JPH0580848A - エンコーダ - Google Patents
エンコーダInfo
- Publication number
- JPH0580848A JPH0580848A JP23786191A JP23786191A JPH0580848A JP H0580848 A JPH0580848 A JP H0580848A JP 23786191 A JP23786191 A JP 23786191A JP 23786191 A JP23786191 A JP 23786191A JP H0580848 A JPH0580848 A JP H0580848A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- encoder
- sensor
- speed
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 分散する複数のセンサ情報を効率的にロボッ
トコントローラ等に伝送できるエンコーダとする。 【構成】 位置情報検出部2及び検出情報伝送制御部
6、加速度センサ7、温度センサ8、及びセンサ情報検
出部5からなる情報検出手段と、前記情報検出手段で検
出した各種の情報を伝送する検出情報伝送制御部6とを
備え、位置情報、速度情報、加速度情報、温度情報等の
各種の情報を検出し、高速シリアル通信ポート13を介
してロボットコントローラ4に所定の時分割伝送タイミ
ングで一括してシリアル伝送する。
トコントローラ等に伝送できるエンコーダとする。 【構成】 位置情報検出部2及び検出情報伝送制御部
6、加速度センサ7、温度センサ8、及びセンサ情報検
出部5からなる情報検出手段と、前記情報検出手段で検
出した各種の情報を伝送する検出情報伝送制御部6とを
備え、位置情報、速度情報、加速度情報、温度情報等の
各種の情報を検出し、高速シリアル通信ポート13を介
してロボットコントローラ4に所定の時分割伝送タイミ
ングで一括してシリアル伝送する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのセン
サ信号の信号形態を変換するエンコーダに関するもので
あり、特に、複数のセンサを用いて各種の情報を検出し
産業用ロボット等の制御に利用できるエンコーダに関す
るものである。
サ信号の信号形態を変換するエンコーダに関するもので
あり、特に、複数のセンサを用いて各種の情報を検出し
産業用ロボット等の制御に利用できるエンコーダに関す
るものである。
【0002】
【従来の技術】エンコーダを利用した制御動作に対する
高速高精度の要求は、従来から不変の課題であり、現状
においても止まるところを知らない状態である。
高速高精度の要求は、従来から不変の課題であり、現状
においても止まるところを知らない状態である。
【0003】従来のロボット制御においては、通常、電
流情報とエンコーダからの回転情報の2つのセンサ情報
によって制御を行なっている。この2つの情報を使い、
制御方式を駆使して高速高精度のレベルの制御を目指し
ている。
流情報とエンコーダからの回転情報の2つのセンサ情報
によって制御を行なっている。この2つの情報を使い、
制御方式を駆使して高速高精度のレベルの制御を目指し
ている。
【0004】図3は従来のエンコーダの信号処理部を示
すブロック構成図である。図において、1はエンコーダ
の信号処理部、2は電子回路による位置情報検出部、3
は差動の信号出力部、4はロボットの動作を制御するロ
ボットコントローラである。
すブロック構成図である。図において、1はエンコーダ
の信号処理部、2は電子回路による位置情報検出部、3
は差動の信号出力部、4はロボットの動作を制御するロ
ボットコントローラである。
【0005】この構成のエンコーダの信号処理部1で
は、位置情報検出部2でパルス及び絶対値信号を各々検
出し、信号出力部3に送られ、差動信号として出力され
る。この作動信号をロボットコントローラ4が受取り、
フィードバック制御用のフィードバック信号として使用
する。即ち、従来のエンコーダは、例えば、モータ等に
取付けられ、モータ軸の回転情報をパルス情報で検出
し、モータの制御部等に位置情報、速度情報として送信
している。
は、位置情報検出部2でパルス及び絶対値信号を各々検
出し、信号出力部3に送られ、差動信号として出力され
る。この作動信号をロボットコントローラ4が受取り、
フィードバック制御用のフィードバック信号として使用
する。即ち、従来のエンコーダは、例えば、モータ等に
取付けられ、モータ軸の回転情報をパルス情報で検出
し、モータの制御部等に位置情報、速度情報として送信
している。
【0006】なお、従来のこの種のエンコーダに関する
技術として、多摩川精機株式会社の『シリアル・アブソ
・エンコーダ』の商品カタログ(1990年2月刊行)
に掲載の技術を挙げることができる。
技術として、多摩川精機株式会社の『シリアル・アブソ
・エンコーダ』の商品カタログ(1990年2月刊行)
に掲載の技術を挙げることができる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来のエンコーダでは、例えば、ロボットコントローラ
4の制御対象であるロボットが高速で動けば動く程、ア
ームの振動等の問題がトレードオフとして発生するため
に、この振動を制御する必要があった。このため、アー
ムに加速度センサを取付け、アームの振動状態をフィー
ドバックしたり、正確なトルク制御を行なうためにモー
タの温度もフィードバックする必要が発生しており、従
来のフィードバック情報に加え、数多くのセンサ情報を
ロボットコントローラ4に送る必要が起きてきた。
従来のエンコーダでは、例えば、ロボットコントローラ
4の制御対象であるロボットが高速で動けば動く程、ア
ームの振動等の問題がトレードオフとして発生するため
に、この振動を制御する必要があった。このため、アー
ムに加速度センサを取付け、アームの振動状態をフィー
ドバックしたり、正確なトルク制御を行なうためにモー
タの温度もフィードバックする必要が発生しており、従
来のフィードバック情報に加え、数多くのセンサ情報を
ロボットコントローラ4に送る必要が起きてきた。
【0008】そこで、この発明は、分散する複数のセン
サ情報を効率的にロボットコントローラ等に伝送できる
エンコーダの提供を課題とするものである。
サ情報を効率的にロボットコントローラ等に伝送できる
エンコーダの提供を課題とするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるエンコー
ダは、位置情報、速度情報、加速度情報、温度情報等の
各種の情報を検出する情報検出手段と、前記情報検出手
段で検出した各種の情報を一括してシリアル伝送により
所定のコントローラに伝送する検出情報伝送制御手段と
を具備するものである。
ダは、位置情報、速度情報、加速度情報、温度情報等の
各種の情報を検出する情報検出手段と、前記情報検出手
段で検出した各種の情報を一括してシリアル伝送により
所定のコントローラに伝送する検出情報伝送制御手段と
を具備するものである。
【0010】
【作用】本発明のエンコーダにおいては、位置情報、速
度情報、加速度情報、温度情報等の各種の情報を検出
し、これらの各種の情報を一括してコントローラ等にシ
リアル伝送するものであるから、制御対象部の状態を多
方面から検知でき、信頼性の高いセンサ・フィードバッ
ク制御系が実現できる。
度情報、加速度情報、温度情報等の各種の情報を検出
し、これらの各種の情報を一括してコントローラ等にシ
リアル伝送するものであるから、制御対象部の状態を多
方面から検知でき、信頼性の高いセンサ・フィードバッ
ク制御系が実現できる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。
【0012】図1は本発明の一実施例であるエンコーダ
の信号処理部を示すブロック構成図、図2は本発明の一
実施例であるエンコーダの信号処理部の時分割伝送タイ
ミングを示すタイミングチャートである。図中、上記従
来例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同一
または相当する構成部分を示す。
の信号処理部を示すブロック構成図、図2は本発明の一
実施例であるエンコーダの信号処理部の時分割伝送タイ
ミングを示すタイミングチャートである。図中、上記従
来例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同一
または相当する構成部分を示す。
【0013】図において、5は各種のセンサからの情報
を検出するセンサ情報検出部、6はセンサ情報検出部5
及び位置情報検出部2で検出した各種の情報をロボット
コントローラ4に一括して伝送するための処理を行なう
検出情報伝送制御部であり、本実施例の信号処理部1は
位置情報検出部2とセンサ情報検出部5と検出情報伝送
制御部6とで構成されている。7は制御対象部の加速度
を検出する加速度センサ、8は同じく制御対象部のモー
タの温度を検出する温度センサである。9はセンサ情報
検出部5において検出情報をサンプリングのために所定
時間保持するサンプルホールド、10はアナログスイッ
チである。11はアナログ信号をディジタル信号に変換
するA/Dコンバータ、12は検出情報伝送制御部6の
中枢として機能し、各種の演算処理を行なうCPU、1
3はシリアル信号を出力する高速シリアル通信ポートで
ある。
を検出するセンサ情報検出部、6はセンサ情報検出部5
及び位置情報検出部2で検出した各種の情報をロボット
コントローラ4に一括して伝送するための処理を行なう
検出情報伝送制御部であり、本実施例の信号処理部1は
位置情報検出部2とセンサ情報検出部5と検出情報伝送
制御部6とで構成されている。7は制御対象部の加速度
を検出する加速度センサ、8は同じく制御対象部のモー
タの温度を検出する温度センサである。9はセンサ情報
検出部5において検出情報をサンプリングのために所定
時間保持するサンプルホールド、10はアナログスイッ
チである。11はアナログ信号をディジタル信号に変換
するA/Dコンバータ、12は検出情報伝送制御部6の
中枢として機能し、各種の演算処理を行なうCPU、1
3はシリアル信号を出力する高速シリアル通信ポートで
ある。
【0014】次に、上記のように構成された本実施例の
エンコーダの動作を説明する。
エンコーダの動作を説明する。
【0015】位置情報検出部2から得られた位置情報を
基にして、検出情報伝送制御部6のCPU12は速度計
算を行ない制御対象部の速度情報を求める。センサ情報
としては、加速度センサ7からの検出情報はサンプルホ
ールド9でサンプリングしてセンサ情報検出部5に入力
され、温度センサ8からの検出情報は変化が遅いことか
らそのままセンサ情報検出部5に入力される。その後、
アナログスイッチ10でアナログ信号をディジタル信号
に変換する入力を選択し、A/Dコンバータ11で変換
され、検出情報伝送制御部6のCPU12で加速度情報
及び温度情報が演算される。こうして求められた「位
置」、「速度」、「加速度」、「温度」の各情報は高速
シリアル通信ポート13によって一括してロボットコン
トローラ4へ伝送される。この際、伝送情報の時分割ス
ケジュールは図2のようなタイミングで伝送される。な
お、ロボットコントローラ4に送られた「位置」、「速
度」、「加速度」、「温度」の各情報はロボットのフィ
ードバック制御に利用される。
基にして、検出情報伝送制御部6のCPU12は速度計
算を行ない制御対象部の速度情報を求める。センサ情報
としては、加速度センサ7からの検出情報はサンプルホ
ールド9でサンプリングしてセンサ情報検出部5に入力
され、温度センサ8からの検出情報は変化が遅いことか
らそのままセンサ情報検出部5に入力される。その後、
アナログスイッチ10でアナログ信号をディジタル信号
に変換する入力を選択し、A/Dコンバータ11で変換
され、検出情報伝送制御部6のCPU12で加速度情報
及び温度情報が演算される。こうして求められた「位
置」、「速度」、「加速度」、「温度」の各情報は高速
シリアル通信ポート13によって一括してロボットコン
トローラ4へ伝送される。この際、伝送情報の時分割ス
ケジュールは図2のようなタイミングで伝送される。な
お、ロボットコントローラ4に送られた「位置」、「速
度」、「加速度」、「温度」の各情報はロボットのフィ
ードバック制御に利用される。
【0016】このように、本実施例のエンコーダは、位
置情報を検出する位置情報検出部2、速度情報を検出す
る位置情報検出部2及び検出情報伝送制御部6、加速度
情報を検出する加速度センサ7及びセンサ情報検出部
5、温度情報を検出する温度センサ8及びセンサ情報検
出部5からなる各種の情報を検出する情報検出手段と、
前記情報検出手段で検出した各種の情報を高速シリアル
通信ポート13を介してロボットコントローラ4に図2
のような時分割伝送タイミングで一括してシリアル伝送
する検出情報伝送制御部6(検出情報伝送制御手段)と
を備えている。
置情報を検出する位置情報検出部2、速度情報を検出す
る位置情報検出部2及び検出情報伝送制御部6、加速度
情報を検出する加速度センサ7及びセンサ情報検出部
5、温度情報を検出する温度センサ8及びセンサ情報検
出部5からなる各種の情報を検出する情報検出手段と、
前記情報検出手段で検出した各種の情報を高速シリアル
通信ポート13を介してロボットコントローラ4に図2
のような時分割伝送タイミングで一括してシリアル伝送
する検出情報伝送制御部6(検出情報伝送制御手段)と
を備えている。
【0017】即ち、本実施例のエンコーダは、位置情
報、速度情報、加速度情報、温度情報等の各種の情報を
検出し、これらの各種の情報をロボットコントローラ4
に一括してシリアル伝送するものである。
報、速度情報、加速度情報、温度情報等の各種の情報を
検出し、これらの各種の情報をロボットコントローラ4
に一括してシリアル伝送するものである。
【0018】したがって、本実施例のエンコーダは、従
来のモータの回転情報等の位置情報、速度情報の検出の
他に、加速度、温度を検出し、複数の情報を同時にセン
シングできるので、モータの回転情報のみならず、ロボ
ットアームの振動情報及びモータの温度情報も知ること
ができ、制振制御等のアドバンスド制御が容易になる。
この結果、ロボットのアーム等の制御対象部の状態を多
方面から検知でき、信頼性の高いセンサ・フィードバッ
ク制御系が実現できるので、簡易で安価なハードウェア
構成で高速高精度の制御動作が可能になる。
来のモータの回転情報等の位置情報、速度情報の検出の
他に、加速度、温度を検出し、複数の情報を同時にセン
シングできるので、モータの回転情報のみならず、ロボ
ットアームの振動情報及びモータの温度情報も知ること
ができ、制振制御等のアドバンスド制御が容易になる。
この結果、ロボットのアーム等の制御対象部の状態を多
方面から検知でき、信頼性の高いセンサ・フィードバッ
ク制御系が実現できるので、簡易で安価なハードウェア
構成で高速高精度の制御動作が可能になる。
【0019】ところで、上記実施例では、位置情報、速
度情報、加速度情報、温度情報の4つの情報を検出して
ロボットコントローラ4に伝送するエンコーダについて
説明したが、この4つの情報に限定されるものではな
く、制御対象部に応じて、この他の情報を検出し、その
情報もロボットコントローラ4に伝送して制御に利用す
ることもできる。また、エンコーダの信号処理部の時分
割伝送タイミングは必ずしも図2のタイミングに限定さ
れるものではない。
度情報、加速度情報、温度情報の4つの情報を検出して
ロボットコントローラ4に伝送するエンコーダについて
説明したが、この4つの情報に限定されるものではな
く、制御対象部に応じて、この他の情報を検出し、その
情報もロボットコントローラ4に伝送して制御に利用す
ることもできる。また、エンコーダの信号処理部の時分
割伝送タイミングは必ずしも図2のタイミングに限定さ
れるものではない。
【0020】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のエンコー
ダにおいては、各種の情報を検出する情報検出手段と、
各種の情報を一括してシリアル伝送する検出情報伝送制
御手段とを備え、位置情報、速度情報、加速度情報、温
度情報等の各種の情報を検出し、これらの各種の情報を
一括してコントローラ等に伝送することにより、制御対
象部の状態を多方面から検知でき、信頼性の高いセンサ
・フィードバック制御系が実現できるので、簡易で安価
なハードウェア構成で高速高精度の制御動作が可能にな
る。
ダにおいては、各種の情報を検出する情報検出手段と、
各種の情報を一括してシリアル伝送する検出情報伝送制
御手段とを備え、位置情報、速度情報、加速度情報、温
度情報等の各種の情報を検出し、これらの各種の情報を
一括してコントローラ等に伝送することにより、制御対
象部の状態を多方面から検知でき、信頼性の高いセンサ
・フィードバック制御系が実現できるので、簡易で安価
なハードウェア構成で高速高精度の制御動作が可能にな
る。
【図1】図1は本発明の一実施例であるエンコーダの信
号処理部を示すブロック構成図である。
号処理部を示すブロック構成図である。
【図2】図2は本発明の一実施例であるエンコーダの信
号処理部の時分割伝送タイミングを示すタイミングチャ
ートである。
号処理部の時分割伝送タイミングを示すタイミングチャ
ートである。
【図3】図3は従来のエンコーダの信号処理部を示すブ
ロック構成図である。
ロック構成図である。
1 信号処理部 2 位置情報検出部 4 ロボットコントローラ 5 センサ情報検出部 6 検出情報伝送制御部 7 加速度センサ 8 温度センサ 9 サンプルホールド 10 アナログスイッチ 11 A/Dコンバータ 12 CPU 13 高速シリアル通信ポート
【手続補正書】
【提出日】平成4年2月4日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0005
【補正方法】変更
【補正内容】
【0005】この構成のエンコーダの信号処理部1で
は、位置情報検出部2でパルス及び絶対値信号を各々検
出し、信号出力部3に送られ、差動信号として出力され
る。この差動信号をロボットコントローラ4が受取り、
フィードバック制御用のフィードバック信号として使用
する。即ち、従来のエンコーダは、例えば、モータ等に
取付けられ、モータ軸の回転情報をパルス情報で検出
し、モータの制御部等に位置情報、速度情報として送信
している。
は、位置情報検出部2でパルス及び絶対値信号を各々検
出し、信号出力部3に送られ、差動信号として出力され
る。この差動信号をロボットコントローラ4が受取り、
フィードバック制御用のフィードバック信号として使用
する。即ち、従来のエンコーダは、例えば、モータ等に
取付けられ、モータ軸の回転情報をパルス情報で検出
し、モータの制御部等に位置情報、速度情報として送信
している。
Claims (1)
- 【請求項1】 位置情報、速度情報、加速度情報、温度
情報等の各種の情報を検出する情報検出手段と、 前記情報検出手段で検出した各種の情報を一括してシリ
アル伝送により所定のコントローラに伝送する検出情報
伝送制御手段とを具備することを特徴とするエンコー
ダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23786191A JPH0580848A (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | エンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23786191A JPH0580848A (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | エンコーダ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0580848A true JPH0580848A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=17021507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23786191A Pending JPH0580848A (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | エンコーダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0580848A (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09233569A (ja) * | 1996-02-28 | 1997-09-05 | Mitsubishi Electric Corp | 環境計測制御装置 |
JP2001202588A (ja) * | 1999-03-29 | 2001-07-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
JP2002144277A (ja) * | 2000-11-08 | 2002-05-21 | Denso Corp | ロボット |
JP2003058253A (ja) * | 2001-08-17 | 2003-02-28 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御装置 |
JP2004163133A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロータリーエンコーダ |
JP2004198309A (ja) * | 2002-12-19 | 2004-07-15 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 温度センサー付エンコーダの温度出力方法 |
JP2004326338A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Mitsutoyo Corp | エンコーダのデータ送受信方法及び装置 |
JP2005229668A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Fanuc Ltd | 機械制御装置 |
JP2006285301A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
JP2008004748A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Yaskawa Electric Corp | ウエハプリアライメント装置 |
JP2008226222A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-25 | Toshiba Corp | 制御システム及び信号送信方法 |
JP2011018348A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-01-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
JP2011116290A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両用シート状態判定装置 |
JP2012142007A (ja) * | 2000-06-21 | 2012-07-26 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 位置測定システムと処理ユニットとの間でシリアルデータ伝送するための方法及び装置 |
WO2018012102A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | 送信装置、伝送システム、およびロボット |
US9975240B2 (en) | 2013-11-01 | 2018-05-22 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
US10300605B2 (en) | 2015-12-09 | 2019-05-28 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
WO2019155700A1 (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-15 | 三菱電機株式会社 | サーボシステム、センサハブ及び産業用装置の診断方法 |
JP2020043761A (ja) * | 2016-02-29 | 2020-03-19 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム及びモータ制御システムの通信方法 |
-
1991
- 1991-09-18 JP JP23786191A patent/JPH0580848A/ja active Pending
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09233569A (ja) * | 1996-02-28 | 1997-09-05 | Mitsubishi Electric Corp | 環境計測制御装置 |
JP2011018348A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-01-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
JP2001202588A (ja) * | 1999-03-29 | 2001-07-27 | Toshiba Corp | 制御システム |
JP2011040061A (ja) * | 1999-03-29 | 2011-02-24 | Toshiba Corp | 制御システム |
JP2012142007A (ja) * | 2000-06-21 | 2012-07-26 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 位置測定システムと処理ユニットとの間でシリアルデータ伝送するための方法及び装置 |
JP2002144277A (ja) * | 2000-11-08 | 2002-05-21 | Denso Corp | ロボット |
JP2003058253A (ja) * | 2001-08-17 | 2003-02-28 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御装置 |
JP2004163133A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロータリーエンコーダ |
JP2004198309A (ja) * | 2002-12-19 | 2004-07-15 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 温度センサー付エンコーダの温度出力方法 |
JP2004326338A (ja) * | 2003-04-23 | 2004-11-18 | Mitsutoyo Corp | エンコーダのデータ送受信方法及び装置 |
JP2005229668A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Fanuc Ltd | 機械制御装置 |
JP2006285301A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
JP2008004748A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Yaskawa Electric Corp | ウエハプリアライメント装置 |
JP2008226222A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-25 | Toshiba Corp | 制御システム及び信号送信方法 |
JP2011116290A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両用シート状態判定装置 |
US9975240B2 (en) | 2013-11-01 | 2018-05-22 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
US10300605B2 (en) | 2015-12-09 | 2019-05-28 | Seiko Epson Corporation | Robot, controller, and robot system |
JP2020043761A (ja) * | 2016-02-29 | 2020-03-19 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム及びモータ制御システムの通信方法 |
JP2020048410A (ja) * | 2016-02-29 | 2020-03-26 | 株式会社安川電機 | モータ制御システム、機器、及び産業用装置の診断方法 |
WO2018012102A1 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | ソニー株式会社 | 送信装置、伝送システム、およびロボット |
US10666282B2 (en) | 2016-07-11 | 2020-05-26 | Sony Corporation | Transmission device, transmission system, and robot |
WO2019155700A1 (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-15 | 三菱電機株式会社 | サーボシステム、センサハブ及び産業用装置の診断方法 |
JPWO2019155700A1 (ja) * | 2018-02-06 | 2020-02-27 | 三菱電機株式会社 | サーボシステム、センサハブ及び産業用装置の診断方法 |
TWI702483B (zh) * | 2018-02-06 | 2020-08-21 | 日商三菱電機股份有限公司 | 伺服系統、感測器集線器及產業用裝置之診斷方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0580848A (ja) | エンコーダ | |
EP1564611A2 (en) | Machine controller | |
JPWO2002052715A1 (ja) | サーボモータ駆動制御システム | |
EP0139769A4 (en) | SYSTEM FOR DETECTING THE ABSOLUTE POSITION OF A SERVO-CONTROL SYSTEM. | |
US4972080A (en) | Signal processing apparatus for pulse encoder with A/D conversion and clocking | |
CN109782648B (zh) | 配置为将传感器值从n传感源传输到控制单元的通信*** | |
JPH01320467A (ja) | 機械の回転数の測定方法 | |
RU2005102712A (ru) | Устройство для определения частоты вращения вращающейся детали машины с избыточными датчиками и схемами оценки | |
US4763533A (en) | Method and device for measuring the deformation of a rotating shaft | |
US20050273294A1 (en) | Method for operating a positional-measurement device corresponding positional measurement device | |
US10666282B2 (en) | Transmission device, transmission system, and robot | |
JP2547395B2 (ja) | アブソリユ−ト位置の検出方法 | |
EP1148401B1 (en) | Monitoring motion | |
SU969109A1 (ru) | Цифрова след ща система управлени | |
JPS6038658A (ja) | 速度検出装置 | |
JPH0650729Y2 (ja) | 距離測定装置 | |
JPH07167877A (ja) | 変位速度検出方法および装置 | |
JPS5983585A (ja) | 電動機のデイジタル式制御装置 | |
JP2021043481A (ja) | 複合センシングデバイス、回転機器及び回転機器制御システム | |
JP2682300B2 (ja) | ホイールの回転周期計測回路 | |
WO2017134826A1 (ja) | 制御システム及びアナログ入力ユニット | |
JPH03207196A (ja) | 発信器 | |
JPS6431209A (en) | Method for detecting arm position | |
JP2515344Y2 (ja) | 射出成形機の制御装置 | |
CN118311989A (zh) | 一种伺服***的高精度速度反馈方法及其编码器 |