JPH0592768A - 電動後輪操舵装置 - Google Patents
電動後輪操舵装置Info
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- JPH0592768A JPH0592768A JP28349091A JP28349091A JPH0592768A JP H0592768 A JPH0592768 A JP H0592768A JP 28349091 A JP28349091 A JP 28349091A JP 28349091 A JP28349091 A JP 28349091A JP H0592768 A JPH0592768 A JP H0592768A
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- Japan
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- rear wheel
- motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明の目的は、後輪の舵角が大きく転舵
されている状態の後輪操舵装置が異状を起こしても、安
全に後輪を中立位置まで復帰させ、操縦安定性を確保す
ることができる後輪操舵装置の提供することである。 【構成】 前輪の舵角に応じた制御信号をコントローラ
14から受けて駆動する、逆効率を0としたハイポイド
ギヤ群を持つ後輪操舵装置において、ケーシング1を挟
んでメイン電動モータ18とエマージェンシ電動モータ
24を対向させてケーシング1に取り付ける。そして、
二つの電動モータ18、24のモータ軸19、25にそ
れぞれメイン、サブクラッチ20、26を設ける。さら
に二つのモータ軸19、25をジョイントシャフト23
で連結する構成としている。
されている状態の後輪操舵装置が異状を起こしても、安
全に後輪を中立位置まで復帰させ、操縦安定性を確保す
ることができる後輪操舵装置の提供することである。 【構成】 前輪の舵角に応じた制御信号をコントローラ
14から受けて駆動する、逆効率を0としたハイポイド
ギヤ群を持つ後輪操舵装置において、ケーシング1を挟
んでメイン電動モータ18とエマージェンシ電動モータ
24を対向させてケーシング1に取り付ける。そして、
二つの電動モータ18、24のモータ軸19、25にそ
れぞれメイン、サブクラッチ20、26を設ける。さら
に二つのモータ軸19、25をジョイントシャフト23
で連結する構成としている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、四輪操舵車におい
て、後輪操舵中に異常が発生した場合、安全に後輪を中
立位置に戻す後輪操舵装置に関する。
て、後輪操舵中に異常が発生した場合、安全に後輪を中
立位置に戻す後輪操舵装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図2、3に示した従来の電動後輪操舵装
置は、以下のような構成である。まず、ケーシング1に
は電動モ−タ2が取り付けてある。この電動モータ2の
モータ軸3にはハイポイドギヤピニオン4が取り付けて
ある。このハイポイドギヤピニオン4はケーシング1内
のハイポイドギヤホイ−ル5とかみ合っている。そし
て、これらハイポイドギヤピニオン4、ハイポイドギヤ
ホイ−ル5によりギヤ群を構成している。上記ハイポイ
ドギヤホイ−ル5の中心部には支持軸6がはめ込まれて
いる。そして、この支持軸6の一端には、ピニオン7が
形成してある。このピニオン7には、ラック8が噛み合
っている。このラックはブッシュ16、17により、ケ
ーシング1に摺動自在に支持されている。そして、この
ラック8の両端部付近には、サイドロッド9が連結さ
れ、これらサイドロッド9に後輪10が取り付けられて
いる。また、支持軸6の他端には、つまり、ラック8が
形成されているのとは反対側には、ジョイント11の一
端が取り付けてある。そして、このジョイント11の他
端は、カバー12の上に取り付けられたポテンショメー
タ13に取付けてある。このように、支持軸6とポテン
ショメータ13をジョイント11を介して接続してある
ので、ハイポイドギヤホイール5の回転角をポテンショ
メータ13が検知し、その情報をポテンショメータ13
と接続したコントローラ14にフィードバックしてい
る。また、電動モ−タ2は、コントロ−ラ14に接続さ
れ、コントローラ14によりその回転を制御されてい
る。そしてコントロ−ラ14は、バッテリ−15から電
源の供給を受けている。
置は、以下のような構成である。まず、ケーシング1に
は電動モ−タ2が取り付けてある。この電動モータ2の
モータ軸3にはハイポイドギヤピニオン4が取り付けて
ある。このハイポイドギヤピニオン4はケーシング1内
のハイポイドギヤホイ−ル5とかみ合っている。そし
て、これらハイポイドギヤピニオン4、ハイポイドギヤ
ホイ−ル5によりギヤ群を構成している。上記ハイポイ
ドギヤホイ−ル5の中心部には支持軸6がはめ込まれて
いる。そして、この支持軸6の一端には、ピニオン7が
形成してある。このピニオン7には、ラック8が噛み合
っている。このラックはブッシュ16、17により、ケ
ーシング1に摺動自在に支持されている。そして、この
ラック8の両端部付近には、サイドロッド9が連結さ
れ、これらサイドロッド9に後輪10が取り付けられて
いる。また、支持軸6の他端には、つまり、ラック8が
形成されているのとは反対側には、ジョイント11の一
端が取り付けてある。そして、このジョイント11の他
端は、カバー12の上に取り付けられたポテンショメー
タ13に取付けてある。このように、支持軸6とポテン
ショメータ13をジョイント11を介して接続してある
ので、ハイポイドギヤホイール5の回転角をポテンショ
メータ13が検知し、その情報をポテンショメータ13
と接続したコントローラ14にフィードバックしてい
る。また、電動モ−タ2は、コントロ−ラ14に接続さ
れ、コントローラ14によりその回転を制御されてい
る。そしてコントロ−ラ14は、バッテリ−15から電
源の供給を受けている。
【0003】上記ハイポイドギヤピニオン4、ハイポイ
ドギヤホイ−ル5からなるギヤ群の逆効率(γ)は0と
なるように設定してある。すなわち、電動モ−タ2側か
らラック8を駆動することはできるが、ラック8側から
電動モ−タ2を回転させることはできない構成になって
いる。これは、後輪10から入力される外力を、ハイポ
イドギヤピニオン4、ハイポイドギヤホイ−ル5からな
るギヤ群により受ける止める構成としている。このよう
に、逆効率(γ)を0とするためには、次に示す条件を
満足させれば良い。 γ<ρ (1) ψP :スパイラル角 γ=90°−ψP (2) μ :摩擦係数 ρ=tan-1 (μ/cosΘ) (3) Θ : 圧力角 よって、スパイラル角ψP 、摩擦係数μ、圧力角Θ、の
いずれか一つを大きくとるか、あるいは、大きくとった
これらを組み合わせることにより、逆効率を0とするこ
とができる。
ドギヤホイ−ル5からなるギヤ群の逆効率(γ)は0と
なるように設定してある。すなわち、電動モ−タ2側か
らラック8を駆動することはできるが、ラック8側から
電動モ−タ2を回転させることはできない構成になって
いる。これは、後輪10から入力される外力を、ハイポ
イドギヤピニオン4、ハイポイドギヤホイ−ル5からな
るギヤ群により受ける止める構成としている。このよう
に、逆効率(γ)を0とするためには、次に示す条件を
満足させれば良い。 γ<ρ (1) ψP :スパイラル角 γ=90°−ψP (2) μ :摩擦係数 ρ=tan-1 (μ/cosΘ) (3) Θ : 圧力角 よって、スパイラル角ψP 、摩擦係数μ、圧力角Θ、の
いずれか一つを大きくとるか、あるいは、大きくとった
これらを組み合わせることにより、逆効率を0とするこ
とができる。
【0004】このような構成による後輪操舵装置の動作
を以下に説明する。コントロ−ラ14は、図示されてい
ない前輪の舵角に応じた制御信号を電動モ−タ2に送
り、それを受けて、電動モータ2は適宜の方向に回転す
る。電動モ−タ2が回転すると、そのモータ軸3に取り
付けてあるハイポイドギヤピニオン4が回転する。そし
て、ハイポイドギヤピニオン4とかみ合うハイポイドギ
ヤホイ−ル5も回転し、その支持軸6も回転する。これ
により、支持軸6に形成してあるピニオン7も回転す
る。ピニオン7が回転すれば、ピニオン7とかみ合った
ラック8は、図3中の左右の方向に移動する。このラッ
ク8の移動によりサイドロッド9を介して後輪10が転
舵される。また、上記ピニオン7の回転角は、支持軸6
の端部にジョイント11を介して取り付けられたポテン
ショメ−タ13に検出される。そしてこのポテンショメ
−タ13が電動モータ2から検出した信号は、コントロ
−ラ14にフィ−ドバックされる。
を以下に説明する。コントロ−ラ14は、図示されてい
ない前輪の舵角に応じた制御信号を電動モ−タ2に送
り、それを受けて、電動モータ2は適宜の方向に回転す
る。電動モ−タ2が回転すると、そのモータ軸3に取り
付けてあるハイポイドギヤピニオン4が回転する。そし
て、ハイポイドギヤピニオン4とかみ合うハイポイドギ
ヤホイ−ル5も回転し、その支持軸6も回転する。これ
により、支持軸6に形成してあるピニオン7も回転す
る。ピニオン7が回転すれば、ピニオン7とかみ合った
ラック8は、図3中の左右の方向に移動する。このラッ
ク8の移動によりサイドロッド9を介して後輪10が転
舵される。また、上記ピニオン7の回転角は、支持軸6
の端部にジョイント11を介して取り付けられたポテン
ショメ−タ13に検出される。そしてこのポテンショメ
−タ13が電動モータ2から検出した信号は、コントロ
−ラ14にフィ−ドバックされる。
【0005】走行中、後輪10を転舵させている後輪操
舵装置に異常が発生した場合、この後輪操舵装置は次の
ように動作する。すなわち、操舵時に異常が発生する
と、コントローラ14はその異常を感知して電動モ−タ
2を停止させる信号を出力する。電動モータ2が停止す
ると後輪10の転舵動作も止まってしまう。このとき、
ギヤ群の逆効率が0となっているので、電動モータ2の
回転力以外の力ではラック8や、後輪10を動かすこと
はできない。そしてラック8と後輪10はその動きを停
止した位置で固定される。
舵装置に異常が発生した場合、この後輪操舵装置は次の
ように動作する。すなわち、操舵時に異常が発生する
と、コントローラ14はその異常を感知して電動モ−タ
2を停止させる信号を出力する。電動モータ2が停止す
ると後輪10の転舵動作も止まってしまう。このとき、
ギヤ群の逆効率が0となっているので、電動モータ2の
回転力以外の力ではラック8や、後輪10を動かすこと
はできない。そしてラック8と後輪10はその動きを停
止した位置で固定される。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記に示した従来の後
輪操舵装置では、後輪10が転舵されているときに異常
が発生すると、後輪10が転舵されたままの状態で固定
されてしまう。このため、特に後輪10の舵角が大きい
状態で異常が発生したとき、後輪は舵角の大きいまま固
定されてしまうので、操縦安定を失ってしまうという問
題があった。
輪操舵装置では、後輪10が転舵されているときに異常
が発生すると、後輪10が転舵されたままの状態で固定
されてしまう。このため、特に後輪10の舵角が大きい
状態で異常が発生したとき、後輪は舵角の大きいまま固
定されてしまうので、操縦安定を失ってしまうという問
題があった。
【0007】この発明の目的は、後輪が転舵されている
状態で後輪操舵装置が異常を起こしても、安全に後輪を
中立位置まで復帰させ、操縦安定性を確保することがで
きる後輪操舵装置を提供することである。
状態で後輪操舵装置が異常を起こしても、安全に後輪を
中立位置まで復帰させ、操縦安定性を確保することがで
きる後輪操舵装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、前輪の舵角に応じたコントローラからの
信号により駆動する電動モ−タをケーシングに取り付
け、上記ケーシング内に上記電動モ−タからの回転を、
逆効率を0としてピニオンに伝達するハイポイドギヤピ
ニオンとハイポイドギヤホイ−ルからなるギヤ群を配置
し、上記ピニオンとラックをかみ合わせることにより、
電動モータの回転を上記ラックに伝達し、上記ラックを
移動させて一対の後輪を適宜の方向に転舵する電動後輪
操舵装置において、上記電動モータをメイン電動モータ
とし、このメイン電動モ−タのモータ軸と上記ギヤ群と
の間にコントローラに接続したメインクラッチを設け、
さらにケーシングをはさんで当該メイン電動モ−タと対
向した位置に設けたエマージェンシ電動モータのモータ
軸にコントローラに接続したサブクラッチを設けるとと
もに、上記メイン電動モータのモータ軸とエマージェン
シ電動モータのモータ軸を連結するジョイントシャフト
を設けることにより後輪を中立位置に復帰させる構成と
している。
めに本発明は、前輪の舵角に応じたコントローラからの
信号により駆動する電動モ−タをケーシングに取り付
け、上記ケーシング内に上記電動モ−タからの回転を、
逆効率を0としてピニオンに伝達するハイポイドギヤピ
ニオンとハイポイドギヤホイ−ルからなるギヤ群を配置
し、上記ピニオンとラックをかみ合わせることにより、
電動モータの回転を上記ラックに伝達し、上記ラックを
移動させて一対の後輪を適宜の方向に転舵する電動後輪
操舵装置において、上記電動モータをメイン電動モータ
とし、このメイン電動モ−タのモータ軸と上記ギヤ群と
の間にコントローラに接続したメインクラッチを設け、
さらにケーシングをはさんで当該メイン電動モ−タと対
向した位置に設けたエマージェンシ電動モータのモータ
軸にコントローラに接続したサブクラッチを設けるとと
もに、上記メイン電動モータのモータ軸とエマージェン
シ電動モータのモータ軸を連結するジョイントシャフト
を設けることにより後輪を中立位置に復帰させる構成と
している。
【0009】
【作用】後輪を転舵している状態の後輪操舵装置に異常
が発生すると、コントローラからの信号で、メイン電動
モータは停止する。メイン電動モータが停止すると、コ
ントローラからの信号でメインクラッチが切れて、メイ
ン電動モータとギヤ群間の動力伝達が遮断される。こう
して、メイン電動モ−タの回転は、ギヤ群に伝達しなく
なる。この時、ケーシングを挟んで上記メイン電動モ−
タと対向した位置に設けられたエマ−ジェンシ電動モ−
タが、コントローラからの信号で回転する。同時にコン
トローラからの信号でサブクラッチがつながり、ジョイ
ントシャフトを介してエマージェンシ電動モータとギヤ
群との間の動力伝達がおこなわれる。これにより、エマ
−ジェンシ電動モ−タの回転がギヤ群、ピニオンを介し
てラックに伝わり、後輪を中立位置まで移動させる。後
輪が中立位置まで移動し終るとコントローラから、エマ
ージェンシ電動モータを停止させる信号が送られエマー
ジェンシ電動モータは停止する。このようにして後輪を
安全に中立位置に復帰させる。また、ギヤ群の逆効率
(γ)が0となっているので、中立位置に復帰した後輪
に外力が作用しても、その外力で後輪が転舵されること
はない。このように、後輪操舵措置に異常が発生して
も、上記に示した動作により、後輪が中立位置に復帰し
て、その位置で固定されるので、安定した操縦安定性を
得ることができる。
が発生すると、コントローラからの信号で、メイン電動
モータは停止する。メイン電動モータが停止すると、コ
ントローラからの信号でメインクラッチが切れて、メイ
ン電動モータとギヤ群間の動力伝達が遮断される。こう
して、メイン電動モ−タの回転は、ギヤ群に伝達しなく
なる。この時、ケーシングを挟んで上記メイン電動モ−
タと対向した位置に設けられたエマ−ジェンシ電動モ−
タが、コントローラからの信号で回転する。同時にコン
トローラからの信号でサブクラッチがつながり、ジョイ
ントシャフトを介してエマージェンシ電動モータとギヤ
群との間の動力伝達がおこなわれる。これにより、エマ
−ジェンシ電動モ−タの回転がギヤ群、ピニオンを介し
てラックに伝わり、後輪を中立位置まで移動させる。後
輪が中立位置まで移動し終るとコントローラから、エマ
ージェンシ電動モータを停止させる信号が送られエマー
ジェンシ電動モータは停止する。このようにして後輪を
安全に中立位置に復帰させる。また、ギヤ群の逆効率
(γ)が0となっているので、中立位置に復帰した後輪
に外力が作用しても、その外力で後輪が転舵されること
はない。このように、後輪操舵措置に異常が発生して
も、上記に示した動作により、後輪が中立位置に復帰し
て、その位置で固定されるので、安定した操縦安定性を
得ることができる。
【0010】
【実施例】図1は、本発明の実施例である。図2、3に
示した前記従来と同じ構成要素については、同一の符号
を用いるとともにその詳細な説明は省略する。
示した前記従来と同じ構成要素については、同一の符号
を用いるとともにその詳細な説明は省略する。
【0011】ケーシング1に取り付けられたメイン電動
モータ18のモータ軸19には、メインクラッチ20の
クラッチ元板21が取り付けてある。そして、このメイ
ンクラッチ20の圧力板22は、ケーシング1内のジョ
イントシャフト23の一端に取り付けられている。また
上記ジョイントシャフト23の他端は、ケーシング1を
はさんで、メイン電動モ−タ18と対向する位置に取り
付けられているエマージェンシ電動モータ24のモータ
軸25と連結しているが、この場合もメイン電動モータ
18と同様に、ジョイントシャフト23とエマージェン
シ電動モータ24のモータ軸25との間に、サブクラッ
チ26を設けている。つまり、エマージェンシ電動モー
タ24側のジョイントシャフト23端部に圧力板27を
取り付け、エマージェンシ電動モータ24のモータ軸2
5には、クラッチ元板28を取り付けている。つまり、
ジョイントシャフト23は、メイン電動モータ18とエ
マージェンシ電動モータ24のモータ軸19、25間
を、メインクラッチ20、サブクラッチ26を介して連
結している。
モータ18のモータ軸19には、メインクラッチ20の
クラッチ元板21が取り付けてある。そして、このメイ
ンクラッチ20の圧力板22は、ケーシング1内のジョ
イントシャフト23の一端に取り付けられている。また
上記ジョイントシャフト23の他端は、ケーシング1を
はさんで、メイン電動モ−タ18と対向する位置に取り
付けられているエマージェンシ電動モータ24のモータ
軸25と連結しているが、この場合もメイン電動モータ
18と同様に、ジョイントシャフト23とエマージェン
シ電動モータ24のモータ軸25との間に、サブクラッ
チ26を設けている。つまり、エマージェンシ電動モー
タ24側のジョイントシャフト23端部に圧力板27を
取り付け、エマージェンシ電動モータ24のモータ軸2
5には、クラッチ元板28を取り付けている。つまり、
ジョイントシャフト23は、メイン電動モータ18とエ
マージェンシ電動モータ24のモータ軸19、25間
を、メインクラッチ20、サブクラッチ26を介して連
結している。
【0012】また、上記ジョイントシャフト23は、そ
の両端部付近を、それぞれ軸受29、30でケーシング
1に回転自在に支持されている。さらに、ジョイントシ
ャフト23のメイン電動モータ18側にはハイポイドギ
ヤピニオン4が形成されている。このハイポイドギヤピ
ニオン4は従来例と同様にハイポイドギヤホイールとか
み合っている。そして、ハイポイドギヤホイール5は軸
受31によって、ケーシング1に回転自在に支持されて
いる。また、ハイポイドギヤホイール5の中心部に取り
付けられた支持軸6、支持軸6の端部に形成されたピニ
オン7、ピニオン7とかみ合うラック8、などの配置、
取付けは、従来例と同じである。また、支持軸6の回転
角を検出するポテンショメータ13の配置、取り付け
は、従来例のジョイント11を用いず、ポテンショメー
タ13のレバー部34を直接に支持軸6に取付けている
以外は従来例と同じである。さらに、ポテンショメ−タ
13は支持軸6の回転角を検知し、コントローラ14に
その情報をフィードバックする。コントローラ14は、
このポテンショメータ13からの情報より、後輪10の
舵角を検知する。また、メイン電動モ−タ18、エマー
ジェンシ電動モータ24は、それぞれコントローラ14
に接続されている。
の両端部付近を、それぞれ軸受29、30でケーシング
1に回転自在に支持されている。さらに、ジョイントシ
ャフト23のメイン電動モータ18側にはハイポイドギ
ヤピニオン4が形成されている。このハイポイドギヤピ
ニオン4は従来例と同様にハイポイドギヤホイールとか
み合っている。そして、ハイポイドギヤホイール5は軸
受31によって、ケーシング1に回転自在に支持されて
いる。また、ハイポイドギヤホイール5の中心部に取り
付けられた支持軸6、支持軸6の端部に形成されたピニ
オン7、ピニオン7とかみ合うラック8、などの配置、
取付けは、従来例と同じである。また、支持軸6の回転
角を検出するポテンショメータ13の配置、取り付け
は、従来例のジョイント11を用いず、ポテンショメー
タ13のレバー部34を直接に支持軸6に取付けている
以外は従来例と同じである。さらに、ポテンショメ−タ
13は支持軸6の回転角を検知し、コントローラ14に
その情報をフィードバックする。コントローラ14は、
このポテンショメータ13からの情報より、後輪10の
舵角を検知する。また、メイン電動モ−タ18、エマー
ジェンシ電動モータ24は、それぞれコントローラ14
に接続されている。
【0013】上記メインクラッチ20とサブクラッチ2
6にはそれぞれメイン用クラッチコイル32、サブ用ク
ラッチコイル33が設けてあり、それぞれコントローラ
14に接続されている。そして、これらクラッチ用コイ
ル32、33は、それぞれコントローラ14の信号で、
メイン電動モ−タ18とジョイントシャフト23との
間、およびエマージェンシ電動モータ24とジョイント
シャフト23との間の回転の伝達、遮断を行っている。
6にはそれぞれメイン用クラッチコイル32、サブ用ク
ラッチコイル33が設けてあり、それぞれコントローラ
14に接続されている。そして、これらクラッチ用コイ
ル32、33は、それぞれコントローラ14の信号で、
メイン電動モ−タ18とジョイントシャフト23との
間、およびエマージェンシ電動モータ24とジョイント
シャフト23との間の回転の伝達、遮断を行っている。
【0014】このような構成による本実施例の動作を示
す。後輪操舵装置が通常に作動している場合、前輪の舵
角の応じて後輪10を操舵するため、コントロ−ラ14
はメイン電動モ−タ18に適切な回転をさせる信号を送
る。この信号によりメイン電動モ−タ18が回転する
と、その回転は、ギヤ群を介してピニオン7、ラック8
と伝わり、図示していないサイドロッドを介して後輪1
0を操舵する。この場合、コントローラ14からの信号
でメイン用クラッチコイル32が作動し、ジョイントシ
ャフト23とメイン電動モータ18のモータ軸19との
回転を伝達させる状態にしているので、メイン電動モー
タ18の回転がギヤ群に伝わる。そしてサブ用クラッチ
コイル33は、エマージェンシ電動モータ24のモータ
軸25とジョイントシャフト23間の回転の伝達を遮断
した状態にしている。
す。後輪操舵装置が通常に作動している場合、前輪の舵
角の応じて後輪10を操舵するため、コントロ−ラ14
はメイン電動モ−タ18に適切な回転をさせる信号を送
る。この信号によりメイン電動モ−タ18が回転する
と、その回転は、ギヤ群を介してピニオン7、ラック8
と伝わり、図示していないサイドロッドを介して後輪1
0を操舵する。この場合、コントローラ14からの信号
でメイン用クラッチコイル32が作動し、ジョイントシ
ャフト23とメイン電動モータ18のモータ軸19との
回転を伝達させる状態にしているので、メイン電動モー
タ18の回転がギヤ群に伝わる。そしてサブ用クラッチ
コイル33は、エマージェンシ電動モータ24のモータ
軸25とジョイントシャフト23間の回転の伝達を遮断
した状態にしている。
【0015】いま、後輪10の舵角が1度程度に転舵さ
れている状態で、後輪操舵装置に異常が発生したとき、
ギヤ群の逆効率(γ)が0ということから、後輪10は
外力の影響を受けず、その位置で固定されてしまう。し
かし、後輪10の舵角が1度程度と小さいので、操縦安
定性に大きな影響与えない。このようなとき、コントロ
ーラ14は、ポテンショメ−タ13よりフィードバック
された情報から、後輪10の舵角が小さいと判断し、コ
ントローラ14と接続している各部分に、後輪10を中
立位置まで復帰させる動作を指示するための信号を出力
しない。したがって、後輪10は、その位置で固定され
たままになる。このように本実施例では、後輪10の舵
角が小さい状態で後輪操舵装置に異常が発生したとき、
走行上に大きな支障がないものとして、後輪10を中立
位置に復帰さる動作をおこなわせていない。しかし本発
明は、後輪操舵装置に異常が発生したとき、後輪10の
舵角の大小に拘らず、後輪10を中立位置に復帰させ、
その位置で固定することを主題としている。
れている状態で、後輪操舵装置に異常が発生したとき、
ギヤ群の逆効率(γ)が0ということから、後輪10は
外力の影響を受けず、その位置で固定されてしまう。し
かし、後輪10の舵角が1度程度と小さいので、操縦安
定性に大きな影響与えない。このようなとき、コントロ
ーラ14は、ポテンショメ−タ13よりフィードバック
された情報から、後輪10の舵角が小さいと判断し、コ
ントローラ14と接続している各部分に、後輪10を中
立位置まで復帰させる動作を指示するための信号を出力
しない。したがって、後輪10は、その位置で固定され
たままになる。このように本実施例では、後輪10の舵
角が小さい状態で後輪操舵装置に異常が発生したとき、
走行上に大きな支障がないものとして、後輪10を中立
位置に復帰さる動作をおこなわせていない。しかし本発
明は、後輪操舵装置に異常が発生したとき、後輪10の
舵角の大小に拘らず、後輪10を中立位置に復帰させ、
その位置で固定することを主題としている。
【0016】また、後輪10の舵角が、1度以上に大き
く転舵されている状態の後輪操舵装置に異常が発生した
とき、上記と同様に後輪10を転舵した位置で固定され
てしまうと、かえって操縦安定性を失ってしまうことに
なる。このようなとき、コントローラ14は、ポテンシ
ョメ−タ13よりフィードバックされた情報から、舵角
が大きいと判断し、コントローラ14と接続している各
部分に、後輪10を中立位置に復帰させる動作を指示す
る信号を出力する。つまり、異常が発生すると、コント
ローラ14は、舵角が大きいと判断し、メインクラッチ
用コイル32を作動させる信号を送る。これにより、メ
イン用クラッチコイル25が作動し、メインクラッチ1
8が切れて、メイン電動モ−タ18とギヤ群との力の伝
達が遮断される。このとき、ポテンショメ−タ13がピ
ニオン7の回転角を検出し、コントロ−ラ14にフィ−
ドバックする。この情報からコントロ−ラ14が、エマ
−ジェンシ電動モ−タ24に、後輪を中立位置まで復帰
させるための回転を指示する。コントローラ14は、エ
マージェンシ電動モータ24を回転させると同時に、サ
ブ用クラッチコイル33を作動させ、サブクラッチ26
をつなげる。これにより、エマ−ジェンシ電動モ−タ2
4の回転力でハイポイドギヤピニオン4が回転し、上記
のようにハイポイドギヤホイール5以下が駆動する。エ
マ−ジェンシ電動モ−タ24の回転が、ギヤ群を介して
ピニオン7に伝わり、ピニオン7からラック8へ伝わっ
て、後輪10を中立位置に移動させる。コントローラ1
4は、後輪10が中立位置に移動し終ったと判断すると
(ポテンショメータ13からの情報から検知)、エマ−
ジェンシ電動モ−タ24を停止させる。そして、ギヤ群
により逆効率(γ)が0となっているため、後輪10は
移動し終わった中立位置で固定される。このような状態
になれば、後輪操舵装置の装備されていない前輪操舵車
と同様に走行することができる。
く転舵されている状態の後輪操舵装置に異常が発生した
とき、上記と同様に後輪10を転舵した位置で固定され
てしまうと、かえって操縦安定性を失ってしまうことに
なる。このようなとき、コントローラ14は、ポテンシ
ョメ−タ13よりフィードバックされた情報から、舵角
が大きいと判断し、コントローラ14と接続している各
部分に、後輪10を中立位置に復帰させる動作を指示す
る信号を出力する。つまり、異常が発生すると、コント
ローラ14は、舵角が大きいと判断し、メインクラッチ
用コイル32を作動させる信号を送る。これにより、メ
イン用クラッチコイル25が作動し、メインクラッチ1
8が切れて、メイン電動モ−タ18とギヤ群との力の伝
達が遮断される。このとき、ポテンショメ−タ13がピ
ニオン7の回転角を検出し、コントロ−ラ14にフィ−
ドバックする。この情報からコントロ−ラ14が、エマ
−ジェンシ電動モ−タ24に、後輪を中立位置まで復帰
させるための回転を指示する。コントローラ14は、エ
マージェンシ電動モータ24を回転させると同時に、サ
ブ用クラッチコイル33を作動させ、サブクラッチ26
をつなげる。これにより、エマ−ジェンシ電動モ−タ2
4の回転力でハイポイドギヤピニオン4が回転し、上記
のようにハイポイドギヤホイール5以下が駆動する。エ
マ−ジェンシ電動モ−タ24の回転が、ギヤ群を介して
ピニオン7に伝わり、ピニオン7からラック8へ伝わっ
て、後輪10を中立位置に移動させる。コントローラ1
4は、後輪10が中立位置に移動し終ったと判断すると
(ポテンショメータ13からの情報から検知)、エマ−
ジェンシ電動モ−タ24を停止させる。そして、ギヤ群
により逆効率(γ)が0となっているため、後輪10は
移動し終わった中立位置で固定される。このような状態
になれば、後輪操舵装置の装備されていない前輪操舵車
と同様に走行することができる。
【0017】このような後輪操舵装置の動作は、走行中
の車の安定性に影響を及ぼさないように、車速の早い時
はゆっくりと、車速の遅い時はやや早く作動する。ま
た、後輪10が中立位置に復帰する間に、後輪10に外
力が作用しても、逆効率(γ)が0という事から、後輪
10は外力による影響を受けないので、走行中に危険な
動きをすることがない。
の車の安定性に影響を及ぼさないように、車速の早い時
はゆっくりと、車速の遅い時はやや早く作動する。ま
た、後輪10が中立位置に復帰する間に、後輪10に外
力が作用しても、逆効率(γ)が0という事から、後輪
10は外力による影響を受けないので、走行中に危険な
動きをすることがない。
【0018】
【効果】後輪が転舵されている状態の後輪操舵装置に異
常が発生しても、コントローラが、エマージエンシ電動
モータ、メイン用クラッチコイル、サブ用クラッチコイ
ルなどを作動させ、後輪を中立位置まで復帰させる。後
輪が中立位置まで復帰し終った状態では、ギヤ群の逆効
率(γ)が0であることから、後輪はその位置で固定さ
れる。このように、後輪操舵装置に異常が発生しても、
後輪を中立位置に復帰させ、その位置で固定するので、
走行上の操作、安定性を確保することができる。
常が発生しても、コントローラが、エマージエンシ電動
モータ、メイン用クラッチコイル、サブ用クラッチコイ
ルなどを作動させ、後輪を中立位置まで復帰させる。後
輪が中立位置まで復帰し終った状態では、ギヤ群の逆効
率(γ)が0であることから、後輪はその位置で固定さ
れる。このように、後輪操舵装置に異常が発生しても、
後輪を中立位置に復帰させ、その位置で固定するので、
走行上の操作、安定性を確保することができる。
【図1】実施例の断面図である。
【図2】従来例の断面図である。
【図3】従来例の構成図である。
1 ケーシング 4 ハイポイドギヤピニオン 5 ハイポイドギヤホイ−ル 7 ピニオン 8 ラック 14 コントロ−ラ 18 メイン電動モ−タ 20 メインクラッチ 24 エマ−ジェンシ電動モ−タ 26 サブクラッチ 32 メイン用クラッチ 33 サブ用クラッチ
Claims (1)
- 【請求項1】 前輪の舵角に応じたコントローラからの
信号により駆動する電動モ−タをケーシングに取り付
け、上記ケーシング内に上記電動モ−タからの回転を、
逆効率を0としてピニオンに伝達するハイポイドギヤピ
ニオンとハイポイドギヤホイ−ルからなるギヤ群を配置
し、上記ピニオンとラックをかみ合わせることにより、
電動モータの回転を上記ラックに伝達し、上記ラックを
移動させて一対の後輪を適宜の方向に転舵する電動後輪
操舵装置において、上記電動モータをメイン電動モータ
とし、このメイン電動モ−タのモータ軸と上記ギヤ群と
の間にコントローラに接続したメインクラッチを設け、
さらにケーシングをはさんで当該メイン電動モ−タと対
向した位置に設けたエマージェンシ電動モータのモータ
軸にコントローラに接続したサブクラッチを設けるとと
もに、上記メイン電動モータのモータ軸とエマージェン
シ電動モータのモータ軸を連結するジョイントシャフト
を設けることにより後輪を中立位置に復帰させる構成と
した電動後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28349091A JPH0592768A (ja) | 1991-10-03 | 1991-10-03 | 電動後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28349091A JPH0592768A (ja) | 1991-10-03 | 1991-10-03 | 電動後輪操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0592768A true JPH0592768A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17666231
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28349091A Pending JPH0592768A (ja) | 1991-10-03 | 1991-10-03 | 電動後輪操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0592768A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5864391A (en) * | 1996-04-04 | 1999-01-26 | Denso Corporation | Radar apparatus and a vehicle safe distance control system using this radar apparatus |
JP2002284029A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 後輪操舵角制御装置 |
JP2011183941A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Kyb Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
1991
- 1991-10-03 JP JP28349091A patent/JPH0592768A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5864391A (en) * | 1996-04-04 | 1999-01-26 | Denso Corporation | Radar apparatus and a vehicle safe distance control system using this radar apparatus |
JP2002284029A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-03 | Aisin Seiki Co Ltd | 後輪操舵角制御装置 |
JP4719901B2 (ja) * | 2001-03-28 | 2011-07-06 | アイシン精機株式会社 | 後輪操舵角制御装置 |
JP2011183941A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Kyb Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
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