JPH05318366A - Grasping device - Google Patents
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- JPH05318366A JPH05318366A JP14986992A JP14986992A JPH05318366A JP H05318366 A JPH05318366 A JP H05318366A JP 14986992 A JP14986992 A JP 14986992A JP 14986992 A JP14986992 A JP 14986992A JP H05318366 A JPH05318366 A JP H05318366A
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Abstract
Description
【産業上の利用分野】本発明は電子機器の組立等に使用
する組立部品の把持装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device for assembled parts used for assembling electronic equipment.
【０００１】[0001]
【従来の技術】従来、電子機器の組立作業においては、
所定の把持装置を用いて組立部品を把持して所定の作業
を実行するようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, in the assembly work of electronic equipment,
A predetermined gripping device is used to grip an assembly part to perform a predetermined work.
【０００２】図３に示すように、例えばチップ部品を配
線基板に搭載する把持装置１においては、エアー等で駆
動するアクチエータ２の先端に可動片４Ａ及び４Ｂがね
じ留めされ、この可動片４Ａ及び４Ｂの先端内側の互い
に対向する面に、ゴム製の把持片６Ａ及び６Ｂが接着さ
れて保持されるようになっている。これにより把持装置
１は、アクチユータ２を駆動して、把持片６Ａ及び６Ｂ
間でチップ部品等を把持することにより、チップ部品等
を傷めることなく確実に把持し得るようになっている。As shown in FIG. 3, in a gripping device 1 for mounting a chip component on a wiring board, movable pieces 4A and 4B are screwed to the tip of an actuator 2 driven by air or the like. The gripping pieces 6A and 6B made of rubber are adhered and held to the surfaces of the tip end of 4B that face each other. As a result, the gripping device 1 drives the actuator 2 to grip the gripping pieces 6A and 6B.
By gripping the chip component or the like in between, it is possible to reliably grip the chip component or the like without damaging it.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種のゴ
ム性の把持片６Ａ及び６Ｂは、所定期間使用すると、磨
耗等により形状が変化する。このため従来の把持装置に
おいては、所定期間使用すると把持片６Ａ及び６Ｂを交
換するようになっている。すなわちこの交換作業におい
ては、古くなつた把持片６Ａ及び６Ｂを可動片４Ａ及び
４Ｂから剥がした後、新しい把持片６Ａ及び６Ｂを接着
剤で接着するようにされ、この交換作業が煩雑であると
いう問題があつた。By the way, the rubber gripping pieces 6A and 6B of this kind change their shapes due to abrasion or the like after being used for a predetermined period. Therefore, in the conventional gripping device, the gripping pieces 6A and 6B are exchanged when used for a predetermined period. That is, in this replacement work, the old gripping pieces 6A and 6B are peeled from the movable pieces 4A and 4B, and then the new gripping pieces 6A and 6B are bonded with an adhesive, which is complicated. There was a problem.
【０００４】特にこの種の把持装置においては、把持片
６Ａ及び６Ｂを正しい取付け位置に接着する必要があ
り、このため把持片６Ａ及び６Ｂを接着する際には、可
動片４Ａ及び４Ｂのねじ留め位置を基準にして接着位置
を調整する必要がある。ところがこの種の把持装置にお
いては、このように単に接着剤を使用して把持片６Ａ及
び６Ｂを接着することにより、この接着位置の位置決め
作業も煩雑となるという欠点がある。また接着剤の厚さ
により、把持部分の位置も微妙に変化する。これに対し
て接着力の弱い接着剤を使用することにより、交換作業
を簡略化する方法も考えられるが、接着力の弱い接着剤
を使用した場合、周囲の温度変化、接着剤の劣化、外部
からの衝撃等により、把持片６Ａ及び６Ｂが使用中に脱
落する恐れがある。Particularly, in this type of gripping device, it is necessary to bond the gripping pieces 6A and 6B to the correct mounting positions. Therefore, when bonding the gripping pieces 6A and 6B, the movable pieces 4A and 4B are screwed. It is necessary to adjust the bonding position based on the position. However, in this type of gripping device, there is a drawback in that the work of positioning the bonding position becomes complicated by simply bonding the gripping pieces 6A and 6B using the adhesive in this way. Further, the position of the gripped portion slightly changes depending on the thickness of the adhesive. On the other hand, a method of simplifying the replacement work by using an adhesive with a weak adhesive force may be considered, but when an adhesive with a weak adhesive force is used, the ambient temperature change, the adhesive deterioration, and the external There is a risk that the gripping pieces 6A and 6B will fall off during use due to an impact or the like.
【０００５】本発明は上記課題に鑑みてされたもので、
把持片の交換作業を簡略化することができる把持装置を
提案することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems,
An object of the present invention is to propose a gripping device that can simplify the work of exchanging gripping pieces.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的は、第１の発明
にあつては、所定のアクチュエータで把持部を開閉して
把持部で所望の組立部品を把持する把持装置において、
把持部は、アクチュエータの駆動力で可動する可動片
と、可動片を差し込んで、可動片の先端部分を覆うよう
に、可動片に着脱自在に保持されたキャップ部とを備
え、キャップ部で組立部品を把持するることにより達成
される。According to the first aspect of the present invention, there is provided a gripping device which opens and closes a gripping part by a predetermined actuator to grip a desired assembly component.
The grip portion includes a movable piece that is movable by the driving force of the actuator, and a cap portion that is inserted into the movable piece and is detachably held by the movable piece so as to cover the tip of the movable piece. This is achieved by gripping the part.
【０００７】さらに第２の発明にあつては、キャップ部
は、可僥性の部材で形成され、可動片を差し込んだ際に
弾性変形した後復元し、弾性変形の復元力で可動片に着
脱自在に保持されることにより達成される。Further, in the second invention, the cap portion is formed of a flexible member, and is elastically deformed when the movable piece is inserted and then restored, and is attached to and detached from the movable piece by a restoring force of elastic deformation. It is achieved by being held freely.
【０００８】さらに第３の発明にあつては、把持部は、
脱落防止用の保持部を有し、キャップ部は、可僥性の部
材で形成され、可動片を差し込んだ際に弾性変形した後
復元し、弾性変形の復元力で把持部に形成された保持部
にキャップ側の脱落防止用の保持部が嵌合して、着脱自
在に保持されることにより達成される。Further, in the third invention, the gripping portion is
It has a retaining part to prevent it from falling off, and the cap part is made of a flexible material, which is elastically deformed when the movable piece is inserted and then restored, and the retaining part formed on the grip part by the restoring force of elastic deformation. This is achieved by fitting a retaining portion on the cap side for preventing the cap from falling off and retaining it detachably.
【０００９】さらになお第４の発明にあつては、把持部
の脱落防止用の保持部は、キャップ部に差し込む方向と
ほぼ直交する方向に延長する溝でなり、キャップ部の保
持部は、溝に勘合するつばでなることにより達成され
る。Further, in the fourth invention, the holding portion for preventing the grip portion from falling off is a groove extending in a direction substantially orthogonal to the inserting direction into the cap portion, and the holding portion of the cap portion is a groove. It is achieved by forming a brim that fits into.
【００１０】さらに第５の発明においては、キャップ部
は、可動片を差し込んで復元した際、組立部品を把持す
る部分及び先端部分の内側面が可動片に密着して、可動
片の所定の基準位置に対して、組立部品を把持する部分
及び先端部分が一定位置に保持されることにより達成さ
れる。Further, in the fifth aspect of the present invention, when the movable piece is inserted and restored, the cap portion comes into close contact with the movable piece by the inner side surfaces of the portion for gripping the assembly part and the tip portion, and the movable piece has a predetermined reference. This is achieved by holding the part for gripping the assembly part and the tip part in a fixed position with respect to the position.
【００１１】[0011]
【作用】上述した構成によれば、キャップ部に可動片を
差し込むだけで、キャップ部を交換できる。According to the above-mentioned structure, the cap portion can be replaced by inserting the movable piece into the cap portion.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を添付図面に
基づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、
本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種
々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説
明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、
これらの態様の限られるものではない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The examples described below are
Since it is a preferred specific example of the present invention, various technically preferable limitations are given, but the scope of the present invention is, unless otherwise stated in the following description, limiting the present invention.
These modes are not limited.
【００１３】図１は、本発明に係る把持装置の一実施例
を示す正面図である。図において、把持装置１０の構成
中、上記従来例と同一の符号を付した箇所はこれと同様
の構成でなることから、重複した説明は省略する。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of a gripping device according to the present invention. In the figure, in the configuration of the gripping device 10, the portions denoted by the same reference numerals as those of the above-mentioned conventional example have the same configuration, and therefore, duplicated description will be omitted.
【００１４】すなわち把持装置１０は、アクチュエータ
２で矢印ａに示すように可動片１２Ａ及び１２Ｂを可動
して所望のチップ部品を把持する。このため、この可動
片１２Ａ及び１２Ｂの先端をキャップ１４Ａ及び１４Ｂ
で覆うようになっている。ここで可動片１２Ａ及び１２
Ｂは、好ましくはステンレス製で、キャップ１４Ａ及び
１４Ｂで覆われる部分の形状がこのキャップ１４Ａ及び
１４Ｂの分だけ小型に形成され、根本部分に溝１６Ａ及
び１６Ｂが形成されている。That is, the gripping device 10 moves the movable pieces 12A and 12B by the actuator 2 as shown by the arrow a to grip a desired chip component. Therefore, the tips of the movable pieces 12A and 12B are attached to the caps 14A and 14B.
Is covered with. Here, the movable pieces 12A and 12
B is preferably made of stainless steel, and the shape of the portion covered by the caps 14A and 14B is made smaller by the size of the caps 14A and 14B, and the grooves 16A and 16B are formed at the root portion.
【００１５】図２の断面図に示すように、キャップ１４
Ａ及び１４Ｂは、ウレタンゴム製で、内側形状が可動片
１２Ａ及び１２Ｂと密着するように、この可動片１２Ａ
及び１２Ｂの外形形状に対して微小寸法だけ小さくなる
ように形成され、これにより可動片１２Ａ及び１２Ｂを
差し込んだ際に弾性変形した後復元し、このときキャッ
プ１４Ａ及び１４Ｂの内面が可動片１２Ａ及び１２Ｂに
密着するようになっている。As shown in the sectional view of FIG.
A and 14B are made of urethane rubber, and the movable piece 12A is made so that the inner shape is in close contact with the movable pieces 12A and 12B.
And 12B are formed so as to be smaller than the outer shape of the movable pieces 12A and 12B by elastic deformation when the movable pieces 12A and 12B are inserted, and then the inner surfaces of the caps 14A and 14B are restored. It comes in close contact with 12B.
【００１６】さらにキャップ１４Ａ及び１４Ｂは、先端
部分の肉厚Ａ２と、チップ部品を把持する部分の肉厚Ａ
１とが所定の肉厚になるように、高い精度で仕上げ加工
され、これにより可動片１２Ａ及び１２Ｂを差し込んだ
だけで、把持部全体として先端部分とチップ部品を把持
する部分とが、可動片１２Ａ及び１２Ｂのねじ留め部分
に対して、所定位置に保持されるようになっている。こ
れにより把持装置１０においては、キャップ１４Ａ及び
１４Ｂに可動片１２Ａ及び１２Ｂを差し込むだけの簡易
な交換作業で把持部分をメンテナンスでき、その分交換
作業を簡略化することができる。Further, the caps 14A and 14B have a wall thickness A2 at the tip portion and a wall thickness A at the portion for gripping the chip component.
1 is finished with a high degree of precision so as to have a predetermined wall thickness, so that by inserting the movable pieces 12A and 12B, the tip end portion and the portion for holding the chip component as a whole of the holding portion can be moved. It is adapted to be held in place with respect to the screwed portions of 12A and 12B. As a result, in the gripping device 10, the gripping portion can be maintained by a simple replacement work by simply inserting the movable pieces 12A and 12B into the caps 14A and 14B, and the replacement work can be simplified accordingly.
【００１７】さらに差し込むだけで先端部分とチップ部
品を把持する部分とが、可動片１２Ａ及び１２Ｂのねじ
留め部分に対して、所定位置に保持されることにより、
従来の取付け位置調整を省略し得、その分交換作業を簡
略化することができる。By simply inserting the tip part and the part for gripping the chip component, the tip part and the part for holding the chip part are held at predetermined positions with respect to the screwed parts of the movable pieces 12A and 12B.
The conventional mounting position adjustment can be omitted, and the replacement work can be simplified accordingly.
【００１８】さらにキャップ１４Ａ及び１４Ｂにおいて
は、好ましくは根本部分につば１８が形成され、可動片
１２Ａ及び１２Ｂを差し込んだ際、溝１６Ａ及び１６Ｂ
につば１８が嵌合することにより、可動片１２Ａ及び１
２Ｂからの脱落を防止するようになっている。Further, in the caps 14A and 14B, the collar 18 is preferably formed at the root portion, and when the movable pieces 12A and 12B are inserted, the grooves 16A and 16B are formed.
By fitting the collar 18 to the movable pieces 12A and 1
It is designed to prevent dropping from 2B.
【００１９】かくして把持装置１０においては、キャッ
プ１４Ａ及び１４Ｂを弾性変形させて可動片１２Ａ及び
１２Ｂを差し込んだ後、その弾性変形の復元力によりキ
ャップ１４Ａ及び１４Ｂを着脱自在に保持し得るように
され、これにより交換作業時の接着作業を省略してその
分交換作業を簡略化することができる。Thus, in the gripping device 10, after the movable pieces 12A and 12B are inserted by elastically deforming the caps 14A and 14B, the caps 14A and 14B can be detachably held by the restoring force of the elastic deformation. As a result, the bonding work during the replacement work can be omitted and the replacement work can be simplified accordingly.
【００２０】本実施例は以上のように構成されており、
可動片１２Ａ及び１２Ｂの先端部分を覆うようにキャッ
プ１４Ａ及び１４Ｂを形成し、キャップ１４Ａ及び１４
Ｂを弾性変形させて可動片１２Ａ及び１２Ｂを差し込ん
だ後、その弾性変形の復元力によりキャップ１４Ａ及び
１４Ｂを着脱自在に保持することにより、把持片に代わ
るキャップ１４Ａ及び１４Ｂの交換作業を簡略化するこ
とができる。This embodiment is constructed as described above,
Caps 14A and 14B are formed so as to cover the tip portions of the movable pieces 12A and 12B, and the caps 14A and 14B are formed.
After elastically deforming B and inserting the movable pieces 12A and 12B, the cap 14A and 14B are detachably held by the restoring force of the elastic deformation, thereby simplifying the replacement work of the caps 14A and 14B instead of the gripping piece. can do.
【００２１】なお上述の実施例においては、キャップ１
４Ａ及び１４Ｂをウレタンゴムで形成した場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、可僥性を有する樹脂
等、種々の材料を広く適用することができる。さらに上
述の実施例においては、可動片をステンレスで形成する
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、しんち
ゅう等の種々の金属材料で形成する場合、さらには樹脂
等で形成する場合に広く適用することができる。また、
上述の実施例では、アクチュエータにより可動せしめら
れる一対の可動片１２Ａ，１２Ｂにて把持する構成を示
したが、これに限らず、固定片に対して可動するひとつ
の可動片で把持する構成としてもよい。あるいはまた、
可動部材に対して可動するひとつの可動片により把持す
るように構成してもよい。In the above embodiment, the cap 1
Although the case where 4A and 14B are formed of urethane rubber has been described, the present invention is not limited to this, and various materials such as a resin having flexibility can be widely applied. Further, in the above-mentioned embodiment, the case where the movable piece is formed of stainless steel has been described, but the present invention is not limited to this, and when formed of various metal materials such as brass, and further formed of resin or the like. Can be widely applied to. Also,
In the above-described embodiment, the configuration is shown in which the pair of movable pieces 12A and 12B that are movable by the actuator are used for gripping, but the present invention is not limited to this, and one movable piece that is movable with respect to the fixed piece may be used for gripping. Good. Alternatively,
It may be configured to be held by one movable piece that is movable with respect to the movable member.
【００２２】[0022]
【発明の効果】上述のように本発明によれば、可動片の
先端部分を覆うようにキャップを形成し、キャップを弾
性変形させて可動片を差し込んだ後、その弾性変形の復
元力によりキャップを着脱自在に保持することにより、
キャップの交換作業を簡略化することができる。As described above, according to the present invention, the cap is formed so as to cover the distal end portion of the movable piece, and after elastically deforming the cap to insert the movable piece, the cap is restored by the restoring force of the elastic deformation. By holding the
The cap replacement work can be simplified.
【図１】本発明の把持装置の一実施例を示す概略正面図
である。FIG. 1 is a schematic front view showing an embodiment of a gripping device of the present invention.
【図２】そのキャップを示す縦断面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view showing the cap.
【図３】従来の把持装置を示す概略正面図である。FIG. 3 is a schematic front view showing a conventional gripping device.
１，１０ 把持装置 ４Ａ，４Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ 可動片 １４Ａ，１４Ｂ キャップ １６ 溝 １８ つば 1, 10 Gripping device 4A, 4B, 12A, 12B Movable piece 14A, 14B Cap 16 Groove 18 Collar
Claims (5)
持部で所望の組立部品を把持する把持装置において、 上記把持部は、上記アクチュエータの駆動力で可動する
可動片と、 上記可動片を差し込んで、上記可動片の先端部分を覆う
ように、上記可動片に着脱自在に保持されたキャップ部
とを備え、 上記キャップ部で上記組立部品を把持することを特徴と
する、把持装置。1. A gripping device in which a gripper is opened and closed by an actuator and a desired assembly part is gripped by the gripper, wherein the gripper inserts the movable piece movable by the driving force of the actuator and the movable piece. And a cap portion detachably held by the movable piece so as to cover the distal end portion of the movable piece, and the assembly part is held by the cap portion.
れ、 可動片を差し込んだ際に弾性変形した後復元し、この弾
性変形の復元力で上記可動片に着脱自在に保持されるこ
とを特徴とする、請求項１に記載の把持装置。2. The cap portion is formed of a flexible member, elastically deforms when the movable piece is inserted, and then restores, and is removably held by the movable piece by the restoring force of this elastic deformation. The gripping device according to claim 1, wherein:
し、 前記キャップ部は、可僥性の部材で形成され、 前記可動片を差し込んだ際に弾性変形した後復元し、こ
の弾性変形の復元力で前記把持部の上記保持部にキャッ
プ側に形成された脱落防止用の保持部が嵌合して、着脱
自在に保持されることを特徴とする、請求項１に記載の
把持装置。3. The gripping portion has a retaining portion for preventing the cap from falling off, and the cap portion is formed of a flexible member, which is elastically deformed when the movable piece is inserted and then restored. The retaining portion for preventing the drop formed on the cap side is fitted to the retaining portion of the grip portion by the restoring force of the elastic deformation, and is detachably retained. Gripping device.
ップ部に差し込む方向とほぼ直交する方向に延長する溝
でなり、 上記キャップ部の保持部は、上記溝に勘合するつばでな
ることを特徴とする、請求項３に記載の把持装置。4. The retaining portion for preventing the grip portion from falling off is a groove extending in a direction substantially orthogonal to the direction of inserting into the cap portion, and the retaining portion of the cap portion is a collar fitted into the groove. The gripping device according to claim 3, wherein:
で復元した際、上記組立部品を把持する部分及び先端部
分の内側面が上記可動片に密着して、上記可動片の所定
の基準位置に対して、上記組立部品を把持する部分及び
上記先端部分が一定位置に保持されることを特徴とす
る、請求項１乃至４のいずれかに記載の把持装置。5. The cap portion, when the movable piece is inserted and restored, the inner side surfaces of the portion for gripping the assembly part and the tip portion are in close contact with the movable piece, and the predetermined reference position of the movable piece. On the other hand, the gripping device according to any one of claims 1 to 4, wherein the part for gripping the assembly part and the tip end part are held at a fixed position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14986992A JPH05318366A (en) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | Grasping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14986992A JPH05318366A (en) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | Grasping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05318366A true JPH05318366A (en) | 1993-12-03 |
Family
ID=15484434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14986992A Pending JPH05318366A (en) | 1992-05-18 | 1992-05-18 | Grasping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05318366A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014083637A (en) * | 2012-10-24 | 2014-05-12 | Toyota Industries Corp | Robot hand |
| JP2017054840A (en) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Component mounting device |
| JP2018148046A (en) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Component mounting device and component mounting method |
| US11202374B2 (en) | 2017-03-06 | 2021-12-14 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Method of mounting component |
-
1992
- 1992-05-18 JP JP14986992A patent/JPH05318366A/en active Pending
Cited By (6)
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