JPH0558586A - クレーン走行用電動機の駆動装置 - Google Patents
クレーン走行用電動機の駆動装置Info
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- JPH0558586A JPH0558586A JP3219970A JP21997091A JPH0558586A JP H0558586 A JPH0558586 A JP H0558586A JP 3219970 A JP3219970 A JP 3219970A JP 21997091 A JP21997091 A JP 21997091A JP H0558586 A JPH0558586 A JP H0558586A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレーン本体の斜行運転、ガーダの捻り
現象を未然に防止できるクレーン走行用電動機の駆動装
置とする。 【構成】 走行車輪を介し走行レールに沿って天井クレ
ーン本体を走行させる複数の走行用電動機毎に各々イン
バータ手段43,44を設け、前記各走行用電動機の負
荷電流を検出し、ストール防止機能により前記各インバ
ータ手段43,44から各走行用電動機への出力周波数
を制御するとともに、前記ストール防止機能のための出
力周波数を勾配調整ボリューム41で可変調整するもの
である。
現象を未然に防止できるクレーン走行用電動機の駆動装
置とする。 【構成】 走行車輪を介し走行レールに沿って天井クレ
ーン本体を走行させる複数の走行用電動機毎に各々イン
バータ手段43,44を設け、前記各走行用電動機の負
荷電流を検出し、ストール防止機能により前記各インバ
ータ手段43,44から各走行用電動機への出力周波数
を制御するとともに、前記ストール防止機能のための出
力周波数を勾配調整ボリューム41で可変調整するもの
である。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン走行用電動機
の駆動装置に関するものであり、特に、各種の移動クレ
ーンに配設された複数の走行用電動機を適宜制御し、該
クレーンを適正に走行させるクレーン走行用電動機の駆
動装置に関するものである。
の駆動装置に関するものであり、特に、各種の移動クレ
ーンに配設された複数の走行用電動機を適宜制御し、該
クレーンを適正に走行させるクレーン走行用電動機の駆
動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図4は従来より一般的に使用されている
かご形電動機を可変速制御するインバータ制御を示す概
念図であり、図5は図4のインバータ制御による電動機
を天井形クレーン走行用に使用した状態を示す説明図で
ある。
かご形電動機を可変速制御するインバータ制御を示す概
念図であり、図5は図4のインバータ制御による電動機
を天井形クレーン走行用に使用した状態を示す説明図で
ある。
【0003】図4において、1は三相交流電源、2はノ
ーヒューズブレーカ、3は電磁接触器である。4は交流
電源を直流電源に変換するコンバータ、5は突入電流を
抑制する突入電流抑制抵抗、6はリレースイッチ、7は
直流電源を平滑化する平滑コンデンサ、8は所定の電圧
及び周波数の交流電源に変換するインバータ部、9は計
測用の電流検出器であるCT、10は上記の4から9の
各構成要素で構成されているインバータ本体である。1
1はインバータ本体10の出力電流、直流電圧、電源等
を検出する検出回路、12はインバータ本体10の出力
周波数及び出力電圧を演算する演算回路、13はインバ
ータ部8に供給されるインバータ駆動信号を生成する駆
動回路、14は上記の11から13の各回路で構成され
ている制御回路である。15は演算回路12に演算用の
指令を供給する入力信号、16は周知のかご形電動機で
ある。
ーヒューズブレーカ、3は電磁接触器である。4は交流
電源を直流電源に変換するコンバータ、5は突入電流を
抑制する突入電流抑制抵抗、6はリレースイッチ、7は
直流電源を平滑化する平滑コンデンサ、8は所定の電圧
及び周波数の交流電源に変換するインバータ部、9は計
測用の電流検出器であるCT、10は上記の4から9の
各構成要素で構成されているインバータ本体である。1
1はインバータ本体10の出力電流、直流電圧、電源等
を検出する検出回路、12はインバータ本体10の出力
周波数及び出力電圧を演算する演算回路、13はインバ
ータ部8に供給されるインバータ駆動信号を生成する駆
動回路、14は上記の11から13の各回路で構成され
ている制御回路である。15は演算回路12に演算用の
指令を供給する入力信号、16は周知のかご形電動機で
ある。
【0004】図5において、20は天井クレーン本体、
21は天井クレーン本体20の走行を案内する走行レー
ル、22は走行レール21上を転動する走行車輪、23
は天井クレーン本体20のガーダ、24はロープを巻取
る巻取ドラム、25は巻取ドラム24駆動用の電動機、
26,27は減速機、28は天井クレーン本体20に配
設されているクレーン用制御盤、29はクレーンのフッ
ク、30は天井クレーン本体20を走行させる走行用電
動機、31はブレーキである。
21は天井クレーン本体20の走行を案内する走行レー
ル、22は走行レール21上を転動する走行車輪、23
は天井クレーン本体20のガーダ、24はロープを巻取
る巻取ドラム、25は巻取ドラム24駆動用の電動機、
26,27は減速機、28は天井クレーン本体20に配
設されているクレーン用制御盤、29はクレーンのフッ
ク、30は天井クレーン本体20を走行させる走行用電
動機、31はブレーキである。
【0005】次に、図4の構成のインバータ本体10及
び制御回路14によりかご形電動機16を可変速制御す
るインバータ制御動作について説明する。
び制御回路14によりかご形電動機16を可変速制御す
るインバータ制御動作について説明する。
【0006】インバータ制御により電動機の運転を行な
うには、まず、ノーヒューズブレーカ2及び電磁接触器
3を投入し、三相交流電源1とインバータ本体10とを
導通状態にし、三相交流電源1をコンバータ4で全波整
流して直流電源を作る。このとき、平滑コンデンサ7に
は充電のために大きな突入電流が流れるので、突入電流
抑制抵抗5によってピーク電流を制限し、この突入電流
抑制抵抗5を経た直流電源により平滑コンデンサ7が充
電される。充電完了後、リレースイッチ6により突入電
流抑制抵抗5を短絡する。こうして平滑された脈動分の
少ない直流電源がインバータ部8に供給される。そし
て、インバータ部8に内臓された6個のトランジスタの
各ベース信号を交互に適宜オン,オフすることにより、
直流電源から方向の反転する電流をトランジスタのコレ
クタ−エミッタ間に流し所望の交流電源を作る。通常、
方向の異なる交流を同じ時間オンし、合計t秒間流した
とすると、f=1/t(Hz)の周波数が得られる。ま
た、これらのインバータの基本主回路からなるインバー
タ本体10に加え、これを制御する制御回路14を有し
ており、検出回路11で出力電流、直流電圧、電源等の
値を検出し、入力信号15から運転指令、速度指令、加
減速時間、V/Fパターン等を得て、運転中の各検出値
を比較監視して出力周波数、出力電圧を演算回路12で
演算し、その結果をインバータ部8のトランジスタのス
イッチング信号に換算して出力する。この出力信号は駆
動回路13によってインバータ部8内のトランジスタモ
ジュールを駆動するベース信号に増幅される。こうした
インバータ制御によって複数のかご形電動機16は適宜
可変側駆動される。
うには、まず、ノーヒューズブレーカ2及び電磁接触器
3を投入し、三相交流電源1とインバータ本体10とを
導通状態にし、三相交流電源1をコンバータ4で全波整
流して直流電源を作る。このとき、平滑コンデンサ7に
は充電のために大きな突入電流が流れるので、突入電流
抑制抵抗5によってピーク電流を制限し、この突入電流
抑制抵抗5を経た直流電源により平滑コンデンサ7が充
電される。充電完了後、リレースイッチ6により突入電
流抑制抵抗5を短絡する。こうして平滑された脈動分の
少ない直流電源がインバータ部8に供給される。そし
て、インバータ部8に内臓された6個のトランジスタの
各ベース信号を交互に適宜オン,オフすることにより、
直流電源から方向の反転する電流をトランジスタのコレ
クタ−エミッタ間に流し所望の交流電源を作る。通常、
方向の異なる交流を同じ時間オンし、合計t秒間流した
とすると、f=1/t(Hz)の周波数が得られる。ま
た、これらのインバータの基本主回路からなるインバー
タ本体10に加え、これを制御する制御回路14を有し
ており、検出回路11で出力電流、直流電圧、電源等の
値を検出し、入力信号15から運転指令、速度指令、加
減速時間、V/Fパターン等を得て、運転中の各検出値
を比較監視して出力周波数、出力電圧を演算回路12で
演算し、その結果をインバータ部8のトランジスタのス
イッチング信号に換算して出力する。この出力信号は駆
動回路13によってインバータ部8内のトランジスタモ
ジュールを駆動するベース信号に増幅される。こうした
インバータ制御によって複数のかご形電動機16は適宜
可変側駆動される。
【0007】続いて、上記のインバータ制御による複数
のかご形電動機16を用いて天井クレーン本体20を走
行させる動作について説明する。
のかご形電動機16を用いて天井クレーン本体20を走
行させる動作について説明する。
【0008】図5において、上記のインバータ本体10
や制御回路14は天井クレーン本体20のガーダ23内
のクレーン用制御盤28に収納されている。また、この
天井クレーン本体20を走行させる走行用電動機30に
は、上記のかご形電動機16が採用されている。そし
て、インバータ本体10からの出力信号により走行用電
動機30を駆動し、このモータ軸に接続された減速機2
6を介して複数の走行車輪22を適宜駆動することによ
り、天井クレーン本体20は走行レール21に沿って走
行する。
や制御回路14は天井クレーン本体20のガーダ23内
のクレーン用制御盤28に収納されている。また、この
天井クレーン本体20を走行させる走行用電動機30に
は、上記のかご形電動機16が採用されている。そし
て、インバータ本体10からの出力信号により走行用電
動機30を駆動し、このモータ軸に接続された減速機2
6を介して複数の走行車輪22を適宜駆動することによ
り、天井クレーン本体20は走行レール21に沿って走
行する。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のク
レーン走行用電動機の駆動装置では、天井クレーン本体
20のガーダ23の左右に各々走行用電動機30を配し
て、この各走行用電動機30を図4のように通常1台の
共通のインバータ本体10で同時運転し、天井クレーン
本体20を走行させていた。即ち、複数の走行用電動機
30に対し1台のインバータ手段(インバータの定格出
力電流≧モータ定格電流の総和×1.1)で制御してい
た。
レーン走行用電動機の駆動装置では、天井クレーン本体
20のガーダ23の左右に各々走行用電動機30を配し
て、この各走行用電動機30を図4のように通常1台の
共通のインバータ本体10で同時運転し、天井クレーン
本体20を走行させていた。即ち、複数の走行用電動機
30に対し1台のインバータ手段(インバータの定格出
力電流≧モータ定格電流の総和×1.1)で制御してい
た。
【0010】したがって、天井クレーン本体20が走行
中、走行レール21と走行車輪22との間で摩擦抵抗、
すべり、走行用電動機30の駆動伝達誤差等の種々の影
響を受け、ガーダ23の左右に位置する走行車輪22の
走行位置が変化し、天井クレーン本体20が斜行運転と
なることがあった。また、この現象が著しくなり、天井
クレーン本体20のガーダ23に捻りが生じた場合に
は、先行する走行用電動機30がオーバーロードとな
り、過電流により天井クレーン本体20の加速が停止す
る等の問題があった。
中、走行レール21と走行車輪22との間で摩擦抵抗、
すべり、走行用電動機30の駆動伝達誤差等の種々の影
響を受け、ガーダ23の左右に位置する走行車輪22の
走行位置が変化し、天井クレーン本体20が斜行運転と
なることがあった。また、この現象が著しくなり、天井
クレーン本体20のガーダ23に捻りが生じた場合に
は、先行する走行用電動機30がオーバーロードとな
り、過電流により天井クレーン本体20の加速が停止す
る等の問題があった。
【0011】そこで、この発明は、複数の走行用電動機
30の各負荷電流を検出し、各走行用電動機30への出
力周波数を適宜制御することにより、天井クレーン本体
20の斜行運転、ガーダ23の捻り現象を未然に防止で
きるクレーン走行用電動機の駆動装置の提供を課題とす
るものである。
30の各負荷電流を検出し、各走行用電動機30への出
力周波数を適宜制御することにより、天井クレーン本体
20の斜行運転、ガーダ23の捻り現象を未然に防止で
きるクレーン走行用電動機の駆動装置の提供を課題とす
るものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるクレーン
走行用電動機の駆動装置は、走行車輪を介し走行レール
に沿って移動クレーンを走行させる複数の走行用電動機
を各々独立して制御するインバータ手段と、前記各走行
用電動機の負荷電流を検出し、ストール防止機能により
前記各インバータ手段の出力周波数を制御するととも
に、前記ストール防止機能のための出力周波数を可変調
整する制御手段とを具備するものである。
走行用電動機の駆動装置は、走行車輪を介し走行レール
に沿って移動クレーンを走行させる複数の走行用電動機
を各々独立して制御するインバータ手段と、前記各走行
用電動機の負荷電流を検出し、ストール防止機能により
前記各インバータ手段の出力周波数を制御するととも
に、前記ストール防止機能のための出力周波数を可変調
整する制御手段とを具備するものである。
【0013】
【作用】本発明のクレーン走行用電動機の駆動装置にお
いては、移動クレーンを走行させる複数の走行用電動機
毎に各々インバータ手段を設け、各走行用電動機の負荷
電流を検出し、各走行用電動機への出力周波数を適宜制
御するものであるから、移動クレーン走行時の摩擦抵抗
や走行用電動機からの駆動伝達誤差、すべり等により発
生する移動クレーンの斜行運転、ガーダの捻り現象を未
然に防止できる。
いては、移動クレーンを走行させる複数の走行用電動機
毎に各々インバータ手段を設け、各走行用電動機の負荷
電流を検出し、各走行用電動機への出力周波数を適宜制
御するものであるから、移動クレーン走行時の摩擦抵抗
や走行用電動機からの駆動伝達誤差、すべり等により発
生する移動クレーンの斜行運転、ガーダの捻り現象を未
然に防止できる。
【0014】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。
【0015】図1は本発明の一実施例であるクレーン走
行用電動機の駆動装置を示す結線図である。なお、図5
は従来例と共通であり、図5は図1のインバータ制御に
よる電動機を天井形クレーン走行用に使用した状態を示
す説明図である。図中、上記従来例と同一符号及び記号
は上記従来例の構成部分と同一または相当する構成部分
を示す。
行用電動機の駆動装置を示す結線図である。なお、図5
は従来例と共通であり、図5は図1のインバータ制御に
よる電動機を天井形クレーン走行用に使用した状態を示
す説明図である。図中、上記従来例と同一符号及び記号
は上記従来例の構成部分と同一または相当する構成部分
を示す。
【0016】図において、40はストール信号、41は
ストール機能時の勾配調整ボリューム、42はインバー
タの出力周波数及び出力電圧を演算する演算回路、43
は主回路と各制御回路からなるインバータ手段、44も
インバータ手段43と同一構成のインバータ手段であ
る。この実施例では、各インバータ手段43,44は各
々電磁接触器3の二次側に配線されており、2台のイン
バータ手段43,44の出力側に各々かご形電動機16
が個別に接続されている。
ストール機能時の勾配調整ボリューム、42はインバー
タの出力周波数及び出力電圧を演算する演算回路、43
は主回路と各制御回路からなるインバータ手段、44も
インバータ手段43と同一構成のインバータ手段であ
る。この実施例では、各インバータ手段43,44は各
々電磁接触器3の二次側に配線されており、2台のイン
バータ手段43,44の出力側に各々かご形電動機16
が個別に接続されている。
【0017】次に、上記構成のインバータ手段43,4
4によりかご形電動機16を可変速制御するインバータ
制御動作について説明する。
4によりかご形電動機16を可変速制御するインバータ
制御動作について説明する。
【0018】本実施例の場合も、従来と同様に三相交流
電源1をコンバータ4で全波整流して直流電源を作り、
突入電流抑制抵抗5を経た直流電源により平滑コンデン
サ7が充電され、平滑された脈動分の少ない安定直流電
源がインバータ部8に供給される。インバータ部8に内
臓された6個のトランジスタは駆動回路13からの信号
により、オン,オフを繰返えし、所定の交流電源を作
る。例えば、方向の異なる交流を同じ時間、0.5秒間
づつ合計1秒間流したとすると、f=1/1=1(Hz)
の周波数が得られる。この周波数を適宜可変して、かご
形電動機16を可変速駆動させる。
電源1をコンバータ4で全波整流して直流電源を作り、
突入電流抑制抵抗5を経た直流電源により平滑コンデン
サ7が充電され、平滑された脈動分の少ない安定直流電
源がインバータ部8に供給される。インバータ部8に内
臓された6個のトランジスタは駆動回路13からの信号
により、オン,オフを繰返えし、所定の交流電源を作
る。例えば、方向の異なる交流を同じ時間、0.5秒間
づつ合計1秒間流したとすると、f=1/1=1(Hz)
の周波数が得られる。この周波数を適宜可変して、かご
形電動機16を可変速駆動させる。
【0019】続いて、本実施例のクレーン走行用電動機
の駆動装置による天井クレーン本体20を走行させる動
作を図2及び図3を用いて説明する。図2は本発明の一
実施例であるクレーン走行用電動機の駆動装置による走
行車輪の走行状態を説明する説明図、図3は本発明の一
実施例であるクレーン走行用電動機の駆動装置のインバ
ータの出力周波数特性を示す特性図である。図中、上記
従来例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同
一または相当する構成部分を示す。
の駆動装置による天井クレーン本体20を走行させる動
作を図2及び図3を用いて説明する。図2は本発明の一
実施例であるクレーン走行用電動機の駆動装置による走
行車輪の走行状態を説明する説明図、図3は本発明の一
実施例であるクレーン走行用電動機の駆動装置のインバ
ータの出力周波数特性を示す特性図である。図中、上記
従来例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同
一または相当する構成部分を示す。
【0020】図2において、いま、天井クレーン本体2
0が走行レール21上を矢印方向にインバータからの走
行指令に基づき走行用電動機30を駆動し、減速機27
を介して走行車輪22を適宜駆動することにより走行す
るとき、走行レール21と走行車輪22との間に摩擦抵
抗、駆動伝達誤差、すべり等の影響がない場合は、天井
クレーン本体20は無理なく正常に理想的な走行運転を
する。この正常運転状態を図2の(a)に示す。なお、
この天井クレーン本体20を走行させる走行用電動機3
0には、上記図1中のかご形電動機16が採用されてい
る。
0が走行レール21上を矢印方向にインバータからの走
行指令に基づき走行用電動機30を駆動し、減速機27
を介して走行車輪22を適宜駆動することにより走行す
るとき、走行レール21と走行車輪22との間に摩擦抵
抗、駆動伝達誤差、すべり等の影響がない場合は、天井
クレーン本体20は無理なく正常に理想的な走行運転を
する。この正常運転状態を図2の(a)に示す。なお、
この天井クレーン本体20を走行させる走行用電動機3
0には、上記図1中のかご形電動機16が採用されてい
る。
【0021】しかし、走行レール21と走行車輪22と
の間に上記の摩擦抵抗、駆動伝達誤差、すべり等の影響
が発生した場合には、天井クレーン本体20は斜行運転
となる。この斜行運転状態を図2の(b)に示す。この
とき、先行した側の走行車輪22は走行レール21と走
行車輪22との間で摩擦抵抗が増大し、右側及び左側の
各走行車輪22は斜行状態のまま走行する。この様な走
行状態の場合は、摩擦力の大きい先行した側の走行車輪
22を駆動する走行用電動機30のインバータ手段43
のV/Fパターンに乱れが生じ、インバータ手段43の
定格電流以上の負荷電流が流れ、過電流遮断の要因とな
り、天井クレーン本体20の走行が停止する。斯かる現
象は走行用電動機30の加速時、定速時、減速時のいつ
でも似た状況が発生する可能性がある。
の間に上記の摩擦抵抗、駆動伝達誤差、すべり等の影響
が発生した場合には、天井クレーン本体20は斜行運転
となる。この斜行運転状態を図2の(b)に示す。この
とき、先行した側の走行車輪22は走行レール21と走
行車輪22との間で摩擦抵抗が増大し、右側及び左側の
各走行車輪22は斜行状態のまま走行する。この様な走
行状態の場合は、摩擦力の大きい先行した側の走行車輪
22を駆動する走行用電動機30のインバータ手段43
のV/Fパターンに乱れが生じ、インバータ手段43の
定格電流以上の負荷電流が流れ、過電流遮断の要因とな
り、天井クレーン本体20の走行が停止する。斯かる現
象は走行用電動機30の加速時、定速時、減速時のいつ
でも似た状況が発生する可能性がある。
【0022】ここで、走行用電動機30の加速時、定速
時、減速時の出力周波数の制御について図3を用いて説
明する。
時、減速時の出力周波数の制御について図3を用いて説
明する。
【0023】例えば、加速中に前記のような要因によ
り、走行車輪22が斜行状態になると、先行した側のイ
ンバータ手段43の定格電流以上の負荷電流が走行用電
動機30に流れることになる。そこで、この負荷電流が
インバータ手段43の定格電流の150%以上になる
と、ストール防止機能により予め設定してあるV/Fパ
ターンによる出力周波数の上昇を一旦停止保持(図3の
a点)するとともに、後方側のインバータ手段44の出
力周波数の上昇率を現状の約1/2程度に抑えて出力
し、先行した側の走行用電動機30の負荷電流の減衰を
図る。負荷電流が減少し、ストール防止機能が解除され
ると、先行していた側と後方側の走行用電動機30の両
方のインバータ手段43,44に通常の上昇率で出力周
波数を出力する。これにより、適正な加速運転が行なわ
れる。
り、走行車輪22が斜行状態になると、先行した側のイ
ンバータ手段43の定格電流以上の負荷電流が走行用電
動機30に流れることになる。そこで、この負荷電流が
インバータ手段43の定格電流の150%以上になる
と、ストール防止機能により予め設定してあるV/Fパ
ターンによる出力周波数の上昇を一旦停止保持(図3の
a点)するとともに、後方側のインバータ手段44の出
力周波数の上昇率を現状の約1/2程度に抑えて出力
し、先行した側の走行用電動機30の負荷電流の減衰を
図る。負荷電流が減少し、ストール防止機能が解除され
ると、先行していた側と後方側の走行用電動機30の両
方のインバータ手段43,44に通常の上昇率で出力周
波数を出力する。これにより、適正な加速運転が行なわ
れる。
【0024】また、定速運転中であっても走行車輪22
が斜行状態になると、走行用電動機30には過負荷電流
が流れる。走行用電動機30にインバータ手段43の定
格電流の150%以上の電流が流れると、負荷電流が減
少するまでストール防止機能により出力周波数を下げ
(図3のb点)、過電流遮断の発生を防止するととも
に、負荷電流が150%未満になると規定周波数設定値
まで戻す補正指令を出力し、複数の走行用電動機30に
よる斜行運転を回避し、同期運転を行なう。
が斜行状態になると、走行用電動機30には過負荷電流
が流れる。走行用電動機30にインバータ手段43の定
格電流の150%以上の電流が流れると、負荷電流が減
少するまでストール防止機能により出力周波数を下げ
(図3のb点)、過電流遮断の発生を防止するととも
に、負荷電流が150%未満になると規定周波数設定値
まで戻す補正指令を出力し、複数の走行用電動機30に
よる斜行運転を回避し、同期運転を行なう。
【0025】さらに、減速中はインバータ手段43の出
力周波数に相当する速度よりも走行用電動機30の回転
速度の方が速くなり、走行用電動機30が発電機状態と
なり、回生エネルギーをインバータ手段43にフィード
バックし、平滑コンデンサ7を充電するため、直流電圧
が上昇する。これらの要素により発生する回生過電圧、
モータ電流が規定値を越えた場合等、出力周波数の減少
を緩和しながら(図3のc点)、起動時と同様に減速同
期をとる等して、インバータ手段43のストール防止機
能と出力周波数の上昇(下降)率の勾配調整を勾配調整
ボリューム41で調整し、各走行車輪22の斜行運転を
防止する。
力周波数に相当する速度よりも走行用電動機30の回転
速度の方が速くなり、走行用電動機30が発電機状態と
なり、回生エネルギーをインバータ手段43にフィード
バックし、平滑コンデンサ7を充電するため、直流電圧
が上昇する。これらの要素により発生する回生過電圧、
モータ電流が規定値を越えた場合等、出力周波数の減少
を緩和しながら(図3のc点)、起動時と同様に減速同
期をとる等して、インバータ手段43のストール防止機
能と出力周波数の上昇(下降)率の勾配調整を勾配調整
ボリューム41で調整し、各走行車輪22の斜行運転を
防止する。
【0026】なお、ここでいうストール防止機能とは、
走行用電動機30の運転状態(加速時、定速時、減速
時)に応じて、先行した側の走行車輪22に対するイン
バータ手段の出力周波数と、後方側の走行車輪22に対
するインバータ手段の出力周波数を適宜調整し、後方側
の走行車輪22の速度を上げて、先行した側の走行車輪
22に追随させる機能をいう。
走行用電動機30の運転状態(加速時、定速時、減速
時)に応じて、先行した側の走行車輪22に対するイン
バータ手段の出力周波数と、後方側の走行車輪22に対
するインバータ手段の出力周波数を適宜調整し、後方側
の走行車輪22の速度を上げて、先行した側の走行車輪
22に追随させる機能をいう。
【0027】このように、本実施例のクレーン走行用電
動機の駆動装置は、従来、複数台の走行用電動機30に
対し1台のインバータ手段(インバータの定格出力電流
≧モータ定格電流の総和×1.1)で制御していたもの
を、複数台の走行用電動機30の各1台毎に各々1台の
インバータ手段(インバータの定格出力電流≧モータ定
格電流の総和×1.1)で制御する。そして、天井クレ
ーン本体20の斜行運転等により生ずるオーバーロード
による走行用電動機30の負荷電流を検出回路11で検
出し、ストール防止機能により個々のインバータ手段の
出力周波数の上昇・下降をオン・オフ制御するととも
に、ストール防止機能のための出力周波数を勾配調整ボ
リューム41で可変調整するものである。即ち、走行車
輪22を介し走行レール21に沿って天井クレーン本体
20を走行させる複数の走行用電動機30を各々独立し
て制御するインバータ手段43,44と、前記各走行用
電動機30の負荷電流を検出回路11で検出し、ストー
ル防止機能により前記各インバータ手段43,44から
各走行用電動機30への出力周波数を制御するととも
に、前記ストール防止機能のための出力周波数を勾配調
整ボリューム41で可変調整する制御手段とを備えてい
る。
動機の駆動装置は、従来、複数台の走行用電動機30に
対し1台のインバータ手段(インバータの定格出力電流
≧モータ定格電流の総和×1.1)で制御していたもの
を、複数台の走行用電動機30の各1台毎に各々1台の
インバータ手段(インバータの定格出力電流≧モータ定
格電流の総和×1.1)で制御する。そして、天井クレ
ーン本体20の斜行運転等により生ずるオーバーロード
による走行用電動機30の負荷電流を検出回路11で検
出し、ストール防止機能により個々のインバータ手段の
出力周波数の上昇・下降をオン・オフ制御するととも
に、ストール防止機能のための出力周波数を勾配調整ボ
リューム41で可変調整するものである。即ち、走行車
輪22を介し走行レール21に沿って天井クレーン本体
20を走行させる複数の走行用電動機30を各々独立し
て制御するインバータ手段43,44と、前記各走行用
電動機30の負荷電流を検出回路11で検出し、ストー
ル防止機能により前記各インバータ手段43,44から
各走行用電動機30への出力周波数を制御するととも
に、前記ストール防止機能のための出力周波数を勾配調
整ボリューム41で可変調整する制御手段とを備えてい
る。
【0028】そして、ストール防止機能により走行用電
動機30の運転状態(加速時、定速時、減速時)に応じ
たインバータ手段からの出力周波数の上昇、或いは下降
指令を先行した側の走行車輪22に対するインバータ手
段の出力周波数の上昇、または下降を一旦停止(保持)
させる。反対に後方側の走行車輪22に対するインバー
タ手段の規定出力周波数の出力上昇を通常の約1/2程
度(可調整)に抑え、後方側の走行車輪22の速度が先
行した側に追随するのを待ち、同期完了時点で再び先行
した側及び後方側であった両方のインバータ手段に同一
の上昇、または下降出力を出力する等の制御を行なう。
動機30の運転状態(加速時、定速時、減速時)に応じ
たインバータ手段からの出力周波数の上昇、或いは下降
指令を先行した側の走行車輪22に対するインバータ手
段の出力周波数の上昇、または下降を一旦停止(保持)
させる。反対に後方側の走行車輪22に対するインバー
タ手段の規定出力周波数の出力上昇を通常の約1/2程
度(可調整)に抑え、後方側の走行車輪22の速度が先
行した側に追随するのを待ち、同期完了時点で再び先行
した側及び後方側であった両方のインバータ手段に同一
の上昇、または下降出力を出力する等の制御を行なう。
【0029】したがって、本実施例は、摩擦抵抗や走行
用電動機からの駆動伝達誤差、すべり等の要因により発
生する天井クレーン本体20の斜行運転、ガーダ23の
捻り現象を未然に防止できるので、複数台の走行用電動
機30の運転性能が著しく向上し、結果として、天井ク
レーン本体20の走行が安定するとともに走行性能が向
上する。
用電動機からの駆動伝達誤差、すべり等の要因により発
生する天井クレーン本体20の斜行運転、ガーダ23の
捻り現象を未然に防止できるので、複数台の走行用電動
機30の運転性能が著しく向上し、結果として、天井ク
レーン本体20の走行が安定するとともに走行性能が向
上する。
【0030】ところで、上記実施例では、天井クレーン
本体20の走行用電動機30の駆動装置について説明し
たが、この天井クレーン本体20は橋形クレーンに限定
されるものではなく、走行用電動機30を複数台使用し
て駆動する移動クレーンであれば適宜応用することがで
きる。
本体20の走行用電動機30の駆動装置について説明し
たが、この天井クレーン本体20は橋形クレーンに限定
されるものではなく、走行用電動機30を複数台使用し
て駆動する移動クレーンであれば適宜応用することがで
きる。
【0031】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のクレーン
走行用電動機の駆動装置は、複数のインバータ手段と、
ストール防止機能により前記各インバータ手段の出力周
波数を制御する制御手段とを備え、移動クレーンを走行
させる複数の走行用電動機毎に各々インバータ手段を設
け、各走行用電動機の負荷電流を検出し、各走行用電動
機への出力周波数を適宜制御することにより、移動クレ
ーン走行時の摩擦抵抗や走行用電動機からの駆動伝達誤
差、すべり等により発生する移動クレーンの斜行運転、
ガーダの捻り現象を未然に防止できるので、複数台の走
行用電動機の運転性能が著しく向上し、移動クレーンの
走行が安定するとともに走行性能が向上する。
走行用電動機の駆動装置は、複数のインバータ手段と、
ストール防止機能により前記各インバータ手段の出力周
波数を制御する制御手段とを備え、移動クレーンを走行
させる複数の走行用電動機毎に各々インバータ手段を設
け、各走行用電動機の負荷電流を検出し、各走行用電動
機への出力周波数を適宜制御することにより、移動クレ
ーン走行時の摩擦抵抗や走行用電動機からの駆動伝達誤
差、すべり等により発生する移動クレーンの斜行運転、
ガーダの捻り現象を未然に防止できるので、複数台の走
行用電動機の運転性能が著しく向上し、移動クレーンの
走行が安定するとともに走行性能が向上する。
【図1】図1は本発明の一実施例であるクレーン走行用
電動機の駆動装置を示す結線図である。
電動機の駆動装置を示す結線図である。
【図2】図2は本発明の一実施例であるクレーン走行用
電動機の駆動装置による走行車輪の走行状態を説明する
説明図である。
電動機の駆動装置による走行車輪の走行状態を説明する
説明図である。
【図3】図3は本発明の一実施例であるクレーン走行用
電動機の駆動装置のインバータの出力周波数特性を示す
特性図である。
電動機の駆動装置のインバータの出力周波数特性を示す
特性図である。
【図4】図4はかご形電動機を可変速制御するインバー
タ制御を示す概念図である。
タ制御を示す概念図である。
【図5】図5は図1及び図4のインバータ制御による電
動機を天井形クレーン走行用に使用した状態を示す説明
図である。
動機を天井形クレーン走行用に使用した状態を示す説明
図である。
11 検出回路 16 かご形電動機 20 天井クレーン本体 30 走行用電動機 40 ストール信号 41 勾配調整ボリューム 42 演算回路 43,44 インバータ手段
Claims (1)
- 【請求項1】 走行車輪を介し走行レールに沿って移動
クレーンを走行させる複数の走行用電動機を各々独立し
て制御するインバータ手段と、 前記各走行用電動機の負荷電流を検出し、ストール防止
機能により前記各インバータ手段の出力周波数を制御す
るとともに、前記ストール防止機能のための出力周波数
を可変調整する制御手段とを具備することを特徴とする
クレーン走行用電動機の駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3219970A JPH0558586A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | クレーン走行用電動機の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3219970A JPH0558586A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | クレーン走行用電動機の駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0558586A true JPH0558586A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16743884
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3219970A Pending JPH0558586A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | クレーン走行用電動機の駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0558586A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011225374A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-11-10 | Sumitomo Heavy Industries Engineering-Service Co Ltd | 天井クレーン |
JP2013173604A (ja) * | 2012-02-27 | 2013-09-05 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Technology Corp | 駆動装置、クレーン、及び駆動装置の制御方法 |
JP2014156340A (ja) * | 2013-02-18 | 2014-08-28 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Technology Corp | クレーンの駆動装置、及びクレーン |
JP5890556B1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-03-22 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
JP2016188143A (ja) * | 2016-02-18 | 2016-11-04 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
JP2020171167A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | オムロン株式会社 | 制御装置、調整必要箇所特定方法、トルクバランス調整方法及びプログラム |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP3219970A patent/JPH0558586A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011225374A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-11-10 | Sumitomo Heavy Industries Engineering-Service Co Ltd | 天井クレーン |
JP2013173604A (ja) * | 2012-02-27 | 2013-09-05 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Technology Corp | 駆動装置、クレーン、及び駆動装置の制御方法 |
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WO2016158681A1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-06 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
US10167177B2 (en) * | 2015-03-27 | 2019-01-01 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | Crane, and crane control method |
JP2016188143A (ja) * | 2016-02-18 | 2016-11-04 | 三井造船株式会社 | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
JP2020171167A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | オムロン株式会社 | 制御装置、調整必要箇所特定方法、トルクバランス調整方法及びプログラム |
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