JPH05338809A - パレット上の品物を搬送するためのロボット化装置 - Google Patents
パレット上の品物を搬送するためのロボット化装置Info
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- JPH05338809A JPH05338809A JP5035655A JP3565593A JPH05338809A JP H05338809 A JPH05338809 A JP H05338809A JP 5035655 A JP5035655 A JP 5035655A JP 3565593 A JP3565593 A JP 3565593A JP H05338809 A JPH05338809 A JP H05338809A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
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- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
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- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、各種加工位置でピックアッ
プされたり搬送されたりする荷物の安定化を図るロボッ
ト化装置を提供することである。 【構成】 本発明のロボット化装置は、搬送すべき品物
（２）のパレット状支持体（３）を受容するようにした
リフト装置（８）を備えるトラック（４）を有し、トラ
ック（４）には、パレット（３）を受容可能で、トラッ
ク（４）の運動方向に対する少なくとも前後位置におい
てリフト装置（８）の上方に位置し、搬送中の品物
（２）を保持して安定させる安定化装置（２０）を対向
して配置することを特徴とする。
プされたり搬送されたりする荷物の安定化を図るロボッ
ト化装置を提供することである。 【構成】 本発明のロボット化装置は、搬送すべき品物
（２）のパレット状支持体（３）を受容するようにした
リフト装置（８）を備えるトラック（４）を有し、トラ
ック（４）には、パレット（３）を受容可能で、トラッ
ク（４）の運動方向に対する少なくとも前後位置におい
てリフト装置（８）の上方に位置し、搬送中の品物
（２）を保持して安定させる安定化装置（２０）を対向
して配置することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパレット上の品物を搬送
するためのロボット化装置に関する。
するためのロボット化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】製造業界においては、種々の品物をパレ
ット状の支持装置上に集めて多様な工程に搬送すること
を必要としているものが多々ある。
ット状の支持装置上に集めて多様な工程に搬送すること
を必要としているものが多々ある。
【０００３】特に、適当なパレット取扱い装置を備える
自走トラックから構成されたロボット化装置が、この目
的のためにしばしば使用される。
自走トラックから構成されたロボット化装置が、この目
的のためにしばしば使用される。
【０００４】このようなロボット化装置の場合、通常、
品物はパレット上に載置されるだけであり、しかも、多
くの場合何層にも積層されているので、搬送中の荷重を
安定化することが問題となる。
品物はパレット上に載置されるだけであり、しかも、多
くの場合何層にも積層されているので、搬送中の荷重を
安定化することが問題となる。
【０００５】例えば、衝突などによって、トラックの速
度が変わったり、進行方向が突然変化した場合などに荷
物の安定性が害される。
度が変わったり、進行方向が突然変化した場合などに荷
物の安定性が害される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、各種
加工位置でピックアップされたり搬送されたりする荷物
の安定化を図るロボット化装置を提供することである。
加工位置でピックアップされたり搬送されたりする荷物
の安定化を図るロボット化装置を提供することである。
【０００７】また本発明の目的は、パレット上の品物を
搬送するためのロボット化装置であって、構造が簡単
で、操作が安全で信頼でき、多方面に使用可能な装置を
提供することである。
搬送するためのロボット化装置であって、構造が簡単
で、操作が安全で信頼でき、多方面に使用可能な装置を
提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のパレット上の品
物を搬送するためのロボット化装置は、搬送される品物
用のパレット状の支持装置を受容可能な支持部材と、該
パレットを受容可能で対向して配置された安定化装置と
を備えるトラックを有し、該安定化装置が少なくとも該
トラックの運動方向に対しての前方位置と後方位置とに
おいて前記支持部材の上方に位置決めされ、搬送中に前
記品物を安定化可能な構成を特徴としている。
物を搬送するためのロボット化装置は、搬送される品物
用のパレット状の支持装置を受容可能な支持部材と、該
パレットを受容可能で対向して配置された安定化装置と
を備えるトラックを有し、該安定化装置が少なくとも該
トラックの運動方向に対しての前方位置と後方位置とに
おいて前記支持部材の上方に位置決めされ、搬送中に前
記品物を安定化可能な構成を特徴としている。
【０００９】
【実施例】本発明の他の特徴及び利点は、本発明の好適
実施例を非制限例として示す添付の図面を参照して以下
に詳述する。 添付の図面において、符号１は、パレッ
ト状支持装置３に載せた品物２を搬送するためのロボッ
ト化装置の全体を示す。
実施例を非制限例として示す添付の図面を参照して以下
に詳述する。 添付の図面において、符号１は、パレッ
ト状支持装置３に載せた品物２を搬送するためのロボッ
ト化装置の全体を示す。
【００１０】ロボット化装置１は、車輪５上で自走する
トラック４を有し、このトラックの前後には、なんらか
の障害物と衝突した場合に適当な制御装置を作動させる
ように弾性装置７に対して移動可能なバンパ６が備えら
れている。そして、この制御装置は衝突時にトラックを
停止することができるものである。
トラック４を有し、このトラックの前後には、なんらか
の障害物と衝突した場合に適当な制御装置を作動させる
ように弾性装置７に対して移動可能なバンパ６が備えら
れている。そして、この制御装置は衝突時にトラックを
停止することができるものである。
【００１１】トラック４は、一対の対向して位置決めし
たフレーム９から構成されるリフト装置８を支持する。
図３，４は、同様に作動する二つのリフト装置８を隣接
して設けたトラックを示す。リフト装置８のフレーム９
には、トラック４の横方向に延びる上方台１０と下方台
１１とをそれぞれ設ける。上方台１０は、下方台１１と
の間に空のパレット３を挿入できるだけの距離をおいて
いる。
たフレーム９から構成されるリフト装置８を支持する。
図３，４は、同様に作動する二つのリフト装置８を隣接
して設けたトラックを示す。リフト装置８のフレーム９
には、トラック４の横方向に延びる上方台１０と下方台
１１とをそれぞれ設ける。上方台１０は、下方台１１と
の間に空のパレット３を挿入できるだけの距離をおいて
いる。
【００１２】対向して配置された台１０，１１は支持部
材を構成し、この支持部材は、パレット状の支持手段を
収容するのに適しており、パレット３の対向する側部と
係合して支持するような相互間隔で配置されている。
材を構成し、この支持部材は、パレット状の支持手段を
収容するのに適しており、パレット３の対向する側部と
係合して支持するような相互間隔で配置されている。
【００１３】台１０，１１には、平行で同一平面上にあ
るローラ１２によって形成されるローラ通路をそれぞれ
設ける。上方台１０と下方台１１とを構成する上記二つ
のローラ通路は、トラック４を水平方向に横切り、実際
にパレット３の対向する側部と係合して支持するような
相互間隔で配置されている。このローラ通路の入口端に
配置されるローラは、パレットを挿入する際のガイドと
して作動するようにパレット支持面よりわずかに下方に
なる。
るローラ１２によって形成されるローラ通路をそれぞれ
設ける。上方台１０と下方台１１とを構成する上記二つ
のローラ通路は、トラック４を水平方向に横切り、実際
にパレット３の対向する側部と係合して支持するような
相互間隔で配置されている。このローラ通路の入口端に
配置されるローラは、パレットを挿入する際のガイドと
して作動するようにパレット支持面よりわずかに下方に
なる。
【００１４】フレーム９の各末端部には雌ねじ部１３が
形成され、各雌ねじ部には雄ねじを有する回動自在なシ
ャフト１４が螺合しており、各シャフトは、ブラケット
１５によってトラック４の四辺形をした各隅部に垂直に
支持されている。シャフト１４は図示しない共通のモー
タ装置により、適当な伝達装置を介して同時に作動する
ようにしてあり、該モータ装置は正逆転が自在な形式の
もので、リフト装置８の上げ下げの要請に応じて両方向
に回転自在である。
形成され、各雌ねじ部には雄ねじを有する回動自在なシ
ャフト１４が螺合しており、各シャフトは、ブラケット
１５によってトラック４の四辺形をした各隅部に垂直に
支持されている。シャフト１４は図示しない共通のモー
タ装置により、適当な伝達装置を介して同時に作動する
ようにしてあり、該モータ装置は正逆転が自在な形式の
もので、リフト装置８の上げ下げの要請に応じて両方向
に回転自在である。
【００１５】したがって、フレーム９は同期して移動す
るので、下降位置と上昇位置との間でいつでも対面した
状態である。
るので、下降位置と上昇位置との間でいつでも対面した
状態である。
【００１６】一対の上下フォーク１７，１８の作動装置
１６は、パレット３の入口側と反対の側にてフレーム９
と横方向にしっかり連結する。この場合該フォークは、
使用者又は荷揚げ位置（図示せず）と台１０，１１との
間に前記パレットを移送するためのものである。フォー
ク１７，１８はトラック４の横方向に進退でき、より明
確に示すために第１図に破線１９で示す該トラックから
側方向に突出する位置に移動する。
１６は、パレット３の入口側と反対の側にてフレーム９
と横方向にしっかり連結する。この場合該フォークは、
使用者又は荷揚げ位置（図示せず）と台１０，１１との
間に前記パレットを移送するためのものである。フォー
ク１７，１８はトラック４の横方向に進退でき、より明
確に示すために第１図に破線１９で示す該トラックから
側方向に突出する位置に移動する。
【００１７】トラック４の走行方向に対して前後には、
安定化装置２０が設けられるが、この安定化装置は、パ
レット３用のリフト装置８の上方に配置され、搬送中の
品物が安定するように側面から保持する。
安定化装置２０が設けられるが、この安定化装置は、パ
レット３用のリフト装置８の上方に配置され、搬送中の
品物が安定するように側面から保持する。
【００１８】安定化装置２０は、トラック４を横切る垂
直面に相互に対向して配置された一対のパネル２１を有
し、この一対のパネルは、トラックの長手方向に対して
反対方向に移動できるようになっている。この目的のた
めに、パネル２１は各支持フレーム２２に固定され、支
持フレームは雌ねじ部材２４を有するクロス部材２３に
しっかり固定される。この雌ねじ部材２４は、第５図に
詳細に示すように適当な作動装置２６によって回転自在
な雄ねじシャフト２５と螺合する。作動装置２６はトラ
ック４のブラケット１５に支持される。
直面に相互に対向して配置された一対のパネル２１を有
し、この一対のパネルは、トラックの長手方向に対して
反対方向に移動できるようになっている。この目的のた
めに、パネル２１は各支持フレーム２２に固定され、支
持フレームは雌ねじ部材２４を有するクロス部材２３に
しっかり固定される。この雌ねじ部材２４は、第５図に
詳細に示すように適当な作動装置２６によって回転自在
な雄ねじシャフト２５と螺合する。作動装置２６はトラ
ック４のブラケット１５に支持される。
【００１９】パネル２１の各支持フレーム２２と反対側
の面は、品物２を保持する際に品物に損傷を与えないよ
う柔軟材の層２７によって被覆されている。
の面は、品物２を保持する際に品物に損傷を与えないよ
う柔軟材の層２７によって被覆されている。
【００２０】記載中のロボット化装置の操作を以下に示
す。図示しない使用位置において、リフト装置８が上昇
位置に来ると、相応する下方台１１は、その位置におけ
る作業高さになる。フォーク１８によってトラックは、
空のパレット３を前記使用位置から受け取り、下方台１
１に移す。
す。図示しない使用位置において、リフト装置８が上昇
位置に来ると、相応する下方台１１は、その位置におけ
る作業高さになる。フォーク１８によってトラックは、
空のパレット３を前記使用位置から受け取り、下方台１
１に移す。
【００２１】次にリフト装置８は下方位置まで下降し、
上方台１０を前記使用位置の作業高さまで下降させる。
この位置において、相応するフォーク１７は品物２を積
んだパレット３を該品物を使用する位置まで移送する。
上方台１０を前記使用位置の作業高さまで下降させる。
この位置において、相応するフォーク１７は品物２を積
んだパレット３を該品物を使用する位置まで移送する。
【００２２】フォーク１７，１８によるパレット３の移
動を容易にするために、フォークはパレットと係合した
後でリフト装置８によって僅かに持ち上げられる。搬送
中、パレットは台１０，１１のローラ１２上を摺動する
ので、これらのローラを動力化することが可能となる。
動を容易にするために、フォークはパレットと係合した
後でリフト装置８によって僅かに持ち上げられる。搬送
中、パレットは台１０，１１のローラ１２上を摺動する
ので、これらのローラを動力化することが可能となる。
【００２３】同様に、図示しない積込み位置において、
空のパレットは移送され、使用位置に搬送されるべき品
物を載せたパレットがピックアップされる。
空のパレットは移送され、使用位置に搬送されるべき品
物を載せたパレットがピックアップされる。
【００２４】搬送中、品物２は前後パネル２１相互間に
支えられて安定し、パネル２１の運動は各アクチュエー
タ２６を同時に作動させることによって制御される。こ
うして荷物は確実に安定する。
支えられて安定し、パネル２１の運動は各アクチュエー
タ２６を同時に作動させることによって制御される。こ
うして荷物は確実に安定する。
【００２５】パネル２１は、品物の積込み及び使用位置
に到着すると自然に開いてパレットの移送を可能にす
る。
に到着すると自然に開いてパレットの移送を可能にす
る。
【００２６】図６は安定化装置の別の態様を示すもの
で、この場合は、隅部に雌ねじ部２４を備えたフレーム
２２を設けてパネル２１を支持する。駆動装置２８は、
可撓伝達部材２９によって、一連のギア３０を回転させ
るようにしており、各ギアは雌ねじ部材２４に螺合した
雄ねじ部材２５に固定されている。各雄ねじ部材はトラ
ック４に固定したフレーム３１に回転自在に支持され
る。
で、この場合は、隅部に雌ねじ部２４を備えたフレーム
２２を設けてパネル２１を支持する。駆動装置２８は、
可撓伝達部材２９によって、一連のギア３０を回転させ
るようにしており、各ギアは雌ねじ部材２４に螺合した
雄ねじ部材２５に固定されている。各雄ねじ部材はトラ
ック４に固定したフレーム３１に回転自在に支持され
る。
【００２７】パネル２１は支持フレーム２２より長い垂
直延長部を有し、該延長部は当然のことながら、パレッ
ト３上に積み重ねた品物全体を安定化できるものであ
る。
直延長部を有し、該延長部は当然のことながら、パレッ
ト３上に積み重ねた品物全体を安定化できるものであ
る。
【００２８】最後に図７は、垂直方向に延長し、トラッ
クの軸線に対して長手方向、横方向及び対角線方向に移
動できるようにしたＬ字型部材３２によって品物２を安
定化するものである。よりわかりやすいものにするため
に、図面はＬ字型部材の一つが相対的にとる位置を破線
３２ａ，３２ｂ，３２ｃで示す。
クの軸線に対して長手方向、横方向及び対角線方向に移
動できるようにしたＬ字型部材３２によって品物２を安
定化するものである。よりわかりやすいものにするため
に、図面はＬ字型部材の一つが相対的にとる位置を破線
３２ａ，３２ｂ，３２ｃで示す。
【００２９】このように本発明は、特許請求の範囲を逸
脱することなく各種別型及び変型が可能である。更にそ
の他詳細な箇所も技術的に同等なものと代替可能であ
る。実際に、使用した材料及び寸法は必要条件に応じて
変化可能である。
脱することなく各種別型及び変型が可能である。更にそ
の他詳細な箇所も技術的に同等なものと代替可能であ
る。実際に、使用した材料及び寸法は必要条件に応じて
変化可能である。
【図１】本発明によるロボット化装置の平面図である。
【図２】図１に示す装置の側面図である。
【図３】パレットを収容可能な２組の装置と品物を安定
化するための装置とを備えるロボット化装置の平面図で
ある。
化するための装置とを備えるロボット化装置の平面図で
ある。
【図４】図３に示す装置の側面図である。
【図５】品物の安定化装置の詳細図である。
【図６】安定化装置の別の態様を示す斜視図である。
【図７】安定化装置の別の実施例を示す概略平面図であ
る。
る。
２ 搬送すべき品物 ３ パレット状支持体 ４ トラック ８ リフト装置 ２０ 安定化装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジアナンドレア マッカフェリ イタリア国 40100 ボローニャ、ヴィア ストッパート 16
Claims (6)
- 【請求項１】搬送されるべき品物（２）のためのパレッ
ト状支持装置（３）を受容可能な支持部材（１０，１
１）と、該パレット（３）を受容可能で対向して配置し
た安定化装置（２０）とを備えるトラック（４）を有
し、該安定化装置（２０）が少なくともトラック（４）
の運動方向に対しての前方位置と後方位置とにおいて前
記支持部材（１０，１１）の上方に位置決めされ、搬送
中の前記品物を安定化可能なことを特徴とするパレット
上の品物を搬送するためのロボット化装置。 - 【請求項２】前記安定化装置（２０）が前記トラック
（４）を横切る垂直面に相互に対向して配置した一対の
パネル（２１）を有し、該トラック（４）に対して対向
する長手方向に移動可能なことを特徴とする請求項１記
載のパレット上の品物を搬送するためのロボット化装
置。 - 【請求項３】前記パネル（２１）が、作動装置（２６）
によって回転可能な相応する雄ねじシャフト（２５）と
連結する雌ねじ部材（２４）にしっかり連結した各支持
フレーム（２２）に固定されることを特徴とする請求項
２記載のパレット上の品物を搬送するためのロボット化
装置。 - 【請求項４】前記パネル（２１）が隅部に雌ねじ部材
（２４）を備える各支持フレーム（２２）に固定され、
該装置（２４）が可撓伝達部材（２９）によるモータ部
材（２８）によって同時に回転可能な相応する雄ねじシ
ャフト（２５）と連結することを特徴とする請求項２記
載のパレット上の品物を搬送するためのロボット化装
置。 - 【請求項５】前記安定化装置（２０）が前記パレット
（３）上に前記品物（２）によって形成される積重体の
隅部に垂直に配置され、前記トラック（４）の軸線に対
して長手方向、横方向、及び対角線方向に移動可能な複
数個のＬ字型部材（３２）を有することを特徴とする請
求項１記載のパレット上の品物を搬送するためのロボッ
ト化装置。 - 【請求項６】前記安定化装置（２０）に対して中間位置
において垂直に移動可能で、上方台（１０）と下方台
（１１）とを形成するリフト装置（８）を有し、該上方
及び下方台が、相互間に空きパレット（３）の挿入を可
能ならしめる相互間隔で配置され、該パレット（３）の
移送のために前記トラックの横方向に移動可能なフォー
ク状装置（１７，１８）と協働することを特徴とする請
求項１記載のパレット上の品物を搬送するためのロボッ
ト化装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT092A000064 | 1992-02-24 | ||
| ITBO920064A IT1257750B (it) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | Unita' robottizzata per il trasporto di articoli su pallet |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338809A true JPH05338809A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=11338023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5035655A Withdrawn JPH05338809A (ja) | 1992-02-24 | 1993-02-24 | パレット上の品物を搬送するためのロボット化装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05338809A (ja) |
| DE (1) | DE4305666A1 (ja) |
| GB (1) | GB2264284B (ja) |
| IT (1) | IT1257750B (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4331605C2 (de) * | 1993-09-17 | 1995-11-30 | Roland Man Druckmasch | Transportfahrzeug für auf Paletten aufgestapeltes bogenförmiges Material |
| DE19749900A1 (de) * | 1997-11-12 | 1999-06-02 | Siemag Transplan Gmbh | Fahrerloses, z. B. frei navigierendes Transportfahrzeug zum Handhaben von Lasten |
| TW514618B (en) * | 2000-04-12 | 2002-12-21 | Samsung Electronics Co Ltd | A transfer system and apparatus for workpiece containers and method of transferring the workpiece containers using the same |
| JP4632091B2 (ja) * | 2005-08-30 | 2011-02-16 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| EP3848325A1 (de) * | 2019-12-30 | 2021-07-14 | STILL GmbH | Fahrerloses transportfahrzeug mit hilfsabstützvorrichtung |
| DE102020112865A1 (de) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | Ssi Schäfer Automation Gmbh | Einrichtung, System und Verfahren zur Lagerung und Kommissionierung von Gegenständen |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1166080A (en) * | 1966-12-29 | 1969-10-01 | H C Slingsby Ltd | Improvements relating to Pins or Dowels and Co-operating Sockets, more especially for Affixing Detachable Sides or Ends to Hand Trucks |
| GB1385431A (en) * | 1971-03-12 | 1975-02-26 | Trapp C A | Goods support |
| US4714399A (en) * | 1986-05-02 | 1987-12-22 | Cascade Corporation | Automatically-guided vehicle having load clamp |
| DE3725795A1 (de) * | 1987-08-04 | 1989-02-16 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Fahrerloses foerderfahrzeug |
-
1992
- 1992-02-24 IT ITBO920064A patent/IT1257750B/it active IP Right Grant
-
1993
- 1993-02-08 GB GB9302432A patent/GB2264284B/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-02-24 DE DE4305666A patent/DE4305666A1/de not_active Withdrawn
- 1993-02-24 JP JP5035655A patent/JPH05338809A/ja not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ITBO920064A1 (it) | 1993-08-24 |
| GB9302432D0 (en) | 1993-03-24 |
| GB2264284B (en) | 1995-07-12 |
| DE4305666A1 (ja) | 1993-08-26 |
| IT1257750B (it) | 1996-02-13 |
| GB2264284A (en) | 1993-08-25 |
| ITBO920064A0 (it) | 1992-02-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |