JPH0569261A - 無人搬送車のテーブル位置決め装置 - Google Patents
無人搬送車のテーブル位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0569261A JPH0569261A JP25320091A JP25320091A JPH0569261A JP H0569261 A JPH0569261 A JP H0569261A JP 25320091 A JP25320091 A JP 25320091A JP 25320091 A JP25320091 A JP 25320091A JP H0569261 A JPH0569261 A JP H0569261A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- guided vehicle
- unmanned carrier
- automated guided
- machine base
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車生産ラインのボデー搬送に用いる無人
搬送車において、停止位置でのテーブルの位置決めを高
精度で行い得るようにする。 【構成】 無人搬送車1のテーブル2を機台4に対して
フローティング機構5によって昇降可能でかつ水平移動
可能に、さらには垂直軸線回りに回動可能でかつ水平軸
線回りに揺動可能に支持する。また、機台4には無人搬
送車1の移動時にテーブル2の下面と係合して該テーブ
ル2のふらつきを抑える係合部材19を設ける。一方、
地上側には予め定められた停止位置に停止された無人搬
送車1のテーブル2を持ち上げるテーブルリフター23
と、持ち上げられたテーブル2の位置決め穴3に嵌入し
てテーブル2を位置決めする下向きの位置決めピン24
を設ける。テーブル2はテーブルリフター23により持
ち上げられて係合部材19から離れた状態で位置決め穴
3が位置決めピン24に嵌入し、あらゆる方向の位置ず
れを修正されて位置決めされる。
搬送車において、停止位置でのテーブルの位置決めを高
精度で行い得るようにする。 【構成】 無人搬送車1のテーブル2を機台4に対して
フローティング機構5によって昇降可能でかつ水平移動
可能に、さらには垂直軸線回りに回動可能でかつ水平軸
線回りに揺動可能に支持する。また、機台4には無人搬
送車1の移動時にテーブル2の下面と係合して該テーブ
ル2のふらつきを抑える係合部材19を設ける。一方、
地上側には予め定められた停止位置に停止された無人搬
送車1のテーブル2を持ち上げるテーブルリフター23
と、持ち上げられたテーブル2の位置決め穴3に嵌入し
てテーブル2を位置決めする下向きの位置決めピン24
を設ける。テーブル2はテーブルリフター23により持
ち上げられて係合部材19から離れた状態で位置決め穴
3が位置決めピン24に嵌入し、あらゆる方向の位置ず
れを修正されて位置決めされる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の作業機械
によりボデーに対する部品の組付け或いは溶接等を行う
自動車生産ラインにおいて、前記ボデーを搬送する無人
搬送車に係り、詳しくは無人搬送車のテーブルを位置決
めする装置に関する。
によりボデーに対する部品の組付け或いは溶接等を行う
自動車生産ラインにおいて、前記ボデーを搬送する無人
搬送車に係り、詳しくは無人搬送車のテーブルを位置決
めする装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上記のような自動車生産ラインの
搬送系は、部品の組付けや溶接を行うロボットに対する
ボデーの位置決め精度を確保するために、多くの場合、
位置決め装置を含む専用の治具を設置する必要がある。
この場合、専用治具であるために、モデルチェンジやス
ペースの変更、搬送軌道の変更等に対応することが困難
であり、またイニシャルコストも増大する。このような
状況から、近年は、ボデーの搬送のために、搬送軌跡変
更や軌跡制御の容易な無人搬送車の利用度が高くなりつ
つある。ところで、このような無人搬送車においては、
光電スイッチ等の検出器により地上側に設定された停止
位置を検知して停止するようになっているのが普通であ
るが、その検出器の精度や無人搬送車の慣性等により必
ずしも高精度で所定の停止位置に停止できるとは限ら
ず、停止位置にばらつきが生ずることがある。
搬送系は、部品の組付けや溶接を行うロボットに対する
ボデーの位置決め精度を確保するために、多くの場合、
位置決め装置を含む専用の治具を設置する必要がある。
この場合、専用治具であるために、モデルチェンジやス
ペースの変更、搬送軌道の変更等に対応することが困難
であり、またイニシャルコストも増大する。このような
状況から、近年は、ボデーの搬送のために、搬送軌跡変
更や軌跡制御の容易な無人搬送車の利用度が高くなりつ
つある。ところで、このような無人搬送車においては、
光電スイッチ等の検出器により地上側に設定された停止
位置を検知して停止するようになっているのが普通であ
るが、その検出器の精度や無人搬送車の慣性等により必
ずしも高精度で所定の停止位置に停止できるとは限ら
ず、停止位置にばらつきが生ずることがある。
【0003】そのため、上記の停止位置のばらつきを修
正して位置決めするようにした無人搬送車のパレット位
置決め装置が提案されており、このような位置決め装置
としては、例えば実開平3−3011号公報を挙げるこ
とができる。上記公報の位置決め装置は、無人搬送車の
昇降可能な荷台上にパレットを積載して、該無人搬送車
の停止後において荷台と共にパレットを下降させ、その
下降途中でパレットの位置決め穴を地上側に設けた位置
決めピンに嵌入させて位置決めを行うようにしたもので
ある。
正して位置決めするようにした無人搬送車のパレット位
置決め装置が提案されており、このような位置決め装置
としては、例えば実開平3−3011号公報を挙げるこ
とができる。上記公報の位置決め装置は、無人搬送車の
昇降可能な荷台上にパレットを積載して、該無人搬送車
の停止後において荷台と共にパレットを下降させ、その
下降途中でパレットの位置決め穴を地上側に設けた位置
決めピンに嵌入させて位置決めを行うようにしたもので
ある。
【0004】また、無人搬送車以外の位置決め装置とし
ては、自動車の組み立てラインにおいて、ハンガーにて
搬送されるボデーに部品を組付けるワーク組付け装置に
適用され、ボデーと装置との位置決めを行うようにした
ものが知られており、このような位置決め装置として
は、例えば特開平1−115789号公報を挙げること
ができる。上記公報の位置決め装置は、水平方向に移動
可能でかつ昇降可能に支持されたフローティングテーブ
ル上に位置決めピンを立設し、フローティングテーブル
をリフターにより上昇させながら、前記位置決めピンを
ハンガー又はボデーに設けられた位置決め穴に嵌入させ
て位置決めを行うようにしたものである。
ては、自動車の組み立てラインにおいて、ハンガーにて
搬送されるボデーに部品を組付けるワーク組付け装置に
適用され、ボデーと装置との位置決めを行うようにした
ものが知られており、このような位置決め装置として
は、例えば特開平1−115789号公報を挙げること
ができる。上記公報の位置決め装置は、水平方向に移動
可能でかつ昇降可能に支持されたフローティングテーブ
ル上に位置決めピンを立設し、フローティングテーブル
をリフターにより上昇させながら、前記位置決めピンを
ハンガー又はボデーに設けられた位置決め穴に嵌入させ
て位置決めを行うようにしたものである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の実開
平3−3011号公報に開示された無人搬送車の位置決
め装置では、荷台上に積載されるパレットが搬送中に振
動等により位置ずれしないようにマグネットプレートに
より吸着しているため、前記した位置決め時のずれ修正
動作がマグネットプレートの吸着力に抵抗して行われる
ことから、位置決めピンと位置決め穴とが強く擦り合い
早期に摩耗する可能性がある。また、後者の特開平1−
115789号公報に開示されたワーク組付け装置の位
置決め装置では、ワーク組付け装置側に設置されたリフ
ターによってフローティングテーブルを押し上げるた
め、ワーク組付け装置自体に発生する水平軸線回りの前
後、左右の揺れ(傾き)によるずれが高さ方向のずれと
してそのまま残る可能性がある。
平3−3011号公報に開示された無人搬送車の位置決
め装置では、荷台上に積載されるパレットが搬送中に振
動等により位置ずれしないようにマグネットプレートに
より吸着しているため、前記した位置決め時のずれ修正
動作がマグネットプレートの吸着力に抵抗して行われる
ことから、位置決めピンと位置決め穴とが強く擦り合い
早期に摩耗する可能性がある。また、後者の特開平1−
115789号公報に開示されたワーク組付け装置の位
置決め装置では、ワーク組付け装置側に設置されたリフ
ターによってフローティングテーブルを押し上げるた
め、ワーク組付け装置自体に発生する水平軸線回りの前
後、左右の揺れ(傾き)によるずれが高さ方向のずれと
してそのまま残る可能性がある。
【0006】そこで本発明は、無人搬送車のテーブルを
水平方向及び上下方向に直線移動できるようにするのみ
ならず、水平回動及び揺動運動ができるようになし、そ
してテーブルを地上側に設けたテーブルリフターにより
持ち上げて位置決めするようにして、無人搬送車の停止
位置における必要な位置決め精度を確保できるようにし
た無人搬送車のテーブル位置決め装置を提供すること
を、解決すべき技術的課題とする。
水平方向及び上下方向に直線移動できるようにするのみ
ならず、水平回動及び揺動運動ができるようになし、そ
してテーブルを地上側に設けたテーブルリフターにより
持ち上げて位置決めするようにして、無人搬送車の停止
位置における必要な位置決め精度を確保できるようにし
た無人搬送車のテーブル位置決め装置を提供すること
を、解決すべき技術的課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成したものである。すなわ
ち、無人搬送車の機台上にフローティング機構によって
昇降可能でかつ水平移動可能に、さらには垂直軸線回り
に回動可能でかつ水平軸線回りに揺動可能に支持された
テーブルと、このテーブルに設けられた位置決め孔と、
前記無人搬送車の機台に設けられ、前記テーブルの下降
時に該テーブル下面に係合することで該テーブルの上昇
方向以外の方向の動きを止める係合部材と、前記作業位
置の地上側に設置された前記テーブル持ち上げ用のテー
ブルリフターと、地上側に設置され、前記テーブルリフ
ターによるテーブル上昇時に該テーブルと嵌合して前記
作業機械に対する位置決めを行う位置決めピンとを備え
たことを特徴としている。
に、本発明は次のように構成したものである。すなわ
ち、無人搬送車の機台上にフローティング機構によって
昇降可能でかつ水平移動可能に、さらには垂直軸線回り
に回動可能でかつ水平軸線回りに揺動可能に支持された
テーブルと、このテーブルに設けられた位置決め孔と、
前記無人搬送車の機台に設けられ、前記テーブルの下降
時に該テーブル下面に係合することで該テーブルの上昇
方向以外の方向の動きを止める係合部材と、前記作業位
置の地上側に設置された前記テーブル持ち上げ用のテー
ブルリフターと、地上側に設置され、前記テーブルリフ
ターによるテーブル上昇時に該テーブルと嵌合して前記
作業機械に対する位置決めを行う位置決めピンとを備え
たことを特徴としている。
【0008】
【作用】上記のように構成された本発明に係る無人搬送
車のテーブル位置決め装置においては、無人搬送車が予
め定められた作業位置に停止されたのち、地上側のテー
ブルリフターによりテーブルを上昇させると、テーブル
は上昇途中でその下面が係合部材から外れてフローティ
ング機構により許容される範囲内で自由に動き得る状態
となり、その後、位置決め穴が地上側に設置された位置
決めピンに嵌入されることにより位置ずれが修正され
る。すなわち、無人搬送車の停止時には、前後、左右及
び上下方向の直線的変位によるずれのほか、水平軸線回
りの揺動及び垂直軸線回りの水平回動(ローリング、ピ
ッチング、ヨーイング)によるずれが発生するが、テー
ブルはこのような全ての方向に関するずれ修正された状
態で作業機械に関連して予め定められた位置に位置決め
される。
車のテーブル位置決め装置においては、無人搬送車が予
め定められた作業位置に停止されたのち、地上側のテー
ブルリフターによりテーブルを上昇させると、テーブル
は上昇途中でその下面が係合部材から外れてフローティ
ング機構により許容される範囲内で自由に動き得る状態
となり、その後、位置決め穴が地上側に設置された位置
決めピンに嵌入されることにより位置ずれが修正され
る。すなわち、無人搬送車の停止時には、前後、左右及
び上下方向の直線的変位によるずれのほか、水平軸線回
りの揺動及び垂直軸線回りの水平回動(ローリング、ピ
ッチング、ヨーイング)によるずれが発生するが、テー
ブルはこのような全ての方向に関するずれ修正された状
態で作業機械に関連して予め定められた位置に位置決め
される。
【0009】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。図1は作業位置に停止された無人搬送車
の正面図、図2は図1のA−A線に沿った断面図であ
る。無人搬送車1は、床面2に埋設された磁気テープ
(図示省略)に沿って予め定められた搬送ライン(自動
車生産ライン)を走行され、そして部品の組付け或いは
溶接等を行うためのロボット等の作業機械が配置された
所定の作業位置において図示省略の光電スイッチ等によ
る停止位置検出信号に基づいて予め定められた停止位置
に停止されるようになっている。
的に説明する。図1は作業位置に停止された無人搬送車
の正面図、図2は図1のA−A線に沿った断面図であ
る。無人搬送車1は、床面2に埋設された磁気テープ
(図示省略)に沿って予め定められた搬送ライン(自動
車生産ライン)を走行され、そして部品の組付け或いは
溶接等を行うためのロボット等の作業機械が配置された
所定の作業位置において図示省略の光電スイッチ等によ
る停止位置検出信号に基づいて予め定められた停止位置
に停止されるようになっている。
【0010】無人搬送車1は、搬送物であるボデー25
(図ではドアを示している)をワークトレー26を介し
て予め定めた位置に積載するための略四角形のテーブル
2を備えている。テーブル2はその4隅に位置決め穴3
を備えており、そして無人搬送車1の機台4上にフロー
ティング機構5を介して支持されている。フローティン
グ機構5は、テーブル2を前後及び左右の水平方向に移
動可能とするための水平スライドユニット6と、テーブ
ル2を上下方向に移動可能とするとともに、水平軸線回
りに関しての揺動及び鉛直軸線回りに水平回動可能とす
る上下スライドベアリングユニット15とにより構成さ
れている。
(図ではドアを示している)をワークトレー26を介し
て予め定めた位置に積載するための略四角形のテーブル
2を備えている。テーブル2はその4隅に位置決め穴3
を備えており、そして無人搬送車1の機台4上にフロー
ティング機構5を介して支持されている。フローティン
グ機構5は、テーブル2を前後及び左右の水平方向に移
動可能とするための水平スライドユニット6と、テーブ
ル2を上下方向に移動可能とするとともに、水平軸線回
りに関しての揺動及び鉛直軸線回りに水平回動可能とす
る上下スライドベアリングユニット15とにより構成さ
れている。
【0011】水平スライドユニット6は、図2に示すよ
うに、フローティングブロック7と、該フローティング
ブロック7を前後方向に摺動可能に支持する互いに平行
な2本の前後スライドシャフト8と、フローティングブ
ロック7を前後方向に関しての初期位置に保持するフロ
ーティングスプリング9と、前後スライドシャフト8及
びフローティングスプリング9用のスプリングガイドシ
ャフト10を一体的に保持するシャフトブラケット11
と、このシャフトブラケット11を左右方向に摺動可能
に支持する互いに平行な2本の左右スライドシャフト1
2と、シャフトブラケット11を左右方向に関しての初
期位置に保持するフローティングスプリング13とから
なっている。すなわち、フローテイングブロック7が前
後及び左右に水平移動可能に支持されるとともに、前
後、左右のフローティングスプリング9,13により予
め定められた初期位置に保持されるようなっている。な
お、左右スライドシャフト12とフローティングスプリ
ング13用のスプリングガイドシャフト14は、機台4
に固定されている。
うに、フローティングブロック7と、該フローティング
ブロック7を前後方向に摺動可能に支持する互いに平行
な2本の前後スライドシャフト8と、フローティングブ
ロック7を前後方向に関しての初期位置に保持するフロ
ーティングスプリング9と、前後スライドシャフト8及
びフローティングスプリング9用のスプリングガイドシ
ャフト10を一体的に保持するシャフトブラケット11
と、このシャフトブラケット11を左右方向に摺動可能
に支持する互いに平行な2本の左右スライドシャフト1
2と、シャフトブラケット11を左右方向に関しての初
期位置に保持するフローティングスプリング13とから
なっている。すなわち、フローテイングブロック7が前
後及び左右に水平移動可能に支持されるとともに、前
後、左右のフローティングスプリング9,13により予
め定められた初期位置に保持されるようなっている。な
お、左右スライドシャフト12とフローティングスプリ
ング13用のスプリングガイドシャフト14は、機台4
に固定されている。
【0012】上下スライドベアリングユニット15は、
図3に示すように、前記フローティングブロック7に形
成した縦穴にスライドブッシュ16を介して上下動可能
とされた上下スライドシャフト17と、上下スライドシ
ャフト17の上端部と前記テーブル2の中央部との結合
部位に介在された球面すべり面を持つ調芯すべり軸受1
8とからなっている。かくして、テーブル5は、上記の
如く構成されたフローティング機構5の水平スライドユ
ニット6及び上下スライドベアリングユニット15を介
して、前後、左右、上下の各方向に関して直線移動可能
であって、かつ垂直軸線回りに水平回動可能で水平軸線
回りに揺動可能に支持されている。
図3に示すように、前記フローティングブロック7に形
成した縦穴にスライドブッシュ16を介して上下動可能
とされた上下スライドシャフト17と、上下スライドシ
ャフト17の上端部と前記テーブル2の中央部との結合
部位に介在された球面すべり面を持つ調芯すべり軸受1
8とからなっている。かくして、テーブル5は、上記の
如く構成されたフローティング機構5の水平スライドユ
ニット6及び上下スライドベアリングユニット15を介
して、前後、左右、上下の各方向に関して直線移動可能
であって、かつ垂直軸線回りに水平回動可能で水平軸線
回りに揺動可能に支持されている。
【0013】また、前記機台4上には前後左右の各位置
に計4本の固定ガイドロッド19が立設されており、こ
の固定ガイドロッド19はテーブル5の下降時におい
て、該テーブル5の下面に垂設したロッド受け20のテ
ーパ穴21に係合することにより、無人搬送車1の走行
時におけるテーブル2の上昇方向以外の動きを止める係
合部材を構成している。
に計4本の固定ガイドロッド19が立設されており、こ
の固定ガイドロッド19はテーブル5の下降時におい
て、該テーブル5の下面に垂設したロッド受け20のテ
ーパ穴21に係合することにより、無人搬送車1の走行
時におけるテーブル2の上昇方向以外の動きを止める係
合部材を構成している。
【0014】一方、無人搬送車1の搬送ラインに設定さ
れる各作業位置のうち、高精度の位置決めを必要とする
作業機械が配置された作業位置側においては、床面2に
立設された架台22の下部側には、無人搬送車1のテー
ブル2を持ち上げるための前後左右の4本のテーブルリ
フターであるリフトシリンダ23が縦向きに固定されて
いる。また、架台22の上部には、テーブル2の位置決
め穴3に嵌入可能な4本の位置決めピン24が同一高さ
位置に下向きに設けられている。位置決めピン24は、
前記テーブル2の位置決め穴3と同径の円柱状に形成さ
れるとともに、その先端が円錐形となっており、図1に
仮想線で示すように、リフトシリンダ23によりテーブ
ル2が上昇されたときに位置決め穴3と嵌合することに
よって、テーブル2の位置を修正して予め定められた規
定位置に位置決めする。
れる各作業位置のうち、高精度の位置決めを必要とする
作業機械が配置された作業位置側においては、床面2に
立設された架台22の下部側には、無人搬送車1のテー
ブル2を持ち上げるための前後左右の4本のテーブルリ
フターであるリフトシリンダ23が縦向きに固定されて
いる。また、架台22の上部には、テーブル2の位置決
め穴3に嵌入可能な4本の位置決めピン24が同一高さ
位置に下向きに設けられている。位置決めピン24は、
前記テーブル2の位置決め穴3と同径の円柱状に形成さ
れるとともに、その先端が円錐形となっており、図1に
仮想線で示すように、リフトシリンダ23によりテーブ
ル2が上昇されたときに位置決め穴3と嵌合することに
よって、テーブル2の位置を修正して予め定められた規
定位置に位置決めする。
【0015】次に、上記のように構成された本実施例の
作用を説明する。無人搬送車1が図示省略の磁気テープ
に従って予め定められた経路を走行しているときは、テ
ーブル2はロッド受け20のテーパ穴21に嵌入された
固定ガイドロッド19によって初期位置に固定されてお
り、走行中のふらつきが抑えられている。そして、図1
に示すように、無人搬送車1が所定の作業位置に達する
と、図示省略の光電スイッチによる停止位置の検出信号
に基づいて停止される。無人搬送車1の停止後、作業位
置の架台22に設置されたリフトシリンダ23が伸長作
動されると、そのピストンロッド23aによりテーブル
2が持ち上げられてロッド受け20が固定ガイドロッド
19から抜け出てテーブル2が自由に動き得る状態とな
り、その後にテーブル2の位置決め穴3が架台22側に
設けられた位置決めピン24に嵌合され、これによりテ
ーブル2が位置決めされる。
作用を説明する。無人搬送車1が図示省略の磁気テープ
に従って予め定められた経路を走行しているときは、テ
ーブル2はロッド受け20のテーパ穴21に嵌入された
固定ガイドロッド19によって初期位置に固定されてお
り、走行中のふらつきが抑えられている。そして、図1
に示すように、無人搬送車1が所定の作業位置に達する
と、図示省略の光電スイッチによる停止位置の検出信号
に基づいて停止される。無人搬送車1の停止後、作業位
置の架台22に設置されたリフトシリンダ23が伸長作
動されると、そのピストンロッド23aによりテーブル
2が持ち上げられてロッド受け20が固定ガイドロッド
19から抜け出てテーブル2が自由に動き得る状態とな
り、その後にテーブル2の位置決め穴3が架台22側に
設けられた位置決めピン24に嵌合され、これによりテ
ーブル2が位置決めされる。
【0016】すなわち、テーブル2はロッド受け20の
テーパ穴21から固定ガイドロッド19が抜け出た状態
では、ローティング機構5によって、前後、左右、上下
の各方向に関して直線移動可能であって、かつ垂直軸線
回りに水平回動可能で水平軸線回りに揺動可能となるた
め、無人搬送車1の停止位置において起こり得るあらゆ
る方向の位置ずれが修正されることになる。具体的に
は、水平方向のずれは、位置決め穴3に対する位置決め
ピン24の嵌合により修正され、また高さ方向のずれは
リフトシリンダ23により修正されることになる。
テーパ穴21から固定ガイドロッド19が抜け出た状態
では、ローティング機構5によって、前後、左右、上下
の各方向に関して直線移動可能であって、かつ垂直軸線
回りに水平回動可能で水平軸線回りに揺動可能となるた
め、無人搬送車1の停止位置において起こり得るあらゆ
る方向の位置ずれが修正されることになる。具体的に
は、水平方向のずれは、位置決め穴3に対する位置決め
ピン24の嵌合により修正され、また高さ方向のずれは
リフトシリンダ23により修正されることになる。
【0017】そして、このような位置決め作業が終了す
ると、当該作業位置に配置された作業機械によるボデー
25(ドア)に対する部品の組付け作業或いは溶接作業
が行われ、その作業が終了すれば、リフトシリンダ23
が縮小作動してテーブル2が下降されて元の位置に戻さ
れるが、このとき下降端に達する前の段階でガイドロッ
ド19がロッド受け20のテーパ穴21に嵌入してフロ
ーティング機構5によるテーブル2のふらつきを抑え
る。また、本実施例では位置決めピン24が固定側にあ
るため、スライド側にある場合に比べて位置決め精度が
高い(経時劣化が少ない)という利点がある。
ると、当該作業位置に配置された作業機械によるボデー
25(ドア)に対する部品の組付け作業或いは溶接作業
が行われ、その作業が終了すれば、リフトシリンダ23
が縮小作動してテーブル2が下降されて元の位置に戻さ
れるが、このとき下降端に達する前の段階でガイドロッ
ド19がロッド受け20のテーパ穴21に嵌入してフロ
ーティング機構5によるテーブル2のふらつきを抑え
る。また、本実施例では位置決めピン24が固定側にあ
るため、スライド側にある場合に比べて位置決め精度が
高い(経時劣化が少ない)という利点がある。
【0018】なお、本実施例では、テーブルリフターを
リフトシリンダ23により構成しているが、これはパン
タグラフを利用したものに変更しても差し支えない。
リフトシリンダ23により構成しているが、これはパン
タグラフを利用したものに変更しても差し支えない。
【0019】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明に係る無人
搬送車のテーブル位置決め装置によれば、無人搬送車の
停止位置において生ずるあらゆる方向の位置ずれを修正
して高精度の位置決めを達成できる。また、テーブルの
位置決め時には、テーブルがフローティング機構によっ
て全方向に関して動くことが許容されるため、位置決め
ピンとテーブルの位置決め穴とが強く擦り合うことが回
避され、それらの早期摩耗を防止できる。
搬送車のテーブル位置決め装置によれば、無人搬送車の
停止位置において生ずるあらゆる方向の位置ずれを修正
して高精度の位置決めを達成できる。また、テーブルの
位置決め時には、テーブルがフローティング機構によっ
て全方向に関して動くことが許容されるため、位置決め
ピンとテーブルの位置決め穴とが強く擦り合うことが回
避され、それらの早期摩耗を防止できる。
【図1】作業位置に停止された無人搬送車の一部断面を
含む正面図である。
含む正面図である。
【図2】図1のA−A線に沿った断面図である。
【図3】上下スライドベアリングユニットを示す縦断面
図である。
図である。
1…無人搬送車 2…テーブル 3…位置決め穴 4…機台 5…フローティング機構 6…水平スライド
ユニット 15…上下スライドベアリングユニット 22…架台 23…リフトシリ
ンダ 24…位置決めピン
ユニット 15…上下スライドベアリングユニット 22…架台 23…リフトシリ
ンダ 24…位置決めピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 広瀬 信一 愛知県刈谷市一里山町金山100番地 トヨ タ車体株式会社内 (72)発明者 安食 治美 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】 無人搬送車の機台上にフローティング機
構によって昇降可能でかつ水平移動可能に、さらには垂
直軸線回りに回動可能でかつ水平軸線回りに揺動可能に
支持されたテーブルと、このテーブルに設けられた位置
決め孔と、前記無人搬送車の機台に設けられ、前記テー
ブルの下降時に該テーブル下面に係合することで該テー
ブルの上昇方向以外の方向の動きを止める係合部材と、
前記作業位置の地上側に設置された前記テーブル持ち上
げ用のテーブルリフターと、地上側に設置され、前記テ
ーブルリフターによるテーブル上昇時に該テーブルと嵌
合して前記作業機械に対する位置決めを行う位置決めピ
ンとを備えた無人搬送車のテーブル位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25320091A JPH0569261A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 無人搬送車のテーブル位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25320091A JPH0569261A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 無人搬送車のテーブル位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0569261A true JPH0569261A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=17247948
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25320091A Pending JPH0569261A (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 無人搬送車のテーブル位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0569261A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06115899A (ja) * | 1992-08-17 | 1994-04-26 | Yaskawa Electric Corp | テーブル機構 |
JPH10194687A (ja) * | 1996-12-27 | 1998-07-28 | Nissan Motor Co Ltd | フローティング装置 |
JP2006300116A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | 軸連結構造 |
CN104477813A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-01 | 江苏冠宇机械设备制造有限公司 | 汽车生产线连杆举升装置 |
-
1991
- 1991-09-03 JP JP25320091A patent/JPH0569261A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06115899A (ja) * | 1992-08-17 | 1994-04-26 | Yaskawa Electric Corp | テーブル機構 |
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JP2006300116A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | 軸連結構造 |
JP4529776B2 (ja) * | 2005-04-18 | 2010-08-25 | 株式会社明電舎 | 軸連結構造 |
CN104477813A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-01 | 江苏冠宇机械设备制造有限公司 | 汽车生产线连杆举升装置 |
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