JPH0530574B2 - - Google Patents
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- JPH0530574B2 JPH0530574B2 JP59269162A JP26916284A JPH0530574B2 JP H0530574 B2 JPH0530574 B2 JP H0530574B2 JP 59269162 A JP59269162 A JP 59269162A JP 26916284 A JP26916284 A JP 26916284A JP H0530574 B2 JPH0530574 B2 JP H0530574B2
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims 1
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えば自動車組立てラインの組立て
場所において吊下げ搬送装置により搬送されてき
た板状のドアーを自動的に卸し、そしてボデイに
当てがつのち、ねじ止めするときなどに採用され
る被組立て本体への部品組立て装置に関するもの
である。
場所において吊下げ搬送装置により搬送されてき
た板状のドアーを自動的に卸し、そしてボデイに
当てがつのち、ねじ止めするときなどに採用され
る被組立て本体への部品組立て装置に関するもの
である。
従来の技術
従来、被組立て本体へ部品を組立てる装置とし
ては、例えば特公昭53−21542号公報に開示され
た自動車車体の自動組立装置が提供されている。
この従来形式では、コンベヤ装置により搬送して
きたフロア(車体底部)を左右一対の治具サイド
間に停止させ、同時にサイドボデーがドロツプリ
フターによつて垂直方向から治具サイドに搬入さ
れる。この治具サイドは、基板に揺動自在にのみ
配設した定置形式であつて、その上部にはマニピ
ユレータ装置が、また下部には第1の案内装置が
設けられる。前記マニピユレータ装置は、治具サ
イドにメインシリンダーを設け、このメインシリ
ンダーにより進退するピストンロツドと一体的に
設けられた基板上に補助シリンダーを固定し、そ
して補助ピストンロツドの先端軸にマニピユレー
ターアームを、基板上の軸にリンクを介して結合
して構成している。また前記第1の案内装置は、
ストツパーにより回動角を制限された状態で治具
サイド側に回動自在に装着された案内装置基板を
有し、この基板に可動ガイドを揺動可能に装着す
ると共に、揺動を行なわせるシリリンダーを設け
て構成している。
ては、例えば特公昭53−21542号公報に開示され
た自動車車体の自動組立装置が提供されている。
この従来形式では、コンベヤ装置により搬送して
きたフロア(車体底部)を左右一対の治具サイド
間に停止させ、同時にサイドボデーがドロツプリ
フターによつて垂直方向から治具サイドに搬入さ
れる。この治具サイドは、基板に揺動自在にのみ
配設した定置形式であつて、その上部にはマニピ
ユレータ装置が、また下部には第1の案内装置が
設けられる。前記マニピユレータ装置は、治具サ
イドにメインシリンダーを設け、このメインシリ
ンダーにより進退するピストンロツドと一体的に
設けられた基板上に補助シリンダーを固定し、そ
して補助ピストンロツドの先端軸にマニピユレー
ターアームを、基板上の軸にリンクを介して結合
して構成している。また前記第1の案内装置は、
ストツパーにより回動角を制限された状態で治具
サイド側に回動自在に装着された案内装置基板を
有し、この基板に可動ガイドを揺動可能に装着す
ると共に、揺動を行なわせるシリリンダーを設け
て構成している。
したがつて上述したように垂直方向から搬入さ
れたサイドボデーは、その下部が第1の案内装置
により係合状に受止められると共に、上部が閉動
したアームにより把持され、そして治具サイドの
揺動によりフロアに当てがわれたのち、溶接によ
り結合される。この溶接中などにアームの開放動
や可動ガイドの下方揺動が行なわれる。
れたサイドボデーは、その下部が第1の案内装置
により係合状に受止められると共に、上部が閉動
したアームにより把持され、そして治具サイドの
揺動によりフロアに当てがわれたのち、溶接によ
り結合される。この溶接中などにアームの開放動
や可動ガイドの下方揺動が行なわれる。
なおマニピユレータ装置は、例えば特公昭53−
119575号公報に見られるバキユームカツプと代え
ることもできる。
119575号公報に見られるバキユームカツプと代え
ることもできる。
発明が解決しようとする問題点
上記した従来形式によると、フロア(被組立て
本体)を停止させた状態で、サイドボデーの供給
ならびに停止が行われることから、作業ラインの
全体の流れが、この組立て部で一たん停止するこ
とになり、この停止時間を吸収するために作業ラ
インの全体の流れを遅くしなければならず、能率
を悪くしていた。
本体)を停止させた状態で、サイドボデーの供給
ならびに停止が行われることから、作業ラインの
全体の流れが、この組立て部で一たん停止するこ
とになり、この停止時間を吸収するために作業ラ
インの全体の流れを遅くしなければならず、能率
を悪くしていた。
本発明の目的とするところは、被組立て本体と
部品とを移動させながら、正確でかつ確実な組立
てを行なえる被組立て本体への部品組立て装置を
提供する点にある。
部品とを移動させながら、正確でかつ確実な組立
てを行なえる被組立て本体への部品組立て装置を
提供する点にある。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成すべく本発明における被組立て
本体への部品組立て装置は、吊下げ搬送装置によ
り搬送されてきた板状の部品を受け取つて、フロ
ア側の台車で搬送している被組立て本体に組立て
る被組立て本体への部品組立て装置であつて、組
立て作業時、被組立て本体側と一体移動する可動
台上に組立て作業装置とマニピユレータ装置を設
け、このマニピユレータ装置の、前記吊下げ搬送
装置により吊下げ状態の部品の外面および搬送中
の被組立て本体に対して接近離間自在な作動腕の
端部に、この作動腕の軸と同一方向を向く軸を介
して回動自在な取付け枠を設け、この取付け枠の
下端複数箇所に、上向きの受け面を有するアーム
を、上記受け面が前記部品の下端を支持する位置
と、上記受け面が前記部品の支持を解除する位置
とに上下揺動自在に設けると共に、このアームを
駆動する揺動駆動装置を設け、さらに取付け枠
に、前記部品を保持する複数個の吸着具を設けて
いる。
本体への部品組立て装置は、吊下げ搬送装置によ
り搬送されてきた板状の部品を受け取つて、フロ
ア側の台車で搬送している被組立て本体に組立て
る被組立て本体への部品組立て装置であつて、組
立て作業時、被組立て本体側と一体移動する可動
台上に組立て作業装置とマニピユレータ装置を設
け、このマニピユレータ装置の、前記吊下げ搬送
装置により吊下げ状態の部品の外面および搬送中
の被組立て本体に対して接近離間自在な作動腕の
端部に、この作動腕の軸と同一方向を向く軸を介
して回動自在な取付け枠を設け、この取付け枠の
下端複数箇所に、上向きの受け面を有するアーム
を、上記受け面が前記部品の下端を支持する位置
と、上記受け面が前記部品の支持を解除する位置
とに上下揺動自在に設けると共に、このアームを
駆動する揺動駆動装置を設け、さらに取付け枠
に、前記部品を保持する複数個の吸着具を設けて
いる。
作 用
上記した本発明構成によると、吊下げ搬送装置
で搬送されてきた部品の外面に対して取付け枠を
接近させたのち、上方に揺動させてなるアームを
該取付け枠とともに上昇させることにより、上向
きの受け面を部品の下端に接当させると共に該部
品を持ち上げ得、その後に吸着具を作用させるこ
とによつて部品を保持し得る。このようにして部
品を保持した可動台側を被組立て本体側と一体移
動させながら、被組立て本体側へ作動腕の端部を
接近させ、そして軸を介して取付枠を回動させ、
被組立て本体の姿勢に対して部品の姿勢を合わせ
たのち、アームを下方に揺動させることで、この
部品を被組立て本体に正確に当て付け得る。この
状態で組立て作業装置を作動させることで、被組
立て本体に対する部品の組立てを行なえ、その後
に吸着具の解除と復帰動とが行なわれる。
で搬送されてきた部品の外面に対して取付け枠を
接近させたのち、上方に揺動させてなるアームを
該取付け枠とともに上昇させることにより、上向
きの受け面を部品の下端に接当させると共に該部
品を持ち上げ得、その後に吸着具を作用させるこ
とによつて部品を保持し得る。このようにして部
品を保持した可動台側を被組立て本体側と一体移
動させながら、被組立て本体側へ作動腕の端部を
接近させ、そして軸を介して取付枠を回動させ、
被組立て本体の姿勢に対して部品の姿勢を合わせ
たのち、アームを下方に揺動させることで、この
部品を被組立て本体に正確に当て付け得る。この
状態で組立て作業装置を作動させることで、被組
立て本体に対する部品の組立てを行なえ、その後
に吸着具の解除と復帰動とが行なわれる。
実施例
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
この実施例においては、被組立て本体の一例と
して自動車のボデイ1を示し、また両側に組立て
られる板状の部品の一例としてドアー2A,2B
を示しているが、本発明ではこれらに限定される
ものではなく、例えば工作機械の組立てなど種々
な組立てに採用し得るものである。前記ボデイ1
の両側にはドアー2A,2Bを取付けるための開
口部3A,3Bが形成されている。
して自動車のボデイ1を示し、また両側に組立て
られる板状の部品の一例としてドアー2A,2B
を示しているが、本発明ではこれらに限定される
ものではなく、例えば工作機械の組立てなど種々
な組立てに採用し得るものである。前記ボデイ1
の両側にはドアー2A,2Bを取付けるための開
口部3A,3Bが形成されている。
4は吊下げ搬送装置で、トロリ案内用レール5
と、その上方に沿つて架設されたトロリ駆動装置
用レール6と、前記トロリ案内用レール5に案内
されるトロリ装置7と、このトロリ装置7に連設
したハンガ8と、前記トロリ駆動装置用レール6
に案内されるトロリ駆動装置(チエンコンベヤな
ど)9とから構成される。前記トロリ装置7のフ
ロントトロリは、前記トロリ駆動装置9からの駆
動突起10に対して係脱自在な受動ドツグ11を
揺動自在に有し、さらに受動ドツグ11に後方か
ら対向するホールドドツグ12を有する。前記ハ
ンガ8は、左右一対のドアー2A,2Bを保持す
るもので、その上部両側に該ドアー2A,2Bに
係合自在なフツク状の係合具13A,13Bを有
し、また下部両側にドアー2A,2Bの内面が接
当自在な開て具14A,14Bを有する。さらに
ハンガ8の上部には被クランプ部15が設けら
れ、そして固定枠16側に取付けたガイドレール
17に規制される振れ止め用ローラ18を有す
る。
と、その上方に沿つて架設されたトロリ駆動装置
用レール6と、前記トロリ案内用レール5に案内
されるトロリ装置7と、このトロリ装置7に連設
したハンガ8と、前記トロリ駆動装置用レール6
に案内されるトロリ駆動装置(チエンコンベヤな
ど)9とから構成される。前記トロリ装置7のフ
ロントトロリは、前記トロリ駆動装置9からの駆
動突起10に対して係脱自在な受動ドツグ11を
揺動自在に有し、さらに受動ドツグ11に後方か
ら対向するホールドドツグ12を有する。前記ハ
ンガ8は、左右一対のドアー2A,2Bを保持す
るもので、その上部両側に該ドアー2A,2Bに
係合自在なフツク状の係合具13A,13Bを有
し、また下部両側にドアー2A,2Bの内面が接
当自在な開て具14A,14Bを有する。さらに
ハンガ8の上部には被クランプ部15が設けら
れ、そして固定枠16側に取付けたガイドレール
17に規制される振れ止め用ローラ18を有す
る。
前記吊下げ搬送装置4の下方には、その吊下げ
搬送経路に沿つた一定経路19上で移動自在な台
車20が配設される。この台車20の上部には、
複数の支持ブラケツト21が連設され、前記ボデ
イ1を支持搬送する。また台車20の移動力は、
該台車20側に設けた受動ピン22に対してフロ
アコンベヤ23から与えられる。すなわちフロア
コンベヤ23は、駆動チエン24を有し、この駆
動チエン24の複数箇所に前記受動ピン22に係
合自在な突起25を設けている。前記駆動チエン
24の駆動は、サーボモータ26に連動する輪体
に該駆動チエン24を巻回することにより行なわ
れ、そしてサーボモータ26に連動するパルスジ
エネレータ27を設けて台車20の移動速度を検
出すると共に、その検出した速度値信号28をコ
ントローラ29に入れるべく構成してある。
搬送経路に沿つた一定経路19上で移動自在な台
車20が配設される。この台車20の上部には、
複数の支持ブラケツト21が連設され、前記ボデ
イ1を支持搬送する。また台車20の移動力は、
該台車20側に設けた受動ピン22に対してフロ
アコンベヤ23から与えられる。すなわちフロア
コンベヤ23は、駆動チエン24を有し、この駆
動チエン24の複数箇所に前記受動ピン22に係
合自在な突起25を設けている。前記駆動チエン
24の駆動は、サーボモータ26に連動する輪体
に該駆動チエン24を巻回することにより行なわ
れ、そしてサーボモータ26に連動するパルスジ
エネレータ27を設けて台車20の移動速度を検
出すると共に、その検出した速度値信号28をコ
ントローラ29に入れるべく構成してある。
前記一定経路19の所定箇所には組立て場所3
0が形成され、この組立て場所30の始端部に、
前記固定枠16と一体の保持枠31に多数の光電
スイツチ32を取付けて構成したドアー車種検出
装置33を設けると共に、前記組立て場所30の
上手に、床側からのスタンド34に多数の光電ス
イツチ35を取付けて構成したボデイ車種検出装
置36が設けられる。これら車種検出装置33,
36は、ボデイ1やドアー2A,2Bの形状、寸
法が車種によつて異なり、それに応じて同時に検
出動する光電スイツチ32,35の個数、場所の
組合わせ変化により車種を検出するものである。
その比較、検出は各光電スイツチ32,35が接
続するコントローラ29にて行なわれ、そしてボ
デイ1とドアー2A,2Bが異種のときには搬送
の停止と警告とが成される。
0が形成され、この組立て場所30の始端部に、
前記固定枠16と一体の保持枠31に多数の光電
スイツチ32を取付けて構成したドアー車種検出
装置33を設けると共に、前記組立て場所30の
上手に、床側からのスタンド34に多数の光電ス
イツチ35を取付けて構成したボデイ車種検出装
置36が設けられる。これら車種検出装置33,
36は、ボデイ1やドアー2A,2Bの形状、寸
法が車種によつて異なり、それに応じて同時に検
出動する光電スイツチ32,35の個数、場所の
組合わせ変化により車種を検出するものである。
その比較、検出は各光電スイツチ32,35が接
続するコントローラ29にて行なわれ、そしてボ
デイ1とドアー2A,2Bが異種のときには搬送
の停止と警告とが成される。
前記組立て場所30の始端部に、トロリ装置7
を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正
装置37が設けられる。すなわち第6図〜第8図
に示すように、前記トロリ駆動装置用レール6の
側部に沿つて前記固定枠16に取付けたガイドレ
ール38が配設され、このガイドレール38に揺
動体39を介して案内される可動枠40を設ける
と共に、この可動枠40を往復移動させるシリン
ダ装置(往復駆動装置の一例)41を固定枠16
の間に設けている。前記可動枠40には、ハンガ
停止装置42と、前記ハンガ8に設けた被クラン
プ部15に作用するクランプ装置43とが設けら
れる。すなわち、前記可動枠40の先端下面に、
一定経路19の方向に一対のガイド板44が該一
定経路19方向とは直交する横方向に取付けら
れ、これらガイド板44に支持案内されるストツ
パ板45は、該ガイド板44側に設けたシリンダ
装置46の作動により、トロリ案内用レール5の
上方において前記受動ドツグ11の前方に対して
横方向から突入自在となる。また前記可動枠40
の基端下面に取付けられるクランプ装置43は、
前記可動枠40から垂設したブラケツト47と、
このブラケツト47に、前記一定経路19方向に
一対で且つ該一定経路19方向とは直交する横方
向に配設した回転軸48と、これら回転軸48に
固定され且つ互いに咬合する連動歯車49と、両
回転軸48に取付けたクランプ腕50と、一方の
クランプ腕50と可動枠40との間に設けた作動
シリンダ装置51とからなる。
を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正
装置37が設けられる。すなわち第6図〜第8図
に示すように、前記トロリ駆動装置用レール6の
側部に沿つて前記固定枠16に取付けたガイドレ
ール38が配設され、このガイドレール38に揺
動体39を介して案内される可動枠40を設ける
と共に、この可動枠40を往復移動させるシリン
ダ装置(往復駆動装置の一例)41を固定枠16
の間に設けている。前記可動枠40には、ハンガ
停止装置42と、前記ハンガ8に設けた被クラン
プ部15に作用するクランプ装置43とが設けら
れる。すなわち、前記可動枠40の先端下面に、
一定経路19の方向に一対のガイド板44が該一
定経路19方向とは直交する横方向に取付けら
れ、これらガイド板44に支持案内されるストツ
パ板45は、該ガイド板44側に設けたシリンダ
装置46の作動により、トロリ案内用レール5の
上方において前記受動ドツグ11の前方に対して
横方向から突入自在となる。また前記可動枠40
の基端下面に取付けられるクランプ装置43は、
前記可動枠40から垂設したブラケツト47と、
このブラケツト47に、前記一定経路19方向に
一対で且つ該一定経路19方向とは直交する横方
向に配設した回転軸48と、これら回転軸48に
固定され且つ互いに咬合する連動歯車49と、両
回転軸48に取付けたクランプ腕50と、一方の
クランプ腕50と可動枠40との間に設けた作動
シリンダ装置51とからなる。
第1図、第2図に示すように、前記組立て場所
30においては一定経路19の両側夫々に可動台
52A,52Bが配設されている。すなわち可動
台52A,52Bは、床レール53A,53Bに
揺動体54A,54Bを介して支持案内され、そ
の往復移動は、床レール53A,53Bに沿つて
ラツク55A,55Bを敷設すると共に、このラ
ツク55A,55Bに咬合するピニオン56A,
56Bを可動台52A,52Bに設けたサーボー
モータ57A,57Bに連動することにより可能
となる。なおサーボーモータ57A,57Bの近
くには、可動台52A,52Bの移動速度を検出
するパルスジエネータ58A,58Bが配設さ
れ、第11図に示すように、ここからの検出信号
59A,59Bをコントローラ29に入れると共
に、前記速度値信号28に対する速度差を演算
し、該コントローラ29からその速度差に基づい
た制御信号60A,60Bを前記サーボモータ5
7A,57Bに与えるようにしてある。両可動台
52A,52B上には、上手側にドアー移載用の
ロボツト(マニピユレータ装置)61A,61B
が配設され、また下手側に組立て作業装置の一例
であるねじ締め装置62A,62Bが配設され、
さらに中間部の内面側には受取り装置63A,6
3Bが配設される。
30においては一定経路19の両側夫々に可動台
52A,52Bが配設されている。すなわち可動
台52A,52Bは、床レール53A,53Bに
揺動体54A,54Bを介して支持案内され、そ
の往復移動は、床レール53A,53Bに沿つて
ラツク55A,55Bを敷設すると共に、このラ
ツク55A,55Bに咬合するピニオン56A,
56Bを可動台52A,52Bに設けたサーボー
モータ57A,57Bに連動することにより可能
となる。なおサーボーモータ57A,57Bの近
くには、可動台52A,52Bの移動速度を検出
するパルスジエネータ58A,58Bが配設さ
れ、第11図に示すように、ここからの検出信号
59A,59Bをコントローラ29に入れると共
に、前記速度値信号28に対する速度差を演算
し、該コントローラ29からその速度差に基づい
た制御信号60A,60Bを前記サーボモータ5
7A,57Bに与えるようにしてある。両可動台
52A,52B上には、上手側にドアー移載用の
ロボツト(マニピユレータ装置)61A,61B
が配設され、また下手側に組立て作業装置の一例
であるねじ締め装置62A,62Bが配設され、
さらに中間部の内面側には受取り装置63A,6
3Bが配設される。
前記ロボツト61A,61Bは、可動台52
A,52Bの上に駆動部64A,64Bや、最終
的に自由運動自在な作動腕65A,65Bなどを
有し、作動腕65A,65Bの端部には卸し装置
66A,66Bが取付けられる。これら卸し装置
66A,66Bは第9図、第10図に示すよう
に、前記作動腕65A,65Bの端部に前後方向
軸(作動腕の軸と同一方向を向く軸の一例)67
A,67Bを介して回動自在に取付けた取付け枠
68A,68Bと、この取付け枠68A,68B
の下端複数箇所(実施例では夫々二箇所)に前記
一定経路19に沿つた横軸69A,69Bを介し
て上下揺動自在に取付けられ且つ内端に上向けの
受け面70A,70Bを有するアーム71A,7
1Bと、このアーム71A,71Bに連動すべく
取付け枠68A,68Bとの間に設けたシリンダ
装置(揺動駆動装置の一例)72A,72Bと、
前記取付け枠68A,68Bの内面側複数箇所
(実施例では4箇所)に設けたバキユームカツプ
(吸着具の一例であつて、他に電磁石などの使用
も可能である。)73A,73Bなどから構成さ
れる。
A,52Bの上に駆動部64A,64Bや、最終
的に自由運動自在な作動腕65A,65Bなどを
有し、作動腕65A,65Bの端部には卸し装置
66A,66Bが取付けられる。これら卸し装置
66A,66Bは第9図、第10図に示すよう
に、前記作動腕65A,65Bの端部に前後方向
軸(作動腕の軸と同一方向を向く軸の一例)67
A,67Bを介して回動自在に取付けた取付け枠
68A,68Bと、この取付け枠68A,68B
の下端複数箇所(実施例では夫々二箇所)に前記
一定経路19に沿つた横軸69A,69Bを介し
て上下揺動自在に取付けられ且つ内端に上向けの
受け面70A,70Bを有するアーム71A,7
1Bと、このアーム71A,71Bに連動すべく
取付け枠68A,68Bとの間に設けたシリンダ
装置(揺動駆動装置の一例)72A,72Bと、
前記取付け枠68A,68Bの内面側複数箇所
(実施例では4箇所)に設けたバキユームカツプ
(吸着具の一例であつて、他に電磁石などの使用
も可能である。)73A,73Bなどから構成さ
れる。
次に、上記実施例の作用を説明する。
係合具13A,13Bを介してドアー2A,2
Bを係合保持してなるハンガ8、すなわちトロリ
装置7は、その受動ドツク11にトロリ駆動装置
9の駆動突起10が係合することからトロリ案内
用レール5に支持され搬送される。そしてドアー
2A,2Bが第3図、第4図に示すようにドアー
車種検出装置33に対向した場所において、第7
図、第8図に示すように横方向に突出しているス
トツパ板45が受動ドツグ11に作用し、この受
動ドツグ11を下降して駆動突起10から離脱さ
せる。同時にストツパ板45がホールドドツグ1
2に接当し、以つてトロリ装置7は非駆動で定位
置に停止される。これにより停止したドアー2
A,2Bの車種がドアー車種検出装置33によつ
て検出され、その検出信号33aがコントローラ
29に入れられる。トロリ装置7が停止したこと
を検出すると同時に、作動シリンダ装置51によ
り両クランプ腕50が第6図仮想線から実線に示
すように揺動し、被クランプ部15のクランプを
行なう。前記コントローラ29からは、前記検出
信号33aに基づいたドアー車種信号33bがシ
リンダ装置41に与えられ、以つて可動枠40と
共にハンガ8を移動させ、ドアー2A,2Bを卸
し位置の車種に応じた箇所に位置させる。
Bを係合保持してなるハンガ8、すなわちトロリ
装置7は、その受動ドツク11にトロリ駆動装置
9の駆動突起10が係合することからトロリ案内
用レール5に支持され搬送される。そしてドアー
2A,2Bが第3図、第4図に示すようにドアー
車種検出装置33に対向した場所において、第7
図、第8図に示すように横方向に突出しているス
トツパ板45が受動ドツグ11に作用し、この受
動ドツグ11を下降して駆動突起10から離脱さ
せる。同時にストツパ板45がホールドドツグ1
2に接当し、以つてトロリ装置7は非駆動で定位
置に停止される。これにより停止したドアー2
A,2Bの車種がドアー車種検出装置33によつ
て検出され、その検出信号33aがコントローラ
29に入れられる。トロリ装置7が停止したこと
を検出すると同時に、作動シリンダ装置51によ
り両クランプ腕50が第6図仮想線から実線に示
すように揺動し、被クランプ部15のクランプを
行なう。前記コントローラ29からは、前記検出
信号33aに基づいたドアー車種信号33bがシ
リンダ装置41に与えられ、以つて可動枠40と
共にハンガ8を移動させ、ドアー2A,2Bを卸
し位置の車種に応じた箇所に位置させる。
一方、ボデイ1を支持してなる台車20は、そ
の受動ピン22が駆動チエン24の突起25に係
合することから一定経路19上を所定速度で走行
する。そしてボデイ1はボデイ車種検出装置36
に対向することによつてボデイ車種が検出され、
その検出信号36aがコントローラ29に入れら
れる。ここでコントローラ29は、両検出信号3
3a,36aが一致(同一車種)したときには次
作動にステツプするが、不一致(異種)のときに
は台車20の移動を停止させ、警告を発する。
の受動ピン22が駆動チエン24の突起25に係
合することから一定経路19上を所定速度で走行
する。そしてボデイ1はボデイ車種検出装置36
に対向することによつてボデイ車種が検出され、
その検出信号36aがコントローラ29に入れら
れる。ここでコントローラ29は、両検出信号3
3a,36aが一致(同一車種)したときには次
作動にステツプするが、不一致(異種)のときに
は台車20の移動を停止させ、警告を発する。
車種に応じて卸し位置が修正されたドアー2
A,2Bに対してロボツト61A,61Bが作用
する。ここでロボツト61A,61Bは車種に応
じた基本的な動作を行なう。すなわちアーム71
A,71Bを上昇させた状態において、取付け枠
68A,68Bの前進と上昇とによつて、受け面
70A,70Bをドアー2A,2Bの下端に下方
から接当させて該ドアー2A,2Bを持上げる。
これによりドアー2A,2Bは係合具13A,1
3Bの係合から外れる。したがつてドアー2A,
2Bは、例えばハンガ8に傾斜して保持されてい
たとしても、夫々振分け配設したアーム71A,
71Bを介しての持上げにより、その水平度が自
動的に修正されることになる。この後、バキユー
ムカツプ73A,73Bが吸引作用され、ドアー
2A,2Bの外面を該バキユームカツプ73A,
73Bで吸着して第2図の状態にする。そしてド
アー2A,2Bは、ロボツト61A,61Bの作
用によりハンガ8から完全に卸され、後述するよ
うにボデイ1に供給すべく運ばれるのであるが、
その際に吸着作用と、アーム71A,71Bによ
る下端支持とによつて、揺動などで落下するよう
なことが防止される。
A,2Bに対してロボツト61A,61Bが作用
する。ここでロボツト61A,61Bは車種に応
じた基本的な動作を行なう。すなわちアーム71
A,71Bを上昇させた状態において、取付け枠
68A,68Bの前進と上昇とによつて、受け面
70A,70Bをドアー2A,2Bの下端に下方
から接当させて該ドアー2A,2Bを持上げる。
これによりドアー2A,2Bは係合具13A,1
3Bの係合から外れる。したがつてドアー2A,
2Bは、例えばハンガ8に傾斜して保持されてい
たとしても、夫々振分け配設したアーム71A,
71Bを介しての持上げにより、その水平度が自
動的に修正されることになる。この後、バキユー
ムカツプ73A,73Bが吸引作用され、ドアー
2A,2Bの外面を該バキユームカツプ73A,
73Bで吸着して第2図の状態にする。そしてド
アー2A,2Bは、ロボツト61A,61Bの作
用によりハンガ8から完全に卸され、後述するよ
うにボデイ1に供給すべく運ばれるのであるが、
その際に吸着作用と、アーム71A,71Bによ
る下端支持とによつて、揺動などで落下するよう
なことが防止される。
ロボツト61A,61Bがドアー2A,2Bを
受取り、そして同種検出が成された状態で、連続
移動している台車20にタイミングを合わせて、
サーボモータ57A,57Bの駆動により両可動
台52A,52Bを同期移動させる。その際に、
台車20の速度値がパルスジエネレータ27から
速度値信号28としてコントローラ29に入つて
おり、また可動台52A,52Bの速度値がパル
スジエネレータ58A,58Bから検出信号59
A,59Bとしてコントローラ29に入つてい
る。ここで、このコントローラ29においては、
速度値信号28に対する検出信号59A,59B
の速度差が演算され、その速度差に基づく制御信
号60A,60Bを前記サーボモータ57A,5
7Bに与える。これにより組立て作業時に、可動
台52A,52Bは台車20と完全に同期移動す
べく速度制御される。
受取り、そして同種検出が成された状態で、連続
移動している台車20にタイミングを合わせて、
サーボモータ57A,57Bの駆動により両可動
台52A,52Bを同期移動させる。その際に、
台車20の速度値がパルスジエネレータ27から
速度値信号28としてコントローラ29に入つて
おり、また可動台52A,52Bの速度値がパル
スジエネレータ58A,58Bから検出信号59
A,59Bとしてコントローラ29に入つてい
る。ここで、このコントローラ29においては、
速度値信号28に対する検出信号59A,59B
の速度差が演算され、その速度差に基づく制御信
号60A,60Bを前記サーボモータ57A,5
7Bに与える。これにより組立て作業時に、可動
台52A,52Bは台車20と完全に同期移動す
べく速度制御される。
このような同期移動中において、前記台車20
上のボデイ1が受取り装置63A,63Bを介し
て両可動台52A,52B側に持上げ支持され
る。そして、このボデイ1に対してドアー2A,
2Bの供給が行なわれる。すなわち、先ず車種に
応じたロボツト61A,61Bの動作によつて、
開口部3A,3Bの外側に接近してドアー2A,
2Bが対向位置される。そして前後方向軸67
A,67Bを介して取付け枠68A,68Bを回
動させて、ボデイ1の姿勢に対してドアー2A,
2Bの姿勢を合わせる。また、この前後に第9図
仮想線に示すようにアーム71A,71Bは下降
される。そしてロボツト61A,61Bにドアー
2A,2Bの押付けが指示される。所期の押付け
を行なつたのち、コントローラ29からの制御に
よりねじ締め装置62A,62Bが作動し、所期
のねじ締めによりボデイ1に対するドアー2A,
2Bの組立てを行なう。その後、ねじ締め装置6
2A,62Bを待機位置とし、さらにバキユーム
カツプ73A,73Bによる吸着を解除してロボ
ツト61A,61Bを待機位置とする。
上のボデイ1が受取り装置63A,63Bを介し
て両可動台52A,52B側に持上げ支持され
る。そして、このボデイ1に対してドアー2A,
2Bの供給が行なわれる。すなわち、先ず車種に
応じたロボツト61A,61Bの動作によつて、
開口部3A,3Bの外側に接近してドアー2A,
2Bが対向位置される。そして前後方向軸67
A,67Bを介して取付け枠68A,68Bを回
動させて、ボデイ1の姿勢に対してドアー2A,
2Bの姿勢を合わせる。また、この前後に第9図
仮想線に示すようにアーム71A,71Bは下降
される。そしてロボツト61A,61Bにドアー
2A,2Bの押付けが指示される。所期の押付け
を行なつたのち、コントローラ29からの制御に
よりねじ締め装置62A,62Bが作動し、所期
のねじ締めによりボデイ1に対するドアー2A,
2Bの組立てを行なう。その後、ねじ締め装置6
2A,62Bを待機位置とし、さらにバキユーム
カツプ73A,73Bによる吸着を解除してロボ
ツト61A,61Bを待機位置とする。
組立てを終了したボデイ1は再び台車20に戻
されるのであるが、このとき同期移動によつて台
車20はボデイ1の真下に位置している。したが
つて受取り装置63A,63Bを下降させること
によつて、ボデイ1を、支持ブラケツト21を介
して台車20上に渡し得る。
されるのであるが、このとき同期移動によつて台
車20はボデイ1の真下に位置している。したが
つて受取り装置63A,63Bを下降させること
によつて、ボデイ1を、支持ブラケツト21を介
して台車20上に渡し得る。
ボデイ1を受取つた台車20は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ8は、前述したロボツト6
1A,61Bによる卸し作業が完了した信号でク
ランプ、ならびにストツパが解除されることによ
り次工程に移されている。その直後に停止位置修
正装置37は待機姿勢になる。またボデイ1を渡
して空になつた可動台52A,52Bは高速でリ
ターン、次のドアー2A,2Bの受取りを行な
う。
れる。なお空のハンガ8は、前述したロボツト6
1A,61Bによる卸し作業が完了した信号でク
ランプ、ならびにストツパが解除されることによ
り次工程に移されている。その直後に停止位置修
正装置37は待機姿勢になる。またボデイ1を渡
して空になつた可動台52A,52Bは高速でリ
ターン、次のドアー2A,2Bの受取りを行な
う。
発明の効果
上記した本発明構成によると、吊下げ搬送装置
で搬送されてきた部品の外面に対して取付け枠を
接近させたのち、上方に揺動させてなるアームを
該取付け枠とともに上昇させることにより、上向
きの受け面を部品の下端に接当させると共に該部
品を持ち上げることができる。これにより部品
は、例えば吊下げ搬送装置に傾斜して保持されて
いたとしても、アームを介しての持上げにより水
平度を自動的に修正することができる。その後に
吸着具を作用させることによつて部品を卸し装置
側で保持することができる。このようにして部品
を保持した可動台側を被組立て本体側と一体移動
させるのであるが、その際に吸着作用と、アーム
による下端支持とによつて、振動などで落下する
ようなことを防止できる。さらに前述したように
一体移動させながら、被組立て本体側へ作動腕の
端部を接近させ、そして前後方向軸を介して取付
け枠を回動させて、被組立て本体の姿勢に対して
部品の姿勢を合わせたのち、アームを下方に揺動
させることで、この部品を被組立て本体に正確に
当て付けることができ、さらに、この状態で組立
て作業装置を作動させることで、被組立て本体に
対する部品の組立てを確実に行うことができる。
こように本発明によると、被組立て本体と部品と
を一体に移動させながら、正確でかつ確実な組立
てを能率的に行なうことができ、さらに組立ての
ための停止時間が不要になつて、作業ラインの全
体の流れを早く設定することができる。
で搬送されてきた部品の外面に対して取付け枠を
接近させたのち、上方に揺動させてなるアームを
該取付け枠とともに上昇させることにより、上向
きの受け面を部品の下端に接当させると共に該部
品を持ち上げることができる。これにより部品
は、例えば吊下げ搬送装置に傾斜して保持されて
いたとしても、アームを介しての持上げにより水
平度を自動的に修正することができる。その後に
吸着具を作用させることによつて部品を卸し装置
側で保持することができる。このようにして部品
を保持した可動台側を被組立て本体側と一体移動
させるのであるが、その際に吸着作用と、アーム
による下端支持とによつて、振動などで落下する
ようなことを防止できる。さらに前述したように
一体移動させながら、被組立て本体側へ作動腕の
端部を接近させ、そして前後方向軸を介して取付
け枠を回動させて、被組立て本体の姿勢に対して
部品の姿勢を合わせたのち、アームを下方に揺動
させることで、この部品を被組立て本体に正確に
当て付けることができ、さらに、この状態で組立
て作業装置を作動させることで、被組立て本体に
対する部品の組立てを確実に行うことができる。
こように本発明によると、被組立て本体と部品と
を一体に移動させながら、正確でかつ確実な組立
てを能率的に行なうことができ、さらに組立ての
ための停止時間が不要になつて、作業ラインの全
体の流れを早く設定することができる。
図面は本発明の一実施例を示し、第1図は斜視
図、第2図は正面図、第3図はドアー車種検出部
の側面図、第4図は同正面図、第5図はボデイ車
種検出部の側面図、第6図は停止位置修正装置部
の側面図、第7図は同正面図、第8図は同平面
図、第9図はロボツト腕部の側面図、第10図は
同正面図、第11図は制御説明図である。 1……ボデイ(被組立て本体)、2A,2B…
…ドアー(部品)3A,3B……開口部、4……
吊下げ搬送装置、8……ハンガ、13A,13B
……係合具、19……一定経路、20……台車、
23……フロアコンベヤ、30……組立て場所、
33……ドアー車種検出装置、36……ボデイ車
種検出装置、37……停止位置修正装置、52
A,52B……可動台、61A,61B……ロボ
ツト(マニピユレータ装置)、62A,62B…
…ねじ締め装置(組立て作業装置)、63A,6
3B……受取り装置、64A,64B……駆動
部、65A,65B……作動腕、66A,66B
……卸し装置、67A,67B……前後方向軸
(作動腕の軸と同一方向を向く軸)、68A,68
B……取付け枠、70A,70B……受け面、7
1A,71B……アーム、72A,72B……シ
リンダ装置(揺動駆動装置)、73A,73B…
…バキユームカツプ(吸着具)。
図、第2図は正面図、第3図はドアー車種検出部
の側面図、第4図は同正面図、第5図はボデイ車
種検出部の側面図、第6図は停止位置修正装置部
の側面図、第7図は同正面図、第8図は同平面
図、第9図はロボツト腕部の側面図、第10図は
同正面図、第11図は制御説明図である。 1……ボデイ(被組立て本体)、2A,2B…
…ドアー(部品)3A,3B……開口部、4……
吊下げ搬送装置、8……ハンガ、13A,13B
……係合具、19……一定経路、20……台車、
23……フロアコンベヤ、30……組立て場所、
33……ドアー車種検出装置、36……ボデイ車
種検出装置、37……停止位置修正装置、52
A,52B……可動台、61A,61B……ロボ
ツト(マニピユレータ装置)、62A,62B…
…ねじ締め装置(組立て作業装置)、63A,6
3B……受取り装置、64A,64B……駆動
部、65A,65B……作動腕、66A,66B
……卸し装置、67A,67B……前後方向軸
(作動腕の軸と同一方向を向く軸)、68A,68
B……取付け枠、70A,70B……受け面、7
1A,71B……アーム、72A,72B……シ
リンダ装置(揺動駆動装置)、73A,73B…
…バキユームカツプ(吸着具)。
Claims (1)
- 1 吊下げ搬送装置により搬送されてきた板状の
部品を受け取つて、フロア側の台車で搬送してい
る被組立て本体に組立てる被組立て本体への部品
組立て装置であつて、組立て作業時、被組立て本
体側と一体移動する可動台上に組立て作業装置と
マニピユレータ装置を設け、このマニピユレータ
装置の、前記吊下げ搬送装置により吊下げ状態の
部品の外面および搬送中の被組立て本体に対して
接近離間自在な作動腕の端部に、この作動腕の軸
と同一方向を向く軸を介して回動自在な取付け枠
を設け、この取付け枠の下端複数箇所に、上向き
の受け面を有するアームを、上記受け面が前記部
品の下端を支持する位置と、上記受け面が前記部
品の支持を解除する位置とに上下揺動自在に設け
ると共に、このアームを駆動する揺動駆動装置を
設け、さらに取付け枠に、前記部品を保持する複
数個の吸着具を設けたことを特徴とする被組立て
本体への部品組立て装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59269162A JPS61145028A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 被搬送物卸し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59269162A JPS61145028A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 被搬送物卸し装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61145028A JPS61145028A (ja) | 1986-07-02 |
JPH0530574B2 true JPH0530574B2 (ja) | 1993-05-10 |
Family
ID=17468538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59269162A Granted JPS61145028A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 被搬送物卸し装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61145028A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100412672B1 (ko) * | 2001-07-12 | 2003-12-31 | 현대자동차주식회사 | 부품이송장치 |
JP5239712B2 (ja) * | 2008-10-01 | 2013-07-17 | 日産自動車株式会社 | 車種検知方法、車種検知装置、ピッキング方法、およびピッキングシステム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5321542A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-28 | Fujitsu Ltd | Error data memory circuit |
JPS53119575A (en) * | 1977-03-24 | 1978-10-19 | Honda Motor Co Ltd | Device for attaching and detaching work |
-
1984
- 1984-12-19 JP JP59269162A patent/JPS61145028A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5321542A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-28 | Fujitsu Ltd | Error data memory circuit |
JPS53119575A (en) * | 1977-03-24 | 1978-10-19 | Honda Motor Co Ltd | Device for attaching and detaching work |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61145028A (ja) | 1986-07-02 |
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