JPH01240811A - Distance discriminating apparatus for vehicle - Google Patents

Distance discriminating apparatus for vehicle

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JPH01240811A
JPH01240811A JP63068846A JP6884688A JPH01240811A JP H01240811 A JPH01240811 A JP H01240811A JP 63068846 A JP63068846 A JP 63068846A JP 6884688 A JP6884688 A JP 6884688A JP H01240811 A JPH01240811 A JP H01240811A
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JP
Japan
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obstacle
vehicle
light
distance
pattern
Prior art date
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Application number
JP63068846A
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Japanese (ja)
Inventor
Eisuke Fujimoto
藤本　頴助
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Alpine Electronics Inc
Original Assignee
Alpine Electronics Inc
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To enable the discrimination of distances between a vehicle and an obstacle without causing an error, by a method wherein a light of a belt-shaped pattern slanting with respect to a vertical direction is directed toward the obstacle. CONSTITUTION:An irradiation means 2 equipped on the rear side of a vehicle 1 directs a light of a specific pattern P1 toward the rear of the vehicle 1. The specific pattern P1 is one belt-shaped pattern slanting from the upper left to the lower right of the direction of advance of the vehicle 1. The specific pattern P1 shifts in the horizontal direction in accordance with distances between the vehicle 1 and an obstacle. By storing the positional relations the specific pattern P1 in the visual field in the rear as the correlation of the distance between the vehicle 1 and the obstacle; accordingly, distances from the obstacle can be discriminated by observing the specific pattern P1 by eyes.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、障害物に光を照射して、障害物の近接判断
に供する車両用の距離判別装置に関する［従来の技術］ 従来より、車両と障害物との間の距離を光学的に測定す
る方法としては、三角測量やコントラスト法が採られて
いた。しかし、このような方法は、カメラのように特定
部（例えば中央部）の距離を測定するものとしては問題
はないものの、車両の障害物のように不特定多数の場所
に存在するものとの間の距離を測定するものとしては問
題があった。すなわち、危険な全ての障害物との間の距
離を測定するためには、障害物のパターンを認識、比較
することが必要となって装置が複雑化し、また多大な測
定時間カセかかるために、車両の移動に起因して誤差が
生じてしまうことがある。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a distance determination device for a vehicle that irradiates light onto an obstacle to determine the proximity of the obstacle. Triangulation and contrast methods were used to optically measure the distance between the object and the object. However, although this method has no problems when measuring the distance to a specific part (for example, the center) like a camera, it is difficult to measure the distance to a specific part (for example, the center), but it can be used to measure the distance to a specific part (for example, the center part), but it can be used to measure the distance to a specific part (for example, the center part), but it can be used to measure the distance to a specific part (for example, the center part). There was a problem with measuring the distance between the two. In other words, in order to measure the distance to all dangerous obstacles, it is necessary to recognize and compare the patterns of the obstacles, which complicates the equipment and takes a lot of time to measure. Errors may occur due to movement of the vehicle.

一方、簡易的に車両と障害物との間の距離を判別する方
法としては、第１８図に示すように、車両ｌに設けた複
数の投光手段から、互いに交差する方向にスポット光を
照射して、車両１と障害物Ｗとの間の距離に応じて変化
する受光位置ＰＩ。On the other hand, as a simple method of determining the distance between a vehicle and an obstacle, as shown in FIG. The light receiving position PI changes depending on the distance between the vehicle 1 and the obstacle W.

Ｐ２の間隔を目視判別する方法、または第１９図に示す
ように、車両１に設けた投光手段から、水平方向に沿う
複数の帯状パターンの光を照射して、車両ｌと障害物Ｗ
との間の距離に応じて変化する帯状パターンの間隔を目
視判別する方法がある。A method of visually determining the interval P2, or as shown in FIG. 19, by emitting light in a plurality of strip patterns along the horizontal direction from a light projecting means provided on the vehicle 1, the distance between the vehicle L and the obstacle W is determined.
There is a method of visually determining the interval between the strip patterns, which changes depending on the distance between the two.

［発明が解決しようとする課題］ ところが、第１８図および第１９図の判別方法の場合は
、装置の構成が簡単とはなるものの、それぞれ次のよう
な問題がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the case of the discrimination methods shown in FIGS. 18 and 19, although the configuration of the apparatus is simple, each of them has the following problems.

前者の場合は、小幅な障害物Ｗなどのように、その形状
によってはスポット状の光が障害物Ｗに照射されず、距
離の判別ができないことがある。In the former case, depending on the shape of the obstacle W, such as a narrow obstacle W, the spot light may not be irradiated onto the obstacle W, and the distance may not be determined.

一方、後者の場合は、例えば障害物Ｗが階段状のもので
あったときに、帯状の光のパターンが欠落して、距離の
判別に誤りが生じることがある。On the other hand, in the latter case, for example, when the obstacle W is step-shaped, the band-shaped light pattern may be missing and an error may occur in determining the distance.

このように、従来における簡易的な判別方法の場合には
誤りが生じやすかった。また、精度を上げるためには、
構成が複雑でかつ高価となり、計測時間が多くかかると
いう新たな問題をｔｉ　＜おそれがあった。As described above, conventional simple discrimination methods are prone to errors. Also, to improve accuracy,
There was a risk that the configuration would be complicated and expensive, and a new problem would arise in that it would take a long time to measure.

そこで、本出願人は、障害物Ｗの性質を種々検討した結
果、障害物Ｗとしての建造物や道路上の設備などは垂直
面と水平面を基本として構成されていて、同方向への凹
凸や角や面が多く、これらに対して水平方向や垂直方向
の帯状パターンの光を照射したときには、帯状パターン
の欠落の多いことが分かった。帯状パターンが中断され
たり、車両ｌと障害物Ｗとの間の距離と無関係に帯状パ
ターンの間隔が変化した場合に、距離の判別に誤りが生
じることになる。更に、障害物Ｗに照射された帯状パタ
ーンに注目した結果、水平面と垂直面のいずれにも属さ
ない特定パターン、つまり上下方向に関して傾斜する帯
状パターンの光が障害物Ｗの影響を受けないことを見い
出した。Therefore, as a result of various studies on the properties of obstacles W, the present applicant found that the obstacles W, such as buildings and road equipment, are basically constructed on vertical and horizontal surfaces, and that there are irregularities in the same direction. It has been found that when there are many corners and surfaces, and when these are irradiated with light in horizontal or vertical strip patterns, the strip patterns are often missing. If the strip pattern is interrupted or the interval between the strip patterns changes regardless of the distance between the vehicle I and the obstacle W, an error will occur in determining the distance. Furthermore, as a result of focusing on the strip pattern irradiated onto the obstacle W, it was found that the light of a specific pattern that does not belong to either the horizontal plane or the vertical plane, that is, the light of the strip pattern that is tilted in the vertical direction, is not affected by the obstacle W. I found it.

この発明は、このような知見に基づいてなされたもので
あり、上下方向に関して傾斜する帯状パターンの光を利
用することによって、車両用として最適な距離判別装置
を提供することを目的とする。The present invention has been made based on such knowledge, and an object of the present invention is to provide a distance determination device optimal for use in a vehicle by utilizing a band-shaped pattern of light that is inclined in the vertical direction.

［課題を解決するための手段］ この発明の車両用の距離判別装置は、車両から外方の障
害物に向けて光を照射し、車両と障害物との間の距離に
対応してずれる障害物上の受光位置から、車両と障害物
との間の距離の目視判別を可能とする車両用の距離判別
装置であって、車両の定位置に、障害物に向かって特定
パターンの光を照射する照射手段を設け、前記光の特定
パターンは、上下方向に関して斜めの帯状パターンとし
たことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] A distance determination device for a vehicle according to the present invention irradiates light from a vehicle toward an outside obstacle, and detects an obstacle that shifts in accordance with the distance between the vehicle and the obstacle. This is a vehicle distance determination device that enables visual determination of the distance between a vehicle and an obstacle based on the light receiving position on the object, and emits a specific pattern of light toward the obstacle at a fixed position on the vehicle. irradiation means is provided, and the specific pattern of the light is a belt-like pattern diagonal in the vertical direction.

また、運転者の視界中心からずれた車両の定位置に前記
照射手段を設けてもよい。Furthermore, the irradiation means may be provided at a fixed position in the vehicle that is shifted from the center of the driver's field of vision.

また、この発明の車両用の距離判別装置は、車両から外
方の障害物に向けて光を照射し、車両と障害物との間の
距離に対応してずれる障害物上の受光位置から、車両と
障害物との間の距離を判別する車両用の距離判別装置で
あって、車両の定位置に、障害物に向かって特定パター
ンの光を照射する照射手段を設け、前記光の特定パター
ンは、上下方向に関して斜めであってかつ等間隔的に平
行に並ぶ複数の帯状パターンとし、車両の定位置に、車
両と障害物との間の距離に応じて変化する障害物の受光
面上における前記帯状パターンの間隔を検出する光セン
サを設けたことを特徴とする。Further, the distance determination device for a vehicle of the present invention irradiates light from the vehicle toward an outer obstacle, and from a light receiving position on the obstacle that shifts depending on the distance between the vehicle and the obstacle, A distance determination device for a vehicle that determines the distance between a vehicle and an obstacle, the vehicle having an irradiation means for irradiating a specific pattern of light toward the obstacle at a fixed position of the vehicle, is a plurality of strip-like patterns that are diagonal with respect to the vertical direction and are arranged in parallel at regular intervals. The present invention is characterized in that an optical sensor is provided to detect the interval between the strip patterns.

また、この発明の車両用の距離判別装置は、車両の定位
置に、障害物に向かって特定パターンの光を照射する照
射手段を設け、前記光の特定パターンは、上下方向に関
して斜めの帯状パターンとし、車両の定位置に、車両と
障害物との間の距離に応じて変化する障害物の受光面上
における前記帯状パターンの輝度を検出する光センサを
設けたことを特徴とする。Further, the distance determination device for a vehicle of the present invention is provided with an irradiation means for irradiating a specific pattern of light toward an obstacle at a fixed position of the vehicle, and the specific pattern of the light is a band-shaped pattern diagonal in the vertical direction. The present invention is characterized in that an optical sensor is provided at a fixed position on the vehicle to detect the brightness of the strip pattern on the light-receiving surface of the obstacle, which changes depending on the distance between the vehicle and the obstacle.

［作用コ この発明の車両用の距離判別装置は、上下方向に関して
斜めの帯状パターンの光を障害物に向かって照射するこ
とにより、種々の形状の障害物に対しても照射光を欠落
させることなく、その照射光の照射位置を障害物の近接
判断用の正確な情報として提供する。[Function] The vehicle distance determination device of the present invention irradiates light in a diagonal strip pattern toward the obstacle in the vertical direction, thereby making it possible to cause the irradiated light to be omitted even for obstacles of various shapes. Instead, the irradiation position of the irradiation light is provided as accurate information for determining the proximity of obstacles.

また、運転者の視界中心からずれた位置に光の照射手段
を設けることによって、車両と障害物との間の距離に対
応して、照射光の照射位置が水平方向に大きく変化する
ことになり、これにより、より正確に障害物の近接判断
用の情報を提供する。In addition, by providing the light irradiation means at a position offset from the center of the driver's field of vision, the irradiation position of the irradiation light changes significantly in the horizontal direction depending on the distance between the vehicle and the obstacle. , This provides more accurate information for determining the proximity of obstacles.

また、照射光として、上下方向に関して斜めであってか
つ等間隔的に平行に並ぶ複数の帯状パターンの光を用い
て、障害物にて受光された複数の帯状パターンの間隔を
光センサによって検出することにより、その検出結果を
障害物の近接判断用の情報として提供する。In addition, as the irradiation light, a plurality of strip patterns of light that are diagonal in the vertical direction and arranged in parallel at equal intervals are used, and an optical sensor detects the intervals between the plural strip patterns that are received by the obstacle. By doing so, the detection results are provided as information for determining the proximity of obstacles.

また、障害物にて受光された照射光の輝度を光センサに
よって検出することにより、その検出結果を障害物の近
接判断用の情報として提供する。Further, by detecting the brightness of the irradiation light received by the obstacle using an optical sensor, the detection result is provided as information for determining the proximity of the obstacle.

［実施例コ 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。[Example code] Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第１図は、計５つの光の照射手段２を右ハンドルの車両
１の周部に装備した場合の例を示す。FIG. 1 shows an example in which a total of five light irradiation means 2 are installed around the periphery of a right-hand drive vehicle 1.

同図中において、車両ｌの後側に装備された照′射手段
２は、車両ｌの後方に向かって特定パターンＰＩの光を
照射するようになっており、その特定パターンＰ１は、
車両ｌの進行方向左側の上方から右側下方に傾斜する一
本の帯状パターンとなっている。その帯状パターンは、
地上にまでは達しない長さとなっている。また、車両ｌ
の後方左隅に装備された照射手段２は、左斜め後方に向
かって特定パターンＰ２の光を照射するようになってお
り、その特定パターンＰ２は、前側上方から後側後方に
傾斜する一本の帯状パターンとなっている。また、車両
ｌの左側中央に装備された照射手段２は、車両ｌの左方
に向かって特定パターンＰ３の光を照射するようになっ
ており、その特定パターンＰ３は、前側上方から後側下
方に傾斜しかつ等間隔的に平行に並ぶ複数の帯状パター
ンとなっている。また、車両１の前方左隅に装備された
照射手段２は、左斜め前方に向かって特定パターンＰ４
の光を照射するようになっており、その特定パターンＰ
４は、前側上方から後側下方に傾斜する一本の帯状パタ
ーンとなっている。また、車両ｌの前側に装備された照
射手段２は、前方に向かって特定パターンＰ５の光を照
射するようになっており、その特定パターンＰ５は、左
側上方から右側下方に傾斜しかつ等間隔的に平行に並ぶ
複数の帯状パターンとなっている。In the figure, an irradiation means 2 installed on the rear side of a vehicle 1 is configured to radiate light in a specific pattern PI towards the rear of the vehicle 1, and the specific pattern P1 is
It is a single strip pattern that slopes from the upper left side in the traveling direction of the vehicle l to the right lower side. The band pattern is
It is so long that it does not reach the ground. In addition, the vehicle l
The irradiation means 2 installed at the rear left corner of the screen irradiates a specific pattern P2 of light diagonally to the left rearward, and the specific pattern P2 consists of a single line that slopes from the upper front side to the rear rear side. It has a striped pattern. Further, the irradiation means 2 installed at the center of the left side of the vehicle l emits light in a specific pattern P3 toward the left side of the vehicle l, and the specific pattern P3 is directed from the upper front side to the lower rear side. It has a plurality of strip-like patterns that are inclined to the side and lined up in parallel at regular intervals. Further, the irradiation means 2 installed at the front left corner of the vehicle 1 emits a specific pattern P4 toward the diagonally forward left corner.
The specific pattern P
4 is a single strip pattern that slopes from the upper front side to the lower rear side. Further, the irradiation means 2 installed on the front side of the vehicle l is adapted to emit light in a specific pattern P5 toward the front, and the specific pattern P5 is inclined from the upper left side to the lower right side and spaced at equal intervals. The pattern consists of multiple strips arranged in parallel.

以下においては、計５つの照射手段２を代表して、車両
Ｉの後側に装備された照射手段２を第２図ないし第５図
に基づいて説明する。In the following, the irradiation means 2 installed on the rear side of the vehicle I will be explained based on FIGS. 2 to 5 as a representative of the five irradiation means 2 in total.

照射手段２は、車両ｌの後側であって運転者の目と異な
る高さに装備されており、前述した特定パターンＰＩ、
つまり車両ｌの進行方向右側上方から左側下方に傾斜す
る一本の帯状パターンの光を後方に向かって照射するよ
うになっている。ここで、垂直方向に対する特定パター
ンＰ１の傾斜角度をＯとする（第５図参照）。照射手段
２は、第４図に示すように光源２ａからの光をレンズ２
ｂによって集光して、特定パターンＰ１を得るようにな
っている。そして、照射手段２は、運転者のスイッチ操
作によって必要に応じて光を照射したり、または他の後
続車への眩惑障害を防ぐために、バックライト回路やス
ピードセンサに関連付けられて、車両ｌの後退時や低速
走行時にのみ光を照射するように構成されている。The irradiation means 2 is installed on the rear side of the vehicle l at a different height from the driver's eyes, and emits the above-mentioned specific pattern PI,
In other words, a single band-shaped pattern of light that slopes from the upper right side to the lower left side in the direction of travel of the vehicle 1 is emitted toward the rear. Here, the inclination angle of the specific pattern P1 with respect to the vertical direction is assumed to be O (see FIG. 5). The irradiation means 2 directs the light from the light source 2a to the lens 2 as shown in FIG.
b to obtain a specific pattern P1. The irradiation means 2 is connected to a backlight circuit or a speed sensor to irradiate light as necessary by the driver's switch operation, or to prevent dazzling of other following vehicles. It is configured to emit light only when reversing or driving at low speeds.

次に、作用について説明する。Next, the effect will be explained.

照射手段２から照射された特定パターンＰＩの光は、後
方に障害物Ｗがある場合は、その表面に照射される。そ
の場合、障害物Ｗが第２図中実線で表すように遠くにあ
るときは、特定パターンＰｌの光の拡散量が大きくなっ
て、長くかつ太い帯状パターンとして障害物Ｗに照射さ
れることになる。そして、その照射された特定パターン
ｐｔは、車両ｌのリヤウィンドｌａを通しての運転者の
後方視界中において第３図（ｂ）のように目視される。If there is an obstacle W behind, the light of the specific pattern PI emitted from the irradiation means 2 is emitted onto the surface of the obstacle W. In that case, when the obstacle W is far away as shown by the solid line in FIG. 2, the amount of light diffused in the specific pattern Pl increases, and the obstacle W is irradiated as a long and thick strip pattern. Become. The irradiated specific pattern pt is then visually observed in the rear view of the driver through the rear window la of the vehicle l, as shown in FIG. 3(b).

一方、障害物Ｗが第２図中２点鎖線で表すように近くに
あるときは、特定パターンＰ！の光の拡散量が小さくな
って、短くかつ細い帯状パターンとして障害物Ｗに照射
されることになる。そして、その照射された特定パター
ンｐｔは、運転者の後方視界中において第３図（ａ）の
ように目視される。On the other hand, when the obstacle W is nearby as shown by the two-dot chain line in FIG. 2, the specific pattern P! The amount of light diffused becomes smaller, and the obstacle W is irradiated with a short and thin strip pattern. The irradiated specific pattern pt is then visually observed in the driver's rear field of view as shown in FIG. 3(a).

第３図（ａ）、（ｂ）の比較からも明らかなように、障
害物Ｗが遠いときは照射された特定パターンＰＩが後方
視界中の左側に近付き、−万障害物Ｗが近いときは照射
された特定パターンＰ１が後方視界中の右側に近付く。As is clear from the comparison between FIGS. 3(a) and (b), when the obstacle W is far away, the irradiated specific pattern PI approaches the left side of the rear field of view, and when the obstacle W is close, The irradiated specific pattern P1 approaches the right side in the rear field of view.

このように、車両ｌと障害物Ｗとの間の距離に応じて、
特定パターンｐｔが水平方向に移動する。したがって、
後方視界中における特定パターンＰｉの位置関係を車両
１と障害物Ｗとの間の距離の相関として記憶しておくこ
とにより、特定パターンＰＩを目視して障害物Ｗとの間
の距離を判別することができる。In this way, depending on the distance between the vehicle l and the obstacle W,
The specific pattern pt moves in the horizontal direction. therefore,
By storing the positional relationship of the specific pattern Pi in the rear field of vision as a correlation of the distance between the vehicle 1 and the obstacle W, the distance between the specific pattern PI and the obstacle W can be determined by visually observing the specific pattern PI. be able to.

その際、後方視界中にトランクリーフドｔｂが見えると
きは、そのトランクリーフド１ｂに対する特定パターン
Ｐ１の位置を目視することにより、またトランクリーフ
ド１ｂが見えないときは、リヤウィンド１ａに対する特
定パターンＰ１の位置を目視することにより、後方視界
中における帯状パターンＰ１の位置関係を確認すること
ができる。At that time, when the trunk leaf tb is visible in the rear field of view, by visually observing the position of the specific pattern P1 relative to the trunk leaf 1b, and when the trunk leaf 1b is not visible, the specific pattern P1 relative to the rear window 1a is By visually observing the position of P1, the positional relationship of the strip pattern P1 in the rear field of vision can be confirmed.

その場合には、予めリヤウィンドｌａの下側やトランク
リーフド１ｂに、特定パターンＰ１との位置関係を明確
にするための目印を設けておくことが望ましい。また、
垂直方向に対する特定パターンＰＩの傾斜角度θ（第５
図参照）を大きくすることによって、車両！と障害物Ｗ
との間の距離に対応する特定パターンＰＩの横方向の移
動量を大きくすることができる。In that case, it is desirable to provide a mark in advance on the underside of the rear window la or on the trunk leaf 1b to clarify the positional relationship with the specific pattern P1. Also,
Inclination angle θ of the specific pattern PI with respect to the vertical direction (fifth
(see figure) by increasing the size of the vehicle! and obstacle W
It is possible to increase the horizontal movement amount of the specific pattern PI corresponding to the distance between the two.

ところで、特定パターンＰＩは、傾斜する帯状パターン
であるため、種々の形態の障害物Ｗに対しても欠落する
ことなく照射される。したがって、特定パターンＰＩの
欠落による距離判別の誤りがない。By the way, since the specific pattern PI is an inclined band-like pattern, it can be irradiated onto obstacles W of various forms without missing. Therefore, there is no error in distance determination due to omission of the specific pattern PI.

なお、特定パターンＰ■の傾斜方向を逆にして、第３図
（ａ）、（ｂ）中の左上方から右下方に傾斜する帯状パ
ターンＰ１とした場合には、上述した場合とは逆に、障
害物Ｗが近付くにつれて照射された特定パターンＰＩが
同図中の左方に移動することになる。また、特定パター
ンＰＩを萌述した特定パターンＰ３．Ｐ５のように上下
方向に関して斜めとし、かつ等間隔的に並ぶ複数の帯状
パターンとした場合には、障害物Ｗが近付くにつれて光
の拡散量が小さくなり、照射された複数の帯状パターン
間のピッチが狭くなる。この場合、傾斜する特定パター
ンＰ１が種々の形態の障害物Ｗに対しても欠落すること
がないことから、帯状パターン間のピッチには著しい変
化が起きない。したがって、帯状パターン間のピッチに
よっても障害物Ｗとの間の距離を正確に判別することが
できる。In addition, when the inclination direction of the specific pattern P■ is reversed to form a band-like pattern P1 that inclines from the upper left to the lower right in FIGS. , as the obstacle W approaches, the irradiated specific pattern PI moves to the left in the figure. Also, a specific pattern P3. which describes the specific pattern PI. In the case of a plurality of strip patterns that are diagonal in the vertical direction and lined up at regular intervals, as shown in P5, the amount of light diffused decreases as the obstacle W approaches, and the pitch between the plurality of irradiated strip patterns decreases. becomes narrower. In this case, since the inclined specific pattern P1 will not be missed even by obstacles W of various forms, there will be no significant change in the pitch between the strip patterns. Therefore, the distance to the obstacle W can be accurately determined based on the pitch between the strip patterns.

第６図（ａ）〜（ｇ）は、照射手段２の他の構成例を説
明するための図である。FIGS. 6(a) to 6(g) are diagrams for explaining other configuration examples of the irradiation means 2. FIG.

同図（ａ）の照射手段２は、複数の光源２ａからの光を
複数のレンズ２ｂによって集光して、傾斜する１本の帯
状パターンを得るようになっている。同図（ｂ）の照射
手段２は、光源２ａとレンズ２ｂとの間に、スリットな
どが形成されたパターン成形部材２ｃを備えることによ
って、２本の帯状パターンを得るようになっている。同
図（Ｃ）の照射手段２は、同図（ｂ）におけるレンズ２
ｂとパターン成形部材２Ｃの配備位置を逆にした構成と
なっている。同図（ｄ）の照射手段２は、１つの光源２
ａからの光を複数のレンズ２ｂによって集光して、複数
本の帯状パターンを得るようになっている。同図（ｅ）
の照射手段２は、回転反射鏡２ｄによって平行光を掃引
して１本の帯状パターンを得るようになっている。なお
、光源２ａがレーザー等の場合は、回折格子によって光
を複数に分割し、反射鏡２ｄによって掃引することによ
り複数の帯状パターンを得ることができる。The irradiation means 2 shown in FIG. 2A is configured to condense light from a plurality of light sources 2a using a plurality of lenses 2b to obtain a single oblique strip pattern. The irradiation means 2 shown in FIG. 2B is provided with a pattern forming member 2c in which a slit or the like is formed between a light source 2a and a lens 2b, thereby obtaining two strip patterns. The irradiation means 2 in the figure (C) is the lens 2 in the figure (b).
The configuration is such that the deployment positions of pattern forming member 2C and pattern forming member 2C are reversed. The irradiation means 2 in FIG.
The light from a is focused by a plurality of lenses 2b to obtain a plurality of strip patterns. Figure (e)
The irradiation means 2 sweeps parallel light using a rotating reflecting mirror 2d to obtain a single strip pattern. Note that when the light source 2a is a laser or the like, a plurality of strip patterns can be obtained by dividing the light into a plurality of parts by a diffraction grating and sweeping the light by a reflecting mirror 2d.

同図（ｆ）、（ｇ）の照射手段２は、車両ｌがパックす
るときに点灯するバックライト３に一体的に組み込まれ
ている。すなわち、バックライト３のレンズ面に、バッ
クライト３の光の一部を集光するレンズ２ｂが形成され
ていて、そのレンズ２ｂによって１本の帯状パターンを
得るようになっている。その帯状パターンの光の中心Ｏ
Ｉは上向きであって、バックライト３の光の中心Ｏ７と
はずれており、かつその帯状パターンの光は至近距離で
焦点を結び、遠距離で拡散するように照射される。した
がって、その帯状パターンの光は、離れた他の車両に対
して眩惑の影響を与えることなく、至近距離の障害物Ｗ
の表面に輝度の高い傾斜光を映す。なお、このように車
両１のライトに一体的に照射手段２を組み込む場合には
、それを組み込むライトとして、前照燈以外の補助燈、
例えばバックライト３の他にストップライトやサイドマ
ーカやホブライトなどを採択することができる。The irradiation means 2 shown in FIGS. 2(f) and 2(g) is integrally incorporated into a backlight 3 that is turned on when the vehicle l packs. That is, a lens 2b is formed on the lens surface of the backlight 3 to condense a part of the light from the backlight 3, and a single strip pattern is obtained by the lens 2b. The center of light of the strip pattern O
I points upward and is offset from the center O7 of the light of the backlight 3, and the light of the strip pattern is focused at a close distance and is emitted so as to be diffused at a long distance. Therefore, the band-like pattern of light does not dazzle other vehicles that are far away, and can be applied to obstacles W at close range.
Projects high-brightness oblique light onto the surface of the In addition, when the irradiation means 2 is integrated into the lights of the vehicle 1 in this way, the lights to be incorporated include auxiliary lights other than headlights,
For example, in addition to the backlight 3, a stoplight, side marker, hoblight, etc. can be adopted.

第７図（ａ）、（ｂ）は、帯状パターンの異なる例を説
明するための図である。FIGS. 7(a) and 7(b) are diagrams for explaining different examples of strip patterns.

同図（ａ）の場合は、複数の帯状パターンの上端と下端
のピッチが異なって、全体としてハ字状となっている。In the case of FIG. 5A, the pitches of the upper and lower ends of the plurality of band-like patterns are different, resulting in an overall V-shape.

同図（ｂ）の場合は、複数の帯状パターンが等間隔的に
平行に並んでいる。In the case of FIG. 4B, a plurality of strip patterns are arranged in parallel at regular intervals.

第８図ないし第１３図は、種々の形状の障害物Ｗに対し
て、前述した特定パターンＰＩの光を照射したときの照
射像を説明するための図である。FIGS. 8 to 13 are diagrams for explaining irradiated images when obstacles W of various shapes are irradiated with the light of the specific pattern PI described above.

第８図（ａ）のような垂直面と傾斜面のある障害物Ｗに
対して照射したときには、同図（ｂ）のように、垂直面
上の照射像が垂直方向となす角度θｌよりも、傾斜面上
の照射像が垂直方向となる角度θ２の方が小さくなる。When irradiating an obstacle W with a vertical surface and an inclined surface as shown in FIG. 8(a), the irradiated image on the vertical surface is smaller than the angle θl with the vertical direction, as shown in FIG. 8(b). , the angle θ2 at which the irradiated image on the inclined surface is in the vertical direction is smaller.

したがって、このような角度の変化から障害物Ｗの形状
を知ることもできる。第９図（ａ）、第１Ｏ図（ａ）、
第１１図（ａ）、および第１２図（ａ）のような凹凸部
のある障害物Ｗに対して照射したときには、その凹凸部
の形状に応じて、第９図（ｂ）、第１Ｏ図（ｂ）、第１
Ｉ図（ａ）、および第１２図（ｂ）のように照射像が変
化する。したがって、このような変化から障害物Ｗの形
状を知ることもできる。Therefore, the shape of the obstacle W can also be known from such a change in angle. Figure 9(a), Figure 1O(a),
When irradiating an obstacle W with an uneven portion as shown in FIG. 11(a) and FIG. 12(a), depending on the shape of the uneven portion, FIG. 9(b) and FIG. (b), first
The irradiation image changes as shown in Figure I (a) and Figure 12 (b). Therefore, the shape of the obstacle W can also be known from such changes.

第１３図（ａ）のような曲線部のある障害物Ｗに対して
照射したときには、同図（ｂ）のように照射像が曲線を
描く。したがって、その照射像の曲線から障害物Ｗの形
状を知ることもできる。When an obstacle W having a curved portion as shown in FIG. 13(a) is irradiated, the irradiated image draws a curved line as shown in FIG. 13(b). Therefore, the shape of the obstacle W can also be known from the curve of the irradiated image.

なお、ここで特定パターンｐｔの光に代えて、前述した
第７図（ａ）のような複数本のパターンの光を照射した
場合には、車両１と障害物Ｗとの間の距離に応じて照射
像が水平移動すると共に、それぞれの帯状パターンに相
当する照射像のピッチが変化する。したがって、そのピ
ッチからも障害物Ｗの距離を判別することができる。In addition, if here, instead of the light of the specific pattern pt, a plurality of patterns of light as shown in FIG. As the irradiated image moves horizontally, the pitch of the irradiated image corresponding to each strip pattern changes. Therefore, the distance of the obstacle W can also be determined from the pitch.

また、特定パターンＰ１の光に代えて、第７図（ｂ）の
ような複数本の帯状パターンの光を照射し、かつそれぞ
れの帯状パターンを識別可能に設定することもできる。Moreover, instead of the light of the specific pattern P1, it is also possible to irradiate light of a plurality of strip patterns as shown in FIG. 7(b), and set each strip pattern so that it can be identified.

例えば、それぞれの帯状パターンを識別させるために、
それぞれの帯状パターンの波長を異ならせて色を変えた
り、それぞれの帯状パターンをバーコード状として太さ
やピッチを変えたりする。そして、このように識別可能
とした複数本の帯状パターンのいずれが障害物Ｗに照射
されるかによって、またその照射像の延長上の位置と車
両Ｉとの関係から、車両ｌと障害物Ｗとの間の距離を判
別することができる。第１４図（ａ）、（ｂ）は、異な
る２本の帯状パターン、つまり一方は点線を描き、他方
は短い直交線が等間隔的に入った直線を描くような帯状
パターンの光を照射した場合の例であって、障害物Ｗが
近付くにつれて、水平方向における照射像の長さρが短
くなる。For example, in order to identify each band pattern,
The colors can be changed by changing the wavelength of each strip pattern, or the thickness and pitch can be changed by making each strip pattern into a barcode shape. Then, depending on which of the plurality of belt-shaped patterns that can be identified in this way is irradiated onto the obstacle W, and from the relationship between the extended position of the irradiated image and the vehicle I, the vehicle 1 and the obstacle W are determined. It is possible to determine the distance between Figures 14(a) and (b) show that two different strip-shaped patterns were irradiated with light, one drawing a dotted line and the other drawing a straight line with short orthogonal lines at equal intervals. In this example, as the obstacle W approaches, the length ρ of the irradiated image in the horizontal direction becomes shorter.

また、障害物Ｗの接近にともなう照射像の水平方向の移
動量を大きくするためには、運転台の目視位置と、照射
手段２の取り付は位置をできるだけ垂直方向および水平
方向に離すことが望ましい。In addition, in order to increase the amount of horizontal movement of the irradiation image as the obstacle W approaches, the visual position of the driver's cab and the mounting position of the irradiation means 2 should be separated as much as possible in the vertical and horizontal directions. desirable.

しかし、例えば照射手段２を運転者の目と同じ高さに取
り付ける場合には、運転者の視界中心から水平方向にず
らせばよい。また、リヤスポイラ−やサンバイザーやハ
イマウントストップランプなどに照射手段２を取り付け
る場合には、車両Ｉの中央、あるいは助手席側に位置で
あって、運転者の視界の中心から離れた位置に取り付け
ることにより、照射像の移動変化を大きくすることがで
きる。However, if the irradiation means 2 is to be installed at the same height as the driver's eyes, for example, it may be shifted horizontally from the center of the driver's field of vision. In addition, when installing the irradiation means 2 on a rear spoiler, sun visor, high-mounted stop lamp, etc., install it in the center of the vehicle I or on the passenger seat side, away from the center of the driver's field of vision. By doing so, it is possible to increase the change in movement of the irradiated image.

第１５図ないし第１７図は、帯状パターンの光を照射し
たときにおける障害物Ｗ上の照射像から、自動的に車両
ｌと障害物Ｗとの間の距離を計測して判別する距離判別
装置の構成例を説明するための図である。Figures 15 to 17 show a distance determination device that automatically measures and determines the distance between a vehicle l and an obstacle W based on an irradiated image on the obstacle W when a band-shaped light is irradiated. FIG. 2 is a diagram for explaining a configuration example.

第１５図は車両夏の平面視図であり、車両夏に取り付け
られた照射手段２は、障害物Ｗに向けて、第１６図のよ
うな帯状パターンの光を照射するようになっている。そ
の帯状パターンは、第７図（ｂ）のように上下方向に関
して斜めに傾斜しかつ等間隔的に平行に並ぶ複数本の帯
状パターンである。FIG. 15 is a plan view of the vehicle, and the irradiation means 2 attached to the vehicle is adapted to irradiate light in a band-like pattern as shown in FIG. 16 toward the obstacle W. As shown in FIG. 7(b), the strip pattern is a plurality of strip patterns that are obliquely inclined in the vertical direction and lined up in parallel at regular intervals.

そして、複数本の帯状パターンにおけるピッチは狭くな
っていて、対象とする障害物Ｗに対して、少なくとら水
平方向に２本の帯状パターンが照射されるようになって
いる。１１は１次元または２次元の受光センサであり、
障害物Ｗから反射された帯状パターンの光を検出するも
のである。この受光センサ！ｌは、例えば照射手段２が
赤外光を照射するものである場合は、当然、赤外センサ
となる。ちなみに、照射光を赤外光とした場合には、照
射光と自然光とのＳ／Ｎが良くなる。受光センサ１１の
検出信号は、ＣＰＵを含む演算判断手段１２に人力され
る。演算判断手段１２は、人力した検出信号を演算処理
して車両Ｉと障害物２との間の距離を求め、その距離デ
ータを出力端子Ｉ３から出力する。出力端子１３には、
障害物Ｗが一定距離以内に近付いたときに運転者に対し
て警告を発したり車両ｌを自動制御したりする警告装置
や自動制御装置が接続されている。The pitch between the plurality of strip patterns is narrow, so that the target obstacle W is irradiated with at least two strip patterns in the horizontal direction. 11 is a one-dimensional or two-dimensional light receiving sensor;
It detects the band-shaped light reflected from the obstacle W. This light receiving sensor! For example, when the irradiation means 2 emits infrared light, l naturally becomes an infrared sensor. Incidentally, when the irradiation light is infrared light, the S/N between the irradiation light and natural light is improved. A detection signal from the light receiving sensor 11 is manually inputted to an arithmetic and determining means 12 including a CPU. The calculation/judgment means 12 calculates the distance between the vehicle I and the obstacle 2 by calculating the manually input detection signal, and outputs the distance data from the output terminal I3. The output terminal 13 has
A warning device and an automatic control device that issue a warning to the driver and automatically control the vehicle I when an obstacle W approaches within a certain distance are connected.

このような構成の距離判別装置は、次のように作用する
。The distance determining device having such a configuration operates as follows.

照射手段２から照射された複数本の帯状パターンは、第
１６図に表すように、障害物Ｗの遠近の程度、およびそ
の大きさに応じたパターンの照射像を描く。近距離で小
さい障害物Ｗｌには、帯状パターンの帯幅とピッチが狭
く、かつ輝度が高くて帯の長さが短い照射像が映り、一
方、遠距離で大きい障害物Ｗ２には、帯状パターンの帯
幅とピッチが広く、かつ輝度が低くて帯の長さが長い照
射像が映る。したがって、これらの照射像は第１７図（
ａ）のような平面像となる。As shown in FIG. 16, the plurality of strip patterns irradiated from the irradiation means 2 draw an irradiation image of a pattern depending on the degree of distance and the size of the obstacle W. For a small obstacle Wl at a short distance, an irradiated image with a strip pattern with a narrow band width and pitch, high brightness, and a short strip length is reflected, while for a large obstacle W2 at a long distance, a strip pattern An irradiated image with a wide band width and pitch, low brightness, and a long band is displayed. Therefore, these irradiation images are shown in Figure 17 (
This results in a planar image as shown in a).

受光センサ１１が１次元センサである場合には、その受
光センサ１１が第１７図（ａ）中の直線Ｂに沿うように
して平面像を掃引する。これにより、受光センサＩｔは
、同図（ｂ）のようなパルス状の検出信号を出力する。When the light receiving sensor 11 is a one-dimensional sensor, the light receiving sensor 11 sweeps a plane image along the straight line B in FIG. 17(a). As a result, the light receiving sensor It outputs a pulse-like detection signal as shown in FIG. 4(b).

この検出信号は、障害物Ｗｌ、Ｗ２上における照射像に
対応するパルス信号となる。すなわち、近距離の障害物
Ｗ１の場合には、パルス幅とパルス間隔が小さくて、輝
度の感度が高くなり、一方、遠距離の障害物Ｗ２の場合
には、パルス幅とパルス間隔が大きくて、輝度の感度が
低くなる。演算判断手段１２は、このようなパルス状の
検出信号のパルス幅、パルス間隔、または輝度レベルの
いずれか１つ、あるいはそれらの複数を求めることによ
って、障害物Ｗｌ、Ｗ２の距離を判別する。その際、例
えば輝度パルスの同じパルス群のパルス間隔を求めたり
、あるいはパルス幅が同じパルス群のパルス間隔を求め
たりすることによって、障害物Ｗｌ、Ｗ２の距離の判別
がより正確となる。勿論、水平の掃引時間から障害物Ｗ
ｌ、Ｗ２の方向を判別することもできる。This detection signal becomes a pulse signal corresponding to the irradiated images on the obstacles Wl and W2. That is, in the case of a short-distance obstacle W1, the pulse width and pulse interval are small, and the luminance sensitivity is high, whereas in the case of a long-distance obstacle W2, the pulse width and pulse interval are large, and the luminance sensitivity is high. , luminance sensitivity decreases. The calculation/judgment means 12 determines the distance between the obstacles Wl and W2 by determining one or more of the pulse width, pulse interval, and brightness level of such a pulsed detection signal. At this time, the distances between the obstacles Wl and W2 can be determined more accurately by, for example, determining the pulse interval of a group of luminance pulses with the same pulse width, or determining the pulse interval of a group of pulses with the same pulse width. Of course, from the horizontal sweep time, obstacles W
It is also possible to determine the directions of l and W2.

一方、受光センサ１１が２次元センサである場合には、
第１７図（ａ）の平面像の掃引を同図中のＡ、Ｂ、Ｃの
ように繰り返す。そころで、例えばＡ、Ｂ、Ｃと掃引し
た場合には、検出信号のパルスが除々に図中の左側にず
れてくることになる。On the other hand, when the light receiving sensor 11 is a two-dimensional sensor,
The sweep of the plane image in FIG. 17(a) is repeated as shown in A, B, and C in the same figure. At this point, for example, when sweeping from A to B to C, the pulse of the detection signal gradually shifts to the left in the figure.

しかし、このずれの程度は帯状パターンの傾斜角θ（第
５図参照）に対応するため、そのずれを遅延回路を用い
て修正することができる。また、高さ方向における掃域
幅は、障害物Ｗｌ、Ｗ２の距離を求めるために必要な最
小限の幅であればよい。However, since the degree of this deviation corresponds to the inclination angle θ of the strip pattern (see FIG. 5), the deviation can be corrected using a delay circuit. Further, the sweep width in the height direction may be the minimum width necessary to determine the distances between the obstacles Wl and W2.

また、例えばＡ、Ｂ、Ｃと掃引して、傾斜角θに応じた
一定のずれたタイミングの信号のみを選択することによ
って、ノイズを除去することもできる。この場合には、
対向車と後続車による誤動作を回避するために、第１図
に表すように、車両【から前方に照射する照射光と、車
両ｌから後方に照射する照射光の傾斜角θを逆にした方
がよい。Further, noise can also be removed by, for example, sweeping A, B, and C and selecting only signals with a certain timing shift according to the inclination angle θ. In this case,
In order to avoid malfunctions caused by oncoming and following vehicles, as shown in Figure 1, the inclination angle θ of the irradiation light emitted forward from the vehicle and the irradiation light emitted backward from the vehicle l are reversed. Good.

なお、照射光の傾斜角θは、帯状パターンが水平方向お
よび垂直方向から最も離れたものとなるように、４５°
に定めることが好ましい。The inclination angle θ of the irradiation light is set to 45° so that the strip pattern is the farthest from the horizontal and vertical directions.
It is preferable to set the

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明の車両用の距離判別装置
は、上下方向に関して斜めの帯状パターンの光を障害物
に向かって照射するから、種々の形状の障害物に対して
も照射光が欠落することがない。したがって、照射光の
照射位置から車両と障害物との間の距離を誤るとなく判
別することができる。しかも、ブラインド状のリヤサン
バイザーなどによって、運転者の視界が上下方向に分断
されている場合でもあってら照射光の照射位置を確認す
ることができる。[Effects of the Invention] As explained above, the distance determination device for a vehicle of the present invention emits light in a diagonal strip pattern toward an obstacle in the vertical direction, so it can be used against obstacles of various shapes. Also, the irradiated light will not be lost. Therefore, the distance between the vehicle and the obstacle can be determined without error from the irradiation position of the irradiation light. Moreover, even if the driver's field of vision is divided vertically by a blind-like rear sun visor, the irradiation position of the irradiation light can be confirmed.

また、運転者の視界中心からずれた位置に光の照射手段
を設けることによって、車両上障害物との間の距離に対
応して、照射光の照射位置を水平方向に大きく変化させ
ることができ、この結果、より正確に障害物との間の距
離を判別することができる。Furthermore, by providing the light irradiation means at a position offset from the center of the driver's field of vision, the irradiation position of the irradiation light can be changed significantly in the horizontal direction according to the distance between the vehicle and obstacles. As a result, the distance to the obstacle can be determined more accurately.

また、照射光として、上下方向に関して斜めであってか
つ等間隔的に平行に並ぶ複数の帯状パターンの光を用い
、そして障害物にて受光されたその帯状パターンの間隔
を光センサによって検出することにより、その帯状パタ
ーンの間隔から障害物との間の距離を正確に判別するこ
とができる。Further, as the irradiation light, a plurality of strip patterns of light that are diagonal in the vertical direction and arranged in parallel at regular intervals are used, and the intervals between the strip patterns received by the obstacle are detected by an optical sensor. Therefore, the distance to the obstacle can be accurately determined from the interval between the strip patterns.

また、障害物にて受光された照射光の輝度を光センサに
よって検出することにより、その照射光の輝度から障害
物との間の距離を正確に判別することもできる。Furthermore, by detecting the brightness of the irradiated light received by the obstacle using an optical sensor, it is also possible to accurately determine the distance to the obstacle from the brightness of the irradiated light.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図ないし第１７図は、この発明の詳細な説明するた
めの図である。 第１図は車両に計５つの照射手段を装備した場合の実施
例の説明図である。 第２図ないし第５図は照射手段を車両の後側に装備した
場合の実施例の説明図であって、第２図は照射光の説明
図、第３図（ａ）は照射光が近距離の障害物にて受光さ
れたときの後方視界の説明図、同図（ｂ）は照射光が遠
距離の障害物にて受光されたときの後方視界の説明図、
第４図は照射手段の概略構成図、第５図は照射光の傾斜
角の説明図である。 第６図（ａ）〜（ｇ）は照射手段の異なる構成例を説明
するための概略構成図、第７図（ａ）。 （ｂ）は照射光の異なる照射パターンの説明図である。 第８図ないし第１３図は異なる形状の障害物に対して照
射光を照射した場合の説明図であって、それぞれの図の
（ａ）は照射光の照射情況の説明図、それぞれの図の（
ｂ）は照射光が障害物にて受光されたときの後方視界の
説明図である。 第１４図（ａ）は識別可能な帯状パターンの照射光が遠
距離の障害物にて受光されたときの後方視界の説明図、
同図（ｂ）はその照射光が近距離の障害物にて受光され
たときの後方視界の説明図である。 第１５図ないし第１７図は障害物にて受光された照射光
を光センサによって検出する場合の実施例の説明図であ
って、第１５図は距離判別装置の概略のブロック構成図
、第１６図は照射光の照射情況を説明するための斜視図
、第１７図（ａ）は障害物にて受光された照射光の平面
像の説明図、同図（ｂ）はその平面像を掃引して得た検
出パルスの説明図である。 第１８図および第１９図は異なる従来例を説明するため
の斜視図である。 ■・・・・・・車両、　２・・・・・・照射手段、Ｗ・
・・・・・障害物。1 to 17 are diagrams for explaining the present invention in detail. FIG. 1 is an explanatory diagram of an embodiment in which a vehicle is equipped with a total of five irradiation means. Figures 2 to 5 are explanatory diagrams of an embodiment in which the irradiation means is installed on the rear side of the vehicle. An explanatory diagram of the rear visibility when the irradiated light is received by an obstacle at a distance, and (b) is an explanatory diagram of the rear visibility when the irradiated light is received by an obstacle at a long distance.
FIG. 4 is a schematic diagram of the irradiation means, and FIG. 5 is an explanatory diagram of the inclination angle of the irradiation light. 6(a) to 6(g) are schematic configuration diagrams for explaining different configuration examples of the irradiation means, and FIG. 7(a). (b) is an explanatory diagram of different irradiation patterns of irradiation light. Figures 8 to 13 are explanatory diagrams when irradiation light is irradiated to obstacles of different shapes, and (a) of each figure is an explanatory diagram of the irradiation situation of irradiation light; (
b) is an explanatory diagram of the rear field of view when the irradiated light is received by an obstacle. FIG. 14(a) is an explanatory diagram of the rear field of view when the irradiation light of a distinguishable strip pattern is received by a distant obstacle;
FIG. 6B is an explanatory diagram of the rear field of view when the irradiated light is received by an obstacle at a short distance. 15 to 17 are explanatory diagrams of an embodiment in which the irradiation light received by an obstacle is detected by an optical sensor, and FIG. 15 is a schematic block diagram of the distance discriminating device, and FIG. The figure is a perspective view for explaining the irradiation situation of the irradiation light, FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram of detected pulses obtained by FIGS. 18 and 19 are perspective views for explaining different conventional examples. ■...Vehicle, 2...Irradiation means, W.
·····Obstacle.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）車両から外方の障害物に向けて光を照射し、車両
と障害物との間の距離に対応してずれる障害物上の受光
位置から、車両と障害物との間の距離の目視判別を可能
とする車両用の距離判別装置であって、 車両の定位置に、障害物に向かって特定パターンの光を
照射する照射手段を設け、 前記光の特定パターンは、上下方向に関して斜めの帯状
パターンとした車両用の距離判別装置。(1) Light is emitted from the vehicle toward an external obstacle, and the distance between the vehicle and the obstacle is calculated from the light receiving position on the obstacle, which shifts according to the distance between the vehicle and the obstacle. A distance discrimination device for a vehicle that enables visual discrimination, wherein an irradiation means for emitting a specific pattern of light toward an obstacle is provided at a fixed position on the vehicle, and the specific pattern of light is diagonal with respect to the vertical direction. Distance discrimination device for vehicles with a band-like pattern. （２）運転者の視界中心からずれた車両の定位置に前記
照射手段を設けた第１請求項に記載の車両用の距離判別
装置。(2) The distance determination device for a vehicle according to claim 1, wherein the irradiation means is provided at a fixed position of the vehicle shifted from the center of the driver's field of vision. （３）車両から外方の障害物に向けて光を照射し、車両
と障害物との間の距離に対応してずれる障害物上の受光
位置から、車両と障害物との間の距離を判別する車両用
の距離判別装置であって、車両の定位置に、障害物に向
かって特定パターンの光を照射する照射手段を設け、 前記光の特定パターンは、上下方向に関して斜めであっ
てかつ等間隔的に平行に並ぶ複数の帯状パターンとし、 車両の定位置に、車両と障害物との間の距離に応じて変
化する障害物の受光面上における前記帯状パターンの間
隔を検出する光センサを設けた車両用の距離判別装置。(3) Light is emitted from the vehicle toward the obstacle outside, and the distance between the vehicle and the obstacle is determined from the light receiving position on the obstacle, which shifts according to the distance between the vehicle and the obstacle. A distance discriminating device for a vehicle, comprising: an irradiation means for emitting a specific pattern of light toward an obstacle at a fixed position on the vehicle, the specific pattern of light being oblique with respect to the vertical direction; A plurality of strip patterns are arranged in parallel at regular intervals, and an optical sensor is installed at a fixed position on the vehicle and detects the spacing between the strip patterns on the light receiving surface of the obstacle, which changes according to the distance between the vehicle and the obstacle. Distance determination device for vehicles equipped with. （４）車両の定位置に、障害物に向かって特定パターン
の光を照射する照射手段を設け、前記光の特定パターン
は、上下方向に関して斜めの帯状パターンとし、 車両の定位置に、車両と障害物との間の距離に応じて変
化する障害物の受光面上における前記帯状パターンの輝
度を検出する光センサを設けた車両用の距離判別装置。(4) An irradiation means for emitting a specific pattern of light toward an obstacle is provided at a fixed position on the vehicle, the specific pattern of the light is a strip pattern diagonal in the vertical direction, and A distance determination device for a vehicle that includes an optical sensor that detects the brightness of the strip pattern on the light receiving surface of the obstacle that changes depending on the distance between the obstacle and the obstacle.
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