JPH05306914A - Optical device and method for discriminating object - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain an optical device for discriminating objects which can easily discriminate the distance to an object and whether or not the object can actually become an obstacle. CONSTITUTION:This device is provided with a first and second laser light source devices 1 and 2 the directions of which are set so that the first visible rays 100 emitted from the device 1 can cross the second visible rays 200 emitted from the device 2 at a beam crossing position CP. When an object O1 exists, marker images are formed at the position CP by the rays 100 and 200 and the distance from the devices 1 and 2 to the object O1 and whether or not the object O1 can actually become an obstacle can be visually discriminated from the vertical positional relation between the marker images and the relation between the interval and widths of the images.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は光学式対象物識別装置と
それを用いた対象物識別方法に関するもであり，たとえ
ば，車両などの移動体への障害物を識別するのに好適な
光学式対象物識別装置と対象物識別方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an optical object identifying apparatus and an object identifying method using the same, and for example, an optical type suitable for identifying an obstacle to a moving body such as a vehicle. The present invention relates to an object identifying device and an object identifying method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】乗用車などの車両に対する障害物を識別
する目安として，車両の前後のバンパーの端，特に，車
両の運転席の対角位置にフェンダーポールを起立状態で
固定している。2. Description of the Related Art As a guide for identifying an obstacle to a vehicle such as a passenger car, a fender pole is fixed in an upright state at the front and rear ends of a bumper, particularly at diagonal positions of a driver's seat of the vehicle.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，フェン
ダーポールは車両幅一杯には取りつけることが出来ず，
フェンダーポールの固定位置と車両の最大幅との間には
差異があるから，フェンダーポールは正確な障害物を識
別するというより，障害物を識別する目安にしか使用で
きないという問題がある。またフェンダーポールでは車
両のかなり前方または後方に存在する障害物を検出でき
ないという問題がある。さらにフェンダーポールのよう
に，突起するものは車両の美観の観点から好ましくな
い。そのため，電動機を用いてフェンダーポールを伸長
または引込可能とし，使用時のみフェンダーポールを伸
長させる試みもなされているが，装置構造が複雑になり
価格が高くなるという新たな問題を惹起させる上，その
操作が面倒であり，さらに，フェンダーポールを伸長さ
せている時の美観の低下は依然として防止できないとい
う問題に遭遇している。However, the fender pole cannot be mounted in the full width of the vehicle,
Since there is a difference between the fixed position of the fender pole and the maximum width of the vehicle, there is a problem that the fender pole can be used only as a guideline for identifying an obstacle rather than accurately identifying the obstacle. In addition, the fender pole has a problem that it cannot detect an obstacle existing in front of or behind the vehicle. Further, a projecting object such as a fender pole is not preferable from the viewpoint of aesthetic appearance of the vehicle. Therefore, it has been attempted to extend or retract the fender pole by using an electric motor, and to extend the fender pole only when it is used, but it causes a new problem that the device structure becomes complicated and the price becomes high. I have encountered the problem that the operation is troublesome and the aesthetic deterioration when the fender pole is extended cannot be prevented.

【０００４】したがって，本発明は上述した問題を解決
し，正確に事前に障害物を識別で，その操作が平易で光
学式対象物識別装置および対象物識別方法を提供するこ
とを目的とする。かかる目的を達成するため，本発明の
光学式対象物識別装置は，第１の面に所定の広がりを持
ち，この第１の面と直交する第２の面には殆ど広がりを
持たない第１の可視光を射出する第１の光射出手段と，
第１の面に所定の広がりを持ち，第１の面と直交する第
２の面には殆ど広がりを持たない第２の可視光を射出す
る第２の光射出手段とを有する。この光学式対象物識別
装置において，第１の光射出手段から射出される第１の
可視光と上記第２の光射出手段から射出される第２の可
視光とが所定の位置において交差するように第１の光射
出手段と上記第２の光射出手段とを配設する。Therefore, it is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and to provide an optical object identifying apparatus and an object identifying method that accurately identify obstacles in advance and are easy to operate. In order to achieve such an object, the optical object discriminating apparatus of the present invention has a first surface having a predetermined spread and a second surface orthogonal to the first surface having almost no spread. First light emitting means for emitting visible light of
A second light emitting unit that emits second visible light that has a predetermined spread on the first surface and has almost no spread on the second surface orthogonal to the first surface is provided. In this optical object identifying device, the first visible light emitted from the first light emitting means and the second visible light emitted from the second light emitting means intersect at a predetermined position. The first light emitting means and the second light emitting means are arranged in the.

【０００５】特定的には，第１の光射出手段は所定の角
度で広がる第１の可視光を射出し，上記第２の光射出手
段は所定の広がり角度で広がる第２の可視光を射出す
る。あるいは，第１の光射出手段は所定の角度で広がる
第１の可視光を射出し，上記第２の光射出手段は上記第
１の光射出手段からの可視光の広がり角度とは異なる所
定の広がり角度で広がるまたは広がり角度を持たない所
定幅の第２の可視光を射出する。またあるいは，第１の
光射出手段は所定の幅で拡散しない第１の可視光を射出
し，上記第２の光射出手段は第１の可視光と同じ幅で拡
散しない第２の可視光を射出する。Specifically, the first light emitting means emits a first visible light which spreads at a predetermined angle, and the second light emitting means emits a second visible light which spreads at a predetermined spread angle. To do. Alternatively, the first light emitting means emits the first visible light which spreads at a predetermined angle, and the second light emitting means has a predetermined width different from the spread angle of the visible light from the first light emitting means. The second visible light having a predetermined width, which spreads at the spread angle or does not have the spread angle, is emitted. Alternatively, the first light emitting means emits a first visible light that does not diffuse in a predetermined width, and the second light emitting means emits a second visible light that does not diffuse in the same width as the first visible light. To eject.

【０００６】好適には，第１の光射出手段から射出され
る可視光の色と第２の光射出手段から射出される可視光
の色と異ならせる。第１の可視光と第２の可視光とが上
記広がり平面において交差し，これらの可視光がほぼ重
なりあうように第１の光射出手段と第２の光射出手段と
を配設する。あるいは，第１の可視光と第２の可視光と
が回転交差させるように第１の光射出手段と第１の光射
出手段とを配設する。Preferably, the color of visible light emitted from the first light emitting means is made different from the color of visible light emitted from the second light emitting means. The first light emitting means and the second light emitting means are arranged so that the first visible light and the second visible light intersect each other in the spreading plane, and these visible lights substantially overlap each other. Alternatively, the first light emitting means and the first light emitting means are arranged so that the first visible light and the second visible light rotate and intersect with each other.

【０００７】上記光学式対象物識別装置の好適適用例と
して，第１の光射出手段と第２の光射出手段とを所定の
間隔を隔てて移動体に搭載し，第１の光射出手段と第２
の光射出手段とのなす交差角度を上記移動体の移動速度
に応じて変化させ，それらの光射出手段から射出される
可視光の交差位置を変化させる。As a preferred application example of the above-mentioned optical object identifying device, a first light emitting means and a second light emitting means are mounted on a moving body with a predetermined space therebetween, and Second
The crossing angle formed by the light emitting means is changed according to the moving speed of the moving body, and the crossing position of visible light emitted from the light emitting means is changed.

【０００８】また本発明によれば，第１の面に所定の広
がりを持ち前記第１の面と直交する第２の面には殆ど広
がりを持たない第１の可視光と，第１の面に所定の広が
りを持ち第１の面と直交する第２の面には殆ど広がりを
持たない第２の可視光を交差させ，この交差位置の前後
に存在する対象物の位置に応じて上記第１および第２の
可視光によって結像される像のパターンを異ならせ，そ
の結像パターンから対象物を識別する方法が提供され
る。According to the invention, the first visible light having a predetermined spread on the first surface and the second surface orthogonal to the first surface and having almost no spread, and the first surface A second visible light having a predetermined spread and having a small spread is intersected with a second surface orthogonal to the first surface, and the second visible light is crossed according to the positions of the objects existing before and after the intersecting position. A method is provided in which the patterns of images formed by the first and second visible lights are made different, and an object is identified from the image formation patterns.

【０００９】[0009]

【作用】第１の光射出手段から射出される第１の可視光
と第２の光射出手段から射出される第２の可視光とは交
差しているから，その交差点の前方に対象物が存在する
ときは可視光が交差した状態で上下または左右が逆転し
た２本の平行線分（マーカー像）が対象物に結像する。
このマーカー像の間隔は対象物が光射出手段から遠くに
存在するほど大きくなる。この場合，マーカー像の間隔
は対象物が光射出手段から遠くに存在するほど大きくな
る。一方，その交差点の内側に対象物が存在するときは
可視光は交差せず２本の平行線分（マーカー像）が対象
物に結像する。この場合，マーカー像の間隔は対象物が
光射出手段に近いほど大きくなる。したがって，マーカ
ー像の逆転の有無，マーカー像の間隔の大きさを識別す
ると対象物までの距離を識別できる。また可視光の到達
する範囲に対象物が存在しないときはマーカー像は結像
されないから，対象物の存在の有無を識別することもで
きる。Since the first visible light emitted from the first light emitting means and the second visible light emitted from the second light emitting means intersect with each other, an object is present in front of the intersection. When they exist, two parallel line segments (marker images) whose upper and lower sides or right and left sides are inverted in a state where visible lights intersect each other are imaged on an object.
The distance between the marker images becomes larger as the object is farther from the light emitting means. In this case, the distance between the marker images becomes larger as the object is farther from the light emitting means. On the other hand, when the object exists inside the intersection, visible light does not intersect and two parallel line segments (marker images) are imaged on the object. In this case, the distance between the marker images becomes larger as the object is closer to the light emitting means. Therefore, the distance to the object can be identified by identifying whether or not the marker image is reversed and the size of the interval between the marker images. In addition, since the marker image is not formed when the object does not exist in the range where the visible light reaches, it is possible to identify the existence of the object.

【００１０】上記第１および第２の可視光をそれぞれ，
扇形に拡散するようなビーム光とすると，対象物が光射
出手段から遠くなるほど対象物に結像したマーカー像の
幅は大きくなる。したがって，上記マーカー像の幅およ
びマーカー像の間隔，そして，２本のマーカー像の上下
または左右関係を識別すると，より正確に対象物までの
距離を識別できる。The first and second visible lights are respectively
When the light beam is fan-shaped, the width of the marker image formed on the object increases as the object becomes farther from the light emitting means. Therefore, the distance to the object can be more accurately identified by identifying the width of the marker image, the interval between the marker images, and the vertical or horizontal relationship between the two marker images.

【００１１】上述した光学式対象物識別装置を車両など
の移動体に搭載し，移動体の通過，後退，回転時点に，
上記可視光を障害物に投射して結像されるマーカー像を
視認して，障害物の識別を行うことができる。特に，移
動体においては，移動体と対象物との距離に依存してそ
の対象物が現実に障害物となるか否かを識別する必要が
あり，上記光射出手段の傾きを移動体の引導速度に応じ
て可視光相互の交差位置を変化させ，対象物に結像され
るマーカー像を変化させる。The above-mentioned optical object identification device is mounted on a moving body such as a vehicle, and when the moving body passes, moves backward, or rotates,
The obstacle can be identified by visually recognizing the marker image formed by projecting the visible light on the obstacle. In particular, in a moving body, it is necessary to determine whether or not the object actually becomes an obstacle depending on the distance between the moving body and the object, and the inclination of the light emitting means is guided by the moving body. The crossing position of visible light is changed according to the speed, and the marker image formed on the object is changed.

【００１２】[0012]

【実施例】図１は本発明の光学式対象物識別装置の第１
実施例としてのレーザー式対象物識別装置の斜視図であ
り，図２（Ａ）は図１に図解したレーザー式対象物識別
装置の断面図であり，図２（Ｂ）は図１に図解したレー
ザー式対象物識別装置の平面図であり，図３は図１に示
した第１のレーザー光源装置１の概略構成を示す図であ
る。このレーザー式対象物識別装置は，第１のレーザー
光源装置１と第２のレーザー光源装置２とを有する。図
３に示したように，第１のレーザー光源装置１はレーザ
ー光源１１，凸レンズ１２，片凸レンズ１３およびレー
ザー付勢装置１４を有する。レーザー付勢装置１４はレ
ーザー光源１１を付勢（駆動）する。ただし，レーザー
付勢装置１４はこのレーザー式対象物識別装置を使用す
るときのみ，スイッチ（図示せず）がオンにされてレー
ザー光源１１を付勢してレーザービーム光を射出させる
ことができる。レーザー付勢装置１４としてはレーザー
光源１１を駆動するに充分な直流電圧のＤＣ電源，たと
えば，車両のバッテリを用いることができる。凸レンズ
１２はレーザー光源１１からのビーム光を収束させる。
片凸レンズ１３は，光軸Ｏ−Ｏにおける断面は図示のご
とく片凸形状をしているが，光線Ｏ−Ｏと直交する方向
には長い蒲鉾状のレンズである。凸レンズ１２からの収
束ビーム光はこの片凸レンズ１３を通過することによ
り，図３に示したように平面的にはビーム光広がり角度
βを持ち，平面と直交する面，つまり，断面からみると
拡散せずほぼ平行な幅の狭い第１の可視ビーム光１００
として射出させる。第２のレーザー光源装置２の構成も
第１のレーザー光源装置１とほぼ同様であり，ビーム光
広がり角度βを持った第２の可視ビーム光２００が第２
のレーザー光源装置２から射出される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the first embodiment of the optical object identifying apparatus of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a laser type object identification device as an example, FIG. 2 (A) is a cross-sectional view of the laser type object identification device illustrated in FIG. 1, and FIG. 2 (B) is illustrated in FIG. 1. FIG. 3 is a plan view of a laser type object identifying device, and FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of the first laser light source device 1 shown in FIG. 1. This laser type object identifying device has a first laser light source device 1 and a second laser light source device 2. As shown in FIG. 3, the first laser light source device 1 has a laser light source 11, a convex lens 12, a single convex lens 13, and a laser urging device 14. The laser energizing device 14 energizes (drives) the laser light source 11. However, the laser energizing device 14 can energize the laser light source 11 to emit a laser beam only when a switch (not shown) is turned on only when the laser type object identifying device is used. As the laser energizing device 14, a DC power source having a DC voltage sufficient to drive the laser light source 11, for example, a vehicle battery can be used. The convex lens 12 converges the beam light from the laser light source 11.
The single-convex lens 13 has a semi-convex shape in the cross section along the optical axis O-O as shown in the figure, but is a semi-cylindrical lens long in the direction orthogonal to the light beam O-O. The convergent beam light from the convex lens 12 passes through the one-sided convex lens 13 to have a beam light divergence angle β in a plane as shown in FIG. 3 and is diffused in a plane orthogonal to the plane, that is, in a cross section. Without a first parallel narrow visible light beam 100
To be ejected. The configuration of the second laser light source device 2 is also substantially the same as that of the first laser light source device 1, and the second visible light beam 200 having the beam light divergence angle .beta.
It is emitted from the laser light source device 2.

【００１３】第１のレーザー光源装置１と第２のレーザ
ー光源装置２とは，第１のレーザー光源装置１から射出
された第１の可視ビーム光１００と第２のレーザー光源
装置２から射出された第２の可視ビーム光２００とが，
図１〜図２に図解したように，ビーム光交差位置ＣＰに
おいて交差し，しかも，広がり角度βの可視ビーム光１
００と可視ビーム光２００とが平面的に重なり合うよう
に，ビーム光交差角度αで，上下に配設されている。こ
の例示においては第１のレーザー光源装置１から射出さ
れる第１の可視ビーム光１００の色と第２のレーザー光
源装置２から射出される第２の可視ビーム光２００とは
同じ色の可視光，たとえば，赤色の可視光である。The first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 emit the first visible light beam 100 emitted from the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 respectively. And the second visible light beam 200,
As illustrated in FIGS. 1 and 2, the visible light beam 1 that intersects at the beam light intersection position CP and has a divergence angle β
00 and visible light beam 200 are arranged vertically at a beam light crossing angle α so as to overlap each other in a plane. In this example, the first visible light beam 100 emitted from the first laser light source device 1 and the second visible light beam 200 emitted from the second laser light source device 2 have the same color of visible light. , For example, red visible light.

【００１４】図１〜図２を参照して対象物の識別につい
て述べる。第１のレーザー光源装置１および第２のレー
ザー光源装置２の先端から距離Ｄ１に平面の対象物Ｏ
１，たとえば，壁が存在した場合，この対象物Ｏ１に第
１の可視ビーム光１００によって赤色の線分マーカー像
ＭＫ１１と第２の可視ビーム光２００によって赤色の線
分マーカー像ＭＫ２１が結像する。ただし，これらのマ
ーカー像ＭＫ１１とマーカー像ＭＫ２１とは対象物Ｏ１
がビーム光交差位置ＣＰより先にあるので，第１のレー
ザー光源装置１および第２のレーザー光源装置２の上下
位置とは逆転している。同様に，第１のレーザー光源装
置１および第２のレーザー光源装置２の先端から距離Ｄ
２に対象物Ｏ１が存在した場合，この対象物Ｏ１に第１
の可視ビーム光１００によってマーカー像ＭＫ１２，お
よび，第２の可視ビーム光２００によってマーカー像Ｍ
Ｋ２２が結像する。この場合も，距離Ｄ２がビーム光交
差位置ＣＰの先にあるから，マーカー像ＭＫ１２とマー
カー像ＭＫ２２との位置は第１のレーザー光源装置１と
第２のレーザー光源装置２の上下位置とは逆転してい
る。Identification of an object will be described with reference to FIGS. An object O which is a plane at a distance D1 from the tips of the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2.
1. For example, when a wall is present, a red line segment marker image MK11 is formed on the object O1 by the first visible light beam 100 and a red line segment marker image MK21 is formed by the second visible light beam 200. .. However, the marker image MK11 and the marker image MK21 are the object O1.
Is ahead of the beam light crossing position CP, so that the vertical positions of the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 are reversed. Similarly, the distance D from the tips of the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2
If the object O1 exists in the second object, the first object is added to the object O1.
Of the visible light beam 100 of the marker image MK12, and the second visible light beam 200 of the marker image MK
K22 is imaged. Also in this case, since the distance D2 is ahead of the beam light crossing position CP, the positions of the marker image MK12 and the marker image MK22 are opposite to the vertical positions of the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2. is doing.

【００１５】距離Ｄ１における対象物Ｏ１に結像したマ
ーカー像ＭＫ１１とマーカー像ＭＫ２１の幅は同じＣ１
であり，距離Ｄ２における対象物Ｏ１に結像したマーカ
ー像ＭＫ１２とマーカー像ＭＫ２２の幅は同じＣ２であ
る。ただし，遠方の対象物Ｏ１に結像されたマーカー像
ＭＫ１２（ＭＫ２２）のマーカー像幅Ｃ２は近くの対象
物Ｏ１に結像されたマーカー像ＭＫ１１（ＭＫ１２）の
マーカー像幅Ｃ１よりも大きい。マーカー像ＭＫ１１と
マーカー像ＭＫ２１との間隔Ａ１より，マーカー像ＭＫ
１２とマーカー像ＭＫ２２との間隔Ａ２は大きい。対象
物Ｏ１が存在しない場合は上述したマーカー像は結像し
ない。上述した第１の可視ビーム光１００および第２の
可視ビーム光２００が対象物Ｏ１に対して部分的に照射
した場合は，マーカー像幅は短くなるが，マーカー像間
隔は上記どおり維持される。ビーム光交差位置ＣＰ以内
に平面対象物Ｏ１が存在する場合は，マーカー像の上下
位置は反転しないが，第１のレーザー光源装置１または
第２のレーザー光源装置２からの位距離に応じたマーカ
ー像間隔およびマーカー像幅の２本のマーカー像が結像
される。The marker images MK11 and MK21 formed on the object O1 at the distance D1 have the same width C1.
The widths of the marker image MK12 and the marker image MK22 formed on the object O1 at the distance D2 are the same C2. However, the marker image width C2 of the marker image MK12 (MK22) formed on the distant object O1 is larger than the marker image width C1 of the marker image MK11 (MK12) formed on the near object O1. From the distance A1 between the marker image MK11 and the marker image MK21, the marker image MK
The distance A2 between 12 and the marker image MK22 is large. When the object O1 does not exist, the above marker image is not formed. When the first visible light beam 100 and the second visible light beam 200 described above partially illuminate the object O1, the marker image width is shortened, but the marker image interval is maintained as described above. When the planar object O1 exists within the beam light crossing position CP, the vertical position of the marker image is not inverted, but the marker corresponding to the position distance from the first laser light source device 1 or the second laser light source device 2. Two marker images of the image interval and the marker image width are formed.

【００１６】もし，マーカー像が結像されないときは対
象物が存在しないと判断できる。マーカー像が結像され
たら，マーカー像間隔，マーカー像幅およびマーカー像
の上下関係を参照して，対象物Ｏ１までの距離を判断で
きる。つまり，上記レーザー式対象物識別装置は対象物
の有無判断，対象物までの距離判断，対象物が障害物と
なるか否かの判断に使用できる。なお，図１において，
遠方の距離Ｄ２におけるマーカー像ＭＫ１２，ＭＫ２２
の線分を近くの距離Ｄ１におけるマーカー像ＭＫ１１，
ＭＫ２１の線分より太く図解した。その理由は，第１の
レーザー光源装置１および第２のレーザー光源装置２か
ら，断面方向において広がりのない状態のビーム光を射
出したとしても，現実には幾分拡散しており，遠方ほど
拡散して太い線分として結像されるからである。この線
分の太さを距離識別の考慮の対象とすることができる。If no marker image is formed, it can be determined that the object does not exist. When the marker image is formed, the distance to the object O1 can be determined by referring to the marker image interval, the marker image width, and the vertical relationship of the marker images. That is, the laser type object identifying device can be used for determining the presence or absence of the object, determining the distance to the object, and determining whether the object becomes an obstacle. In addition, in FIG.
Marker images MK12, MK22 at a distant distance D2
The marker image MK11 at a distance D1 near
It is illustrated thicker than the line segment of MK21. The reason for this is that even if the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 emit beam light in a state in which there is no divergence in the cross-sectional direction, it actually diffuses to some extent, and diffuses farther. This is because the image is formed as a thick line segment. The thickness of this line segment can be taken into consideration in distance discrimination.

【００１７】本発明の光学式対象物識別装置の第２実施
例として，上述したレーザー式対象物識別装置を車両用
障害物識別に適用した例を示す。図４（Ａ）は車両３の
前方左側の，たとえば，ヘッドライトの近傍または方向
指示灯の近傍に上述した第１のレーザー光源装置１およ
び第２のレーザー光源装置２を上下に配設した断面構成
を示す図である。図４（Ｂ）は図４（Ａ）に示した距離
Ｄ３におけるマーカー像を図解した図であり，図４
（Ｃ）は図４（Ａ）に示した距離Ｄ４におけるマーカー
像を図解した図である。この例示は，車両３の右側にハ
ンドル（図示せず）があり，車両３の左側先端あるいは
車両３の左側にある障害物をレーザー式対象物識別装置
によって検出する場合を示す。As a second embodiment of the optical object discriminating apparatus of the present invention, an example in which the above-mentioned laser type object discriminating apparatus is applied to vehicle obstacle discrimination is shown. FIG. 4 (A) is a cross section in which the above-mentioned first laser light source device 1 and second laser light source device 2 are vertically arranged near the front left side of the vehicle 3, for example, near a headlight or a direction indicator light. It is a figure which shows a structure. 4B is a diagram illustrating the marker image at the distance D3 shown in FIG.
(C) is a diagram illustrating a marker image at a distance D4 shown in FIG. 4 (A). In this example, a handle (not shown) is provided on the right side of the vehicle 3, and an obstacle on the left end of the vehicle 3 or on the left side of the vehicle 3 is detected by the laser type object identification device.

【００１８】第１のレーザー光源装置１および第２のレ
ーザー光源装置２は上下に一体化されて，車両３の左側
ヘッドライトあるいは方向指示灯の近傍配設されるか，
またはこれら一体に組み込まれる。これらレーザー光源
装置１，２を一体化しても寸法はさほど大きくない。し
たがって，ヘッドライトあるいは方向指示灯などと一体
化することができ，あるいは，ヘッドライトの近傍に容
易に装着できる。また上述したフェンダーポールのよう
に抜きんでて目立つものではなく，車両３の車体に組み
込まれており車両の美観（外観）を損ねない。The first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 are vertically integrated and are arranged near the left headlight of the vehicle 3 or the direction indicator lamp, or
Or these are integrated together. Even if these laser light source devices 1 and 2 are integrated, the size is not so large. Therefore, it can be integrated with a headlight, a direction indicator light, or the like, or can be easily mounted near the headlight. Further, unlike the above-mentioned fender pole, it is not outstanding and conspicuous, and is incorporated in the vehicle body of the vehicle 3 so as not to impair the aesthetics (appearance) of the vehicle.

【００１９】第１のレーザー光源装置１から射出される
第１の可視ビーム光１００と第２のレーザー光源装置２
から射出される第２の可視ビーム光２００とが，上述し
た実施例と同様に，ビーム光交差位置ＣＰにおいて交差
し相互に平面的には重なりあうような向きに第１のレー
ザー光源装置１と第２のレーザー光源装置２とが設定し
てある。第１の可視ビーム光１００および第２の可視ビ
ーム光２００のビーム光広がり角度βとそれらの指向性
は，この例示においては，少なくともビーム光交差位置
ＣＰにおいて車両３の左側縁の延長線３００内にビーム
光広がり角度βを持った第１のビーム光１００の縁が入
るようにしておく。その理由は，後述するように，距離
識別の基準位置としてのビーム光交差位置ＣＰにおい
て，第１の可視ビーム光１００によるマーカー像と第２
の可視ビーム光２００によるマーカー像とが重なりあっ
てほぼ１本の線分のマーカー像となることを識別基準と
し，ビーム光交差位置ＣＰの前方に第１の可視ビーム光
１００と第２の可視ビーム光２００との交差結果の２本
のマーカー像が結像されて視認できたとき，車両３の左
側縁が障害物に衝突する可能性があることを事前に識別
可能とするためである。The first visible light beam 100 emitted from the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2
Similarly to the above-described embodiment, the second visible light beam 200 emitted from the first laser light source device 1 and the first laser light source device 1 are oriented so that they intersect at the light beam intersection position CP and overlap each other in a plane. The second laser light source device 2 is set. In this example, the beam light divergence angle β of the first visible light beam 100 and the second visible light beam 200 and their directivities are within the extension line 300 of the left edge of the vehicle 3 at least at the beam light intersection position CP. The edge of the first light beam 100 having the light beam divergence angle β is set to enter. The reason is, as will be described later, at the beam light crossing position CP as a reference position for distance identification, the marker image by the first visible light beam 100 and the second
The first visible light beam 100 and the second visible light beam 100 in front of the beam light crossing point CP are used as an identification reference that the marker image formed by the visible light beam 200 of FIG. This is because it is possible to identify in advance that the left edge of the vehicle 3 may collide with an obstacle when the two marker images resulting from the intersection with the light beam 200 are visually recognized.

【００２０】図４（Ａ）において，第１のレーザー光源
装置１の前方，距離Ｄ３に対象物４が存在したとき，対
象物４には図４（Ｂ）に示すマーカー像ＭＫ２３，ＭＫ
１３が結像される。対象物４が存在しない部分にはマー
カー像は結像されない。この例では対象物４の一部が第
１の可視ビーム光１００および第２の可視ビーム光２０
０によって照射されて，部分的なマーカー像を結像させ
る。第１のレーザー光源装置１の前方，距離Ｄ４に対象
物４が存在したとき，対象物４には図４（Ｃ）に示すマ
ーカー像ＭＫ２４，ＭＫ１４が結像される。対象物４が
車両３の左側縁の延長線３００から同じ距離（幅）Ｗだ
け車両３の左側縁の延長線３００の車両３側に入ってい
ても，車両３から遠い距離Ｄ４における対象物４に結像
されるマーカー像ＭＫ２４，ＭＫ１４の幅Ｃ４およびマ
ーカー像ＭＫ２４，ＭＫ１４相互の間隔Ａ４は，車両３
から近い距離Ｄ３における対象物４に結像されるマーカ
ー像ＭＫ２３，ＭＫ１３の幅Ｃ３およびマーカー像ＭＫ
２３，ＭＫ１３相互の間隔Ａ３よりも大きい。In FIG. 4A, when the object 4 is present in front of the first laser light source device 1 and at a distance D3, the marker images MK23 and MK shown in FIG.
13 is imaged. No marker image is formed on the portion where the object 4 does not exist. In this example, a part of the object 4 includes a first visible light beam 100 and a second visible light beam 20.
Illuminated by 0 to form a partial marker image. When the object 4 is present in front of the first laser light source device 1 and at the distance D4, the marker images MK24 and MK14 shown in FIG. 4C are formed on the object 4. Even if the object 4 is on the vehicle 3 side of the extension line 300 on the left side edge of the vehicle 3 by the same distance (width) W from the extension line 300 on the left side edge of the vehicle 3, the object 4 at a distance D4 far from the vehicle 3 The width C4 of the marker images MK24, MK14 and the distance A4 between the marker images MK24, MK14 are
Width C3 of the marker images MK23, MK13 and the marker image MK imaged on the object 4 at a distance D3 close to
23, which is larger than the distance A3 between the MK13s.

【００２１】車両３が前方に進行していくと，距離Ｄ４
における対象物４に結像されるマーカー像ＭＫ２４，Ｍ
Ｋ１４が検出できる。しかしながら，距離Ｄ４はまだ相
当遠くにあり，その対象物４は運転手にとって注意を喚
起させだけである。もちろん，マーカー像ＭＫ２４，Ｍ
Ｋ１４の幅が相当大きい場合はそのまでは車両３が対象
物４に衝突する可能性が高いので，運転手はその対象物
４を回避するハンドル操作を行うことができる。車両３
の進行とともに２本のマーカー像の幅と間隔とが小さく
なっていく。距離Ｄ３に到達したとき対象物４に部分的
に結像されるマーカー像ＭＫ２３，ＭＫ１３の幅と間隔
とがそれぞれＣ３，Ａ３になる。さらに車両３が進行し
て対象物４が識別基準位置としてのビーム光交差位置Ｃ
Ｐに達したとき，一本にまとまったマーカー像が依然と
して存在するならば，対象物４は車両３に対する障害物
である可能性が高い。そのとき，運転手は対象物４を回
避するハンドル操作を事前に行うことができる。ビーム
光交差位置ＣＰにおいて，対象物４に結像されるマーカ
ー像が消滅した場合，運転手は車両３にとって対象物４
は事実上，障害物ではなくなったことを認識する。対象
物４がビーム光交差位置ＣＰ以内に入った時に上下が反
転したマーカー像が依然として対象物４に結像されてい
るとき，対象物４は障害物として実際に車両３に衝突す
る可能性が高いので，運転手は車両３を停止させるか，
対象物４を回避する操作を行う。As the vehicle 3 moves forward, the distance D4
Marker images MK24, M formed on the object 4 in
K14 can be detected. However, the distance D4 is still quite far away, and its object 4 only brings attention to the driver. Of course, the marker images MK24, M
When the width of K14 is considerably large, there is a high possibility that the vehicle 3 will collide with the object 4 until then, so the driver can perform a steering operation to avoid the object 4. Vehicle 3
The width and the interval of the two marker images become smaller as the process progresses. When the distance D3 is reached, the widths and intervals of the marker images MK23 and MK13 partially formed on the object 4 are C3 and A3, respectively. Further, the vehicle 3 advances, and the object 4 is a beam light intersection position C as an identification reference position.
When P is reached, if there is still a group of marker images, the object 4 is likely to be an obstacle to the vehicle 3. At that time, the driver can perform a steering operation to avoid the object 4 in advance. When the marker image formed on the object 4 disappears at the beam light intersection position CP, the driver tells the vehicle 3 the object 4
Recognizes that he is effectively no longer an obstacle. When the marker image that is turned upside down when the object 4 enters the beam light intersection position CP is still imaged on the object 4, the object 4 may actually collide with the vehicle 3 as an obstacle. It ’s expensive, so the driver either stops the vehicle 3,
An operation to avoid the object 4 is performed.

【００２２】このように，運転手は，車両３の進行につ
れて接近する対象物４が事実上の障害物となるか否かを
その車両３の進行過程に応じて連続的に判断識別でき
る。従来のフェンダーポールと比較すると，本発明は，
レーザー式対象物識別装置は車両３の左側先端の近傍だ
けでなく，車両３の進行状態に応じて，かなり前方にあ
る対象物４が障害物となるか否かを状況判断していくこ
とができるという，フェンダーポールを使用した場合に
は得られない利点を有している。ビーム光交差位置ＣＰ
以前において，対象物４に結像されるマーカー像の幅お
よびマーカー像相互の間隔が非常に大きいときは，ビー
ム光交差位置ＣＰに接近するまでもなく，運転手はその
対象物４が実際の障害物になることが事前に認識でき
る。このレーザー式光学式距離識別装置を用いた場合，
運転手に特別の訓練を課さずに，直観的に前方側部の障
害物の適否を容易に判断させることかできる。In this way, the driver can continuously judge whether or not the object 4 approaching as the vehicle 3 progresses becomes an obstacle in accordance with the traveling process of the vehicle 3. Compared with a conventional fender pole, the present invention
The laser-type object identification device can determine whether or not the object 4 located in front of the vehicle 3 is not only an obstacle in the vicinity of the left end of the vehicle 3 but also in accordance with the traveling state of the vehicle 3. It has the advantage that it cannot be obtained when using a fender pole. Beam light crossing position CP
In the past, when the width of the marker image formed on the object 4 and the distance between the marker images are very large, the driver does not need to approach the beam light crossing position CP, You can recognize in advance that it will become an obstacle. When using this laser type optical distance identification device,
It is possible to easily and intuitively judge the suitability of obstacles on the front side without imposing special training on the driver.

【００２３】図５（Ａ）は本発明の光学式対象物識別装
置の第３実施例としてのレーザー式対象物識別装置の構
成を示す図である。図４に示したレーザー式対象物識別
装置においては，ビーム光交差位置ＣＰ以内に対象物４
が存在する場合，第１のレーザー光源装置１からの第１
の可視ビーム光１００によるマーカー像と第２のレーザ
ー光源装置２からの第２の可視ビーム光２００によるマ
ーカー像の位置が上下逆転する。第１の可視ビーム光１
００と第２の可視ビーム光２００の色が同じ赤色の場
合，マーカー像相互の間隔のみを識別の対象とすると，
ビーム光交差位置ＣＰ以内に存在する障害物がビーム光
交差位置ＣＰより遠くに存在する障害物かの識別が難し
い。もちろん，ビーム光交差位置ＣＰ内に結像されるマ
ーカー像の幅はビーム光交差位置ＣＰより遠くに結像さ
れるマーカー像の幅より狭いから，このマーカー像幅情
報を考慮して，マーカー像の結像関係が逆転しても距離
識別を行うことができる。しかしながら，一層，識別の
信頼性を向上させ，直観的かつ誤りなく識別を可能にす
るため，図５（Ａ）に図解したレーザー式対象物識別装
置を用いる。FIG. 5A is a view showing the arrangement of a laser type object identifying apparatus as a third embodiment of the optical object identifying apparatus of the present invention. In the laser type object identification device shown in FIG. 4, the object 4 is located within the beam light crossing position CP.
If present, the first from the first laser light source device 1
The positions of the marker image formed by the visible light beam 100 and the marker image formed by the second visible light beam 200 from the second laser light source device 2 are vertically reversed. First visible light beam 1
When 00 and the second visible light 200 have the same red color, if only the distance between the marker images is to be identified,
It is difficult to identify whether an obstacle existing within the beam light crossing position CP is an obstacle farther than the beam light crossing position CP. Of course, the width of the marker image formed in the beam light crossing position CP is narrower than the width of the marker image formed farther than the light beam crossing position CP. Even if the image forming relationship is reversed, the distance can be identified. However, in order to further improve the reliability of the identification and to make the identification intuitive and error-free, the laser type object identification device illustrated in FIG. 5A is used.

【００２４】図５（Ａ）に示したレーザー式対象物識別
装置は，第１のレーザー光源装置６からは赤色（Ｒ）の
可視ビーム光６００を射出させ，第２のレーザー光源装
置７からは赤色とは異なる色，たとえば，緑色（Ｇ）の
可視ビーム光７００を射出させる。図５（Ａ）はレーザ
ー式対象物識別装置の断面を示しており，可視ビーム光
６００，７００ともに，その平面は図２（Ｂ）に図解し
たビーム光交差角度αを持っている。この構成におい
て，対象物がビーム光交差位置ＣＰより近くの距離Ｄ５
に存在する場合は，図５（Ｂ）に示したように，上に赤
色のマーカー像ＭＫ５１，その下に緑色のマーカー像Ｍ
Ｋ６１が結像する。対象物がビーム光交差位置ＣＰより
遠くの距離Ｄ６に存在する場合は，図５（Ｃ）に示した
ように，上に緑色のマーカー像ＭＫ６２，その下に赤色
のマーカー像ＭＫ５２が結像する。図５（Ｂ）に示した
マーカー像の色パターンのときは，つまり，赤色のマー
カー像が緑色のマーカー像の上に結像したときは，運転
手は対象物が現実の障害物として接近していると認識す
る。図５（Ｃ）に示したマーカー像の色パターンのとき
は，対象物はまだ現実の障害物とは考えなくてもよく，
運転手は，車両３の左側縁との関係において注意を喚起
すべき対象物が前方に存在することを知ることができ
る。このように，ビーム光交差位置ＣＰを適切に選択
し，結像されるマーカー像の色を異ならせると，結像さ
れたマーカー像の色の組合せで容易に対象物が現実の障
害物であるか否かを識別できる。つまり，マーカー像の
幅およびマーカー像相互の間隔を相対的に判断する必要
なく，マーカー像の色の組合せだけで対象物が障害物と
なるか否かを識別できる。もちろん，この実施例におい
ても，マーカー像幅とマーカー像間隔を識別の考慮の対
象に用いることができる。In the laser type object identifying apparatus shown in FIG. 5A, a red (R) visible light beam 600 is emitted from the first laser light source apparatus 6, and a second laser light source apparatus 7 emits it. A visible light beam 700 of a color different from red, for example, green (G) is emitted. FIG. 5A shows a cross section of the laser type object identification device, and the planes of both visible light beams 600 and 700 have the beam light crossing angle α illustrated in FIG. 2B. In this configuration, the object is a distance D5 closer to the light beam intersection position CP.
5B, the red marker image MK51 is on the upper side and the green marker image M is on the lower side as shown in FIG.
K61 forms an image. When the object is present at a distance D6 farther than the beam light intersection position CP, as shown in FIG. 5C, a green marker image MK62 is formed on the upper side and a red marker image MK52 is formed on the lower side. .. In the case of the color pattern of the marker image shown in FIG. 5B, that is, when the red marker image is formed on the green marker image, the driver approaches the object as an actual obstacle. Recognize that In the case of the color pattern of the marker image shown in FIG. 5C, the object does not have to be considered as an actual obstacle yet,
The driver can know that there is an object in front of which attention should be paid in relation to the left side edge of the vehicle 3. As described above, when the beam light crossing position CP is appropriately selected and the color of the formed marker image is made different, the target object is easily an actual obstacle by the color combination of the formed marker images. Whether or not it can be identified. That is, it is not necessary to relatively judge the width of the marker images and the distance between the marker images, and it is possible to identify whether or not the object becomes an obstacle only by the combination of the colors of the marker images. Of course, in this embodiment as well, the marker image width and the marker image interval can be used as targets for identification.

【００２５】図６は本発明の光学式対象物識別装置の第
４実施例としてのレーザー式対象物識別装置の構成を示
す図である。図６に示したレーザー式対象物識別装置
は，同じ色の可視ビーム光を用いて対象物がビーム光交
差位置ＣＰ以内に存在するか否かを識別するために，結
像パターンを位置に応じて変化させるように構成されて
いる。第１のレーザー光源装置１から射出される第１の
可視ビーム光１００と第２のレーザー光源装置２から射
出される第２の可視ビーム光２００とは平面的に交差す
るのではなく，回転しながら交差する。つまり，第１の
可視ビーム光１００の平面に対して回転角度γをもって
交差するように第１のレーザー光源装置１と第２のレー
ザー光源装置２とを配設する。第１の可視ビーム光１０
０の色は第２の可視ビーム光２００の色は同じ色，たと
えば，赤色である。ビーム光交差位置ＣＰにおける対象
物に結像したマーカー像ＭＫ１６とマーカー像ＭＫ２７
とは屈曲した線分として識別されるが，ビーム光交差位
置ＣＰより遠くにおける対象物に結像したマーカー像Ｍ
Ｋ１７とマーカー像ＭＫ２７とは相互に交差し，ビーム
光交差位置ＣＰ以内における対象物に結像したマーカー
像ＭＫ１８とマーカー像ＭＫ２８とは離れている。これ
らのマーカー像ＭＫの線分の長さに（マーカー像幅）も
異なる。この結像パターンおよびマーカー像の幅（線分
の長さ）から運転手はビーム光交差位置ＣＰ内に存在す
る対象物か否かを容易に識別できる。FIG. 6 is a view showing the arrangement of a laser type object identifying apparatus as a fourth embodiment of the optical object identifying apparatus of the present invention. The laser type object identifying apparatus shown in FIG. 6 uses the visible light beam of the same color to identify whether the object is present within the beam light crossing position CP or not, according to the position. It is configured to change. The first visible light beam 100 emitted from the first laser light source device 1 and the second visible light beam 200 emitted from the second laser light source device 2 do not intersect in a plane but rotate. While crossing. That is, the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 are arranged so as to intersect the plane of the first visible light beam 100 at the rotation angle γ. First visible light beam 10
The color of 0 is the same as the color of the second visible light beam 200, for example, red. The marker image MK16 and the marker image MK27 formed on the object at the beam light intersection position CP.
Are identified as curved line segments, but the marker image M formed on the object at a position farther than the beam light intersection position CP.
K17 and the marker image MK27 intersect each other, and the marker image MK18 and the marker image MK28 formed on the object within the beam light intersection position CP are separated from each other. The line segment length of these marker images MK (marker image width) also differs. From the image formation pattern and the width (length of the line segment) of the marker image, the driver can easily discriminate whether or not the object exists within the beam light intersection position CP.

【００２６】また同じ色の２つの可視光を用いても，可
視光の広がり角度を異ならせておけば，ビーム光交差位
置ＣＰ以内に存在する対象物とイメージの遠方に存在す
る対象物を識別できる。たとえば，第１のレーザー光源
装置１からの第１の可視ビーム光１００の広がり角度よ
りも第２のレーザー光源装置２からの第２の可視ビーム
光２００の広がり角度を狭くする。この場合，ビーム光
交差位置ＣＰより遠くに存在する対象物に結像する第２
の可視ビーム光２００に起因する上部に結像するマーカ
ー像の幅は狭く，第１の可視ビーム光１００に起因する
下部に結像するマーカー像の幅は広い。一方，ビーム光
交差位置ＣＰ以内に存在する対象物に結像する第２の可
視ビーム光２００に起因する下部に結像するマーカー像
の幅は狭く，第１の可視ビーム光１００に起因する上部
に結像するマーカー像の幅は広い。このように，上下に
マーカー像の幅の長短から対象物がビーム光交差位置Ｃ
Ｐ以内に存在するか否かを識別することができる。Even if two visible lights of the same color are used, if the divergence angles of the visible lights are different, the object existing within the beam light crossing position CP and the object existing far from the image are distinguished. it can. For example, the spread angle of the second visible light beam 200 from the second laser light source device 2 is made narrower than the spread angle of the first visible light beam 100 from the first laser light source device 1. In this case, the second image is formed on the object existing farther than the beam light crossing position CP.
The width of the marker image formed on the upper part due to the visible light beam 200 is narrow, and the width of the marker image formed on the lower part due to the first visible light beam 100 is wide. On the other hand, the width of the marker image formed in the lower part due to the second visible light beam 200 formed on the object existing within the beam light intersection position CP is narrow, and the upper part due to the first visible light beam 100 is narrow. The width of the marker image formed at is wide. In this way, the object is positioned at the beam light crossing position C from the top and bottom of the width of the marker image.
Whether or not it exists within P can be identified.

【００２７】上述したレーザー式対象物識別装置を車両
３に搭載した場合，移動する車両３内の運転手から見
て，前方の対象物が現実の障害物であるか否かを容易に
かつ論理的に事前に識別できることが望ましい。図７は
かかる目的に則して構成したレーザー式対象物識別装置
の断面構成を示す図である。このレーザー式対象物識別
装置は，上述した第１のレーザー光源装置１，第２のレ
ーザー光源装置２に加えて，車両３の速度を検出する車
両速度検出装置９，この車両速度検出装置９からの速度
検出信号ｖに応じて第１のレーザー光源装置１または第
２のレーザー光源装置２あるいは両者の傾きを変化させ
る傾き変化装置８を有する。第１のレーザー光源装置１
と第２のレーザー光源装置２とは図４（Ａ）に示したよ
うに，車両３の前方左側のヘッドライトなどの近傍に配
設する。そして，好適には，車両３の左側縁の延長線３
００より内側にマーカー像が結像したときは対象物が現
実の障害物として判断できるようにビーム光交差位置Ｃ
Ｐを設定する。When the above-mentioned laser type object identification device is mounted on the vehicle 3, it is easy and logical to judge whether the object in front of the driver is a real obstacle as seen from the driver inside the moving vehicle 3. It is desirable to be able to identify in advance. FIG. 7 is a diagram showing a cross-sectional structure of a laser type object identifying device configured in accordance with such an object. This laser type object identifying device includes, in addition to the above-mentioned first laser light source device 1 and second laser light source device 2, a vehicle speed detecting device 9 for detecting the speed of the vehicle 3, and a vehicle speed detecting device 9 The tilt changing device 8 changes the tilt of the first laser light source device 1 or the second laser light source device 2 or both depending on the speed detection signal v. First laser light source device 1
As shown in FIG. 4A, the second laser light source device 2 and the second laser light source device 2 are arranged near the headlight on the left side in front of the vehicle 3. And, preferably, the extension line 3 on the left side edge of the vehicle 3
When the marker image is formed inside 00, the beam light crossing position C is set so that the object can be judged as an actual obstacle.
Set P.

【００２８】車両３の移動速度が遅いときは，その対応
動作に時間的余裕があるから障害物の識別は対象物がか
なり接近した位置で行うことができるし，そのほうが正
確な障害物の識別が可能となる。一方，車両３の移動速
度が大きいときは障害物を回避する対応動作に時間的余
裕がないから障害物の識別はかなり前方で行う必要があ
る。ビーム光交差位置を対象物を障害物として判断する
基準位置とした場合，車両３の移動速度が大きいときは
傾き変化装置８は，第１のレーザー光源装置１または第
２のレーザー光源装置２の交差角度を小さくしてビーム
光交差位置ＣＰ２を車両３の遠くの前方に設定する。車
両３の移動速度が低いときは傾き変化装置８は，第１の
レーザー光源装置１または第２のレーザー光源装置２の
交差角度を大きくしてビーム光交差位置ＣＰ１を車両３
の近くの前方に設定する。その結果，車両３を運転して
いる運転手がその前方に結像されるマーカー像を検出し
たときは障害物が存在することを識別できる。マーカー
像が視認されないかぎり，運転手は車両３の進行方向に
実際の障害物は存在しないと判断する。When the moving speed of the vehicle 3 is slow, the corresponding action has time to spare, so that the obstacle can be identified at a position where the object is considerably close, and this is more accurate. Is possible. On the other hand, when the moving speed of the vehicle 3 is high, there is no time to deal with the obstacle avoiding action, and therefore the obstacle must be identified considerably ahead. When the crossing position of the beam light is set as a reference position for determining the object as an obstacle, the tilt changing device 8 of the first laser light source device 1 or the second laser light source device 2 is used when the moving speed of the vehicle 3 is high. The beam angle intersection position CP2 is set far ahead of the vehicle 3 by reducing the intersection angle. When the moving speed of the vehicle 3 is low, the tilt changing device 8 increases the crossing angle of the first laser light source device 1 or the second laser light source device 2 to set the beam light crossing position CP1 at the vehicle 3
Set near the front. As a result, when the driver driving the vehicle 3 detects the marker image formed in front of the driver, the presence of the obstacle can be identified. Unless the marker image is visible, the driver determines that there is no actual obstacle in the traveling direction of the vehicle 3.

【００２９】上述した実施例は特に，車両３の左側縁に
障害物が存在するか否かについての識別について述べた
が，車両３がある幅の通路を通過可能か否かをその前方
から識別するような場合には，車幅に対するその通路幅
が充分か否かを識別する必要が生ずる。その場合は上述
したと同様のレーザー式対象物識別装置を車両３の右側
に装着し，左右両方のレーザー式対象物識別装置からの
マーカー像を識別することにより，自己の搭乗している
車両３が狭い通路を通過可能か否かを識別できる。ま
た，上述したレーザー式対象物識別装置は右側だけに装
着することができる。In the above-mentioned embodiment, the identification regarding whether or not there is an obstacle on the left side edge of the vehicle 3 is described, but whether or not the vehicle 3 can pass through a passage having a certain width is identified from the front side. In such a case, it becomes necessary to identify whether or not the passage width with respect to the vehicle width is sufficient. In that case, the same laser type object identification device as described above is mounted on the right side of the vehicle 3 and the marker images from both the left and right laser type object identification devices are identified to identify the vehicle 3 on which the vehicle 3 is mounted. Can identify whether or not the vehicle can pass through a narrow passage. Further, the above-mentioned laser type object identifying device can be mounted only on the right side.

【００３０】上述したレーザー式対象物識別装置は，車
両３の後方に存在する障害物の識別に適用することがで
きる。この場合，特に，運転手と対角する位置の車両３
の隅が障害物に衝突するか否かが問題になることが多い
ので，上述したレーザー式対象物識別装置を運転手の位
置から後方の障害物において結像されるマーカー像が視
認可能なように指向させるように配設する。たとえば，
レーザー式対象物識別装置を運転手と対角する位置の車
両３の後方の隅の位置に配設する。あるいは，マーカー
像が車内ミラーまたはフェンダミラーもしくはドアミラ
ーを介して視認可能なようにレーザー式対象物識別装置
を車両３の後方の所定の位置に配設する。この後方確認
用レーザー式対象物識別装置としては，第１のレーザー
光源装置１および第２のレーザー光源装置２は上述した
ように，上下に配設するばかりでなく，水平方向に並設
させ，マーカー像が水平方向に並んで結像されるように
してもよい。特に，上下にマーカー像が結像される場
合，運転席から下側のマーカー像は視認困難な場合もあ
るから，水平方向に２つのレーザー光源装置を並べて配
設することが好適である。The above-mentioned laser type object identifying device can be applied to the identification of an obstacle existing behind the vehicle 3. In this case, in particular, the vehicle 3 at a position diagonal to the driver
Since it often becomes a problem whether or not the corner of the vehicle collides with an obstacle, the marker type image formed on the obstacle behind the laser type object identifying device can be visually recognized from the driver's position. It is arranged so as to point to. For example,
The laser type object identifying device is arranged at a rear corner of the vehicle 3 at a position diagonal to the driver. Alternatively, the laser type object identifying device is arranged at a predetermined position behind the vehicle 3 so that the marker image can be visually recognized through the vehicle interior mirror, the fender mirror or the door mirror. In this rear confirmation laser type object identifying device, the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2 are not only vertically arranged as described above, but are also arranged horizontally in parallel. The marker images may be formed side by side in the horizontal direction. In particular, when the marker images are vertically formed, it may be difficult to visually recognize the marker images below from the driver's seat. Therefore, it is preferable to arrange the two laser light source devices side by side in the horizontal direction.

【００３１】第１のレーザー光源装置１から射出される
第１の可視ビーム光１００と第２のレーザー光源装置２
から射出される第２の可視ビーム光２００は，上述した
ように扇形に拡散するビーム光だけでなく，ある幅を有
するが拡散しないビーム光にすることができる。この場
合，図３に示した第１のレーザー光源装置１の構成にお
いては，破線で示したように，片凸レンズ１３の後段に
スリット１６，または，凸レンズ１２の後段にスリット
１５を設けて片凸レンズ１３を除去して，拡散しないビ
ーム光１００Ａを射出させる。たとえば，図８に示すよ
うに，このようなビーム光を射出するレーザー式対象物
識別装置を用いて，上記のような所定の幅を有している
が拡散しない第１のビーム光１００Ａとこの第１のビー
ム光と同様の第２のビーム光２００Ａとをビーム光交差
位置ＣＰにおいて交差させ，車両３の左側縁の前方線３
００と交差する臨界位置ＣＲに狭い２つのマーカー像が
検出されたら，障害物であることを一義的に識別するよ
うな用途に利用できる。The first visible light beam 100 emitted from the first laser light source device 1 and the second laser light source device 2
The second visible light beam 200 emitted from is not only the light beam that is fan-shaped as described above, but also the light beam that has a certain width but is not diffused. In this case, in the configuration of the first laser light source device 1 shown in FIG. 3, as shown by the broken line, the slit 16 is provided at the rear stage of the single convex lens 13 or the slit 15 is provided at the rear stage of the convex lens 12 to provide the single convex lens. 13 is removed and 100 A of non-diffused light beams are emitted. For example, as shown in FIG. 8, by using a laser type object identification device that emits such a light beam, a first light beam 100A having the above-mentioned predetermined width but not diffusing and The second light beam 200A similar to the first light beam is crossed at the light beam crossing position CP, and the front line 3 of the left edge of the vehicle 3 is crossed.
When two narrow marker images are detected at the critical position CR intersecting with 00, it can be used for the purpose of uniquely identifying an obstacle.

【００３２】またこのように狭いビーム幅を有する可視
光を用いるその他の用途としては，相当遠方の対象物を
識別する際，ビーム光が拡散してしまうので，その拡散
を抑えつつ，ビーム光の強度を維持したは場合など，種
々の用途がある。Further, as another application of using the visible light having a narrow beam width as described above, since the light beam is diffused when identifying an object at a considerable distance, the light beam is suppressed while suppressing the diffusion. There are various applications such as when maintaining strength.

【００３３】以上の実施例においては，２つの光源とし
て安定かつ所定のビーム光広がり角度βを有する一方，
その直交する方向におけるビーム光幅が狭くできるレー
ザー光源を使用した例を示した。しかしながら，本発明
の光学式対象物識別装置を実施するに際しては，光源と
してはレーザー光源に限らず，上述したと同様のビーム
光を射出可能な任意の光源を使用できる。レーザー光源
を用いないで，同じ色の２つの光源からの異なる色のビ
ーム光を射出させる場合は，光源に異なるカラーフィル
タを用いて希望する色のビーム光を得ることができる。In the above embodiment, the two light sources have a stable and predetermined beam spread angle β,
An example using a laser light source that can narrow the beam width in the orthogonal direction has been shown. However, when the optical object identifying apparatus of the present invention is implemented, the light source is not limited to the laser light source, and any light source capable of emitting the same light beam as described above can be used. When emitting light beams of different colors from two light sources of the same color without using the laser light source, different color filters can be used for the light sources to obtain beam lights of desired colors.

【００３４】以上，本発明の光学式対象物識別装置の実
施例と特定的な構成例を述べたが，本発明の光学式対象
物識別装置は上述した例示的な実施例の構成に限らず，
種々の形態で構成できる。Although the embodiment and the specific configuration example of the optical object identifying apparatus of the present invention have been described above, the optical object identifying apparatus of the present invention is not limited to the configuration of the above-described exemplary embodiment. ，
It can be configured in various forms.

【００３５】本発明の光学式対象物識別装置は，上述し
たように車両に搭載してその障害物の識別に適用できる
だけでなく，静止状態における任意の障害物の識別，あ
るいは，対象物までの距離を視覚的に容易に判断する場
合などに広く適用できる。The optical object identifying apparatus of the present invention can be applied to the identification of obstacles mounted on a vehicle as described above, and can also identify any obstacles in a stationary state or even up to an object. It can be widely applied to the case where the distance is easily visually judged.

【００３６】[0036]

【発明の効果】以上述べたように，本発明によれば，比
較的簡単な構成で，対象物の存在の有無，対象物までの
距離，対象物が障害物となるか否かを直観的に迅速にか
つ容易に識別できる。本発明の光学式対象物識別装置を
車両などの移動体に搭載してその障害物検知に適用する
ことができる。この場合，移動体の移動速度に応じて適
切な障害物検知が可能となる。As described above, according to the present invention, it is possible to intuitively determine the presence / absence of an object, the distance to the object, and whether the object becomes an obstacle with a relatively simple structure. Quick and easy to identify. The optical object identifying device of the present invention can be mounted on a moving body such as a vehicle and applied to the detection of obstacles. In this case, it is possible to detect the obstacle appropriately according to the moving speed of the moving body.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の光学式対象物識別装置の第１実施例と
してのレーザー式対象物識別装置の概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view of a laser type object identifying apparatus as a first embodiment of an optical object identifying apparatus of the present invention.

【図２】図１に示したレーザー式対象物識別装置の断面
図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。2 is a cross-sectional view (A) and a plan view (B) of the laser type object identification device shown in FIG.

【図３】図１に示したレーザー式対象物識別装置におけ
る第１のレーザー光源装置の光学系の構成を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of an optical system of a first laser light source device in the laser type object identification device shown in FIG.

【図４】本発明の光学式対象物識別装置の第２実施例と
して，レーザー式対象物識別装置を車両に搭載した平面
構成図（Ａ），およびそのマーカー像の結像状態を示す
図（Ｂ，Ｃ）である。FIG. 4 is a plan configuration diagram (A) in which a laser type object identification device is mounted on a vehicle as a second embodiment of the optical object identification device of the present invention, and a diagram showing a state of forming a marker image thereof ( B, C).

【図５】本発明の光学式対象物識別装置の第３の実施例
としてのレーザー式対象物識別装置の断面構成図
（Ａ），および，そのマーカー像の結像状態を示す図
（Ｂ，Ｃ）である。FIG. 5 is a sectional configuration diagram (A) of a laser type object identifying device as a third embodiment of the optical object identifying device of the present invention, and a diagram (B, C).

【図６】本発明の光学式対象物識別装置の第４の実施例
としてのレーザー式対象物識別装置の構成を示す斜視図
である。FIG. 6 is a perspective view showing a configuration of a laser type object identifying apparatus as a fourth example of the optical object identifying apparatus of the present invention.

【図７】本発明の光学式対象物識別装置の第５の実施例
としての車両の移動速度に応じて可視ビーム光の交差角
度を変化させるレーザー式対象物識別装置の断面構成を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a cross-sectional configuration of a laser type object identifying device as a fifth embodiment of the optical object identifying device of the present invention, which changes a crossing angle of visible light beams according to a moving speed of a vehicle. is there.

【図８】本発明の光学式対象物識別装置の第６の実施例
としての狭い可視ビーム光の交差角度を用いるレーザー
式対象物識別装置の平面構成を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a planar configuration of a laser type object identifying apparatus using a narrow crossing angle of visible light beams as a sixth example of the optical object identifying apparatus of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１，６・・第１のレーザー光源装置 ２，７・・第２のレーザー光源装置 ３・・車両 ４・・対象物 ８・・傾き変化装置 ９・・車両速度検出装置 １１・・レーザー光源 １２・・凸レンズ １３・・片凸レンズ １４・・レーザー付勢装置 １５，１６・・スリット 1, 6 ··· First laser light source device 2, 7 · · Second laser light source device 3 · · Vehicle 4 · · Object 8 · · Tilt change device 9 · · Vehicle speed detection device 11 · · Laser light source 12 ..Convex lens 13..Single convex lens 14..Laser energizing device 15,16..Slit

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】第１の面に所定の広がりを持ち，前記第１
の面と直交する第２の面には殆ど広がりを持たない第１
の可視光を射出する第１の光射出手段と，第１の面に所
定の広がりを持ち，第１の面と直交する第２の面には殆
ど広がりを持たない第２の可視光を射出する第２の光射
出手段とを有し，上記第１の光射出手段から射出される
第１の可視光と上記第２の光射出手段から射出される第
２の可視光とが所定の位置において交差するように上記
第１の光射出手段と上記第２の光射出手段とを配設した
ことを特徴とする光学式対象物識別装置。1. A first surface having a predetermined spread,
The first surface has almost no spread on the second surface orthogonal to the surface of
And a second visible light that has a predetermined spread on the first surface and has almost no spread on the second surface orthogonal to the first surface. Second visible light emitted from the first light emitting means and second visible light emitted from the second light emitting means at predetermined positions. 2. The optical object identifying device, wherein the first light emitting means and the second light emitting means are arranged so as to intersect with each other. 【請求項２】第１の面に所定の広がりを持ち前記第１の
面と直交する第２の面には殆ど広がりを持たない第１の
可視光と，第１の面に所定の広がりを持ち第１の面と直
交する第２の面には殆ど広がりを持たない第２の可視光
を交差させ，この交差位置の前後に存在する対象物の位
置に応じて上記第１および第２の可視光によって結像さ
れる像のパターンを異ならせその結像パターンから対象
物を識別する方法。2. A first visible light having a predetermined spread on the first surface and a second surface orthogonal to the first surface and having almost no spread, and a predetermined spread on the first surface. The second visible light, which has almost no spread, is intersected with the second surface orthogonal to the first surface, and the first and second A method of differentiating an image pattern formed by visible light to identify an object from the image formation pattern.