JPH0549289U - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 本考案は、軸方向に移動する上下軸１５と、
モータ１６により前記上下軸を上下方向に動作させる回
転機構と、この回転機構とは別に前記上下軸を駆動する
エアーシリンダー１９と、モーター及びエアーシリンダ
ーのオンオフを制御する制御手段とを有する。 【効果】 本考案によれば、多種類の作業に応じたロボ
ット駆動源を選択できるので、ロボット作業の最適化が
図れる。

Description

【考案の詳細な説明】

［考案の目的］

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、組み立て産業における位置制御および力制御を必要とする場合に好 適する産業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、産業用ロボットの一つである水平多関節型ロボットでは、組み立て作 業を行う場合に対象物に加わる力や、また、ロボットのが受ける力を考慮し、用 途に合わせてロボットの先端に位置する上下動する軸についてその制御方式を選 定している。

【０００３】 特に位置制御を必要とする場合は、サーボによる位置制御方式を選定し、位置 認識が余り必要無く上下の位置のみの作業、あるいは、流体による圧力により圧 入作業等の力をかけたり、その衝撃を吸収する必要がある場合は、流体による力 制御方法を選定している。

【０００４】 図４に示すように、上記水平多関節型ロボットのアーム先端の上下軸は、上下 軸駆動モータの回転をタイミグベルト２を介して、ボールネジ３を回転し、ボー ルネジ３と連結部材４を介して接続されている上下軸５を上下方向に動作させ、 タイミングベルト６により上下軸５を回転させる。

【０００５】 また、流体による力制御方式を採用しているロボットのアーム先端の上下軸は 、図５に示すように、流体圧シリンダ７の上下運動を連結部材８を介して上下軸 ９を上下方向に動作させ、タイミングベルト１０により上下軸９を回転する構造 となっている。 図５に示した機構の流体を空気とした場合の空圧回路図を図６に示す。

【０００６】 図６に示すように、供給源１１から制御弁１２を通してエアシリンダ１３に空 気が供給されると、上下軸は上方に動作し、制御弁１２が働くと供給ポート１２ ａが排気ポート１２ｂに変わり、逆に排気ポート１２ｃが供給ポート１２ｄに変 わることにより、上下軸は、下方に動作する。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

多数の把持チャックを装着したハンドでの制御方法としては、把持チャックの 大きさや対象物の大きさによって上下方向の位置が変化することからサーボによ る位置制御方式が主流となっている。そのため、力制御が必要な作業を含む場合 は、別のロボットが必要になる。以上のことから、組み立て作業によって複数の ロボットが必要になるため、システムとして大きな装置になっていた。

【０００８】 本考案は、上記の問題点を解決するためサーボによる位置制御方式と流体によ る力制御方式を兼ね備えた上下軸を具備した産業用ロボットを提供することにあ る。 ［考案の構成］

【０００９】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案は、軸方向に移動する上下軸と、モータを 有し、前記上下軸を上下方向に動作させる回転機構と、この回転機構とは別に前 記上下軸を駆動する駆動機構と前記回転機構及び前記駆動機構のオンオフを制御 する制御手段とを備えた産業用ロボットを提供する。

【００１０】

【作用】

このように構成された本考案では、上下軸は通常回転機構により駆動される。 この時、併設された駆動機構は、オフ状態である。また、駆動機構によって上下 軸を駆動する場合は、回転機構をオフ状態とし、駆動機構をオン状態とする。

【００１１】

【実施例】 以下、本考案を水平多関節型ロボットに適用した一実施例について図１乃至図 ３を参照して説明する。 まず、図１に示すように、水平多関節型ロボットにおいて、ロボットの第２ア ーム１４に上下軸１５が設けられている。 図２に、この上下軸部分の構成を示す。

【００１２】 図２に示すように、ロボットの第２アーム１４にはサーボによる位置制御方式 として上下駆動モータ１６の回転をタイミングベルト１７から上下動ナット１８ に伝達し、上下軸１５を上下方向に駆動する。また、空気圧による力制御方式と してエアシリンダ１９の上下動を連結部材２０を介して上下軸１５を駆動する。 どちらの方式の場合も回転軸駆動モータ（図示せず）の回転動作をタイミングベ ルト２１を介して回転ナット２２に伝達し、上下軸１５を回転動作させる。

【００１３】 また、本実施例における力制御方式の空圧回路は、図３に示すように、サーボ による位置制御のため供給源２３より送られる空気は制御弁２４によって遮断さ れる。

【００１４】 なお、エアシリンダ１９を上下動させる場合の動作は、制御弁２４が作動し、 各々供給ポート２４ａ，２４ｄ及び排気ポート２４ｂ，２４ｃとエアシリンダ１ ９とを適宣組合わせることにより行なわれる。

【００１５】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、多種類の作業に応じたロボット駆動源を 選択できるので、ロボット作業の最適化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す全体構成図。

【図２】図１に示した上下軸を示す詳細構成図。

【図３】図２に示したエアシリンダの空圧制御を示す
図。

【図４】従来のロボットのサーボ駆動による上下軸の構
造を示す図。

【図５】従来のロボットの流体圧シリンダ駆動による上
下軸構造を示す図。

【図６】図５に示した流体圧シリンダの空圧制御を示す
図。

【符号の説明】

１４…第２アーム １５…上下軸 １６…上下駆動モータ １９…エアシリンダ ２４…制御弁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸方向に移動する上下軸と、モータを有
   し、前記上下軸を上下方向に動作させる回転機構と、こ
   の回転機構とは別に前記上下軸を駆動する駆動機構と、
   前記回転機構及び前記駆動機構のオンオフを制御する制
   御手段とを具備したことを特徴とする産業用ロボット。