(ｎ)＝［ΔＸ(ｎ)−ΔＸ(ｎ−１)］／ｔ …… (1) により算出する。

【００３６】第３に、今回と次回の取り込み時刻の差も
ｔであるから、次回における位置ズレの予測値ΔＸ(ｎ
＋１)を、ｖ(ｎ＋１)＝ΔＸ(ｎ)＋ｖ(ｎ)×ｔ …… (2) によって算出する。

【００３７】第４に、予めＣＰＵ１のメモリ内に記憶さ
れた位置ズレの限界値と、次回の位置ズレの予測値ΔＸ
(ｎ＋１)とを比較し、もし、予測値ΔＸ(ｎ＋１)の方が
大きいときは、書き込み禁止信号を発生して、データの
書き込み動作を禁止する。次に、以上に説明した手順
を、フローで示す。

【００３８】図２は、この発明のディスク装置におい
て、ＣＰＵによる位置ズレ量チェック時の主要な処理の
流れを示すフローチャートである。図において、＃１〜
＃５はステップを示す。

【００３９】ステップ＃１で、位置ズレ情報ΔＸ(ｎ)を
取り込む。ステップ＃２で、ヘッドの移動速度ｖ(ｎ)を
式(1) によって算出する。ステップ＃３で、位置ズレ予
測値ΔＸ(ｎ＋１)を式(2) によって算出する。

【００４０】ステップ＃４で、位置ズレ予測値が、予め
設定された限界値以下であるかどうか判断する。もし、
限界値以下であれば、この図２のフローを終了する。ま
た、限界値以下でなければ（限界値を超えていると
き）、ステップ＃５へ進み、データの書き込みを禁止す
る。

【００４１】以上のステップ＃１〜＃５の処理によっ
て、ヘッドとトラックとの間の位置ズレ量が多いとき
（限界値を超えたとき）には、データの書き込み動作が
禁止される。したがって、書き込みデータの品質が保持
されると共に、隣接するトラックのデータが破壊される
こともない。

【００４２】

【実施例２】次に、この発明のディスク装置について、
他の実施例を説明する。この実施例は、請求項２の発明
に関連している。

【００４３】この第２の実施例でも、ディスク装置の構
成と動作は、先の実施例の図１と基本的に同様である。
この第２の実施例では、先の実施例で行う位置ズレの予
測値の算出に際して、ヘッドの移動速度だけでなく、ヘ
ッドの加速度も加味して位置ズレの予測値を算出する点
に特徴を有している。

【００４４】ＣＰＵ１による位置ズレ量のチェックの手
順を説明する。先の実施例との違いは、第２の手順の次
に、ヘッドの加速度を算出し、この加速度を考慮して次
回の位置ズレの予測値を求め、その後、先の実施例と同
様に、限界値と比較して、書き込みを禁止するかどうか
決定する点である。第１に、ＣＰＵ１は、位置ズレ情報
ΔＸ(ｎ)を取り込む。

【００４５】第２に、前回取り込んだ位置ズレ情報ΔＸ
(ｎ−１)と、前回と今回の取り込み時刻の差ｔとによっ
て、ヘッドの移動速度ｖ(ｎ)を、ｖ(ｎ)＝［ΔＸ(ｎ)−ΔＸ(ｎ−１)］／ｔ …… (1) により算出する。

【００４６】第３に、前回算出したヘッドの移動速度ｖ
(ｎ−１)によって、ヘッドの加速度α(ｎ)を、 α(ｎ)＝［ｖ(ｎ)−ｖ(ｎ−１)］／ｔ …… (3) により算出する。

【００４７】第４に、次回における位置ズレの予測値Δ
Ｘ(ｎ＋１)を、 ΔＸ(ｎ＋１)＝ΔＸ(ｎ)＋ｖ(ｎ)×ｔ＋α(ｎ)×（ｔ²／２） …… (4) によって算出する。

【００４８】第５に、予めＣＰＵ１のメモリ内に記憶さ
れた位置ズレの限界値と、次回の位置ズレの予測値ΔＸ
(ｎ＋１)とを比較し、もし、予測値ΔＸ(ｎ＋１)の方が
大きいときは、書き込み禁止信号を発生して、データの
書き込み動作を禁止する。次に、以上に説明した手順
を、フローで示す。

【００４９】図３は、この発明の第２の実施例におい
て、ＣＰＵによる位置ズレ量チェック時の主要な処理の
流れを示すフローチャートである。図において、＃１１
〜＃１６はステップを示す。

【００５０】ステップ＃１１で、位置ズレ情報ΔＸ(ｎ)
を取り込む。ステップ＃１２で、ヘッドの移動速度ｖ
(ｎ)を式(1) によって算出する。ステップ＃１３で、ヘ
ッドの加速度α(ｎ)を式(3) によって算出する。

【００５１】ステップ＃１４で、位置ズレ予測値ΔＸ
(ｎ＋１)を式(4) によって算出する。ステップ＃１５
で、位置ズレ予測値が、予め設定された限界値以下であ
るかどうか判断する。

【００５２】もし、限界値以下であれば、この図３のフ
ローを終了する。また、限界値以下でなければ（限界値
を超えているとき）、ステップ＃１６へ進み、データの
書き込みを禁止する。

【００５３】以上のステップ＃１１〜＃１６の処理によ
って、ヘッドとトラックとの間の位置ズレ量が多いとき
（限界値を超えたとき）には、データの書き込み動作が
禁止される。すでに何回も述べたように、この第２の実
施例では、位置ズレ予測値の算出に際して、ヘッドの移
動加速度も加味しているので、先の実施例に比べて、よ
り正確に位置ズレ予測値を算出することができる。

【００５４】

【実施例３】次に、この発明のディスク装置について、
第３の実施例を説明する。この実施例は、請求項３の発
明に対応している。この実施例では、図１のディスク装
置において、アクチエータ４に位置検出器を付設し、ハ
ード的に、ヘッドの移動速度情報が得られるようにした
点に特徴を有している。

【００５５】図４は、この発明のディスク装置につい
て、その要部構成の第３の実施例を示す機能ブロック図
である。図における符号は図１と同様であり、また、１
１は位置検出器、１２は微分器、１３は第２のＡ／Ｄコ
ンバータ、Ｓ１１は位置信号、Ｓ１２は速度信号、Ｓ１
３は移動速度情報を示す。

【００５６】この図４に示すように、アクチエータ４に
位置検出器１１を取り付け、ヘッド９の移動のために、
アクチエータ４が駆動されたとき、これに応じた位置信
号Ｓ１１を発生させる。この位置信号Ｓ１１は、微分器
１２によって速度信号に変換され、次の第２のＡ／Ｄコ
ンバータ１３により移動速度情報に変換されて、ＣＰＵ
１に取り込まれる。

【００５７】このように、図４のディスク装置では、ヘ
ッド９の移動速度情報を、ハード的に処理する点で、先
の第１の実施例と異なるが、その他の構成と動作は、全
て同じである。次に、ＣＰＵ１によって行われる位置ズ
レ情報の検出と、データの書き込み許可／禁止の処理の
フローを示す。

【００５８】図５は、この発明の第３の実施例におい
て、ＣＰＵによる位置ズレ量チェック時の主要な処理の
流れを示すフローチャートである。図において、＃２１
〜＃２５はステップを示す。

【００５９】ステップ＃２１で、位置ズレ情報ΔＸ(ｎ)
を取り込む。ステップ＃２２で、ヘッドの移動速度情報
ｖ(ｎ)を取り込む。ステップ＃２３で、位置ズレ予測値
ΔＸ(ｎ＋１)を式(4) によって算出する。

【００６０】ステップ＃２４で、位置ズレ予測値が、予
め設定された限界値以下であるかどうか判断する。も
し、限界値以下であれば、この図５のフローを終了す
る。また、限界値以下でなければ（限界値を超えている
とき）、ステップ＃２５へ進み、データの書き込みを禁
止する。

【００６１】以上のステップ＃２１〜＃２５の処理によ
って、ヘッドとトラックとの間の位置ズレ量が多いとき
（限界値を超えたとき）には、データの書き込み動作が
禁止される。この第３の実施例では、ヘッドの移動速度
の情報を、ハード的に処理しているので、先の第１の実
施例に比べて、ＣＰＵの処理が簡略化される。

【００６２】

【実施例４】次に、この発明のディスク装置について、
第４の実施例を説明する。この実施例は、請求項４の発
明に対応している。この実施例は、先の第３の実施例を
改良し、先の第２の実施例のように、ヘッドの移動加速
度を加味して、より正確に位置ズレ予測値を算出する点
に特徴を有している。

【００６３】図６は、この発明のディスク装置につい
て、その要部構成の第４の実施例を示す機能ブロック図
である。図における符号は図４と同様であり、また、１
４は第２の微分器、１５は第３のＡ／Ｄコンバータ、Ｓ
１４は加速度信号、Ｓ１５は加速度情報を示す。

【００６４】この図６に示すように、微分器１２から発
生される速度信号Ｓ１２を、第２の微分器１４へ入力し
て微分し、加速度信号Ｓ１４を生成する。生成された加
速度信号Ｓ１４を、第３のＡ／Ｄコンバータ１５によっ
てデジタルデータに変換し、加速度情報Ｓ１５を発生す
る。

【００６５】この加速度情報Ｓ１５が、ＣＰＵ１に取り
込まれて、速度情報Ｓ１３と共に先の式(4) による演算
が行われ、位置ズレの予測値ΔＸ(ｎ＋１)が得られる。
その他の構成と動作は、先の第３の実施例と同様であ
る。

【００６６】図７は、この発明の第４の実施例におい
て、ＣＰＵによる位置ズレ量チェック時の主要な処理の
流れを示すフローチャートである。図において、＃３１
〜＃３６はステップを示す。

【００６７】ステップ＃３１で、位置ズレ情報ΔＸ(ｎ)
を取り込む。ステップ＃３２で、ヘッドの移動速度情報
ｖ(ｎ)を取り込む。ステップ＃３３で、ヘッドの加速度
情報α(ｎ)を取り込む。

【００６８】ステップ＃３４で、位置ズレ予測値ΔＸ
(ｎ＋１)を式(4) によって算出する。ステップ＃３５
で、位置ズレ予測値が、予め設定された限界値以下であ
るかどうか判断する。

【００６９】もし、限界値以下であれば、この図７のフ
ローを終了する。また、限界値以下でなければ（限界値
を超えているとき）、ステップ＃３６へ進み、データの
書き込みを禁止する。

【００７０】以上のステップ＃３１〜＃３６の処理によ
って、ヘッドとトラックとの間の位置ズレ量が多いとき
（限界値を超えたとき）には、データの書き込み動作が
禁止される。この第４の実施例では、先の第２の実施例
と同様に、位置ズレ予測値の算出に際して、ヘッドの移
動加速度も加味しているので、第３の実施例に比べて、
より正確に位置ズレ予測値を算出することができる。

【００７１】

【実施例５】次に、第５の実施例を説明する。この実施
例は、請求項５の発明に対応している。この実施例も、
先の第３の実施例の改良に相当し、先の第４の実施例と
同様にヘッドの移動加速度を加味して、より正確な位置
ズレ量を検出する点は共通するが、加速度情報の生成処
理が異なっている。

【００７２】図８は、この発明のディスク装置につい
て、その要部構成の第５の実施例を示す機能ブロック図
である。図における符号は図６と同様であり、また、２
１は電流検出器、２２は第４のＡ／Ｄコンバータ、Ｓ２
１は加速度信号、Ｓ２２は加速度情報を示す。

【００７３】この図８に示すディスク装置は、先の図６
の第２の微分器１４と、第３のＡ／Ｄコンバータ１５の
代りに、電流検出器２１と、第４のＡ／Ｄコンバータ２
２とが設けられており、また、その検出位置も、アクチ
エータ４を駆動するアクチエータ駆動電流Ｓ３である点
で、先の第４の実施例と異なっている。すなわち、アク
チエータ４を駆動する電流を、電流検出器２１によって
検出することによって、加速度信号Ｓ２１を生成する。

【００７４】生成された加速度信号Ｓ２１を、第４のＡ
／Ｄコンバータ２２によってデジタルデータに変換し、
加速度情報Ｓ２２を発生させる。その後の処理は、先の
第４の実施例と同様であり、そのフローも、図７と同様
であるから、詳細な説明は省略する。

【００７５】

【発明の効果】請求項１の発明では、位置ズレ信号から
ヘッド等の変換器とトラックとの位置ズレ量を算出する
位置ズレ量算出手段と、連続する位置ズレ信号の変化量
から前記変換器のトラックに対する移動速度情報を算出
する移動速度算出手段と、前記位置ズレ量と、移動速度
情報とを用いた演算により、任意の時間経過後の位置ズ
レ量の予測値を算出する位置ズレ予測値算出手段と、前
記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比較
手段、とを設け、前記位置ズレ予測値が所定の値より大
きいときは、データの記録動作を中止するようにしてい
る。したがって、ヘッド等の変換器とトラックとの位置
ズレが過大になる前に、データの書き込みを中止するこ
とが可能になり、位置ズレの大きいデータの書き込みが
未然に防止されるので、高品質の記録データが得られる
と共に、隣接するトラックのデータに重なる書き込みも
防止されるので、確実にデータの破壊が回避される。

【００７６】請求項２の発明は、先の請求項１の発明の
改良であり、ヘッド等の変換器の加速度情報も加味し
て、位置ズレ量を予測している。したがって、請求項１
の発明の効果に加えて、より正確な位置ズレ量の予測が
可能になる。

【００７７】請求項３の発明では、請求項１の発明の改
良であり、ヘッド等の変換器の加速度情報が、ハード的
に処理できるようにしている。したがって、請求項１の
発明の効果に加えて、ＣＰＵの負担が減少する。

【００７８】請求項４の発明は、先の請求項３の発明の
改良であり、ヘッド等の変換器の加速度情報も加味し
て、位置ズレ量を予測している。したがって、先の請求
項３の発明の効果に加えて、請求項２の発明と同様に、
より正確な位置ズレ量の予測が可能になる。

【００７９】請求項５の発明も、先の請求項３の発明の
改良であり、ヘッド等の変換器の加速度情報の処理が異
なるだけである。したがって、請求項４の発明と同様の
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のディスク装置について、その要部構
成の一実施例を示す機能ブロック図である。

【図２】この発明のディスク装置において、ＣＰＵによ
る位置ズレ量チェック時の主要な処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図３】この発明の第２の実施例において、ＣＰＵによ
る位置ズレ量チェック時の主要な処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図４】この発明のディスク装置について、その要部構
成の第３の実施例を示す機能ブロック図である。

【図５】この発明の第３の実施例において、ＣＰＵによ
る位置ズレ量チェック時の主要な処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図６】この発明のディスク装置について、その要部構
成の第４の実施例を示す機能ブロック図である。

【図７】この発明の第４の実施例において、ＣＰＵによ
る位置ズレ量チェック時の主要な処理の流れを示すフロ
ーチャートである。

【図８】この発明のディスク装置について、その要部構
成の第５の実施例を示す機能ブロック図である。

【図９】ディスク上に設けられた記録／再生トラックの
状態の一例を概念的に示す図である。

【図１０】セクターサーボ制御におけるヘッドの位置ズ
レの許容範囲を説明するための図である。

【図１１】ディスク上のトラックに記録された各種デー
タの記録状態の一例を概念的に示す図である。

【図１２】ディスク上の２つのトラックに記録された各
種データの記録状態の一例を概念的に示す図である。

【符号の説明】

１ＣＰＵ２Ｄ／Ａコンバータ３パワーアンプ４アクチエータ５サーボ検出回路６Ａ／Ｄコンバータ７書き込み制御回路８再生回路９ヘッド１０ディスク１１位置検出器１２微分器１３第２のＡ／Ｄコンバータ１４第２の微分器１５第３のＡ／Ｄコンバータ２１電流検出器２２第４のＡ／Ｄコンバータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の同心円状のトラックに間欠的に配
置された複数のサーボ信号を有するディスクと、該ディ
スク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘッド等
の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によって読
み取られた前記サーボ信号から変換器とトラックとの間
の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生する位
置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用いて前記
変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段とを具
備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行う機能
を有するディスク装置において、前記位置ズレ信号から前記変換器とトラックとの位置ズ
レ量を算出する位置ズレ量算出手段と、連続する位置ズレ信号の変化量から前記変換器のトラッ
クに対する移動速度情報を算出する移動速度算出手段
と、前記位置ズレ量と、移動速度情報とを用いた演算によ
り、任意の時間経過後の位置ズレ量の予測値を算出する
位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比
較手段、とを備え、前記位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、デー
タの記録動作を中止することを特徴とするディスク装
置。
【請求項２】複数の同心円状のトラックに間欠的に配
置された複数のサーボ信号を有するディスクと、該ディ
スク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘッド等
の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によって読
み取られた前記サーボ信号から変換器とトラックとの間
の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生する位
置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用いて前記
変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段とを具
備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行う機能
を有するディスク装置において、前記位置ズレ信号から前記変換器とトラックとの位置ズ
レ量を算出する位置ズレ量算出手段と、連続する位置ズレ信号の変化量から前記変換器のトラッ
クに対する移動速度情報を算出する移動速度算出手段
と、連続する位置ズレ信号の変化量から前記変換器のトラッ
クに対する移動加速度情報を算出する移動加速度算出手
段と、前記位置ズレ量と、移動速度情報と、移動加速度情報と
を用いた演算により、任意の時間経過後の位置ズレ量の
予測値を算出する位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比
較手段、とを備え、前記位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、デー
タの記録動作を中止することを特徴とするディスク装
置。
【請求項３】複数の同心円状のトラックに間欠的に配
置された複数のサーボ信号を有するディスクと、該ディ
スク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘッド等
の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によって読
み取られた前記サーボ信号から変換器とトラックとの間
の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生する位
置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用いて前記
変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段とを具
備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行う機能
を有するディスク装置において、前記位置ズレ信号から前記変換器とトラックとの位置ズ
レ量を算出する位置ズレ量算出手段と、前記変換器の位置を示す位置信号を検出する位置信号検
出手段と、前記位置信号を微分して速度信号を生成する速度信号生
成手段と、前記速度信号を移動速度情報に変換する移動速度情報変
換手段と、前記位置ズレ量と、移動速度情報とを用いた演算によ
り、任意の時間経過後の位置ズレ量の予測値を算出する
位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比
較手段、とを備え、前記位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、デー
タの記録動作を中止することを特徴とするディスク装
置。
【請求項４】複数の同心円状のトラックに間欠的に配
置された複数のサーボ信号を有するディスクと、該ディ
スク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘッド等
の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によって読
み取られた前記サーボ信号から変換器とトラックとの間
の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生する位
置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用いて前記
変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段とを具
備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行う機能
を有するディスク装置において、前記位置ズレ信号から前記変換器とトラックとの位置ズ
レ量を算出する位置ズレ量算出手段と、前記変換器の位置を示す位置信号を検出する位置信号検
出手段と、前記位置信号を微分して速度信号を生成する速度信号生
成手段と、前記速度信号を移動速度情報に変換する移動速度情報変
換手段と、前記速度信号を微分して加速度信号を生成する加速度信
号生成手段と、前記加速度信号を移動加速度情報に変換する移動加速度
情報変換手段と、前記位置ズレ量と、移動速度情報と、移動加速度情報と
を用いた演算により、任意の時間経過後の位置ズレ量の
予測値を算出する位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比
較手段、とを備え、前記位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、デー
タの記録動作を中止することを特徴とするディスク装
置。
【請求項５】複数の同心円状のトラックに間欠的に配
置された複数のサーボ信号を有するディスクと、該ディ
スク上のトラックにデータの記録／再生を行うヘッド等
の変換器と、トラック追従時に、前記変換器によって読
み取られた前記サーボ信号から変換器とトラックとの間
の相対的位置ズレ量を表わす位置ズレ信号を発生する位
置ズレ信号発生手段と、前記位置ズレ信号を用いて前記
変換器をトラック上に位置決めする位置制御手段とを具
備し、前記変換器のトラックの位置決め制御を行う機能
を有するディスク装置において、前記位置ズレ信号から前記変換器とトラックとの位置ズ
レ量を算出する位置ズレ量算出手段と、前記変換器の位置を示す位置信号を検出する位置信号検
出手段と、前記位置信号を微分して速度信号を生成する速度信号生
成手段と、前記速度信号を移動速度情報に変換する移動速度情報変
換手段と、前記変換器を移動させるモータに流れる電流値を検出す
るモータ電流値検出手段と、前記モータ電流値から変換器の移動加速度情報を算出す
る移動加速度情報算出手段と、前記位置ズレ量と、移動速度情報と、移動加速度情報と
を用いた演算により、任意の時間経過後の位置ズレ量の
予測値を算出する位置ズレ予測値算出手段と、前記位置ズレ予測値と、所定の値との大小を比較する比
較手段、とを備え、前記位置ズレ予測値が所定の値より大きいときは、デー
タの記録動作を中止することを特徴とするディスク装
置。