JPH0569261A - Table positioning device in unmanned carrier - Google Patents
Table positioning device in unmanned carrierInfo
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- JPH0569261A JPH0569261A JP25320091A JP25320091A JPH0569261A JP H0569261 A JPH0569261 A JP H0569261A JP 25320091 A JP25320091 A JP 25320091A JP 25320091 A JP25320091 A JP 25320091A JP H0569261 A JPH0569261 A JP H0569261A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の作業機械
によりボデーに対する部品の組付け或いは溶接等を行う
自動車生産ラインにおいて、前記ボデーを搬送する無人
搬送車に係り、詳しくは無人搬送車のテーブルを位置決
めする装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automated guided vehicle for transporting a body in an automobile production line for assembling or welding parts to the body by a working machine such as a robot. A device for positioning a table.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、上記のような自動車生産ラインの
搬送系は、部品の組付けや溶接を行うロボットに対する
ボデーの位置決め精度を確保するために、多くの場合、
位置決め装置を含む専用の治具を設置する必要がある。
この場合、専用治具であるために、モデルチェンジやス
ペースの変更、搬送軌道の変更等に対応することが困難
であり、またイニシャルコストも増大する。このような
状況から、近年は、ボデーの搬送のために、搬送軌跡変
更や軌跡制御の容易な無人搬送車の利用度が高くなりつ
つある。ところで、このような無人搬送車においては、
光電スイッチ等の検出器により地上側に設定された停止
位置を検知して停止するようになっているのが普通であ
るが、その検出器の精度や無人搬送車の慣性等により必
ずしも高精度で所定の停止位置に停止できるとは限ら
ず、停止位置にばらつきが生ずることがある。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to secure the positioning accuracy of a body with respect to a robot that assembles and welds parts, the above-described transportation system of an automobile production line is often used.
It is necessary to install a dedicated jig including a positioning device.
In this case, since it is a dedicated jig, it is difficult to cope with model changes, space changes, transfer path changes, and the like, and the initial cost also increases. Under these circumstances, in recent years, the use of an unmanned guided vehicle whose transportation locus can be easily changed and controlled for transportation of a body has been increasing. By the way, in such an automated guided vehicle,
It is usually designed to detect the stop position set on the ground side by a detector such as a photoelectric switch, but it is not always accurate because of the accuracy of the detector and the inertia of the automated guided vehicle. It is not always possible to stop at a predetermined stop position, and variations may occur in the stop position.
【０００３】そのため、上記の停止位置のばらつきを修
正して位置決めするようにした無人搬送車のパレット位
置決め装置が提案されており、このような位置決め装置
としては、例えば実開平３−３０１１号公報を挙げるこ
とができる。上記公報の位置決め装置は、無人搬送車の
昇降可能な荷台上にパレットを積載して、該無人搬送車
の停止後において荷台と共にパレットを下降させ、その
下降途中でパレットの位置決め穴を地上側に設けた位置
決めピンに嵌入させて位置決めを行うようにしたもので
ある。Therefore, there has been proposed a pallet positioning device for an automated guided vehicle which corrects the above-mentioned variations in the stop position for positioning. As such a positioning device, for example, Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-3011 is disclosed. Can be mentioned. The positioning device of the above-mentioned publication loads a pallet onto a lift table of an automated guided vehicle, lowers the pallet together with the cargo platform after the automatic guided vehicle is stopped, and moves the pallet positioning hole to the ground side during the downward movement. The positioning pin is fitted into the provided positioning pin to perform positioning.
【０００４】また、無人搬送車以外の位置決め装置とし
ては、自動車の組み立てラインにおいて、ハンガーにて
搬送されるボデーに部品を組付けるワーク組付け装置に
適用され、ボデーと装置との位置決めを行うようにした
ものが知られており、このような位置決め装置として
は、例えば特開平１−１１５７８９号公報を挙げること
ができる。上記公報の位置決め装置は、水平方向に移動
可能でかつ昇降可能に支持されたフローティングテーブ
ル上に位置決めピンを立設し、フローティングテーブル
をリフターにより上昇させながら、前記位置決めピンを
ハンガー又はボデーに設けられた位置決め穴に嵌入させ
て位置決めを行うようにしたものである。Further, as a positioning device other than the automated guided vehicle, it is applied to a work assembling device for assembling parts to a body conveyed by a hanger in an automobile assembly line so as to position the body and the device. The positioning device is known, and as such a positioning device, for example, JP-A-1-115789 can be cited. In the positioning device of the above publication, a positioning pin is erected on a floating table that is horizontally movable and can be raised and lowered, and the positioning pin is provided on a hanger or body while raising the floating table by a lifter. It is adapted to be positioned by being fitted into the positioning hole.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の実開
平３−３０１１号公報に開示された無人搬送車の位置決
め装置では、荷台上に積載されるパレットが搬送中に振
動等により位置ずれしないようにマグネットプレートに
より吸着しているため、前記した位置決め時のずれ修正
動作がマグネットプレートの吸着力に抵抗して行われる
ことから、位置決めピンと位置決め穴とが強く擦り合い
早期に摩耗する可能性がある。また、後者の特開平１−
１１５７８９号公報に開示されたワーク組付け装置の位
置決め装置では、ワーク組付け装置側に設置されたリフ
ターによってフローティングテーブルを押し上げるた
め、ワーク組付け装置自体に発生する水平軸線回りの前
後、左右の揺れ（傾き）によるずれが高さ方向のずれと
してそのまま残る可能性がある。However, in the former positioning device for an automatic guided vehicle disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-3011, the pallet loaded on the bed is prevented from being displaced due to vibration during transportation. Since the magnet plate is attracted by the magnet plate, the above-described misalignment correction operation at the time of positioning is performed against the attraction force of the magnet plate, so that the positioning pin and the positioning hole may strongly rub against each other and may be worn early. .. In addition, the latter Japanese Patent Laid-Open No. 1-
In the positioning device of the work assembling device disclosed in Japanese Patent No. 115789, since the floating table is pushed up by the lifter installed on the side of the work assembling device, front and rear, left and right swings around the horizontal axis generated in the work assembling device itself. The deviation due to (tilt) may remain as the deviation in the height direction.
【０００６】そこで本発明は、無人搬送車のテーブルを
水平方向及び上下方向に直線移動できるようにするのみ
ならず、水平回動及び揺動運動ができるようになし、そ
してテーブルを地上側に設けたテーブルリフターにより
持ち上げて位置決めするようにして、無人搬送車の停止
位置における必要な位置決め精度を確保できるようにし
た無人搬送車のテーブル位置決め装置を提供すること
を、解決すべき技術的課題とする。Therefore, the present invention not only allows the table of the automatic guided vehicle to move linearly in the horizontal direction and the vertical direction, but also enables horizontal rotation and swing motion, and the table is provided on the ground side. It is a technical problem to be solved to provide a table positioning device for an automated guided vehicle, which is capable of ensuring a required positioning accuracy at a stop position of the automated guided vehicle by lifting and positioning by a table lifter. ..
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成したものである。すなわ
ち、無人搬送車の機台上にフローティング機構によって
昇降可能でかつ水平移動可能に、さらには垂直軸線回り
に回動可能でかつ水平軸線回りに揺動可能に支持された
テーブルと、このテーブルに設けられた位置決め孔と、
前記無人搬送車の機台に設けられ、前記テーブルの下降
時に該テーブル下面に係合することで該テーブルの上昇
方向以外の方向の動きを止める係合部材と、前記作業位
置の地上側に設置された前記テーブル持ち上げ用のテー
ブルリフターと、地上側に設置され、前記テーブルリフ
ターによるテーブル上昇時に該テーブルと嵌合して前記
作業機械に対する位置決めを行う位置決めピンとを備え
たことを特徴としている。In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows. That is, a table supported on the machine base of an automatic guided vehicle by a floating mechanism so that the table can be moved up and down, horizontally moved, and rotatable about a vertical axis and swingable about a horizontal axis. Positioning hole provided,
An engaging member that is provided on the machine base of the automated guided vehicle and that stops the movement of the table in a direction other than the ascending direction when the table descends, and is installed on the ground side of the working position. The table lifter for lifting the table, and a positioning pin that is installed on the ground side and that engages with the table when the table is lifted by the table lifter to perform positioning with respect to the working machine are characterized by being provided.
【０００８】[0008]
【作用】上記のように構成された本発明に係る無人搬送
車のテーブル位置決め装置においては、無人搬送車が予
め定められた作業位置に停止されたのち、地上側のテー
ブルリフターによりテーブルを上昇させると、テーブル
は上昇途中でその下面が係合部材から外れてフローティ
ング機構により許容される範囲内で自由に動き得る状態
となり、その後、位置決め穴が地上側に設置された位置
決めピンに嵌入されることにより位置ずれが修正され
る。すなわち、無人搬送車の停止時には、前後、左右及
び上下方向の直線的変位によるずれのほか、水平軸線回
りの揺動及び垂直軸線回りの水平回動（ローリング、ピ
ッチング、ヨーイング）によるずれが発生するが、テー
ブルはこのような全ての方向に関するずれ修正された状
態で作業機械に関連して予め定められた位置に位置決め
される。In the table positioning device for the automatic guided vehicle according to the present invention constructed as described above, after the automatic guided vehicle is stopped at the predetermined work position, the table is lifted by the table lifter on the ground side. When the table rises, the lower surface of the table disengages from the engaging member and can freely move within the range allowed by the floating mechanism, and then the positioning hole is fitted into the positioning pin installed on the ground side. The position shift is corrected by. That is, when the automated guided vehicle is stopped, in addition to displacement due to linear displacement in the front-rear, left-right, and up-down directions, displacement due to rocking around the horizontal axis and horizontal rotation around the vertical axis (rolling, pitching, yawing) occurs. However, the table is positioned in a predetermined position in relation to the work machine in such a state that the displacement correction in all directions is performed.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。図１は作業位置に停止された無人搬送車
の正面図、図２は図１のＡ−Ａ線に沿った断面図であ
る。無人搬送車１は、床面２に埋設された磁気テープ
（図示省略）に沿って予め定められた搬送ライン（自動
車生産ライン）を走行され、そして部品の組付け或いは
溶接等を行うためのロボット等の作業機械が配置された
所定の作業位置において図示省略の光電スイッチ等によ
る停止位置検出信号に基づいて予め定められた停止位置
に停止されるようになっている。Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of an automatic guided vehicle stopped at a work position, and FIG. 2 is a sectional view taken along the line AA of FIG. The automated guided vehicle 1 is driven along a magnetic tape (not shown) buried in the floor surface 2 along a predetermined transportation line (vehicle production line), and is a robot for assembling or welding parts. At a predetermined work position where work machines such as the above are arranged, the work machine is stopped at a predetermined stop position based on a stop position detection signal from a photoelectric switch (not shown).
【００１０】無人搬送車１は、搬送物であるボデー２５
（図ではドアを示している）をワークトレー２６を介し
て予め定めた位置に積載するための略四角形のテーブル
２を備えている。テーブル２はその４隅に位置決め穴３
を備えており、そして無人搬送車１の機台４上にフロー
ティング機構５を介して支持されている。フローティン
グ機構５は、テーブル２を前後及び左右の水平方向に移
動可能とするための水平スライドユニット６と、テーブ
ル２を上下方向に移動可能とするとともに、水平軸線回
りに関しての揺動及び鉛直軸線回りに水平回動可能とす
る上下スライドベアリングユニット１５とにより構成さ
れている。The automated guided vehicle 1 has a body 25 which is an object to be conveyed.
A substantially square table 2 for loading (a door is shown in the figure) via a work tray 26 at a predetermined position is provided. Table 2 has positioning holes 3 at its four corners
And is supported on the machine base 4 of the automated guided vehicle 1 via the floating mechanism 5. The floating mechanism 5 includes a horizontal slide unit 6 for moving the table 2 in the front-back and left-right horizontal directions, a table 2 for moving the table 2 in the up-down direction, and swinging about the horizontal axis and rotation about the vertical axis. The upper and lower slide bearing units 15 are horizontally rotatable.
【００１１】水平スライドユニット６は、図２に示すよ
うに、フローティングブロック７と、該フローティング
ブロック７を前後方向に摺動可能に支持する互いに平行
な２本の前後スライドシャフト８と、フローティングブ
ロック７を前後方向に関しての初期位置に保持するフロ
ーティングスプリング９と、前後スライドシャフト８及
びフローティングスプリング９用のスプリングガイドシ
ャフト１０を一体的に保持するシャフトブラケット１１
と、このシャフトブラケット１１を左右方向に摺動可能
に支持する互いに平行な２本の左右スライドシャフト１
２と、シャフトブラケット１１を左右方向に関しての初
期位置に保持するフローティングスプリング１３とから
なっている。すなわち、フローテイングブロック７が前
後及び左右に水平移動可能に支持されるとともに、前
後、左右のフローティングスプリング９，１３により予
め定められた初期位置に保持されるようなっている。な
お、左右スライドシャフト１２とフローティングスプリ
ング１３用のスプリングガイドシャフト１４は、機台４
に固定されている。As shown in FIG. 2, the horizontal slide unit 6 includes a floating block 7, two front and rear slide shafts 8 which are parallel to each other and slidably support the floating block 7, and the floating block 7. Shaft bracket 11 that integrally holds the floating spring 9 that holds the front and rear slide shafts 8 and the spring guide shaft 10 for the front and rear slide shafts 8 and the floating spring 9 together.
And two parallel left and right slide shafts 1 that support the shaft bracket 11 so as to be slidable in the left and right directions.
2 and a floating spring 13 that holds the shaft bracket 11 at an initial position in the left-right direction. That is, the floating block 7 is supported so as to be horizontally movable back and forth and left and right, and is held at a predetermined initial position by the front and back and left and right floating springs 9 and 13. The left and right slide shafts 12 and the spring guide shafts 14 for the floating springs 13 are attached to the machine base 4
It is fixed to.
【００１２】上下スライドベアリングユニット１５は、
図３に示すように、前記フローティングブロック７に形
成した縦穴にスライドブッシュ１６を介して上下動可能
とされた上下スライドシャフト１７と、上下スライドシ
ャフト１７の上端部と前記テーブル２の中央部との結合
部位に介在された球面すべり面を持つ調芯すべり軸受１
８とからなっている。かくして、テーブル５は、上記の
如く構成されたフローティング機構５の水平スライドユ
ニット６及び上下スライドベアリングユニット１５を介
して、前後、左右、上下の各方向に関して直線移動可能
であって、かつ垂直軸線回りに水平回動可能で水平軸線
回りに揺動可能に支持されている。The upper and lower slide bearing units 15 are
As shown in FIG. 3, a vertical slide shaft 17 is vertically movable via a slide bush 16 in a vertical hole formed in the floating block 7, an upper end portion of the vertical slide shaft 17 and a central portion of the table 2. Aligning slide bearing 1 having a spherical slide surface interposed at the joint part 1
It consists of 8. Thus, the table 5 is linearly movable in the front-back, left-right, and up-down directions through the horizontal slide unit 6 and the vertical slide bearing unit 15 of the floating mechanism 5 configured as described above, and the vertical axis can be rotated. It is supported so as to be horizontally rotatable and swingable around a horizontal axis.
【００１３】また、前記機台４上には前後左右の各位置
に計４本の固定ガイドロッド１９が立設されており、こ
の固定ガイドロッド１９はテーブル５の下降時におい
て、該テーブル５の下面に垂設したロッド受け２０のテ
ーパ穴２１に係合することにより、無人搬送車１の走行
時におけるテーブル２の上昇方向以外の動きを止める係
合部材を構成している。Further, a total of four fixed guide rods 19 are erected on the machine base 4 at front, rear, left and right positions. The fixed guide rods 19 of the table 5 are lowered when the table 5 is lowered. By engaging with the taper hole 21 of the rod receiver 20 vertically provided on the lower surface, an engaging member that stops the movement of the table 2 other than the upward direction of the traveling of the automatic guided vehicle 1 is configured.
【００１４】一方、無人搬送車１の搬送ラインに設定さ
れる各作業位置のうち、高精度の位置決めを必要とする
作業機械が配置された作業位置側においては、床面２に
立設された架台２２の下部側には、無人搬送車１のテー
ブル２を持ち上げるための前後左右の４本のテーブルリ
フターであるリフトシリンダ２３が縦向きに固定されて
いる。また、架台２２の上部には、テーブル２の位置決
め穴３に嵌入可能な４本の位置決めピン２４が同一高さ
位置に下向きに設けられている。位置決めピン２４は、
前記テーブル２の位置決め穴３と同径の円柱状に形成さ
れるとともに、その先端が円錐形となっており、図１に
仮想線で示すように、リフトシリンダ２３によりテーブ
ル２が上昇されたときに位置決め穴３と嵌合することに
よって、テーブル２の位置を修正して予め定められた規
定位置に位置決めする。On the other hand, of the work positions set on the transfer line of the automated guided vehicle 1, the work position on the side of the work machine that requires highly accurate positioning is erected on the floor surface 2. A lift cylinder 23, which is a front, rear, left, and right four table lifters for lifting the table 2 of the automated guided vehicle 1, is vertically fixed to the lower side of the gantry 22. Further, four positioning pins 24 that can be fitted into the positioning holes 3 of the table 2 are provided on the upper part of the pedestal 22 so as to face downward at the same height position. The positioning pin 24 is
When the table 2 is lifted by the lift cylinder 23 as shown by the phantom line in FIG. 1, it is formed in a cylindrical shape having the same diameter as the positioning hole 3 of the table 2 and has a conical tip. The position of the table 2 is corrected by fitting the positioning hole 3 into the positioning hole 3, and the table 2 is positioned at a predetermined specified position.
【００１５】次に、上記のように構成された本実施例の
作用を説明する。無人搬送車１が図示省略の磁気テープ
に従って予め定められた経路を走行しているときは、テ
ーブル２はロッド受け２０のテーパ穴２１に嵌入された
固定ガイドロッド１９によって初期位置に固定されてお
り、走行中のふらつきが抑えられている。そして、図１
に示すように、無人搬送車１が所定の作業位置に達する
と、図示省略の光電スイッチによる停止位置の検出信号
に基づいて停止される。無人搬送車１の停止後、作業位
置の架台２２に設置されたリフトシリンダ２３が伸長作
動されると、そのピストンロッド２３ａによりテーブル
２が持ち上げられてロッド受け２０が固定ガイドロッド
１９から抜け出てテーブル２が自由に動き得る状態とな
り、その後にテーブル２の位置決め穴３が架台２２側に
設けられた位置決めピン２４に嵌合され、これによりテ
ーブル２が位置決めされる。Next, the operation of the present embodiment constructed as described above will be described. When the automatic guided vehicle 1 is traveling on a predetermined route according to a magnetic tape (not shown), the table 2 is fixed at the initial position by the fixed guide rod 19 fitted in the tapered hole 21 of the rod receiver 20. , The fluctuation during driving is suppressed. And FIG.
As shown in, when the automatic guided vehicle 1 reaches a predetermined work position, the automatic guided vehicle 1 is stopped based on a stop position detection signal from a photoelectric switch (not shown). After the automatic guided vehicle 1 is stopped, when the lift cylinder 23 installed on the gantry 22 at the working position is extended, the piston rod 23a lifts the table 2 and the rod receiver 20 comes out from the fixed guide rod 19 and the table is lifted. 2 becomes free to move, and then the positioning hole 3 of the table 2 is fitted into the positioning pin 24 provided on the gantry 22 side, whereby the table 2 is positioned.
【００１６】すなわち、テーブル２はロッド受け２０の
テーパ穴２１から固定ガイドロッド１９が抜け出た状態
では、ローティング機構５によって、前後、左右、上下
の各方向に関して直線移動可能であって、かつ垂直軸線
回りに水平回動可能で水平軸線回りに揺動可能となるた
め、無人搬送車１の停止位置において起こり得るあらゆ
る方向の位置ずれが修正されることになる。具体的に
は、水平方向のずれは、位置決め穴３に対する位置決め
ピン２４の嵌合により修正され、また高さ方向のずれは
リフトシリンダ２３により修正されることになる。That is, when the fixed guide rod 19 is pulled out from the taper hole 21 of the rod receiver 20, the table 2 can be moved linearly in the front-back, left-right and up-down directions by the rotating mechanism 5 and can be vertically moved. Since it can be horizontally rotated about the axis and can be swung about the horizontal axis, misalignment in all directions that can occur at the stop position of the automated guided vehicle 1 is corrected. Specifically, the displacement in the horizontal direction is corrected by fitting the positioning pin 24 into the positioning hole 3, and the displacement in the height direction is corrected by the lift cylinder 23.
【００１７】そして、このような位置決め作業が終了す
ると、当該作業位置に配置された作業機械によるボデー
２５（ドア）に対する部品の組付け作業或いは溶接作業
が行われ、その作業が終了すれば、リフトシリンダ２３
が縮小作動してテーブル２が下降されて元の位置に戻さ
れるが、このとき下降端に達する前の段階でガイドロッ
ド１９がロッド受け２０のテーパ穴２１に嵌入してフロ
ーティング機構５によるテーブル２のふらつきを抑え
る。また、本実施例では位置決めピン２４が固定側にあ
るため、スライド側にある場合に比べて位置決め精度が
高い（経時劣化が少ない）という利点がある。When the positioning work is completed, the work machine arranged at the work position carries out the work of assembling the parts to the body 25 (door) or the welding work. When the work is completed, the lift is lifted. Cylinder 23
The table 2 is lowered and returned to its original position. At this time, the guide rod 19 is fitted into the tapered hole 21 of the rod receiver 20 before reaching the lower end, and the table 2 is moved by the floating mechanism 5. It suppresses the wobbling. Further, in the present embodiment, since the positioning pin 24 is on the fixed side, there is an advantage that the positioning accuracy is higher (less deterioration with time) as compared with the case where it is on the slide side.
【００１８】なお、本実施例では、テーブルリフターを
リフトシリンダ２３により構成しているが、これはパン
タグラフを利用したものに変更しても差し支えない。In this embodiment, the table lifter is constituted by the lift cylinder 23, but this may be changed to one using a pantograph.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明に係る無人
搬送車のテーブル位置決め装置によれば、無人搬送車の
停止位置において生ずるあらゆる方向の位置ずれを修正
して高精度の位置決めを達成できる。また、テーブルの
位置決め時には、テーブルがフローティング機構によっ
て全方向に関して動くことが許容されるため、位置決め
ピンとテーブルの位置決め穴とが強く擦り合うことが回
避され、それらの早期摩耗を防止できる。As described in detail above, according to the table positioning device for an automated guided vehicle according to the present invention, misalignment in all directions occurring at the stop position of the automated guided vehicle is corrected to achieve highly accurate positioning. it can. Further, when the table is positioned, the table is allowed to move in all directions by the floating mechanism, so that strong rubbing between the positioning pin and the positioning hole of the table is avoided, and their early wear can be prevented.
【図１】作業位置に停止された無人搬送車の一部断面を
含む正面図である。FIG. 1 is a front view including a partial cross section of an automated guided vehicle stopped at a work position.
【図２】図１のＡ−Ａ線に沿った断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along the line AA of FIG.
【図３】上下スライドベアリングユニットを示す縦断面
図である。FIG. 3 is a vertical sectional view showing an upper and lower slide bearing unit.
１…無人搬送車 ２…テーブル ３…位置決め穴 ４…機台 ５…フローティング機構 ６…水平スライド
ユニット １５…上下スライドベアリングユニット ２２…架台 ２３…リフトシリ
ンダ ２４…位置決めピン1 ... Automated guided vehicle 2 ... Table 3 ... Positioning hole 4 ... Machine stand 5 ... Floating mechanism 6 ... Horizontal slide unit 15 ... Vertical slide bearing unit 22 ... Stand 23 ... Lift cylinder 24 ... Positioning pin
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 広瀬 信一 愛知県刈谷市一里山町金山100番地 トヨ タ車体株式会社内 (72)発明者 安食 治美 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Shinichi Hirose 100 Kanayama, Ichiriyama Town, Kariya City, Aichi Prefecture Toyota Body Co., Ltd. (72) Inventor Harumi Ami, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota City In the company
Claims (1)
構によって昇降可能でかつ水平移動可能に、さらには垂
直軸線回りに回動可能でかつ水平軸線回りに揺動可能に
支持されたテーブルと、このテーブルに設けられた位置
決め孔と、前記無人搬送車の機台に設けられ、前記テー
ブルの下降時に該テーブル下面に係合することで該テー
ブルの上昇方向以外の方向の動きを止める係合部材と、
前記作業位置の地上側に設置された前記テーブル持ち上
げ用のテーブルリフターと、地上側に設置され、前記テ
ーブルリフターによるテーブル上昇時に該テーブルと嵌
合して前記作業機械に対する位置決めを行う位置決めピ
ンとを備えた無人搬送車のテーブル位置決め装置。1. A table supported on a machine base of an automated guided vehicle by a floating mechanism so that the table can be moved up and down, horizontally moved, and rotatable about a vertical axis and swingable about a horizontal axis. An engaging member that is provided in a positioning hole provided in the table and a machine base of the automatic guided vehicle, and that engages with the lower surface of the table when the table descends to stop movement of the table in a direction other than the upward direction When,
A table lifter for lifting the table, which is installed on the ground side of the working position, and a positioning pin, which is installed on the ground side and is fitted to the table when the table is lifted by the table lifter to perform positioning with respect to the working machine. Table positioning device for automated guided vehicles.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25320091A JPH0569261A (en) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | Table positioning device in unmanned carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25320091A JPH0569261A (en) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | Table positioning device in unmanned carrier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569261A true JPH0569261A (en) | 1993-03-23 |
Family
ID=17247948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25320091A Pending JPH0569261A (en) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | Table positioning device in unmanned carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569261A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH06115899A (en) * | 1992-08-17 | 1994-04-26 | Yaskawa Electric Corp | Table mechanism |
| JPH10194687A (en) * | 1996-12-27 | 1998-07-28 | Nissan Motor Co Ltd | Floating device |
| JP2006300116A (en) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Meidensha Corp | Shaft connection structure |
| CN104477813A (en) * | 2014-12-25 | 2015-04-01 | 江苏冠宇机械设备制造有限公司 | Connecting rod lifting device for automobile production line |
-
1991
- 1991-09-03 JP JP25320091A patent/JPH0569261A/en active Pending
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|---|---|---|---|---|
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