JPH0539135A - シート状物の取上げ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多数枚積層されたリング状のシート状のワー
クの最上部のワークを１枚ずつその下のワークと分離し
て取上げることを目的とする。 【構成】 ワークを真空吸着する吸着孔を有する吸着ヘ
ッドを前記最上部のワーク上に降下させて吸着し、吸着
孔の近傍の両側において押えアームによってワークを押
えつつ吸着ヘッドを回転させてワークの一部分を曲げ、
下のワークと分離させるように構成している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は上下方向に多数枚積層さ
れたシート状物を上から一枚ずつ分離して取上げるシー
ト状物の取上げ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プラスチックフィルム又は紙等のシート
状物を上下方向に多数枚積層し、その最上部のものを順
次一枚ずつ分離して取上げる従来の装置においては、真
空吸着手段を有する取上げユニットをシート状物の表面
に当接させ、最上部の一枚のみを吸着手段により吸着
し、その下のものから分離して取上げる方法が広く採用
されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような取上げ装置
における課題は積層されたシート状物を１枚ずつ確実に
分離して取上げることである。例えばプラスチックフィ
ルムなど通気性のないシート状物に適用する場合には、
吸着手段の吸着力は最上部の一枚のみに作用するので比
較的容易に一枚ずつ分離させることが出来る。しかし
紙、布等の通気性のあるシート状物からなる、たとえば
クラッチ用すべり材のリングなどのワークを取上げる場
合は、吸着力が最上部の他にその下の１ないし２枚のシ
ート状物にも働くので確実に１枚ずつ分離して取上げる
ことが困難になる。

【０００４】また最上部の１枚のみが吸着されるように
吸着手段の吸着力を弱くすることも考えられるが、その
方法ではと積層されたシート状物の上下のものが切断時
に生じるバリ等により付着している場合など、最上部の
１枚をも取上げることができないおそれがある。

【０００５】本発明は特に紙等の通気性のある材料で作
られたリング状のシート状物を取上げることを目的とす
るシート状物の取上げ装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明のシート状物の
取上げ装置は、上下方向に多数枚積層されたリング状で
かつシート状のワークの最上部のものをその面上の一部
分において吸着する吸着孔を有する吸着ヘッドを備え、
吸着孔からワークの中心方向に所定距離を有しかつワー
クの吸着部の外周の接線方向に平行な方向の回動軸によ
って吸着ヘッドを上向きにフレームに回動可能に支持
し、駆動手段により回動動作を与える、前記フレームに
は吸着孔の両側の近傍において吸着面と実質的に同一面
上にある押えアームがもうけられると共に前記フレーム
は移動手段により上下方向に移動するよう構成されてい
る。

【０００７】

【作用】リング状でかつシート状のワークの一部分を吸
着ヘッドの吸着孔によって吸着後、吸着ヘッドをそのリ
ングに関して外側を上向きに回動させる、このときシー
ト状物は吸着孔の両近傍にそれぞれ１個ずつ設けられた
押えアームによって押えられておく。

【０００８】最上部のシート状物に働く吸着力を、前記
の押えアームで押えられた状態で前記吸着ヘッドの回動
によってシート状物を曲げる場合の曲げ抗力より大きく
かつ最上部から２番目のシート状物に働く吸着力はシー
ト状物の曲げ抗力より小さくなるように設定しておく
と、前記最上部のシート状物のみが吸着ヘッドに吸着さ
れ且つ吸着ベッドの回動によって曲げられる。しかし前
記２番目以下のシート状物は受ける吸着力が最上部のも
のより格段に小さいので曲らず、その結果両者は分離さ
れる。

【０００９】

【実施例】図１はこの発明の実施例のシート状物の取上
げ装置100の斜視図である。図において、ホルダ１はこ
の取上げ装置100を上下に移動させるための機構部（図
示省略）に結合されており、その下部には長孔３が設け
られている。長孔３にはポスト２に取付けられたネジ４
の端部が挿入されており、ホルダ１とポスト２は上下方
向にほぼ長孔３の長径分だけ移動可能に結合されてい
る。

【００１０】ホルダ１の外形寸法はポスト２の内形寸法
より相当小さくなされ、その結果すきまを生じるように
なされている。また図２の側面図において、取上げ装置
100はポスト２を中心として図の右側部分の重量が図の
左側部分の重量より重くなされている。従ってホルダ１
を図の上方（矢印で示す鉛直方向）に移動して取上げ装
置100をつり上げたとき、前記ホルダ１とポスト２間の
すきまによって取上げ装置100の右側部分が下がって角
θだけ傾く。

【００１１】ポスト２に固定されたフレーム５には長孔
5Aが設けられており、２個のネジ８によって２枚のスラ
イドフレーム６が図２の矢印Ｂ方向に移動可能に保持さ
れている。この移動によってポスト２と吸着ヘッド10間
の長さをリング状のシート状物（以後単にワークと称
し、図４の符号35によって示す）の直径に合せて調節す
る。

【００１２】両スライドフレーム６間には軸13によって
吸着ヘッド10が回動可能に支持されている。吸着ヘッド
10はその下面に長方形の吸着孔11を有し、吸着孔11に連
通するチューブコネクタ12に取付けられたチューブ12A
を経て図示を省略した真空生成装置に結合されている。

【００１３】吸着ヘッド10はブラケット14を有し、ブラ
ケット14に回動可能に結合されたジョイント15を介して
エアシリンダ17のロッド16に結合されている。

【００１４】吸着孔11は例えば縦横比10:１の長孔に構
成し、その長手方向をワークの円周方向に一致させるの
が望ましい。

【００１５】エアシリンダ17の他端17Aはエアリングブ
ラケット24に回動可能に結合され、エアシリンダブラケ
ット24は両側のスライドフレーム６を結合するスライド
フレームエンド21に固定されている。

【００１６】図１において、両スライドフレーム６には
それぞれ押えアーム７が設けられている。押えアーム７
は吸着ヘッド10の両側に配置されており、その下面7Aは
吸着ヘッド10が回動していない状態のときの吸着孔11の
開口面とほぼ同一になされている。

【００１７】吸着孔11と押えアーム７間の距離はワーク
35（本実施例においては通気性を有する紙製であり、厚
さは約0.6mmである。）の幅Ｗの２〜３倍が適当であ
る。

【００１８】フレーム５には矢印Ｄ方向に移動可能にス
トッパ23が支持されており、ネジ22によって希望の位置
に固定できるようになされている。ストッパ23はエアシ
リンダ17のストロークを調節するためのものであり、こ
れによって図５に示すように吸着ヘッド10の回動角を任
意の角度に設定することができる。

【００１９】次に動作を説明する。図２はホルダ１が上
昇して取上げ装置100がつり上げられた状態を示す。こ
の状態は取上げ装置100が取上げ動作を開始する前の状
態である。

【００２０】動作が開始すると、ホルダ１は下方に移動
し、取上げ装置100は積層されたワーク35上に降下す
る。そしてホルダ１は、取上げ装置100の自重がワーク3
5上に印加される位置、すなわち長孔３によってホルダ
１とポスト２が相互に力を与え合わない状態になった位
置で停止するようになされている。このときネジ４と長
孔３の係合によってスライドフレーム６、及び吸着吸着
ヘッド10は若干の自由度をもって運動できるため、取上
げ装置100の停止位置の多少のばらつきは補償される。
ワーク35は図４に示すように３個の例えば平面がコの字
形のストック部材30,31,32によって外周を保持され水平
に積層されている。

【００２１】図２において取上げ装置100は右側部分を
下にして角度θだけ傾いているので、ホルダ１の降下過
程においてまず吸着ヘッド10が先にワーク35の上面に接
する。そして吸着ヘッドがワーク35の上面に接触する直
前に吸着孔11が負圧（例えば-0.3〜-0.5kg/cm²）になる
ように、図示を省略した位置検出器の検出信号により制
御されている。

【００２２】以上のようにして吸着孔11が最上部のワー
ク35を吸着するとともにさらに降下すると、取上げ装置
100が図２に示す傾いた位置から図３に示す水平位置に
至るまでの間に、吸着ヘッド10の右端は矢印Ｂに示す方
向にワークの上をすべって若干（例えば２〜３mm）移動
する。この移動によって、吸着されたワーク35は矢印Ｂ
の方向に動かされ図３に示すようにストック部材31に接
する位置に位置決めされる。この動作によって、ワーク
35の外周とストック部材30,31,32間に若干のクリアラン
スを設けても（クリアランスを設けないとストック部材
30.31.32内でのワーク35のスムースな移動が阻害され
る）吸着ヘッド10とワーク35は常にばらつきのない一定
の位置関係を保つことができる。

【００２３】次に図５に示すように、エアシリンダ17を
収縮するよう作動させてジョイント15を矢印Ｃ方向に移
動させると、吸着ヘッド10は右端を持ち上げるように回
動する。回動の角度は15〜25゜の間でワーク35の弾性に
応じて選定する。回動角の調節はネジ22をゆるめてスト
ッパ23を矢印Ｄ方向に移動させることによって行う。

【００２４】このとき吸着孔11の近傍において２本の押
えアーム７がワーク35を押えているので、ワーク35は押
えアーム７の部分で曲げられる。この場合吸着力を最も
強く受ける最上部の１枚のワークのみが吸着されて曲げ
られる。２枚目以後のワーク35に対しては吸着力が働い
たとしても、その吸着力はワーク35の曲げに対する抗力
より十分小さくなるように真空生成装置の気圧を設定し
ておく。その結果最上部の１枚のワーク35のみが曲げら
れて下のワーク35から分離される。

【００２５】次にホルダ１を矢印Ａ方向に移動させて取
上げ装置100を上昇させると、第６図に示すように取上
げ装置100はワーク35を吸着したまま上昇し、ワークの
取上げを完了する。次に取上げ装置100は図示を省略し
た移動機構によって例えば矢印Ｅ方向に移動し、あらか
じめ定められた位置（例えばベルトコンベア上に）にワ
ーク35を位置決めし、吸着孔11の圧力を常圧にしてワー
ク35をはなす。

【００２６】以上の動作が所定の周期で繰り返される
が、最上部のワーク35の高さ方向の位置が常に一定にな
るように、図示を省略した既知の押上げ装置により制御
されているので２枚目以下のワークも同様に順次取上げ
られる。

【００２７】

【発明の効果】この発明の装置では、通気性のあるリン
グ状のシート状物（ワーク35）の円周の一部分を吸着ヘ
ッド10によって吸着するとともに、吸着部の近傍を押え
アーム７で押えつつ吸着ヘッド10を回動させて吸着部を
持上げる。このとき吸着力及び角度を所定値に設定する
ことによって、最上部のワーク35のみが吸着されて曲げ
られ、かつ最上部のワーク35にある下のワーク35につい
ては、吸着力より曲げ抗力が大きくなって吸着が生ぜ
ず、このため最上部のワーク35は確実に分離されて取り
上げられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のシート状物の取上げ装置の斜
視図。

【図２】本実施例のシート状物の取上げ装置の側面図。

【図３】本実施例のシート状物の取上げ装置がワーク上
に降下した状態を示す図。

【図４】本実施例のシート状物の取上げ装置の底面図。

【図５】本実施例のシート状物の取上げ装置の動作を示
す側面図。

【図６】本実施例のシート状物の取上げ装置の取上げ状
態を示す側面図。

【符号の説明】

１ ホルダ ６ スライドフレーム ７ 押えアーム 7A 押え面 10 吸着ヘッド 11 吸着孔 13 軸 17 エアシリンダ 35 ワーク Ｗ ワークの幅

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向に多数枚積層されたリング状で
   かつシート状のワークの最上部のものをその面上の一部
   分において吸着する吸着孔を有する吸着ヘッド、 吸着孔からワークの中心方向に所定距離を有し、かつワ
   ークの吸着部の外周の接線方向に平行な方向の回動軸に
   よって吸着ヘッドを上向きに回動可能に支持するフレー
   ム。前記フレームに設けられ、吸着ヘッドに対して前記
   回動軸の回りの回動動作を与える駆動手段、 前記フレームに固定され、吸着ヘッドが休止位置の状態
   において吸着孔の両側の近傍において吸着孔面と実質的
   に同一面上にある押え部を有する２個の押えアーム、及
   び 前記フレームを上下方向に移動させる移動手段、 を有するシート状物の取上げ装置。
2. 【請求項２】 前記押えアームの押え部と吸着孔間の距
   離がワークのリング幅の２〜３倍に選択された請求項１
   のシート状物の取上げ装置。
3. 【請求項３】 前記吸着ヘッドの吸着孔は長方形であ
   り、その長辺が前記接線方向と平行とされた請求項１の
   シート状物の取上げ装置。