JPH0564106U - Stop control device for running body - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スタッカクレーン等の走行体の停止位置の調
整作業を簡単化する。 【構成】 スタッカクレーンの停止位置に位置検出用遮
蔽板２２を設け、この遮蔽板２２に孔２６、２７を穿設
する。スタッカクレーンには、この遮蔽板２２を検出す
るための光センサ２３、３３を設ける。光センサ２３、
３３が発する光は、遮蔽板２２によって遮断され、これ
により光センサ２３、３３は遮蔽板２２を検出する。ス
タッカクレーンが停止位置に接近し、一方の光センサ２
３が遮蔽板２２の端部を検出しすると、所定の遅れ時間
経過後に、スタッカクレーンは制動を開始し、光センサ
２３が孔２６を検出した位置において停止する。スタッ
カクレーンを停止位置において正確に停止させるため、
遅れ時間の調整はコンピュータを用いて自動的に行われ
る。 (57) [Summary] [Purpose] To simplify the work of adjusting the stop position of a moving object such as a stacker crane. [Structure] A position detection shield plate 22 is provided at a stop position of a stacker crane, and holes 26 and 27 are formed in the shield plate 22. The stacker crane is provided with optical sensors 23 and 33 for detecting the shield plate 22. Optical sensor 23,
The light emitted by 33 is blocked by the shield plate 22, and the optical sensors 23 and 33 detect the shield plate 22. The stacker crane approaches the stop position and one of the optical sensors 2
When 3 detects the end of the shielding plate 22, the stacker crane starts braking after a predetermined delay time and stops at the position where the optical sensor 23 detects the hole 26. In order to stop the stacker crane accurately at the stop position,
The delay time is automatically adjusted using a computer.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、自動倉庫等において、例えばスタッカクレーンをラックに対して所 定の位置に停止させる走行体の停止制御装置に関する。 The present invention relates to a stop control device for a traveling body that stops, for example, a stacker crane at a predetermined position with respect to a rack in an automatic warehouse or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior Art]

従来、ユニット式ラックを有する自動倉庫として、スタッカクレーンがラック 列の間の通路を走行し、ラックに対する荷物の入出庫を行うように構成されたも のが知られている。このような自動倉庫においてスタッカクレーンは、所定のラ ック位置において停止し、このラックに対する荷物の入出庫を行う。 Conventionally, as an automatic warehouse having a unit type rack, it is known that a stacker crane is configured to travel along a passage between rack rows to load and unload cargo from the rack. In such an automatic warehouse, the stacker crane stops at a predetermined rack position and loads and unloads luggage from this rack.

【０００３】 スタッカクレーンを所定の位置で停止させるため、停止位置には遮蔽板が設け られ、スタッカクレーンには光センサが設けられる。すなわち、スタッカクレー ンが走行して光センサが遮蔽板を検出することにより、ブレーキ機構が作動し、 光センサが遮蔽板の中央付近にきた時にスタッカクレーンは停止する。この停止 制御は、スタッカクレーンの慣性が考慮されており、光センサが遮蔽板を検出す るとタイマが作動し、検出から所定時間が経過するとブレーキ機構が作動するよ うになっており、停止位置はタイマを調整することにより行われる。In order to stop the stacker crane at a predetermined position, a shield plate is provided at the stop position, and an optical sensor is provided at the stacker crane. That is, when the stacker crane travels and the optical sensor detects the shield plate, the brake mechanism operates and the stacker crane stops when the optical sensor comes near the center of the shield plate. This stop control takes into consideration the inertia of the stacker crane, the timer operates when the optical sensor detects the shield plate, and the brake mechanism operates when a predetermined time has elapsed from the detection. Is done by adjusting the timer.

【０００４】[0004]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

ところがこのようなタイマの調整は、光センサが遮蔽板の中央付近にきたか否 かを目視により判断して行われるため、正確な調整を行うために時間を要し、ま た熟練を要するという問題があった。 本考案は、スタッカクレーン等の走行体の停止位置の調整作業を簡単化するこ とを目的としてなされたものである。 However, since such a timer adjustment is performed by visually observing whether or not the optical sensor has come near the center of the shielding plate, it takes time to make an accurate adjustment and requires skill. There was a problem. The present invention has been made for the purpose of simplifying the work of adjusting the stop position of a traveling body such as a stacker crane.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案に係る走行体の停止制御装置は、走行体の停止位置に設けられた位置検 出用部材と、走行体に設けられ、位置検出用部材を検出するセンサと、このセン サが位置検出用部材を検出することにより走行体を制動させる手段とを備え、位 置検出用部材には、上記停止位置に対応した部位に、上記センサにより検出され ない非検出部が形成されることを特徴としている。 The stop control device for a traveling body according to the present invention includes a position detecting member provided at a stop position of the traveling body, a sensor provided on the traveling body for detecting the position detecting member, and the sensor for detecting the position. The position detecting member has a non-detecting portion which is not detected by the sensor at a position corresponding to the stop position. I am trying.

【０００６】[0006]

【実施例】【Example】

以下図示実施例により本考案を説明する。 図１はスタッカクレーンの概略の構成を示すものである。スタッカクレーン１ ０は、上下方向に平行延び一対のマスト１１、１２を有し、これらのマスト１１ 、１２の上下には、上部フレーム１３と下部フレーム１４がそれぞれ設けられる 。上部フレーム１３および下部フレーム１４に設けられたローラ（図示せず）は 、それぞれガイドレール１５および走行レール１６に案内される。したがってス タッカクレーン１０は、駆動装置１７によって制御され、図示しないラックに沿 って走行する。マスト１１、１２の間には昇降台１８が昇降自在に設けられる。 昇降台１８は昇降駆動装置１９に制御されて昇降し、所定のラックに対する荷物 の入出庫を行う。 The present invention will be described below with reference to illustrated embodiments. FIG. 1 shows a schematic structure of a stacker crane. The stacker crane 10 has a pair of masts 11 and 12 extending in parallel in the vertical direction, and an upper frame 13 and a lower frame 14 are provided above and below the masts 11 and 12, respectively. Rollers (not shown) provided on the upper frame 13 and the lower frame 14 are guided by the guide rails 15 and the traveling rails 16, respectively. Therefore, the stacker crane 10 is controlled by the drive device 17 and travels along a rack (not shown). A lift 18 is provided between the masts 11 and 12 so as to be lifted and lowered. The elevating table 18 is controlled by the elevating and lowering drive device 19 to elevate and lower, thereby loading and unloading luggage in a predetermined rack.

【０００７】 スタッカクレーン１０を所定の位置において停止させるため、スタッカクレー ンの停止位置には位置検出用遮蔽板（図示せず）が設けられ、また下部フレーム １４の側部には、この遮蔽板を検出するための検出部２１が設けられる。In order to stop the stacker crane 10 at a predetermined position, a shield plate (not shown) for position detection is provided at the stop position of the stacker crane, and the shield plate is provided on the side portion of the lower frame 14. A detection unit 21 for detecting is provided.

【０００８】 図２は検出部２１と位置検出用遮蔽板２２を示すものである。検出部２１は光 センサ２３、３３を有し、これらの光センサ２３、３３は後述するように、位置 検出用遮蔽板２２を検出する。光センサ２３の本体は一対の脚部２３ａ、２３ｂ を有し、他方の光センサ３３も同様に一対の脚部３３ａ、３３ｂを有している。 スタッカクレーン１０が矢印Ａに沿って走行した時、遮蔽板２２は脚部２３ａ、 ２３ｂ間および脚部３３ａ、３３ｂ間の間隙を通過する。FIG. 2 shows the detection unit 21 and the position detection shield plate 22. The detector 21 has optical sensors 23 and 33, and these optical sensors 23 and 33 detect the position detection shield plate 22 as described later. The main body of the optical sensor 23 has a pair of legs 23a and 23b, and the other optical sensor 33 also has a pair of legs 33a and 33b. When the stacker crane 10 travels along the arrow A, the shield plate 22 passes through the gaps between the leg portions 23a and 23b and between the leg portions 33a and 33b.

【０００９】 図３は光センサ２３と位置検出用遮蔽板２２を示す。光センサ２３の一方の脚 部２３ａには発光素子２４が設けられ、他方の脚部２３ｂには、この発光素子２ ４に対向して受光素子２５が設けられる。他方の光センサ３３も同様な構成を有 する。遮蔽板２２はスタッカクレーンの停止位置に設けられ、スタッカクレーン の走行方向に沿って所定の長さを有している。スタッカクレーンが停止位置に接 近した時、遮蔽板２２は光センサ２３の発光素子２４と受光素子２５の間に位置 し、発光素子２４が発する光を遮断する。これにより光センサ２３は遮蔽板２２ を検出し、駆動装置１７（図１）がスタッカクレーンを制動して停止させる。FIG. 3 shows the optical sensor 23 and the position detecting shield plate 22. A light emitting element 24 is provided on one leg portion 23a of the optical sensor 23, and a light receiving element 25 is provided on the other leg portion 23b so as to face the light emitting element 24. The other optical sensor 33 also has a similar configuration. The shield plate 22 is provided at the stop position of the stacker crane and has a predetermined length along the traveling direction of the stacker crane. When the stacker crane approaches the stop position, the shield plate 22 is located between the light emitting element 24 and the light receiving element 25 of the optical sensor 23 and blocks the light emitted by the light emitting element 24. As a result, the optical sensor 23 detects the shield plate 22 and the drive device 17 (FIG. 1) brakes the stacker crane to stop it.

【００１０】 遮蔽板２２は図４に示すように、左端部から所定距離だけ離れた位置に孔２６ 、また右端部から所定距離だけ離れた位置に孔２７をそれぞれ有する。遮蔽板２ ２は、光センサ２３が孔２６に対向し、また光センサ３３が孔２７に対向した位 置がスタッカクレーンの停止位置になるように、位置決めして固定されている。 したがってスタッカクレーンの停止位置において、光センサ２３、３３の光は遮 蔽板２２によって遮断されない。なお、光センサ２３、３３が２つの孔２６、２ ７を検出する順によって、スタッカクレーンの走行方向が判断される。As shown in FIG. 4, the shielding plate 22 has a hole 26 at a position separated from the left end by a predetermined distance and a hole 27 at a position separated from the right end by a predetermined distance. The shield plate 22 is positioned and fixed so that the position where the optical sensor 23 faces the hole 26 and the position where the optical sensor 33 faces the hole 27 is the stop position of the stacker crane. Therefore, at the stop position of the stacker crane, the light from the optical sensors 23 and 33 is not blocked by the blocking plate 22. The traveling direction of the stacker crane is determined by the order in which the optical sensors 23 and 33 detect the two holes 26 and 27.

【００１１】 本実施例におけるスタッカクレーンの停止制御を、図５を参照して説明する。 なおこの図において、横軸は時間、縦軸はスタッカクレーンの速度を示す。 スタッカクレーンが停止位置に接近し、一方の光センサ２３が遮蔽板２２の端 部を検出してから所定の遅れ時間ｔが経過すると、スタッカクレーンは直線的に 減速し、時間ｔ１において停止する。この停止位置において、遮蔽板２２の孔２ ６は光センサ２３の発光素子２４と受光素子２５の間に、また他の孔２７は光セ ンサ３３の発光素子と受光素子の間に位置しており、光センサ２３、３３は遮蔽 板２２を検出していない。すなわち遅れ時間ｔは、光センサ２３、３３が遮蔽板 ２２の孔２６、２７に対向する位置おいてスタッカクレーンが停止するように、 設定される。The stop control of the stacker crane in this embodiment will be described with reference to FIG. In this figure, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the stacker crane speed. When a predetermined delay time t elapses after the stacker crane approaches the stop position and one of the optical sensors 23 detects the end of the shield plate 22, the stacker crane linearly decelerates and stops at time t1. At this stop position, the hole 26 of the shield plate 22 is located between the light emitting element 24 and the light receiving element 25 of the optical sensor 23, and the other hole 27 is located between the light emitting element and the light receiving element of the optical sensor 33. However, the optical sensors 23 and 33 do not detect the shield plate 22. That is, the delay time t is set so that the stacker crane stops at the position where the optical sensors 23 and 33 face the holes 26 and 27 of the shield plate 22.

【００１２】 遅れ時間ｔは、スタッカクレーンの慣性および制動機構の性能等を考慮して定 められる。すなわちスタッカクレーンの作動の調整作業おいて、スタッカクレー ンが、光センサ２３、３３が孔２６、２７にそれぞれ合致した所で停止するよう に、制動機構の制御タイマが調整される。この制御タイマ、すなわち一方の光セ ンサ２３、３３が遮蔽板２２を検出してから制動制御が開始するまでの時間の調 整は、本実施例において、次に述べるようにコンピュータにより自動的に行われ る。The delay time t is determined in consideration of the inertia of the stacker crane, the performance of the braking mechanism, and the like. That is, in the adjustment work of the operation of the stacker crane, the control timer of the braking mechanism is adjusted so that the stacker crane stops when the optical sensors 23 and 33 match the holes 26 and 27, respectively. This control timer, that is, the adjustment of the time from the detection of the shield plate 22 by one of the optical sensors 23 and 33 to the start of the braking control is automatically performed by a computer as described below in this embodiment. Done.

【００１３】 図６は、タイマの調整を行うプログラムのフローチャートを示す。 ステップ１０１では、最終的に定められる遅れ時間ｔよりも極めて短い作動時 間ｔ₀ が、遅れ時間ｔの初期値としてセットされる。ステップ１０２ではスタッ カクレーンが走行を開始する。次いで、ステップ１０３において、光センサ２３ が遮蔽板２２の端部を検出したか否かが判断される。光センサ２３が遮蔽板２２ の端部を検出すると、ステップ１０４においてタイマがスタートする。ステップ １０５において、タイマがスタートしてから時間ｔを経過したと判断されると、 ステップ１０６に進み、タイマが停止されるとともに、制動機構が始動され、ス タッカクレーンが制動される。FIG. 6 shows a flowchart of a program for adjusting the timer. In step 101, an operation time t _{0 which} is much shorter than the finally determined delay time t is set as an initial value of the delay time t. In step 102, the stacker crane starts traveling. Next, at step 103, it is judged if the optical sensor 23 has detected the end portion of the shielding plate 22. When the optical sensor 23 detects the end of the shield plate 22, the timer is started in step 104. When it is determined in step 105 that the time t has elapsed since the timer started, the process proceeds to step 106, the timer is stopped, the braking mechanism is started, and the stacker crane is braked.

【００１４】 ステップ１０７では、スタッカクレーンが停止したか否かが判断され、ステッ プ１０が停止するとステップ１０８において、光センサ２３が遮蔽板２２の孔２ ６を検出したか否か、つまり受光素子２５が発光素子２４の発光を検出したか否 かが判断される。ここでこの調整作業の最初の段階では、上述したように、ステ ップ１０１において設定された遅れ時間ｔが極めて短い。このため最初は、光セ ンサの発光素子２４と受光素子２５が遮蔽板２２の端部と孔２６の中間に位置す る状態で、スタッカクレーンは停止する。したがって、ステップ１０９において 、時間ｔに対して調整時間Δｔが加算された新たな遅れ時間ｔが求められる。そ して、再びステップ１０２〜１０８が実行されてスタッカクレーンが走行駆動さ れ、上述したのと同様にして遮蔽板２２による停止制御が行われる。In step 107, it is determined whether or not the stacker crane has stopped. When the step 10 stops, in step 108, it is determined whether or not the optical sensor 23 has detected the hole 26 of the shield plate 22, that is, the light receiving element. It is determined whether 25 has detected the light emission of the light emitting element 24. Here, in the first stage of this adjustment work, as described above, the delay time t set in step 101 is extremely short. Therefore, at first, the stacker crane is stopped with the light emitting element 24 and the light receiving element 25 of the optical sensor positioned in the middle of the end of the shield plate 22 and the hole 26. Therefore, in step 109, a new delay time t obtained by adding the adjustment time Δt to the time t is obtained. Then, steps 102 to 108 are executed again to drive the stacker crane to travel, and the stop control by the shield plate 22 is performed in the same manner as described above.

【００１５】 しかして遅れ時間ｔは、初期値ｔ₀ から次第に長くされ、スタッカクレーンを 数回走行させる間に、最適値が選定される。すなわちステップ１０８において、 スタッカクレーンが停止した状態において光センサ２３が遮蔽板２２の孔２６を 検出していると判断されると、スタッカクレーンは所定の停止位置において停止 しているため、その時の遅れ時間ｔは最適値である。したがってこの場合、ステ ップ１１０において、コンピュータのメモリの所定領域に遅れ時間ｔが格納され る。以後、この遅れ時間ｔにより、スタッカクレーンの制動制御が行われる。Therefore, the delay time t is gradually lengthened from the initial value t ₀ , and the optimum value is selected while the stacker crane travels several times. That is, in step 108, when it is determined that the optical sensor 23 detects the hole 26 of the shield plate 22 when the stacker crane is stopped, the stacker crane is stopped at a predetermined stop position, and therefore the delay at that time is detected. The time t is an optimum value. Therefore, in this case, in step 110, the delay time t is stored in a predetermined area of the memory of the computer. After that, the stacker crane is controlled by the delay time t.

【００１６】 その後、スタッカクレーンの停止位置が変化すると、上述した調整が行われ、 適当な遅れ時間ｔが設定される。After that, when the stop position of the stacker crane changes, the above-mentioned adjustment is performed and an appropriate delay time t is set.

【００１７】 なお、図６のプログラムでは、遅れ時間ｔは、光センサ２３が遮蔽板２２を検 出してから制動機構が作動するまでの時間であったが、他方の光センサ３３が遮 蔽板２２を検出してから制動機構が作動するまでの時間としてもよい。In the program of FIG. 6, the delay time t is the time from when the optical sensor 23 detects the shield plate 22 to when the braking mechanism is activated, but the other optical sensor 33 is used as the shield plate. It may be the time from when 22 is detected to when the braking mechanism is activated.

【００１８】 以上のように本実施例では、スタッカクレーンの停止制御における制動開始の 遅れ時間ｔは、従来のように作業員が試行錯誤によって調整するのではなく、自 動的に設定されるように構成されている。したがって、停止位置を正確に定める ための調整時間を短縮することができ、またその調整には熟練を要しない。As described above, in this embodiment, the braking start delay time t in the stop control of the stacker crane is set automatically instead of being adjusted by a worker by trial and error as in the conventional case. Is configured. Therefore, the adjustment time for accurately determining the stop position can be shortened, and the adjustment does not require skill.

【００１９】 なお上記実施例は、スタッカクレーンの走行における停止位置を制御するため の遅れ時間ｔに関するものであった。しかし本考案は、スタッカクレーン自体の 停止位置の制御に限定されず、スタッカクレーンに設けられた昇降台の昇降動作 における停止位置の制御における遅れ時間の設定も含むものである。In addition, the above-described embodiment relates to the delay time t for controlling the stop position in the traveling of the stacker crane. However, the present invention is not limited to the control of the stop position of the stacker crane itself, but also includes the setting of the delay time in the control of the stop position in the lifting operation of the lifting platform provided in the stacker crane.

【００２０】 また上記実施例において、停止位置には位置検出用遮蔽板２２が設けられてい たが、位置検出用部材としては遮蔽板２２に限定されず、板状以外の形状を有し ていてもよい。Further, in the above embodiment, the position detecting shield plate 22 is provided at the stop position, but the position detecting member is not limited to the shield plate 22 and may have a shape other than a plate shape. Good.

【００２１】 さらに、遮蔽板２２に孔２６を形成することに代えて、特定の反射率を有する 色を塗り、一方光センサ２３、３３として反射率を検出するものを用いてもよい 。Further, instead of forming the holes 26 in the shield plate 22, it is possible to use a color having a specific reflectance and use the optical sensors 23 and 33 that detect the reflectance.

【００２２】[0022]

【考案の効果】[Effect of the device]

以上のような本考案によれば、走行体の停止位置の調整作業が簡単化され、 調整時間を短縮化することが可能となるという効果が得られる。 According to the present invention as described above, there is an effect that the adjustment work of the stop position of the traveling body is simplified and the adjustment time can be shortened.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本考案の一実施例に係るスタッカクレーンの斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view of a stacker crane according to an embodiment of the present invention.

【図２】検出部を拡大して示す斜視図である。FIG. 2 is an enlarged perspective view showing a detection unit.

【図３】光センサと位置検出用遮蔽板を示す正面図であ
る。FIG. 3 is a front view showing an optical sensor and a position detection shield plate.

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV in FIG.

【図５】スタッカクレーンの停止制御における速度の時
間的変化を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a temporal change in speed in stop control of the stacker crane.

【図６】スタッカクレーンの停止制御における遅れ時間
の調整プログラムのフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of a delay time adjustment program in stop control of the stacker crane.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ スタッカクレーン ２１ 検出部 ２２ 遮蔽板 ２３、３３ 光センサ ２６、２７ 孔 10 Stacker Crane 21 Detection Section 22 Shielding Plate 23, 33 Optical Sensor 26, 27 Hole

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 停止位置に設けられた位置検出用部材
と、走行体に設けられ、位置検出用部材を検出するセン
サと、このセンサが位置検出用部材を検出することによ
り走行体を制動させる手段とを備え、位置検出用部材に
は、上記停止位置に対応した部位に上記センサにより検
出されない非検出部が形成されることを特徴とする走行
体の停止制御装置。1. A position detecting member provided at a stop position, a sensor provided on the traveling body for detecting the position detecting member, and the traveling body being braked by the sensor detecting the position detecting member. A stop control device for a traveling body, comprising: a non-detection portion which is not detected by the sensor, at a position corresponding to the stop position, in the position detection member.