JPH058893B2 - - Google Patents
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- JPH058893B2 JPH058893B2 JP60062051A JP6205185A JPH058893B2 JP H058893 B2 JPH058893 B2 JP H058893B2 JP 60062051 A JP60062051 A JP 60062051A JP 6205185 A JP6205185 A JP 6205185A JP H058893 B2 JPH058893 B2 JP H058893B2
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
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- Digital Transmission Methods That Use Modulated Carrier Waves (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はプラント内の作業を行う移動ロボツト
の制御方法及びその装置に係り、特に、移動ロボ
ツトとコントローラとの間を中継する中継装置が
故障したときの両者の通信を維持するのに好適な
移動ロボツト制御方法及びその装置に関する。
の制御方法及びその装置に係り、特に、移動ロボ
ツトとコントローラとの間を中継する中継装置が
故障したときの両者の通信を維持するのに好適な
移動ロボツト制御方法及びその装置に関する。
プラント内の移動作業ロボツト、例えば原子力
プラント内における保守点検ロボツトと中央制御
室とのデータ通信においての通信手段としては、
ロボツトの移動の容易性から及び計装系へ影響を
与えないことから、光無線方式が有利と考えられ
ている。プラント内の壁、機械などにより複雑に
仕切られているのが通常であり、壁又は天井に中
継装置を設置してロボツトとの無線伝送を可能に
することが検討されている。この際、中継装置の
故障はロボツトと中央制御室とのデータ伝送の不
通につながり、ロボツトの制御ができなくなると
いう問題がある。移動体との光無線装置として
は、特開昭57−100900号が知られている。これは
レーザビームを用いた移動体追尾方式の情報伝達
装置で、高所に取付けられた追尾装置(中継装
置)と移動体間でデータ伝送する。しかし、この
装置では、中継装置に異常が発生した際のバツク
アツプ方法は検討されていない。
プラント内における保守点検ロボツトと中央制御
室とのデータ通信においての通信手段としては、
ロボツトの移動の容易性から及び計装系へ影響を
与えないことから、光無線方式が有利と考えられ
ている。プラント内の壁、機械などにより複雑に
仕切られているのが通常であり、壁又は天井に中
継装置を設置してロボツトとの無線伝送を可能に
することが検討されている。この際、中継装置の
故障はロボツトと中央制御室とのデータ伝送の不
通につながり、ロボツトの制御ができなくなると
いう問題がある。移動体との光無線装置として
は、特開昭57−100900号が知られている。これは
レーザビームを用いた移動体追尾方式の情報伝達
装置で、高所に取付けられた追尾装置(中継装
置)と移動体間でデータ伝送する。しかし、この
装置では、中継装置に異常が発生した際のバツク
アツプ方法は検討されていない。
一方プラント内における分散型制御システムや
ローカルエリアネツトワークにおいては、伝送路
やコンピユータの冗長構成による高信頼化方法が
一般に知られている。しかし、この方法は中継装
置や伝送路のハードウエア量が2倍、3倍に増加
することからコスト高を招くという欠点がある。
ローカルエリアネツトワークにおいては、伝送路
やコンピユータの冗長構成による高信頼化方法が
一般に知られている。しかし、この方法は中継装
置や伝送路のハードウエア量が2倍、3倍に増加
することからコスト高を招くという欠点がある。
本発明は、中継装置に故障が発生した場合にそ
のバツクアツプを可能とした移動ロボツト制御方
法及びその装置を提供することを目的とする。
のバツクアツプを可能とした移動ロボツト制御方
法及びその装置を提供することを目的とする。
本発明は、制御対象が移動ロボツトであり、プ
ラント内を自由に移動できることに着目し、移動
ロボツトの通信手段にデータ中継機能を設け、故
障中継装置の機能を代行できるようにし、通信不
能になつている移動ロボツトと正常な中継装置間
のデータ中継をさせることにより、コントローラ
と移動ロボツト間の通信を維持するようにしたこ
とが特徴である。
ラント内を自由に移動できることに着目し、移動
ロボツトの通信手段にデータ中継機能を設け、故
障中継装置の機能を代行できるようにし、通信不
能になつている移動ロボツトと正常な中継装置間
のデータ中継をさせることにより、コントローラ
と移動ロボツト間の通信を維持するようにしたこ
とが特徴である。
第1図は本発明の一実施例の全体構成である。
コントローラ1と中継装置S1,S2とは伝送路
70で結合されており、コントローラ1から送信
されたデイジタルデータは中継装置S1,S2か
らFSK(Frequency Shift Keyihg)変調された
拡散近赤外光として送出される。中継装置S1,
S2は固定して取りつけられている。移動ロボツ
トR1,R2は通信装置T1,T2とを搭載し、
該通信装置T1,T2はその光を受信し、そのデ
イジタルデータが自局宛のものであれば取込む。
ロボツトR1,R2が送信した場合にはその逆
で、通信装置T1,T2が送信(光)する。中継
装置S1,S2の通信範囲はその光送受信能力、
プラント内の障害物などにより限定される。本図
ではそれを点線で示した。同様にロボツトR1,
R2の通信装置T1,T2の通信範囲も制限され
る。本図の状態にロボツトR1,R2が位置する
場合にはR1(T1)←→S1←→コントローラ1,
R2(T2)←→コントローラ1間で伝送が行われ
ている。尚、通信装置T1,T2はそれぞれ2つ
の機能を持つ。第1は、自己の通信装置の搭載さ
れているロボツトとコントローラ1とを、中継装
置を介して通信させる自己通信機能、第2は自己
の移動体とは異なる他の移動体とコントローラ1
との間を通信で行わせるべく働く中継機能であ
る。
コントローラ1と中継装置S1,S2とは伝送路
70で結合されており、コントローラ1から送信
されたデイジタルデータは中継装置S1,S2か
らFSK(Frequency Shift Keyihg)変調された
拡散近赤外光として送出される。中継装置S1,
S2は固定して取りつけられている。移動ロボツ
トR1,R2は通信装置T1,T2とを搭載し、
該通信装置T1,T2はその光を受信し、そのデ
イジタルデータが自局宛のものであれば取込む。
ロボツトR1,R2が送信した場合にはその逆
で、通信装置T1,T2が送信(光)する。中継
装置S1,S2の通信範囲はその光送受信能力、
プラント内の障害物などにより限定される。本図
ではそれを点線で示した。同様にロボツトR1,
R2の通信装置T1,T2の通信範囲も制限され
る。本図の状態にロボツトR1,R2が位置する
場合にはR1(T1)←→S1←→コントローラ1,
R2(T2)←→コントローラ1間で伝送が行われ
ている。尚、通信装置T1,T2はそれぞれ2つ
の機能を持つ。第1は、自己の通信装置の搭載さ
れているロボツトとコントローラ1とを、中継装
置を介して通信させる自己通信機能、第2は自己
の移動体とは異なる他の移動体とコントローラ1
との間を通信で行わせるべく働く中継機能であ
る。
従来、中継装置S1が故障すると、コントロー
ラ1からのデータはロボツトR1に伝送できなく
なり、かつ、ロボツトR1からのデータもコント
ローラ1に伝送できなくなる。本実施例ではコン
トローラ1が中継装置S1の異常を検知すると、
ロボツトR2をロボツトR1と中継装置S2双方
と伝送可能な位置まで移動するように指令し、ロ
ボツトR2のデータ中継装置を用いて、ロボツト
R1とのデータ伝送を再開させる。この場合のコ
ントローラ1とロボツトR1とのデータの流れ
は、R1(T1)←→R2(T2)←→R2←→コントロ
ーラ1となる。
ラ1からのデータはロボツトR1に伝送できなく
なり、かつ、ロボツトR1からのデータもコント
ローラ1に伝送できなくなる。本実施例ではコン
トローラ1が中継装置S1の異常を検知すると、
ロボツトR2をロボツトR1と中継装置S2双方
と伝送可能な位置まで移動するように指令し、ロ
ボツトR2のデータ中継装置を用いて、ロボツト
R1とのデータ伝送を再開させる。この場合のコ
ントローラ1とロボツトR1とのデータの流れ
は、R1(T1)←→R2(T2)←→R2←→コントロ
ーラ1となる。
このようにして、中継装置が故障し、その中継
装置を介してコントローラ1とデータ伝送してい
たロボツトR1がデータ伝送不能になつても、移
動ロボツトの通信装置に設けたデータ中継機能
と、コントローラ1のバツクアツプ制御機能によ
り、通信を再開できる。
装置を介してコントローラ1とデータ伝送してい
たロボツトR1がデータ伝送不能になつても、移
動ロボツトの通信装置に設けたデータ中継機能
と、コントローラ1のバツクアツプ制御機能によ
り、通信を再開できる。
以下、本実施例を詳細に説明する。
第2図はコントローラ1、及び中継装置S1,
S2の構成図である。S1,S2の内部は光送信
器9,9Aと光受信器10,10Aに大別され
る。光送信器9,9Aは、回線70を通してコン
トローラ1から送信されて来たデイジタル信号を
FSK変調する変調回路と発光素子から成る(本
図には記載されていない)。光受信器10,10
Aは受光素子と受光した信号の復調回路とから成
る(本図には記載されていない)。伝送線70は
本実施例では一般に広く用いられている同軸ケー
ブルであるが、ツイストペア線や光フアイバでも
良い。
S2の構成図である。S1,S2の内部は光送信
器9,9Aと光受信器10,10Aに大別され
る。光送信器9,9Aは、回線70を通してコン
トローラ1から送信されて来たデイジタル信号を
FSK変調する変調回路と発光素子から成る(本
図には記載されていない)。光受信器10,10
Aは受光素子と受光した信号の復調回路とから成
る(本図には記載されていない)。伝送線70は
本実施例では一般に広く用いられている同軸ケー
ブルであるが、ツイストペア線や光フアイバでも
良い。
コントローラ1はCPU(プロセツサ)2、
RAM(ランダムアクセス・メモリ)3、ROM
(リード・オンリー・メモリ)4、伝送回路6、
補助記憶装置8、インターフエイス7が内部バス
5で接続された構成である。RAM3には、移動
ロボツトから送信されてくるデータ、ロボツトの
現在位置などが一時記憶されている。ROM4に
は伝送制御プログラム、中継装置異常診断プログ
ラム、及びバツクアツプ制御プログラムが入つて
おり、CPU2によつて読出され実行される。補
助メモリ8にはプラント全体の構成地図や、中継
装置の設置位置などが保存されている。
RAM(ランダムアクセス・メモリ)3、ROM
(リード・オンリー・メモリ)4、伝送回路6、
補助記憶装置8、インターフエイス7が内部バス
5で接続された構成である。RAM3には、移動
ロボツトから送信されてくるデータ、ロボツトの
現在位置などが一時記憶されている。ROM4に
は伝送制御プログラム、中継装置異常診断プログ
ラム、及びバツクアツプ制御プログラムが入つて
おり、CPU2によつて読出され実行される。補
助メモリ8にはプラント全体の構成地図や、中継
装置の設置位置などが保存されている。
送信データはRAM3内にCPU2によつて作ら
れた後、伝送回路6に転送されパラレル→シリア
ル変換されて送信される。受信データは伝送回路
6でシリアル→パラレル変換されRAM3に転送
される。
れた後、伝送回路6に転送されパラレル→シリア
ル変換されて送信される。受信データは伝送回路
6でシリアル→パラレル変換されRAM3に転送
される。
第3図は移動ロボツトR1,R2の通信装置T
1,T2の構成図である。通信装置T1,T2は
同一構成より成り、T1のみを示す。CPU14,
RAM15,ROM16,伝送回路13、位置検
出回路18、移動機構制御回路20が内部バス1
7で結合されている。
1,T2の構成図である。通信装置T1,T2は
同一構成より成り、T1のみを示す。CPU14,
RAM15,ROM16,伝送回路13、位置検
出回路18、移動機構制御回路20が内部バス1
7で結合されている。
移動ロボツトは光受信回路12、伝送回路13
を通して受信したコントローラ1からの制御デー
タに基づき、CPU14がROM16に格納された
制御プログラムを用いて、制御機構制御回路20
を介して移動機構21を制御することにより、移
動する。
を通して受信したコントローラ1からの制御デー
タに基づき、CPU14がROM16に格納された
制御プログラムを用いて、制御機構制御回路20
を介して移動機構21を制御することにより、移
動する。
さらに位置センサ19からの信号を位置検出回
路18で処理し、光受信器11を介して現在位置
データをコントローラ1に伝送する。
路18で処理し、光受信器11を介して現在位置
データをコントローラ1に伝送する。
また、13は故障中継装置バツクアツプ時に使
用するデータ中継機能を有する。この詳細は後述
する。
用するデータ中継機能を有する。この詳細は後述
する。
まず、第4図、第5図を用いてコントローラ1
の持つバツクアツプ制御機能について説明する。
の持つバツクアツプ制御機能について説明する。
第4図はバツクアツプ制御プログラムのフロー
チヤートである。コントローラ1が動作中は本プ
ログラムは常時動作している。伝送制御プログラ
ム、中継装置異常診断プログラム及び本プログラ
ムはマルチタスクとしてCPU2が処理している。
チヤートである。コントローラ1が動作中は本プ
ログラムは常時動作している。伝送制御プログラ
ム、中継装置異常診断プログラム及び本プログラ
ムはマルチタスクとしてCPU2が処理している。
中継装置S1,S2のいずれかに異常が発生す
ると異常診断プログラムによりどの中継装置が異
常発生のものか判定され、異常発生をバツクアツ
プ制御プログラムに報告する。バツクアツプ制御
プログラムは中継装置異常の発生報告を受けると
処理23を開始する。
ると異常診断プログラムによりどの中継装置が異
常発生のものか判定され、異常発生をバツクアツ
プ制御プログラムに報告する。バツクアツプ制御
プログラムは中継装置異常の発生報告を受けると
処理23を開始する。
具体例を第5図を用いて説明する。第5図は中
継装置S1が故障する直前のコントローラ内の認
識している情報を平面図として図示したものであ
る。中継装置S1〜S6は認識範囲32に対して
図のように互いに異なる位置に固定して配置され
ている。各中継装置S1〜S6の周囲方向に示し
た円弧状の点線は、その点線内部の中継装置の送
受信可能領域である。更に、ロボツトR1,R2
はそれぞれ中継装置S1,S3内に現在存在して
いるものとする。また、カギ形斜線部28はロボ
ツトの移動の障害物(物品であることも壁である
こともあり)である。
継装置S1が故障する直前のコントローラ内の認
識している情報を平面図として図示したものであ
る。中継装置S1〜S6は認識範囲32に対して
図のように互いに異なる位置に固定して配置され
ている。各中継装置S1〜S6の周囲方向に示し
た円弧状の点線は、その点線内部の中継装置の送
受信可能領域である。更に、ロボツトR1,R2
はそれぞれ中継装置S1,S3内に現在存在して
いるものとする。また、カギ形斜線部28はロボ
ツトの移動の障害物(物品であることも壁である
こともあり)である。
以上の各種の状態はコントローラ1内に情報と
して格納されている。例えば、固定データである
中継装置S1〜S6の位置、32の範囲、障害物
28は補助メモリ8に格納させ、変更可能データ
となるロボツトR1,R2の位置はRAM3に格
納させる。
して格納されている。例えば、固定データである
中継装置S1〜S6の位置、32の範囲、障害物
28は補助メモリ8に格納させ、変更可能データ
となるロボツトR1,R2の位置はRAM3に格
納させる。
いま中継装置S1が故障したという情報が入つ
た場合を考える。この場合、中継装置S1を介し
てコントローラ1と通信をしていたロボツトR1
が通信不能となることがわかる。従つて中継装置
S1とコントローラ1とのデータ伝送を再開させ
るために第4図の処理23では次の処理を実行す
る。()内は本例における結果を示す。
た場合を考える。この場合、中継装置S1を介し
てコントローラ1と通信をしていたロボツトR1
が通信不能となることがわかる。従つて中継装置
S1とコントローラ1とのデータ伝送を再開させ
るために第4図の処理23では次の処理を実行す
る。()内は本例における結果を示す。
(1) ある中継装置が故障したときにデータ伝送不
能となる移動ロボツトの確認(R1) (2) 通信不能となつた移動ロボツト(R1)と最
も近い正常な中継装置を選択(R2) (3) バツクアツプに使用するロボツトの決定
(R2) (4) 移動ロボツト(R1)と中継装置の双方に通
信可能なバツクアツプ用ロボツトの位置を決定
(第5図のP点) (5) バツクアツプ用ロボツト(R2)に移動指令
を送信 次に、R2がP点の位置まで移動したことを確
認(第4図の処理24)後、ロボツトR2に中継
装置S2を中継して、データ中継機能を開始させ
る(第4図の処理25)。
能となる移動ロボツトの確認(R1) (2) 通信不能となつた移動ロボツト(R1)と最
も近い正常な中継装置を選択(R2) (3) バツクアツプに使用するロボツトの決定
(R2) (4) 移動ロボツト(R1)と中継装置の双方に通
信可能なバツクアツプ用ロボツトの位置を決定
(第5図のP点) (5) バツクアツプ用ロボツト(R2)に移動指令
を送信 次に、R2がP点の位置まで移動したことを確
認(第4図の処理24)後、ロボツトR2に中継
装置S2を中継して、データ中継機能を開始させ
る(第4図の処理25)。
中継装置S1の修理が完了するかまたは、ロボ
ツトR1が中継装置S2の中継可能範囲に入るま
で、ロボツトR2のデータ中継機能を維持する。
以上のバツクアツプ制御プログラムにより故障中
継装置がバツクアツプすることができる。
ツトR1が中継装置S2の中継可能範囲に入るま
で、ロボツトR2のデータ中継機能を維持する。
以上のバツクアツプ制御プログラムにより故障中
継装置がバツクアツプすることができる。
次に移動ロボツトの通信装置の自己通信機能及
びデータ中継機能を説明する。第6図は通信装置
の伝送回路13の構成を示す。第7図はデータ伝
送フオーマツトを示す。
びデータ中継機能を説明する。第6図は通信装置
の伝送回路13の構成を示す。第7図はデータ伝
送フオーマツトを示す。
伝送フオーマツトはフラグ(FLG)の後にア
ドレス(A)、コントロールデータ(C)、デー
タ、エラーチエツクデータ(FCS)が続き最後に
FLGがくるHDLC(High Level Data Link
Control)のフオーマツトを使用している。
ドレス(A)、コントロールデータ(C)、デー
タ、エラーチエツクデータ(FCS)が続き最後に
FLGがくるHDLC(High Level Data Link
Control)のフオーマツトを使用している。
第6図は本発明のロボツト搭載の通信装置の一
部である伝送回路13の実施例である。各ロボツ
トに共通して当該通信装置が搭載される。動作説
明をわかりやすくするために、第5図のロボツト
R2に搭載されている通信装置の動作として説明
することとする。
部である伝送回路13の実施例である。各ロボツ
トに共通して当該通信装置が搭載される。動作説
明をわかりやすくするために、第5図のロボツト
R2に搭載されている通信装置の動作として説明
することとする。
第6図で、点線で囲んだ部分59は、中継装置
であり、その他の部分は、自己の通信機能をなす
自己通信装置を示す。
であり、その他の部分は、自己の通信機能をなす
自己通信装置を示す。
先ず、自己通信装置を説明する。この自己通信
装置としての機能は第5図でみるに、中継装置S
3を介してロボツトR2がコントローラ1と通信
する時に使用する。一方、中継装置59は、中継
装置S1が故障し、ロボツトR2が中継装置S2
の領域のP点に移動した状態のもとで、その中継
機能を発揮する。
装置としての機能は第5図でみるに、中継装置S
3を介してロボツトR2がコントローラ1と通信
する時に使用する。一方、中継装置59は、中継
装置S1が故障し、ロボツトR2が中継装置S2
の領域のP点に移動した状態のもとで、その中継
機能を発揮する。
自己通信装置は、受信レジスタ(REC,REG)
49、FCSチエツク回路56、クロツクコントロ
ーラ55、受信保持レジスタ40、ステータスレ
ジスタ41、アドレスレジスタ42、コントロー
ルレジスタ43、送信保持レジスタ46、アドレ
ス比較器50、送信レジスタ53、FCS付加レジ
スタ54、インターフエース制御回路47、より
成る。
49、FCSチエツク回路56、クロツクコントロ
ーラ55、受信保持レジスタ40、ステータスレ
ジスタ41、アドレスレジスタ42、コントロー
ルレジスタ43、送信保持レジスタ46、アドレ
ス比較器50、送信レジスタ53、FCS付加レジ
スタ54、インターフエース制御回路47、より
成る。
受信レジスタ49……光受信器12(第3図)
を介して送られてくる受信データを受信する。こ
の受信データは、第7図の如くHDLC形式のフオ
ーマツトより成る。
を介して送られてくる受信データを受信する。こ
の受信データは、第7図の如くHDLC形式のフオ
ーマツトより成る。
受信保持レジスタ40……光受信器12(第3
図)からの受信データ中の指定(送信先アドレ
ス)と自己アドレスとが一致したときの当該受信
データを取込む。自己アドレスとは、各ロボツト
の番号を云う。
図)からの受信データ中の指定(送信先アドレ
ス)と自己アドレスとが一致したときの当該受信
データを取込む。自己アドレスとは、各ロボツト
の番号を云う。
アドレス比較器50……上記受信データ中の送
信先アドレスと自己アドレスとの一致の有無をみ
る。
信先アドレスと自己アドレスとの一致の有無をみ
る。
アドレスレジスタ42……上記自己アドレスを
ラツチしている。
ラツチしている。
FCSチエツク回路56……受信データの中の
FCSコードに誤りがあるか否かをチエツクする。
FCSコードに誤りがあるか否かをチエツクする。
クロツクコントローラ55……制御のためのク
ロツクを発生する。
ロツクを発生する。
送信保持レジスタ46……送信データの一時記
憶を行う。
憶を行う。
送信レジスタ53……送信保持レジスタ46の
送信データを受けとり出力のために使う。
送信データを受けとり出力のために使う。
FCS付加回路54……送信レジスタ53から送
信データを送出する際に、HDLCに従つてFCSを
付加する。
信データを送出する際に、HDLCに従つてFCSを
付加する。
インターフエース制御回路47……バス17と
の接続の管理や各レジスタのチエツクの機能を持
つ。
の接続の管理や各レジスタのチエツクの機能を持
つ。
ステータスレジスタ41……各種ステータスを
記憶する。例えば、アドレス一致の結果を記憶す
る。
記憶する。例えば、アドレス一致の結果を記憶す
る。
動作は以下となる。
光受信器12を介して受信した受信データは、
受信レジスタ49に一旦、ラツチされ、アドレス
比較器50ではこのラツチしたデータの中の送信
先アドレスとアドレスレジスタ42の自己アドレ
スとの比較をとる。一致がとれると、自分が受信
すべきロボツトであることがわかり、その旨をス
テータレジスタ41にラツチさせる。且つ、受信
データをレジスタ49から受信保持レジスタ40
に送りラツチさせる。一方、受信データの中の
FCSコードをチエツク回路56でチエツクし、異
常であればCRCエラーを発生する。
受信レジスタ49に一旦、ラツチされ、アドレス
比較器50ではこのラツチしたデータの中の送信
先アドレスとアドレスレジスタ42の自己アドレ
スとの比較をとる。一致がとれると、自分が受信
すべきロボツトであることがわかり、その旨をス
テータレジスタ41にラツチさせる。且つ、受信
データをレジスタ49から受信保持レジスタ40
に送りラツチさせる。一方、受信データの中の
FCSコードをチエツク回路56でチエツクし、異
常であればCRCエラーを発生する。
受信保持レジスタ40に格納した受信データは
バス17を介してCPU14(第3図)に送り、
受信処理を行う。必要ならばその中のコマンドに
従つて処理や制御を行う。
バス17を介してCPU14(第3図)に送り、
受信処理を行う。必要ならばその中のコマンドに
従つて処理や制御を行う。
以上は受信動作であり、送信動作では、バス1
7を介してCPU14(第3図)から送られてき
た送信データを一担、送信保持レジスタ46に格
納し、次いで、送信レジスタ53を通じてライン
61へ送出する。この際、FCSコードをHDLCに
従つて付加する。ライン61の出力は、送信器1
1(第3図)に結合しており、送信器11を通じ
てコントローラ1へ送信される。
7を介してCPU14(第3図)から送られてき
た送信データを一担、送信保持レジスタ46に格
納し、次いで、送信レジスタ53を通じてライン
61へ送出する。この際、FCSコードをHDLCに
従つて付加する。ライン61の出力は、送信器1
1(第3図)に結合しており、送信器11を通じ
てコントローラ1へ送信される。
次に、中継装置59を働かせる中継機能の動作
を説明する。この中継動作は、前述した如く、第
5図でのロボツトR2がP点にきた状態での動作
と考えるとわかりやすい。
を説明する。この中継動作は、前述した如く、第
5図でのロボツトR2がP点にきた状態での動作
と考えるとわかりやすい。
中継装置59は、コントロールレジスタ43、
アドレスレジスタ44,45、アドレス比較器5
1,52、ゲート回路48より成る。
アドレスレジスタ44,45、アドレス比較器5
1,52、ゲート回路48より成る。
コントロールレジスタ43……中継機能指令を
一時記憶する。
一時記憶する。
アドレスレジスタ44……通信再開するロボツ
ト番号、即ち第5図ではロボツトS1の番号を記
憶する。
ト番号、即ち第5図ではロボツトS1の番号を記
憶する。
アドレスレジスタ45……コントローラ1の番
号を記憶する。従つて、アドレスレジスタ44と
45とで互いに通信関係となる機器の相互が表示
できたことになる。
号を記憶する。従つて、アドレスレジスタ44と
45とで互いに通信関係となる機器の相互が表示
できたことになる。
アドレス比較器51,52……比較器51は受
信データが通信ロボツト番号宛なのかを比較し、
比較器52ではそれがコントローラ1からのもの
か否かを比較する。
信データが通信ロボツト番号宛なのかを比較し、
比較器52ではそれがコントローラ1からのもの
か否かを比較する。
ゲート回路48……アドレス比較器51又は5
2によるアドレス一致の際、開けられ、受信デー
タは、ライン60→ゲート48→ライン61を介
して光送信器11(第3図)にそのまま送られ
る。
2によるアドレス一致の際、開けられ、受信デー
タは、ライン60→ゲート48→ライン61を介
して光送信器11(第3図)にそのまま送られ
る。
中継機能動作は以下となる。
受信データは、レジスタ49を介してアドレス
がアドレス比較器51,52に送られる。アドレ
ス比較器51又は52は、現在のモードが中継機
能モードであることをレジスタ43の出力で判断
し、直ちにアドレス比較をする。比較器51か5
2かのいずれかでアドレス一致があれば、ゲート
48を開き、受信データをそのまま61に出力す
る。この出力は光送信器11を介して送波され
る。光送信器11の出力は、コントローラ1又は
ロボツトR1で受信される。比較器51で一致が
とれた時には、ロボツトR1で受信となる時であ
り、比較器52で一致がとれた時にはコントロー
ラ1が受信となる時である。
がアドレス比較器51,52に送られる。アドレ
ス比較器51又は52は、現在のモードが中継機
能モードであることをレジスタ43の出力で判断
し、直ちにアドレス比較をする。比較器51か5
2かのいずれかでアドレス一致があれば、ゲート
48を開き、受信データをそのまま61に出力す
る。この出力は光送信器11を介して送波され
る。光送信器11の出力は、コントローラ1又は
ロボツトR1で受信される。比較器51で一致が
とれた時には、ロボツトR1で受信となる時であ
り、比較器52で一致がとれた時にはコントロー
ラ1が受信となる時である。
尚、ゲート回路48は受信データを若干遅延さ
せておき、比較結果でその遅延出力を出力させる
ことになる。更に、中継となるロボツトは、1台
とは限らず、複数台シリアルに中継させてもよ
い。
せておき、比較結果でその遅延出力を出力させる
ことになる。更に、中継となるロボツトは、1台
とは限らず、複数台シリアルに中継させてもよ
い。
本実施例によれば、各ロボツトの通信装置に中
継機能を設けたことによつて、ロボツトが自己通
信の他に他ロボツトの中継器としても作動できる
ことになつた。従つて、中継装置の障害に対して
即座に対処できることとなつた。
継機能を設けたことによつて、ロボツトが自己通
信の他に他ロボツトの中継器としても作動できる
ことになつた。従つて、中継装置の障害に対して
即座に対処できることとなつた。
更に、本実施例での中継機能によれば、中継か
否かのコントロールデータによつて中継モードを
設定でき、且つ中継に際しては、通信関係を呈す
るロボツト番号とコントローラ番号とを格納して
おき、一致がとれたときに、中継器としてパスす
るとの簡単な構成をとることができた。更に、バ
ツクアツプ機能をコントローラに持たせることが
でき、制御の一元化をはかることができた。
否かのコントロールデータによつて中継モードを
設定でき、且つ中継に際しては、通信関係を呈す
るロボツト番号とコントローラ番号とを格納して
おき、一致がとれたときに、中継器としてパスす
るとの簡単な構成をとることができた。更に、バ
ツクアツプ機能をコントローラに持たせることが
でき、制御の一元化をはかることができた。
本発明によれば、中継装置の故障に対して、他
の移動体が通信中継機能を発揮できることにな
り、効率的なバツクアツプ機能を発揮させること
ができた。
の移動体が通信中継機能を発揮できることにな
り、効率的なバツクアツプ機能を発揮させること
ができた。
第1図は本発明の適用例図、第2図はコントロ
ーラ1の実施例図、第3図は通信装置T1,T2
の実施例図、第4図はバツクアツプ用プログラム
のフローチヤート、第5図はロボツトR1,R2
と中継装置S1〜S6との支配領域のデータを画
面化した図、第6図は伝送回路の実施例図、第7
図はHDLCのフオーマツト図である。 1……コントローラ、S1,S2……中継装
置、R1,R2……ロボツト、T1,T2……通
信装置、59……中継装置。
ーラ1の実施例図、第3図は通信装置T1,T2
の実施例図、第4図はバツクアツプ用プログラム
のフローチヤート、第5図はロボツトR1,R2
と中継装置S1〜S6との支配領域のデータを画
面化した図、第6図は伝送回路の実施例図、第7
図はHDLCのフオーマツト図である。 1……コントローラ、S1,S2……中継装
置、R1,R2……ロボツト、T1,T2……通
信装置、59……中継装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 プラント内に設置された複数の中継装置を介
し、プラント内の作業を行う複数の移動ロボツト
との間でコントローラが通信を行い移動ロボツト
を制御する移動ロボツト制御方法において、移動
ロボツトに通信の中継機能を持たせ、第1移動ロ
ボツトのプラント内における所在場所を管轄する
中継装置が故障したとき、コントローラは、第1
移動ロボツトに近い正常な中継装置及び該第1移
動ロボツトの両方と通信できるバツクアツプ位置
を送受信能力とプラント内障害物情報に基づいて
求め、第2移動ロボツトをプラントの地図に従つ
て前記バツクアツプ位置に移動させ、前記第1移
動ロボツトとの間で前記第2移動ロボツト及び前
記正常な中継装置を介して通信を行うことを特徴
とするプラント作業用移動ロボツトの制御方法。 2 プラント内に設置された複数の中継装置と、
プラント内の作業を行う複数の移動ロボツトと、
前記中継装置を介して前記移動ロボツトと通信を
行うと共に該移動ロボツトを制御するコントロー
ラとを備えるプラント作業用移動ロボツトの制御
装置において、コントローラは、中継装置が故障
したことによつて通信不能となつた第1移動ロボ
ツトの存在を確認する手段と、該第1移動ロボツ
トに近い中継装置を選択する手段と、バツクアツ
プ用の中継機能を有する第2移動ロボツトを選択
する手段と、この第2移動ロボツトの配置位置を
中継装置の設置位置データ、通信範囲データ、障
害物データから決定する手段と、第2移動ロボツ
トをこの配置位置にプラント地図に従つて移動さ
せ該第2移動ロボツトを故障した中継装置のバツ
クアツプとして使用してコントローラと第1移動
ロボツトの間の通信を行わせる手段とを備えるこ
とを特徴とするプラント作業用移動ロボツトの制
御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60062051A JPS61222339A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | プラント作業用移動ロボットの制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60062051A JPS61222339A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | プラント作業用移動ロボットの制御方法及びその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61222339A JPS61222339A (ja) | 1986-10-02 |
JPH058893B2 true JPH058893B2 (ja) | 1993-02-03 |
Family
ID=13188962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60062051A Granted JPS61222339A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | プラント作業用移動ロボットの制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61222339A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005125457A (ja) * | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Yaskawa Electric Corp | 作業用移動ロボット |
JP6618448B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2019-12-11 | Kddi株式会社 | 通信制御装置、通信システムおよび通信方法 |
CN111136657B (zh) * | 2019-12-24 | 2022-12-02 | 苏州佳世达光电有限公司 | 机器人控制***及机器人控制方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5685941A (en) * | 1979-10-24 | 1981-07-13 | Gendrot Andre Jean C | Transmission system |
JPS5925437A (ja) * | 1982-08-02 | 1984-02-09 | Jidosha Soukou Denshi Gijutsu Kyokai | 自動車間通信を用いた情報提供方式 |
JPS6037843A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-27 | Hitachi Ltd | 広域移動体通信方式 |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP60062051A patent/JPS61222339A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5685941A (en) * | 1979-10-24 | 1981-07-13 | Gendrot Andre Jean C | Transmission system |
JPS5925437A (ja) * | 1982-08-02 | 1984-02-09 | Jidosha Soukou Denshi Gijutsu Kyokai | 自動車間通信を用いた情報提供方式 |
JPS6037843A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-27 | Hitachi Ltd | 広域移動体通信方式 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61222339A (ja) | 1986-10-02 |
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